UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCUREȘTI DISCIPLINA: Stabilitatea și maniabilitatea autovehiculelor

FACULTATEA TRANSPORTURI TITLUL LUCRĂRII: Problema 1

Departamentul Autovehicule Rutiere
STUDENT: Negoiu Georgian-Iulian
GRUPA ȘI SUBGRUPA: CDIA1
DATA: 26.11.2022
Să se studieze condițiile în care, la autovehiculele din Tabelul 1 aflate în deplasare pe șosea, având coeficientul
de frecare µx = 0,8, survine pierderea stabilității longitudinale prin desprinderea de pe calea de rulare a roților punții
față.

.
Tabelul 1 Date statistice pentru parametri constructivi ai unor autovehicule
Parametrul Autoturism Autocamion Tractor pe roti
𝑎 0,49 … 0,55 0,60 … 0,75 0,61 … 0,67
𝐿
𝑏 0,45 … 0,51 0,25 … 0,40 0,33 … 0,39
𝐿
ℎ𝑔 0,165 … 0,260 0,300 … 0,380 0,310 … 0,400
𝐿
(𝑎 + 𝑏 = 𝐿)

Ipoteze :
- Deplasarea este rectilinie, automobilul nu rulează în curbă;
- Deplasarea se realizează pe un drum înclinat cu unghiul α, cu suprafață plană;
- Forța de tracțiune acționează la toate roțile;
- Metacentrul frontal de presiune este amplasat la înălțimea ha ≠ hg (înălțimea centrului de greutate) față de
sol.

o Reprezentarea forțelor ce acționează asupra autovehiculului – într-o mișcare accelerată a > 0 cu viteza V.

Forțe:
- greutatea autovehiculului Ga;
- reacțiunile normale din pata de contact Z1, Z2;
- forța de inerție Fi, momentele de inerție Mi1, Mi2;
- forța de rezistență aerodinamică Ra;
- forțele longitudinale din pata de contact X1, X2.

În plus, se cunosc datele constructive ale autovehiculului: ampatamentul L, poziția centrului de greutate Cg –
distanțele a, b, înălțimea centrului de greutate hg, înălțimea metacentrului frontal de presiune ha.

Figura 1 Schema forțelor care acționează asupra autovehiculului

 o Scrierea ecuațiilor de echilibru

- Ecuația de forțe pe axa x (pe direcția de deplasare):

∑ 𝐹𝑥 = 0 → 𝑋1 + 𝑋2 − 𝐺𝑎 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑅𝑎 − 𝐹𝑖 = 0 (1)

- Ecuația de forțe pe axa z (pe direcția normală pe calea de rulare)

∑ 𝐹𝑧 = 0 → 𝑍1 + 𝑍2 − 𝐺𝑎 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛼 = 0 (2)
- Ecuația de moment scrisă in raport cu Cg al autovehiculului
∑ 𝑀𝑥 = 0 → 𝑋1 ∙ ℎ𝑔 + 𝑍1 ∙ 𝑎 + 𝑅𝑎 ∙ (ℎ𝑎 − ℎ𝑔 ) + 𝑋2 ∙ ℎ𝑔 − 𝑍2 ∙ 𝑏 = 0
(3)
→ (𝑋1 + 𝑋2 ) ∙ ℎ𝑔 + 𝑍1 ∙ 𝑎 − 𝑍2 ∙ 𝑏 + 𝑅𝑎 ∙ (ℎ𝑔 − ℎ𝑎 ) = 0

La nivelul petei de contact a unei roți, forța longitudinală este egală cu diferența dintre forța de tracțiune dezvoltată
și rezistența la rulare:
𝑋𝑖 = 𝐹𝑡𝑖 − 𝑅𝑟𝑖 (4)

Astfel, rezultă ecuația globală:

𝑋1 + 𝑋2 = 𝐹𝑡 − 𝑅𝑟 (5)

Pentru a fi posibilă deplasarea autovehiculului în regim de tracțiune este necesar ca forța de tracțiune dezvoltată
să fie mai mare sau egală cu suma rezistențelor la deplasarea longitudinală. Astfel, se scrie următoarea relație, și
anume bilanțul de tracțiune al autovehiculului:
𝐹𝑡 = 𝐺𝑎 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑅𝑟 + 𝑅𝑎 + 𝐹𝑖 (6)

.Se înlocuiește în relația (3) utilizând relația (5) și se obține:

(𝐹𝑡 − 𝑅𝑟 ) ∙ ℎ𝑔 + 𝑍1 ∙ 𝑎 − 𝑍2 ∙ 𝑏 + 𝑅𝑎 ∙ (ℎ𝑔 − ℎ𝑎 ) = 0 (7)

Pierderea stabilității longitudinale prin desprinderea de pe calea de rulare a roților punții față conduce la situația
în care reacțiunea verticală a roților punții față devine zero → Z1 = 0 (8), în timp ce reacțiunea verticală a roților punții
spate devine egală cu componenta normală a greutății autovehiculului → 𝑍2 = 𝐺𝑎 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛼 (9).

Condiția necesară pentru care este posibilă pierderea stabilității longitudinale prin desprinderea de pe calea de
rulare a roților punții față este ca suma momentelor de răsturnare să fie mai mare decât suma momentelor
stabilizatoare (în raport cu centrul de greutate al autovehiculului). Astfel, se scrie următoarea relație:
(𝐹𝑡 − 𝑅𝑟 ) ∙ ℎ𝑔 + 𝑍1 ∙ 𝑎 + 𝑅𝑎 ∙ (ℎ𝑔 − ℎ𝑎 ) > 𝑍2 ∙ 𝑏
→ (𝐹𝑡 − 𝑅𝑟 ) ∙ ℎ𝑔 + 𝑅𝑎 ∙ (ℎ𝑔 − ℎ𝑎 ) > 𝐺𝑎 ∙ 𝑏 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛼
(10)
→ (𝐺𝑎 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑅𝑟 + 𝑅𝑎 + 𝐹𝑖 − 𝑅𝑟 ) ∙ ℎ𝑔 + 𝑅𝑎 ∙ (ℎ𝑔 − ℎ𝑎 ) > 𝐺𝑎 ∙ 𝑏 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛼
→ (𝐺𝑎 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝐹𝑖 ) ∙ ℎ𝑔 + 𝑅𝑎 ∙ ℎ𝑎 > 𝐺𝑎 ∙ 𝑏 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛼

În continuare, se vor analiza situațiile de deplasare cu viteză uniformă, respectiv deplasarea cu viteză variabilă
(accelerare).

A. Deplasarea cu viteză constantă pe rampa

Deoarece deplasarea se realizează cu viteză constantă rezultă că forța de inerție F i este nulă. De asemenea,
vitezele de deplasarea în rampă fiind relativ reduse se poate neglija forța de rezistență aerodinamică Ra.
𝐹𝑖 = 0, 𝑅𝑎 = 0 (11)

Astfel, ecuația (10) devine:

𝐺𝑎 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛼 ∙ ℎ𝑔 > 𝐺𝑎 ∙ 𝑏 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛼 (12)

Din ecuația (12) se poate determina valoarea unghiului rampei pentru care apare desprinderea roților punții
față de pe calea de rulare:
𝑏 𝑏
𝑡𝑔𝛼 > → 𝛼 > 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 (13)
ℎ𝑔 ℎ𝑔

Pe baza valorilor numerice prezentate în Tabelul 1 se va realiza o analiză numerică a valorii unghiului rampei
pentru care apare desprinderea roților de pe calea de rulare pentru diferite tipuri de autovehicule. Astfel, parametri
b, hg se vor scrie în funcție de L.

Se va analiza cazul cel mai favorabil pentru producerea desprinderii roților de pe calea de rulare: înălțimea
centrului de greutate Cg ridicată (hg/L =), centrul de greutate Cg amplasat către axa punții spate (b/L=).
Tabelul 2 Valoarea unghiului rampei în situația cea mai favorabilă pentru producerea desprinderii roților punții față
pentru autovehiculele analizate cu datele constructive
Parametrul Autoturism Autocamion Tractor pe roti
𝑎
0.55 0.75 0.67
𝐿
𝑏
0.45 0.25 0.33
𝐿
ℎ𝑔
0.26 0.38 0.40
𝐿
α [°] 60 33 40
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑎𝑟𝑒 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑖𝑐ă∙𝐿
(𝛼 > 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 )
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑎𝑟𝑒 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑖𝑐ă∙𝐿

Conform [1], deplasarea autovehiculelor este posibilă pe suprafețe ce au unghiul de înclinare între 18-30 °.

Se observă faptul că pierderea stabilității prin desprinderea roților punții față de pe calea de rulare este
imposibilă pentru cazul cel mai favorabil analizat pentru apariție, și anume înălțime ridicată a centrului de greutate,
amplasare a centrului de greutate către axa punții spate pentru tipurile de autovehicule analizate.

Se poate observa faptul că în cazul unui autocamion având următoarele date constructive hg/L = 0,38, b/L = 0,25
unghiul rampei pentru care poate să apară desprinderea de pe calea de rulare a roților punții față trebuie să fie de
34 °, având valoarea cea mai mică în comparație cu valoarea unghiului din cazul autoturismului sau a tractorului cu
roți.

De asemenea, se determina valoarea unghiului pentru cazul cel mai defavorabil pentru producerea desprinderii
roților de pe calea de rulare: înălțimea centrului de greutate Cg redusă (hg/L =), centrul de greutate Cg amplasat către
axa punții față (a/L=).

Tabelul 3 Valoarea unghiului rampei în situația cea mai defavorabilă pentru producerea desprinderii roților punții
față pentru autovehiculele analizate cu datele constructive
Parametrul Autoturism Autocamion Tractor pe roti
𝑎
0.49 0.60 0.61
𝐿
𝑏
0.51 0.40 0.39
𝐿
ℎ𝑔
0.165 0.300 0.310
𝐿
α [°] 72 53 52

Se observă faptul că pierderea stabilității prin desprinderea roților punții față de pe calea de rulare este
imposibilă pentru cazul cel mai defavorabil analizat pentru producerea ei, și anume înălțime redusă a centrului de
greutate, amplasare a centrului de greutate către axa punții față pentru tipurile de autovehicule analizate.

B. Deplasarea cu viteză variabilă → accelerare în rampă

Deoarece deplasarea se realizează cu viteză variabilă rezultă că forța de inerție F i nu mai este nulă. De
asemenea, vitezele de deplasarea în rampă fiind relativ reduse se poate neglija forța de rezistență aerodinamică R a.
𝐹𝑖 ≠ 0, 𝑅𝑎 = 0 (14)

Forța de inerție poate fi scrisă:

𝐺𝑎
𝐹𝑖 = 𝛿 ∙ ∙𝑎 (15)
𝑔

Dar, din ecuația (6) forța de inerție poate fi scrisă astfel:

𝐹𝑖 = 𝐹𝑡 − 𝐺𝑎 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑅𝑟 − 𝑅𝑎
→ 𝐹𝑖 = 𝐹𝑡 − 𝐺𝑎 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑓 ∙ 𝐺𝑎 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑅𝑎 (16)
→ 𝐹𝑖 = 𝐺𝑎 ∙ (𝛾 − 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑓 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛼) ≈ 𝐺𝑎 ∙ (𝛾 − 𝑠𝑖𝑛𝛼)

Unde: δ – coeficientul de influență a maselor în mișcare de rotație, δ = 1,05; f – coeficientul de rezistență la rulare,
f = 0,01; γ – forța specifică de tracțiune.
Astfel, în ecuația (16) termenul 𝑓 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛼 se poate neglija. De asemenea, se poate neglija coeficientul de influență
a maselor în mișcare de rotație.

Forța de tracțiune specifică este:

𝐹𝑡 𝜇𝑥 ∙ 𝑍
𝛾= = = 𝜇𝑥
𝐺𝑎 𝐺𝑎 (17)
 Înlocuind în relația (10) se obține condiția ce trebuie îndeplinită pentru a se obține pierderea stabilității
longitudinale prin desprinderea de pe calea de rulare a roților punții față:
(𝐺𝑎 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝐺𝑎 ∙ (𝛾 − 𝑠𝑖𝑛𝛼)) ∙ ℎ𝑔 > 𝐺𝑎 ∙ 𝑏 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛼
→ (𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝛾 − 𝑠𝑖𝑛𝛼) ∙ ℎ𝑔 > 𝑏 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝒃
→𝜸> ∙ 𝒄𝒐𝒔𝜶
𝒉𝒈
(18)
𝒃
→ 𝝁𝒙 > ∙ 𝒄𝒐𝒔𝜶
𝒉𝒈
𝒃
𝝁𝒙 >
𝒉𝒈

Se va considera unghiul de înclinare al suprafeței drumului ca fiind nul → deplasarea pe suprafață plană.
Deoarece, forțe de tracțiune relativ mari se obțin în cazul deplasării pe o suprafață plană.

Se va analiza același caz prezentat la punctul A, și anume cazul cel mai favorabil producerii desprinderii roților
de pe calea de rulare: înălțimea centrului de greutate Cg ridicată (hg/L =), centrul de greutate Cg amplasat către axa
punții spate (b/L=).
𝑏
Tabelul 4 Valoarea raportului în situația cea mai favorabilă pentru producerea desprinderii roților punții față
ℎ𝑔
pentru autovehiculele analizate cu datele constructive
Parametrul Autoturism Autocamion Tractor pe roti
𝑎
0.55 0.75 0.67
𝐿
𝑏
0.45 0.25 0.33
𝐿
ℎ𝑔
0.26 0.38 0.40
𝐿
𝑏
[−] 1.73 0.66 0.83
ℎ𝑔

Comparând valoarea coeficientului de frecare pe direcție longitudinală cu valoarea raportului b/h g se poate
concluziona faptul că în cazul unui autoturism este imposibilă pierderea stabilității prin desprinderea roților
punții față de pe calea de rulare în timpul unei accelerări pe o suprafață plană.
În cazul unui tractor pe roți valoarea coeficientului de frecare este relativ apropiată de valoarea raportului b/h g,
dar inegalitatea (18) este adevărată, rezultând faptul că nu este posibilă desprinderea roților punții de pe calea de
rulare în timpul unei accelerări pe o suprafață plană.
Pentru un autocamion cu date constructive hg/L = 0,38, b/L = 0,25 este posibilă desprinderea roților de pe calea
de rulare în timpul unei accelerări pe o suprafață plană, valoarea raportului b/hg de 0,66 fiind mai mică decât valoarea
de 0,8 pentru coeficientul de frecare pe direcție longitudinală.

De asemenea, se determina valoarea unghiului pentru cazul cel mai defavorabil pentru producerea desprinderii
roților de pe calea de rulare: înălțimea centrului de greutate Cg redusă (hg/L =), centrul de greutate Cg amplasat către
axa punții față (a/L=).
𝑏
Tabelul 5 Valoarea raportului în situația cea mai defavorabilă pentru producerea desprinderii roților punții față
ℎ𝑔
pentru autovehiculele analizate cu datele constructive
Parametrul Autoturism Autocamion Tractor pe roti
𝑎
0.49 0.60 0.61
𝐿
𝑏
0.51 0.40 0.39
𝐿
ℎ𝑔
0.165 0.300 0.310
𝐿
𝑏
[−] 3.09 1.33 1.26
ℎ𝑔

Se observă faptul că pierderea stabilității prin desprinderea roților punții față de pe calea de rulare este
imposibilă în timpul unei accelerări pe o suprafață plană pentru cazul cel mai defavorabil analizat producerii
desprinderii roților punții față de pe calea de rulare, și anume înălțime redusă a centrului de greutate, amplasare a
centrului de greutate către axa punții față pentru tipurile de autovehicule analizate.
 În concluzie, pierderea stabilității longitudinale prin desprinderea roților punții față de pe calea de rulare este
imposibilă în situația deplasării cu viteză constantă pe un drum cu unghiul de înclinare cuprins între 18-30 ° (valori
pentru care este posibilă deplasarea autovehiculului) indiferent de poziția centrului de greutate a autovehiculului
În situația accelerării în rampă pe o suprafață cu un coeficient de frecare pe direcție longitudinală relative mare
pierderea stabilității prin desprinderea roților punții față de pe calea de rulare este posibilă în cazul unui autocamion
cu o înălțime a centrului de greutate ridicată și poziționat către axa punții spate. Pentru cazul unui tractor cu roți cu
centrul de greutate amplasat către axa punții spate și cu o înălțime ridicată nu este posibilă desprinderea roților punții
față de pe calea de rulare, dar condiția necesară pentru a nu se produce este îndeplinită la limită.

Bibliografie:

[1] Ciobotaru, T., „Stabilitatea și maniabilitatea autovehiculelor”, curs, Universitatea POLITEHNICA din București,
Facultatea de Transporturi, specializarea Cercetare și Dezvoltarea în Ingineria Autovehiculelor, 2022-2023.