Pentru uzul studen[ilor - IV AR, DART - FARMM - UTC-N DINAMICA AUTOVEHICULELOR II

4. STABILITATEA AUTOVEHICULELOR PE |ENILE

4.1. STABILITATEA LONGITUDINALĂ A AUTOVEHICULELOR PE ŞENILE

- răsturnarea autovehiculelor pe şenile la urcarea pe un drum cu înclinare longitudinală se

produce în jurul ultimei role de sprijin (v. Fig. 1);
- momentul de stabilitate longitudinală la răsturnare este dat de produsul (x.Z), braţul (x)
determinând poziţia centrului de presiune;

⇒ criteriul stabilităţii longitudinale a autovehiculului pe şenile este dat de relaţia (1).

a) Stabilitatea dinamică
- în cazul autovehiculului cu şenile cu maşini remorcate (v. Fig. 1), stabilitatea longitudinală se
analizează folosind relaţia de calcul a distanţei (x), determinată de ecuaţia de momente în
raport cu punctul (O), conform relaţiei (2), de unde, ţinând seama şi de criteriul stabilităţii
longitudinale a autovehiculului pe şenile (v. relaţia 1), rezultă condiţia de asigurare a
stabilităţii longitudinale dată de relaţia (3).
- din ecuaţia bilanţului de tracţiune, rezultă forţa tangenţială de tracţiune, dată de relaţia (4), iar
cu ajutorul relaţiei (5) se poate determina caracteristica stabilităţii longitudinale a
autovehiculelor pe şenile (v. Fig. 2), unde: αcr este unghiul critic al stabilităţii longitudinale
(unghiul maxim al pantei la care stabilitatea longitudinală este la limită); Fmmax este forţa
tangenţială de tracţiune corespunzătoare funcţionării pe pantă, în anumite condiţii de aderenţă
în treapta întâi de viteză.

b) Stabilitatea statică
- în cazul în care autovehiculul se află în poziţie statică pe drum cu înclinare longitudinală, la
urcare (frânat şi cu Ftc=0, v. relaţia 6), punând condiţia de stabilitate (v. relaţia 1), se obţine
condiţia dată de relaţia (7), din care se poate determina unghiul limită de înclinare
longitudinală a drumului, în situaţia de urcare, dat de relaţia (8), respectiv (9).
- în poziţie de coborâre, răsturnarea se produce în raport cu prima rolă de sprijin, unghiul limită
fiind dat de relaţia (10).
- deoarece centrul de masă al autovehiculului pe şenile este plasat mai în faţă decât mijlocul
suprafeţei de sprijin a şenilei, rezultă ca fiind valabilă relaţia (11).
- pentru autovehiculele pe şenile, prevăzute cu maşini în poziţie de transport (v. Fig. 3),
determinarea stabilităţii statice la răsturnare, se realizează astfel:
• în poziţie de urcare, scriind ecuaţia de momente faţă de punctul (O, v. Fig. 3), se
obţine distanţa (x), dată de relaţia (12) şi ţinând seama de condiţia de stabilitate (v.
relaţia 1), se poate determina unghiul limită al stabilităţii statice longitudinale, în
situaţia de urcare a autovehiculelor pe şenile, prevăzute cu maşini în poziţie de
transport, dat de relaţia (13), respectiv (14), unde: a1 şi hgt sunt coordonatele centrului
de masă al agregatului cu maşina ridicată în poziţia de transport;
• în poziţie de coborâre, unghiul limită al stabilităţii statice longitudinale, este dat de
relaţia (15).

4.2. STABILITATEA TRANSVERSALĂ A AUTOVEHICULELOR PE ŞENILE

a) Forţele exterioare care acţionează în planul transversal al autovehiculului pe şenile

- stabilitatea transversală a autovehiculului pe şenile reprezintă capacitatea acestuia de a se
opune răsturnării laterale sau derapării (alunecării laterale);

1
STABILITATEA AUTOVEHICULELOR PE |ENILE Pentru uzul studen[ilor - IV AR, DART - FARMM - UTC-N

- la deplasarea autovehiculului cu o forţă de tracţiune pe un drum cu înclinare transversală de

unghi β (pe curba de nivel a pantei), în planul transversal-vertical acţionează următoarele forţe
şi momente (v. Fig. 4):

• greutatea de exploatare a autovehiculului (G), aplicată în centrul său de masă, care,

de regulă, se găseşte în planul longitudinal de simetrie al autovehiculului; în caz
contrar, trebuie să se aibă în vedere şi excentricitatea (e); în cazul autovehiculului care
lucrează în agregat cu maşini purtate, în calcule se ia greutatea totală a agregatului
(Gt), dată de relaţia (16), aplicată în centrul de masă corespunzător;
• forţa centrifugă a autovehiculului sau agregatului, la deplasarea în viraj (Fcf), aplicată
în centrul de masă, este dată de relaţia (17), în care: v este viteza medie a
autovehiculului în viraj; R – raza de viraj a centrului de masă (se consideră R=ct.); m
– masa autovehiculului (agregatului);
• componentele forţei de tracţiune:
 Ry – componenta paralelă cu suprafaţa drumului;
 RZ – componenta normală la suprafaţa drumului,
□ sensul componentei Ry corespunde virajului autovehiculului
(agregatului) în jurul axei (z-z), de unde rezultă, pentru o mai mare
siguranţă a calculului: R y ≅ 0 ;
□ în cazul virajului autovehiculului în agregat cu maşini în poziţie de
transport: R y ≅ 0 ; R z ≅ 0 .
• momentul forţelor tangenţiale de inerţie ale pieselor motorului şi transmisiei, aflate
în mişcare de rotaţie (MjM), este dat de relaţia (18), în care: βa este coeficientul de
rezervă al ambreiajului; Mm – momentul nominal al motorului;
• reacţiunile solului
 Zs; Zd – reacţiunile normale la şenilele din stânga şi dreapta;
 Ys; Yd – reacţiunile laterale (se opun derapării).

b) Stabilitatea autovehiculelor pe şenile la răsturnarea laterală (v. Fig. 4)

- stabilitatea la răsturnarea laterală se analizează pentru cazul cel mai defavorabil de deplasare pe
drum cu înclinare transversală - virajul autovehiculului în jurul axei (z-z) cu viteza maximă și fără
forță de tracțiune la cârlig (Ry = 0; Rz = 0);
- stabilitatea la răsturnarea laterală este asigurată dacă șenila din dreapta apasă asupra drumului,
adică dacă reacțiunea (Zd) are o valoare pozitivă (v. relaţia 19) ⇒ Zd ≥ 0 - criteriul stabilității
transversale la răsturnare.

b1) Stabilitatea dinamică la răsturnarea laterală

- se determină, având în vedere că răsturnarea laterală a autovehiculului pe șenile poate avea loc în
raport cu marginea exterioară (A) a șenilei din partea de jos a pantei transversale (v. Fig. 4);
- din (ΣM)A ⇒ condiția stabilității dinamice la răsturnarea laterală, dată de relația 20;
- forța centrifugă limită este dată de relația 21, pe baza căreia se poate obține caracteristica
stabilității transversale a autovehiculului pe șenile (Fig. 5), în care: βcr este unghiul maxim la care
condiția stabilității la răsturnarea laterală este încă respectată, iar Fcf - valoarea forței centrifuge la
deplasarea autovehiculului în viraj cu viteză maximă și cu rază minimă.

b2) Stabilitatea statică la răsturnarea laterală

- se determină considerându-se autovehiculul oprit pe drum cu înclinare transversală (v. relația 22);
- din (ΣM)A ⇒ condiția stabilității statice la răsturnarea laterală, dată de relația 23;
- valori posibile ale unghiului β de înclinare transversală a drumului se pot obține din relația 24;
- unghiul limită βmax de înclinare transversală a drumului, la stabilitatea statică la răsturnarea
laterală, este definit conform relației 25.

2
Pentru uzul studen[ilor - IV AR, DART - FARMM - UTC-N DINAMICA AUTOVEHICULELOR II

c) Stabilitatea autovehiculelor pe şenile la derapare

- deraparea reprezintă fenomenul de alunecare laterală a autovehiculului pe șenile, sub acțiunea
forțelor transversale;
- ținând seama de figura 4 și că Ry = 0, se obține condiția stabilității dinamice la derapare, dată de
relația 26, iar condiția stabilității statice la derapare este dată de relația 27;
- condiția de aderență laterală cu drumul, este dată de relația 28, în care (Ys +Yd)max este valoarea
maximă a sumei reacțiunilor laterale, iar ϕy - coeficientul de aderență la derapare al sistemului de
rulare, care depinde de proprietățile fizico-mecanice ale drumului și de parametrii constructivi ai
sistemului de rulare;
- astfel, se obține condiția stabilității la derapare, dată de relația 29;
- dacă este îndeplină relația 30, stabilitatea statică transversală este condiționată de derapare;
- dacă este îndeplină relația 31, stabilitatea statică transversală este condiționată de răsturnare.