Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Robotiindustrialisistemebionice 120129121500 Phpapp01
Robotiindustrialisistemebionice 120129121500 Phpapp01
roboti umanoizi
Un robot e e un operator mecanic sau virtual, artificial. Robotul e un sistem
compus din mai multe elemente: mecanica, senzori si actori precum si un
mecanism de directionare. Mecanica robotului stabile infatisarea robotului si
miscarile posibileale robotului pe timp de functionare. Senzorii si actuatorii
robotului au fost intrebuintati la interactia cu mediul sistemului. Mecanismul de
directionare are grija ca robotul sa-si indeplineasca obiectivul cu succes, evaluand
de exemplu informatiile senzorilor. Acest mecanism regleaza motoarele robotului
si planifica miscarile robotului ce trebuiesc efectuate.
Istoria robotului
Bazele robotilor de azi stau mult mai departe. Primele modele de masini pot fi mai
degraba numite automate (provenind din grecescul automatos, ce se misca singur).
Acea nu puteau executa decat cate un singur obiectiv, fiind constranse de
constructie. Cu descoperirea ceasului mecanic din secolul XIV s-a deschis calea
unor posibilitati noi si complexe. Nu mult dupa aceea au aparut primele masini, ce
semanau indepartat cu robotii de azi. Posibil era insa numai ca miscarile sa urmeze
una dupa alta, fara sa fie nevoie de interventia manuala in acel sistem.Dezvoltarea
electrotehnicii din secolul XX a adus cu sine si o dezvoltare a roboticii. Printre
primii roboti mobili se numara sistemul Elmer si Elsie construit de William Grey
Walter in anul 1948. Ace triciclete se puteau indrepta spre o sursa de lumina si
puteau sa recunoasca coliziuni in imprejurimi. Anul 1956 e considerat ca anul
nasterii a robotului industrial. George Devol a depus candidatura in acest an in
SUA pt. un patent pt. "transferul programat de articole". Cativa ani dupa aceea a
construit impreuna cu Joseph Engelberger UNIMATE. Acest robot de cca. doua
tone a fost mai intai introdus in montarea de iconoscoape pt. televizoare, gasindu-si
apoi drumul in industria automobila. Programele pt. acest robot au fost salvate sub
forma de comenzi directionate pt. motoare pe un cilindru magnetic. Din acest
moment se introduc roboti industriali ca UNIMATE in multe domenii ale
productiei fiind permanent dezvoltati mai departe pt. a putea face fata cererilor
complexe ce li se impun. Beneficiile introducerii robotilor in industrie includ
managementul controlului si al productivitatii si crerea evidenta a calitatii
produselor. Robotii pot lucra zi si noapte fara a obosi ori a-si reduce performanta.
Consecvent realizeaza reduceri substantiale ale pretului de cost in primul rand prin
reducerea consumurilor de materii prime si al prelucrarii automate a acestora. De
Tipuri de roboti
Termenul de robot descrie un domeniu destul de vast, cauza din ce robotii au fost
sortati in multe categorii. Iata cateva din acea:
1. Robot autonom mobil
2. Robot umanoid
3. Robot industrial
4. Robot de servicii
5. Robot jucarie
6. Robot explorator
7. Robot pasitor
8. Robot BEAM
9. Robot umanoid
Imaginea robotilor umanoizi a luat forma in literatura, mai ales in romanele lui
Isaac Asimov in anii 1940. Acesti roboti au fost pt. un timp lung irealizabili. Pentru
realizarea lor trebuiesc rezolvate multe probleme importante. Ei trebuie sa
actioneze si sa reactioneze autonom in mediu, mobilitatea lor fiind restransa la cele
doua picioare ca locomotie. Pe deasupra mai trebuie sa fie capabili de a lucra cu
bratele si mainile. Din anul 2000 probleme de baza par sa fie rezolvate. Intre timp
apar dezvoltari noi in acest domeniu. Robotii umanoizi pot fi clasificati ca roboti
pasitori.
Robot industrial
George Devol a inregistrat in anul 1954 primul patent pt. un robot industrial.
Robotii industriali din prezent nu au fost de obicei mobili. Dupa forma si functia
lor, domeniul lor operational e restrans. Ei au fost introdusi pt. prima oara pe linia
de productia a General Motors in 1961. Robotii industriali au fost folositi prima
data in Germania la lucrari de sudura incepand din 1970.Printre robotii industriali
se numara si robotii de portale, ce sunt introdusi in productia de wafere, in
instalatii de turnat colofoniu ori la masurari. In prezent robotii industriali executa si
probleme de maniabilitate.
Logistica industriala.
Perirobotica e un ansamblu mijloace de stocare, depozitare, gestiune, transport
intern, transfer si alimentare cu semifabricate, scule, dispozitive si alte materii
principale si materiale . Acea difera ca :
dimensiuni,
greutate,
complexitate,
nr de piese,
timp de productie
Robotica medicala are scopuri ca:
Grade de mobilitate ale robotului DDL ori DOF . Aplicatii ale robotilor mobili
dezafectarea centralelor nucleare, lucrul in spatiu si pe alte planete, aplicatii
industriale ( roboti de inspectie, roboti de transport uzinal), aplicatii in traficul
rutier .Robotii mobili difera in functionare fata de roboti industriali . Din aceasta
cauza problematica robotului mobili e diferita de cea a robotului industriali .
matrice produsa prin frecarea rotii de sol, pt a mari duce la marirea numarului
rotilor matrice diminuarea scufundarii rotii si / ori dotarea cu dinti .
Senilele robotului sunt ca o roata cu forta foarte mare . Se diminueaza presiunea
pe sol si respectiv scufundarea rotii(senilei) in sol .
Deficientele robotului : - pierderi energetice importante, posibilitatea patrunderii de
corpuri straine intre senila si galetii de sustinere , senila e sensibila la forma
solului, nu se poate merge , teoretic decat in linie dreapta .
Stabilitatea si ocolirea obstacolelor robotului unul din obiectivele importante la
roboti mobili e ocolirea obstacolelor . In cazul vehiculul pe roti ocolirea
obstacolelor depinde de : marimea obstacolului, marimea rotilor vehiculului, garda
la sol . Ocolirea obstcolelor de catre roboti pasitori se face mai usor .
Atelierul de lucru al robotului(FMS) e o unitate de productie (prelucrare ori
asamblare) automatizata avand ca proprietate fundamentala adaptarea la natura si
cantitatea productiei cu o foarte buna productivitate .
Celula flexibila a robotului e un mini atelier flexibil cu o simpla masina unealta .
Functii aducerea piesei semifabricate si pozitionarea pe masina unealta,
prelucrarea piesei, scoaterea piesei dupa prelucrare, controlul piesei, depozitarea
piese(buna-rebut), operatii auxiliare( controlul calitatii sculelor, schimbarea lor sau
reconditionarea ascutirea) .
Atelierul flexibil al robotului inca nu exista norme pt. a defini un atelier flexibil,
tehnica nu e stabilizata, existind un numar mare de solutii acea fiind o functie de
inventia posibila . Componenta unui atelier flexibil sitem de fabricatie(montaj)
cu masini unelte echipate pt. a semnala erorile( dispozitiv de masura), sisteme de
transfer, sisteme de comanda asigurand gestiunea (pieselor, sculelor, anomaliilor,
optimizarea incarcarii masini unelte), sisteme de stocare, dispozitive de masura in
timp real ce permite corectarea pieselor realizate .
Microrobotica
Clasificare Microroboticii :
1-10 mm tehnici asemanatoare de uzinare tridimensionala ;
0,1 1 mm microrobotica probleme de uznaj ;