UNIVERSITATEA DE STAT DIN PITESTI

FACULTATEA DE MECANICA SI TEHNOLOGIE

SPECIALIZAREA: AR

TEMA DE CASA

ESP - sistemul electronic de control al stabilității automobilului

STUDENT: STIRBOIU FLORINA-CRISTINA

GRUPA: AR 3.2.2.
 ESP - sistemul electronic de control al stabilității automobilului

ESP vine de la Electronic Stability Program si este instalat pe masini sub diferite nume. Fie ca il gasim cu
denumirea originala ESP, fie ca se cheama DSC (Dynamic Stability Control), VSA (Vehicle Stability Assist) sau VSC
(Vehicle Stability Control), acest sistem se regaseste pe mai toate masinile din ziua de azi.
Siguranța automobilului devine un criteriu din ce în ce mai important în procesul de achiziție al unui automobil.
Siguranța se poate clasifica în două categorii: activă și pasivă. Siguranța activă este cea care ajută la prevenirea
accidentelor (ABS, ESP, direcție activă, etc.). Siguranța pasivă este aceea care minimizează efectele unui accident (centuri
de siguranță, airbag-uri, caroserie, etc.).
Sistemul ESP asigură stabilitatea automobilului și menținerea direcției dorite de rulare, în situațiile critice (pierderea
aderenței), prin intervenția rapidă asupra sistemului de frânare și a cuplului generat de propulsor (motor termic, electric,
etc.).

Automobil echipat cu/fără sistem ESP

În Europa, primele automobile echipate cu sisteme de control al stabilității au fost comercializate începând cu 1995. În
momentul de față, toate automobilele noi comercializate în Uniunea Europeana sunt echipate cu sisteme ESP, deoarece,
începând cu anul 2014, legislația europeană prevede obligativitatea utilizăriiacestui sistem, pentru prevenirea și
reducerea numărului de accidente rutiere.
Procentul echipării automobilelor cu sisteme ESP pentru automobile și vehicule comerciale ușoare (estimare bazată pe
producția de sisteme ESP)
Sursa: Bosch

Producătorii auto utilizează abrevieri diferite pentru sistemul electronic de control al stabilității automobilului. Cu
toate acestea, indiferent de abrevierea utilizată, componentele și rolul sistemului sunt aproximativ aceleași.

Audi, Bentley, Bugatti, Chrysler, Citroen, Dodge, Daimler, Hyundai, Jeep, Kia, Lamborghini, Opel,
Electronic Stability Program Peugeot, Renault, Saab, Seat, Skoda, Smart, Suzuki, VW
ESP

Electronic Stability Control Kia, Proton

ESC

Dynamic Stability Control BMW, Ford, Jaguar, Land Rover, Mazda

DSC

Vehicle Dynamic Control Alfa Romeo, Fiat, Infiniti, Nissan, Subaru

VDC

Vehicle Stability Assist Acura, Honda

VSA

Vehicle Stability Control Daihatsu, Toyota

VSC

Maserati Stability Program Maserati

MSP

Porsche Stability Management Porsche

PSM
Sisteme de siguranța activă integrate în ESP

Un automobil echipat cu ESP integrează mai multe sisteme de control, fiecare cu funcții diferite:

Funcții de siguranță activă prezente pe automobilele echipate cu sistem ESP

- amplifică forța de frânare în cazul unei frânări bruște

BA Brake Assist - ajută la reducerea distanței de frânare în cazurile de frânare intensă

- previne blocarea roților în timpul frânării și prin acesta evitarea obstacolelor

Antilock Braking - ajută la menținerea controlului automobilului în timpul frânării pe un carosabil cu aderență scăzută
ABS System - reduce distanța de frânare datorită evitării blocării roților

- menține stabilitatea automobilului în situațiile critice (evitarea obstacolelor, viraje)

- intervine asupra sistemului de management al motorului (reducerea cuplului) și a sistemului de frânare pentru
Electronic Stability păstratea direcție de deplasarea dorită
ESP Program - reduce riscul de impact lateral al automobilului

- intervenție rapidă asupra sistemului de management al motorului (reducerea cuplului) și a sistemului de

frânare pentru prevenirea patinării roților motoare în timpul demarării automobilului
Traction Control - face posibilă rularea/demararea pe carosabil cu aderență scăzută
TCS System - previne patinarea roților motoare în timpul accelerării automobilului în viraje

Toate aceste sisteme de control utilizează aceleași componente al automobilului (sistem de frânare, senzori,
etc.) dar se activează în situații diferite.
Componentele sistemului ESP

1. bloc electrohidraulic cu modul electronic de control integrat

2. senzori viteză roți
3. senzor unghi volan
4. senzor girație și accelerație transversală
5. calculator injecție

Dacă privim cele trei axe ale automobilului putem spune că sistemul ESP monitorizează și corectează momentul de
girație al automobilului (rotația în jurul axei verticale).

ESP are dezvoltate cateva functii aditionale:

- Sistemul poate recunoaste si compensa dintimp stari instabile de deplasare cum ar fi de-raparea.Pentru ca acestea sa fie
posibile, sunt necesarecateva elemente componente suplimentare.Inainte de a intra in detaliu in tema ESP, vaprezentam
o privire de ansamblu.

La VOLKSWAGEN sistemele ESP sunt construite de catre 2 producatori.Un sistem este produs de catre BOSCH, iar
celalalt de catre ITT-Automotive.Chiar daca ambele sisteme sunt identice in ceea ce priveste principiile de bazasi de
functionare, ele difera unul fata de celalalt prin elementele componente. Atentie cand comandati piesele de
schimb, la sistemul respectiv.
Foto: Axele în jurul cărora se poate roti automobilul

Ruliu – rotația în jurul axei x (longitudinală)

Tangaj – rotația în jurul axei y (transversală)
Girație – rotația în jurul axei z (verticală)

Sistemul ESP este activ odată cu pornirea motorului. Modul de funcționare este relativ simplu și se bazează pe informațiile
venite de la senzori. Pe scurt, sistemul ESP compară direcția dorită de rulare a automobilului cu direcția efectivă a acestuia.

Direcția dorită de rulare a automobilului și intenția conducătorului auto este determinată pe baza informațiilor de: poziție
a volanului, viteză ale roților, poziție pedală de accelerație și presiune circuit hidraulic de frânare. O parte a acestor informații
vine direct de la senzori, restul sunt primiți prin magistrala de comunicație CAN. Astfel, sistemul ESP știe încotro
conducătorul auto dorește să ruleze automobilul.

Direcția efectivă de rulare a automobilului este calculată pe baza informațiilor venite de la senzorul de girație (rotire în
jurul axei verticale) și accelerație laterală.
Foto: Componentele și schimbul de informații al sistemului ESP

1. senzor de girație (girometru) și accelerație laterală

2. senzor poziție volan
3. senzor presiune lichid de frână
4. senzor viteză roți
5. modulul electronic de control
6. bloc hidraulic (supape)
7. sistem frânare roți
8. calculator injecție
9. injector
10. bujie
11. clapetă obturatoare

Pe baza informațiilor de la senzori, sistemul ESP identifică situațiile critice în care direcția de deplasare efectivă a
automobilului nu este aceeași cu direcția dorită de conducătorul auto, impusă prin poziția volanului. Astfel, sistemul ESP
intervine simultan asupra sistemului de frînare și a sistemului de management al motorului.

Prin frânarea individuală a roților, combinată cu reducerea cuplului motor, sistemul ESP reușeste să aducă automobilul
pe direcția de deplasare dorită de conducătorul auto. Intervenția sistemului ESP este foarte rapidă și are loc înainte de
conștientizarea situației critice de către conducătorul auto.
Foto: Circuitul hidraulic al sistemului de frânare pentru un automobil echipat cu ESP
Sursa: Bosch

HZ – cilindru principal frână

HSV – supapă de comutare presiune înaltă
SV – supapă de comutare
PE – pompă
IV – supapă admisie
M – motor pompă

AC – rezervor de joasă presiune (acumulator)

OV – supapă refulare
RZ – piston etrier frână
HL – roată spate stânga
HR – roată spate dreapta
VL – roată față stânga
VR – roată față dreapta
Spre deosebire de sistemul ABS, care este activ doar în momentul în care conducătorul auto apasă pedala de frână,
sistemul ESP poate frâna roțile individual, indiferent dacă conducătorul auto apasă sau nu asupra pedalei de frână.
Evitarea unui obstacol iminent în timpul rulării poate conduce la apariția supravirării. Sistemul ESP corectează efectul
supravirator al automobilului prin frânarea unei roți, combinată cu reducerea cuplului motor (pentru restabilirea aderenței).
Foto: Corectarea supravirării cu ajutorul sistemului ESP

În acest caz sistemul ESP frânează roata stângă a punții față și creează un contra-moment de girație(rotire în jurul axei
verticale) care readuce automobilul pe direcția de rulare dorită.

De asemenea, la deplasarea cu viteză în timpul virajelor, mai ales în cazul în care suprafața de rulare are aderență
scăzută, automobilul poate subvira și părăsi calea de rulare.

Foto: Corectarea subvirării cu ajutorul sistemului ESP

 Pentru corectarea subvirării sistemul ESP frânează roata dreapta spate. Astfel se creează un moment de girație
suplimentar care aduce automobilul pe direcția de virare dorită.

Prin simpla frânare individuală a roților, sistemul ESP controlează momentul de girație al automobilului și corectează
stabilitatea acestuia. Prin modul de acționare, putem spune că sistemul ESP acționează ca un sistem de direcție
suplimentar. În același timp, controlează cuplul motor (prin reducerea acestuia) pentru a nu perturba procesul de frânare al
roților motoare și pentru îmbunătățirea aderenței laterale.

Foto: Componentele sistemului ESP

1. bloc electrohiraulic cu modul electronic de control integrat

2. senzor de poziție volan
3. senzor moment de girație (girometru) și accelerație laterală
4. senzori viteză roți
Principiul de funcționare al senzorul de poziție volan (2) se bazează pe efectul Hall sau pe cel magnetorezistiv. Idiferent
de tipul senzorului acesta trebuie să citească poziția volanului în orice monent și pe toată cursa acestuia.
Foto: Senzor poziție volan sistem ESP Foto: Senzor girație și accelerație laterală
Sursa: Bosch Sursa: Bosch

Senzorul de girație și cel de accelerație laterală sunt integrați în aceeași unitate (3). Girometrul este de tip micromecanic
și detectează rotirea automobilului în jurul axei verticale în condițiile pierderii stabilității. Senzorul de accelerație laterală
este cu efect Hall și informează unitatea electronică de control asupra intesității accelerației laterale.
Senzorii de viteză roți (4) sunt similari cu cei utilizați pentru un sistem de frânare cu ABS și modul lor de funcționare este
descris în articolul Senzorul de viteză al roții (ABS/ESP) - mod de funcționare și diagnoză.

Foto: Componentele bloculul electrohidraulic al sistemului ESP

Sursa: Bosch
 1. motor electric acționare pompă
2. bloc hidraulic
3. solenoizi supape
4. modul electronic de control integrat
5. carcasă
Blocul hidraulic (2) conține întregul circuit hidraulic, supapele (3) și pompa acționată electric (1). Acesta are două orificii
prin care este alimentat cu lichid de frână de la pompa centrală și patru orificii prin care controlează presiune de frânare
pentru fiecare roată.
Modulul electronic de control (4) este "creierul" sistemului, primește informații de la senzori și prin magistrala CAN și
acționează asupra supapelor și a pompei electrice. Sistemul ESP schimbă informații cu majoritatea
calculatoarelor/modulelor conectate pe magistrala CAN. În timpul intervenției, controlează cuplul motor, prin
intermediul calculatorului de injecție, și interzice cutiei de viteze (automată) să efectueze schimbării de trepte.

Foto: Modul de control electronic ESP cu senzori integrați (girometru și accelerație laterală)
Sursa: Bosch

Sistemul ESP este activ tot timpul și monitorizează dinamica automobilului. Chiar dacă acesta nu intervine, schimbă
informații cu restul modulelor în mod continuu, informând asupra vitezei automobilului, al accelerației laterale și a stării în
care se află (cu/fără intervenție, stare nominală, defect, etc.).

De la primele modele până în prezent, sistemele ESP au evoluat continuu. Acestea au devenit mai „inteligente”, cu
algoritmi de control mai complecși și o putere de calcul mai mare. În același timp, masa și dimensiunea sistemului a scăzut
considerabil.
Foto: Evoluția sistemelor ESP
Sursa: Bosch

În unele situații, mai ales pe automobilele sportive, se dorește pierderea aderenței roților, pentru a putea controla
alunecarea automobilului în viraje (drift). Pentru acesta, automobilul este echipat cu un buton care dezactivează sistemul
ESP. De ținut cont că nu toți producătorii auto permit dezactivarea totală a sistemului, în unele cazuri doar se limitează
intervenția acestuia.

Prezența sistemului ESP pe automobil poate determina unii conducători auto să conducă mai agresiv, la limita stabilității,
bazându-se pe intervenția sistemului în situații limită. Din acest motiv, pentru a atenționa conducătorul auto de pierderea
stabilității automobilului, cand sistemul ESP intervine, un martor luminos se aprinde în bordul automobilului, combinat cu o
avertizare sonoră.

Foto: Martor bord intervenție sistem ESP

Foto: Buton dezactivare sistem ESP

Aproximativ 28% din accidentele cu vătămare corporală se datorează pierderii stabilității automobilului urmată de impactul
cu un alt automobil sau un corp fix. De asemenea, aproximativ 60% din accidentele care implică vatămări corporale se
datorează impactului lateral al automobilului.
 Datorită modului de funcționare sistemul ESP contribuie semnificativ la reducerea numărului de accidente, mai ales
a celor grave, cu vătămări corporale și deces. Acest sistem ajută decisiv la îmbunătățirea siguranței active a automobilelor
și trebuie luat în considerare la achiziționarea unui automobil.

Cum functioneaza ESP-ul?

Sistemul este format din mai multe elemente care lucreaza impreuna:

1. Senzori de viteza pentru fiecare roata, senzori care sunt folositi si de sistemul ABS si TCS.

2. Senzor de masurare a ratei de rotatie. Este vorba de rotatia masinii in jurul axei sale verticale.

3. Senzor care masoara unghiul de virare a volanului.

4. Unitate de control cu modulator hidraulic

Sistemul ESP functioneaza astfel: cei 4 senzori de viteza, impreuna cu cel care indica rotatia masinii si cu cel care
citeste rotatia volanului facuta de sofer, transmit informatiile unitatii de control. Aceasta citeste de 25 de ori pe secunda
informatiile primite de senzori si aplica, daca e cazul, prin intermediul modulatorului hidraulic, forta de franare pe roti.

Mai exact, daca unitatea de control primeste informatia ca volanul masinii vireaza brusc, aceasta fiind intentia
soferului, dar masina nu-si schimba cursul, sistemul va frana o roata ca sa ajute virajul efectuat de sofer.

Sistemul de control electronic al stabilității (en Electronic Stability Control - ESC; Electronic Stability Programme -
ESP) este unul din sistemele de siguranță activă pentru automobile. ESC este o tehnică computerizată de control și reglare
a stabilității dinamice (în mers) a vehiculelor, care asigură îmbunătățirea ei prin detectarea și minimizarea derapajelor și
patinajelor. ESC-ul intervine atunci când detectează o pierdere a controlului asupra autovehiculului acționând sistemul de
frânare astfel încât șoferul recapătă controlul asupra autovehiculului. Frânarea survenită este o acțiune automată,
întreprinsă selectiv și independent pe oricare dintre roți (de ex., pe roata exterioară din față pentru contracararea supravirării
sau pe roata interioară din spate pentru contracararea subvirării). Unele sisteme ESC reduc și puterea motorului până când
șoferul recăpătă controlul asupra autovehiculului. Poate fi redusă accelerația mașinii prin oprirea alimentării cu carburant a
motorului, șoferul sesizând că pedala de accelerație nu mai funcționează. ESC-ul nu îmbunătățește performanța în virare,
ci previne pierderea controlului. Sistemul ESC se bazează pe mai mulți senzori care detectează diferențele de viteză de
rotație între roțile față și spate precum și deplasarea șasiului în lateral față de traiectoria impusă de sistemul de direcție.
Reacția ESP este foarte promptă, de ordinul milisecundelor. Organizația americană non-profit IIHS (Insurance Institute for
Highway Safety) estimează că prin folosirea acestei tehnologii pe toate autoturismele o treime din numărul accidentelor
fatale ar fi prevenite.

Operare

În timpul conducerii autovehiculului, ESC-ul lucrează în fundal, monitorizând continuu direcția și virarea
autovehiculului. ESC-ul compară direcția dorită de șofer (prin măsurarea unghiului de virare) cu direcția reală a vehiculului
(prin măsurarea accelerației laterale, a rotației vehiculului și a vitezei de rotație a fiecărei roți, individual).

ESC-ul intervine când detectează pierderea controlului asupra direcției, de exemplu atunci când autovehiculul nu
se îndreaptă acolo unde șoferul comandă vehiculul prin direcție. Acest lucru se poate întâmpla în timpul manevrelor urgente
de evitare a unui obstacol, în supravirare sau subvirare la viraje judecate prost sau pe drumuri alunecoase, în hidroplanare.
ESC-ul estimează direcția derapajului și apoi frânează individual roțile asimetric pentru a crea cuplu referitor la axele
verticale ale vehiculului, opunându-se derapajului și aducând vehiculul înapoi pe linia dorită de șofer. Suplimentar, sistemul
poate reduce puterea motorului sau să intervină asupra transmisiei pentru a încetini vehiculul.

ESC-ul funcționează pe orice suprafață, de la pavaj uscat până la lacuri înghețate. Reacționează și corectează
derapajele mult mai rapid și mult mai eficient decât șoferul obișnuit, de cele mai multe ori chiar înainte ca șoferul să
conștientizeze pierderea iminentă a controlului. Acest aspect a dus la îngrijorarea că ESC-ul va determina șoferii să devină
prea încrezători în controlul lor asupra vehiculului și/sau în abilitățile de șofer. Din acest motiv, de obicei sistemele ESC
informează șoferul atunci când intervin, pentru ca șoferul să știe că se apropie de limitele de manevrabilitate ale
autovehiculului. Majoritatea ESC-urilor activează o lumină indicatoare de bord și/sau un ton de alertă. Unele sisteme ESC
permit în mod intenționat ca traiectoria corectată a vehiculului să devieze foarte puțin de la traiectoria comandată de șofer,
cu toate ca ESC-ul ar permite ca vehiculul să urmeze mai precis comanda șoferului.

Întradevăr, toți producătorii de sisteme ESC subliniază că ESC-ul nu este un accesoriu de performanță și nici nu
înlocuiește practicile unui condus preventiv, ci este mai degrabă o tehnologie de siguranță pentru a asista șoferul să revină
din situații periculoase. ESC-ul nu mărește tracțiunea, deci nu permite o creștere a vitezei în viraje (cu toate că facilitează
o virajare cu un control mai bun). Mai general, ESC-ul funcționează în limitele inerente ale manevrabilității vehiculului și în
limitele aderenței dintre roți și drum. O manevră imprudentă poate depăși aceste limite, având drept consecință pierderea
controlului. De exemplu, în scenariul unei hidroplanări severe, roțile pe care ESC-ul le-ar folosi pentru a corecta derapajul
pot să nici nu fie în contact cu asfaltul, reducându-i eficiența.

În Iulie 2004, pe modelul Crown Majesta, Toyota a implementat sistemul VDIM (Vehicle Dynamics Integrated
Management), sistem care a încorporat ESC-uri în prealabil independente, și care funcționează nu numai după ce un
derapaj a fost detectat, dar chiar previne apariția derapajelelor. Utilizând schimbarea electrică a vitezelor, acest sistem mai
avansat poate chiar să modifice treptele de viteză și nivelurile cuplului direcției pentru a asista șoferul în manevrele de
evitare.

Eficiență

Funcționarea ESC se face simțită în virajele abordate brusc, în momentele în care traiectoria vehicululul are tendința
de a scăpa de sub control, în special pe suprafețele cu aderență scăzută (zăpadă, asfalt ud, etc.).

Multe studii confirmă că ESC-ul este foarte eficient pentru menținerea controlului autovehiculului: salvează vieți și
reduce gravitatea coliziunilor.

NHTSA (National Highway and Traffic Safety Administration), în urma studiului desfășurat în SUA în anul 2004, a
concluzionat că ESC-ul reduce numărul accidentelor cu 35%. SUV-urile echipate cu ESC sunt implicate în 67% mai puține
accidente, decât SUV-urile care nu au ESC.

IIHS (Insurance Institute for Highway Safety) a făcut publice propriile studii în anul 2006. Conform acestora 10000
de accidente fatale în SUA ar putea fi evitate dacă toate autovehiculele ar fi echipate cu ESC. IIHS a concluzionat că ESC-
ul reduce riscul tuturor coliziunilor fatale cu 43%, coliziunilor fatale în care e implicat un singur autovehicul cu 56% și a
accidentelor fatale prin răsturnare cu 77-80%. ESC-ul este prezentat, de către mulți experți, ca fiind cel mai important sistem
de siguranță auto de la apariția centurii de siguranță.

Programul European de Evaluare a Mașinilor Noi (EuroNCAP - European New Car Assessment Program)
recomandă insistent ca oamenii să cumpere mașini echipate cu ESC.
 IIHS impune ca un autovehicul să aibă ESC ca opțiune disponibilă în momentul comenzii pentru ca acesta să se
califice pentru premiul „Cea mai sigură alegere” (Top Safety Pick) pentru protecția pasagerilor și evitarea accidentelor.

ESP Construtie si functionare:

Circuitul de reglare:

Senzorii de turatie furnizeaza permanent informatii referitoare la viteza de rotatie a fiecarei roti in parte.

Senzorul unghiular al volanului este singurul sensor care trimite date calculatorului direct prin intermediul liniei
CAN-Bus. Pe baza celor doua informatii,unitatea de control calculeaza directia de deplasare dorita si comportarea dorita
in deplasarea masinii.

Senzorul de acceleratie laterala "anunta" calculatorul despre o eventuala derapare laterala, iar senzorul ratei de
giratie despre o tendinta de rasucirea masinii. Cu aceste doua informatii unitatea de comanda determina starea reala a
autovehiculului. Daca valoarea dorita difera de cea reala, ESP va determina modalitatea de reglare.

ESP decide:

-care roata si cat de tare trebuie franata sau accelerate;

- daca momentul motor trebuie redus-daca, in situatia autovehiculelor echipate cucutie automata,
trebuie "actionat" calculatorulcutiei de viteze. Apoi, pe baza datelor furnizate de senzori, sistemul verifica daca interventia
sa a fost eficien-ta: - Daca da, interventia ESP se incheie si comportamentul in deplasare al masinii este urmarit in
continuare.
- Daca nu, ciclul de interventie al ESP serepeta. In cazul in care are loc o interventie de reglare, aceasta este indicata
conducatorului auto prin "clipirea" lampii de control ESP.

Viitor

Piața ESC-ului crește rapid, în special în statele Europene precum Suedia, Danemarca și Germania. De exemplu, în 2003 în
Suedia procentul de mașini noi cumpărate cu ESC era de 15%. Administrația suedeză pentru siguranța rutieră a emis, în
Septembrie 2004, o recomandare puternică pentru dotarea mașinilor cu ESC, iar după 16 luni, rata de cumpărare a
mașinilor cu ESC era de 58%. O nouă recomandare pentru ESC a fost emisă în Decembrie 2004, iar rata de cumpărare a
mașinilor cu ESC a atins 69% și până în 2008 a crescut la 96%. Promotorii ESC-ului din întreaga lume încurajează adoptarea
ESC-ului prin campanii de conștientizare și măsuri legislative, iar până în 2012, majoritatea vehiculelor ar trebui să fie
echipate cu ESC.

Așa cum ESC-ul este bazat pe ABS, pe baza ESC-ului se dezvoltă noi tehnologii cum este controlul stabilității la răsturnare
(RSC - Roll Stability Control) care funcționeză în plan vertical așa cum ESC-ul funcționează în plan orizontal. Când RSC-ul
detectează o răsturnare iminentă (de obicei în cazul vehiculelor utilitare de transport și al SUV-urilor) aplică frânele, reduce
accelerația, induce subvirarea și/sau încetinește vehiculul.

Puterea de calcul a ESC-ului poate facilita activarea sistemelor de siguranță active și pasive, abordând o parte din cauzele
coliziunilor. De exemplu, senzorii pot detecta când un vehicul se apropie prea mult și încetinește vehiculul, îndreaptă
spătarele scaunelor și strânge centurile de siguranță, evitând și/sau pregatind impactul.