UNIVERSITATEA "POLITEHNICA" din BUCUREŞTI

FACULTATEA TRANSPORTURI
Departamentul Transporturi, trafic şi logistică

Tehnologii de manipulare, depozitare şi transport intern I

Laborator nr. 1 - 2

ACŢIONAREA MECANISMELOR DE RULARE ALE

CĂRUCIOARELOR MECANICE ŞI ALE STIVUITOARELOR

Forţa rezistentă care acţionează asupra roţilor de rulare în regim static (fară
acceleraţie), se determină cu relaţia:

(1)

unde w0 reprezintă coeficientul rezistenţei la rulare, care se alege din tabelul 1.1 si 1.2 în
funcție de tipul pneului sau bandajului elastic al roţilor utilajului,
Gp - greutatea proprie a utilajului în daN,
Gî - greutatea încărcăturii (sarcinii) transportate de către utilaj, exprimată în daN.

Puterea necesară a sistemului de antrenare a roţilor, în regim static se determină cu

ajutorul relaţiei:

(2)

unde v reprezintă viteza de rulare a maşinii, exprimată în m/s,

ηt - randamentul sistemului de acţionare (motor, transmisie), pentru sisteme de
acționare echipate cu motoare electrice
ηt se alege 0,6 0,8.

Dar puterea necesară se mai poate scrie şi în funcţie de cuplul static rezistent, redus la
arborele motorului de antrenare folosind relația:

(3)

unde Mr reprezintă cuplul static rezistent redus la arborele motorului de antrenare, în N*m,
ωM - viteza unghiulară a arborelui motorului de acţionare, în rad/s.

1
 UNIVERSITATEA "POLITEHNICA" din BUCUREŞTI
FACULTATEA TRANSPORTURI
Departamentul Transporturi, trafic şi logistică

Tehnologii de manipulare, depozitare şi transport intern I

Dacă se înlocuiește viteza unghiulară cu turația nominală a arborelui,

(4)

unde nM reprezintă turaţia arborelui motorului, exprimată în rot/min, arunci relaţia 3 se mai
poate scrie
MR=Pnec*1000/ωN (5)

În regimul dinamic de funcţionare a sistemului de acţionare (perioada demarării) la

arborele motorului de antrenare, pe lângă cuplul static rezistent MR există şi un cuplu dinamic:

(6)

unde este momentul de inerţie redus la arborele motorului, exprimat în kg .m2,

- acceleraţia unghiulară a arborelui motorului, în rad/s2.
În general, expresia momentului de inerţie redus la arborele motorului, în perioada
demarării, este:

(7)

unde δ reprezintă coeficientul care ţine seama de influenţa maselor în mişcare de rotaţie, cu
valori cuprinse între 1,05 1,2,
JR - momentul de inerţie al rotorului motorului şi transmisia sistemului în kg .m2,
JC - idem, pentru cuplajul dintre arborele motorului şi transmisia sistemului în kg.m2,
mu - masa utilajului, în kg,
mînc - masa încărcăturii transportate, în kg.
Acceleraţia unghiulară la arborele motorului în timpul demarării se determină cu
ajutorul relaţiei:

(8)

unde td reprezintă timpul necesar demarării maşinii, exprimat în secunde.

2
 UNIVERSITATEA "POLITEHNICA" din BUCUREŞTI
FACULTATEA TRANSPORTURI
Departamentul Transporturi, trafic şi logistică

Tehnologii de manipulare, depozitare şi transport intern I

Valorile coeficientului rezistenţei la rulare pentru utilajele prevăzute cu roţi cu pneu
sau bandaj masiv din cauciuc sumt date în tabelul 1.1.
Tabelul 1.1
Tipul suprafeței de w0
rulare 00Roţi cu pneu Roţi cu bandă
Beton 0,02 0,065 0,025 0,028
Asfalt 0,018 0,025 0,033 0,038
Pavaj 0,02 0,025
Pământ tasat 0,035 0,080
Ghiaţă 0,030 0,080

Valorile coeficientului de aderență pentru aceleaşi tipuri de roţi sunt dale în tabelul 1.2.
Tabelul 1.2
Tipul suprafeței de ψa
rulare Roţi cu pneu Roţi cu bandă
Beton 0,60 0,75 0,50 0,60
Asfalt 0,35 0,45 0,25 0,35
Pavaj 0,45 0,55 0,35 0,40
Pământ tasat 0,65 0,75 0,45 0,55
Ghiatâ 0,15 0,35 0,10 0,15

Fig. I.1. Acţionare individuală

3
 UNIVERSITATEA "POLITEHNICA" din BUCUREŞTI
FACULTATEA TRANSPORTURI
Departamentul Transporturi, trafic şi logistică

Tehnologii de manipulare, depozitare şi transport intern I

Fig. I. 2. Acţionare de grup

În figurile I.1 și I.2 sunt prezentate două scheme cinematice de bază ale mecanismelor
de rulare folosite la cărucioare mecanice. Schema cinematică din figura I.11 este tipică pentru
transpalete electrice, iar semnificația notațiilor este următoare: M – motor electric pentru
acționarea roților; 1 – tambur de frânare; 2 – cuplaj mecanic între arborele motorului şi
transmisie; 3 – arbore pentru transmiterea cuplului motor la perechea de roți dințate 4 şi 5; 6 –
arbore pentru transmiterea cuplului la perechea de roți dințate conice 7 şi 9; 8 – arborele roții
motoare; 10 – roată de rulare. Întreg mecanismul se montează într-o carcasă sub forma unei
coloane verticale care se poate roti în jurul axei proprii, pentru schimbarea direcției de mers cu
ajutorul unei pârghii acționate de către operator.
Schema cinematică din figura I.2 este utilizată pentru acţionarea simultană a două roţi
motoare şi este prevăzută cu mecanism diferențial pentru înscrierea maşinii în curbe.
Elementele care apar în plus, faţă de schema din figura I.1 sunt următoarele: 11 – axe
planetare; 12 – pinioane “sateliţi”; 13 – corona dinţată a diferenţialului.

4
 UNIVERSITATEA "POLITEHNICA" din BUCUREŞTI
FACULTATEA TRANSPORTURI
Departamentul Transporturi, trafic şi logistică

Tehnologii de manipulare, depozitare şi transport intern I

Sistemul de acţionare din figurile I.11 şi I.12 pot fi reprezentate printr-un sistem
echivalent ca în figura I.13.
1 2


Jred

Figura I.13. Sistem echivalent de acţionare

Pe figură s-au făcut următoarele notaţii:
1 – motorul electric de acţionare a mecanismului de rulare;
2 – volant (fictiv) având momentul de inerţie masic Jred.

Exemplu:

Verificarea motorului electric care acționează mecanismul de rulare al utilajului

Date:
-greutatea proprie a utilajului: Gp=3035 daN;
-masa încărcăturii: mî=750 kg;
-puterea nominală a motorului: PN=9 kW;
-turația nominală a motorului: nM=1200 rot/min;
-viteza de regim : v=17 km/h; (cu sarcină)
v=18 km/h; (în gol)
-accelerația la demarare: ad=0.6 m/s2;
-accelerația la frânare; af= 0.8 m/s2;
-randamentul transmisiei η=0,8;
wo =0.02
Jr =0.02 kg*m2
- coeficientul de încărcare admis al motorului λa = 3
- distanta parcursa de utilaj este de 150 m

5
 UNIVERSITATEA "POLITEHNICA" din BUCUREŞTI
FACULTATEA TRANSPORTURI
Departamentul Transporturi, trafic şi logistică

Tehnologii de manipulare, depozitare şi transport intern I

Verificarea motorului electric cu încărcătură în regim static:

FR=ωo (Gp+Gî) [daN]

Gî= mî·g=750*10=750 daN (7350N ptr g =9.8)
ω =0,02 → FR=0,02(3035+750)=75daN

Verificarea motorului electric cu încărcătură în regim dinamic:

6
 UNIVERSITATEA "POLITEHNICA" din BUCUREŞTI
FACULTATEA TRANSPORTURI
Departamentul Transporturi, trafic şi logistică

Tehnologii de manipulare, depozitare şi transport intern I