Dispozitive de prehensiune

utilizate n construcia
roboilor industriali
Absolvent:
Puiu Dumitru Florin

CUPRINS
ARGUMENT
CAP. I Sistematizarea structural-cinematic a robotomecanismelor
de prehensiune
Aspecte ale sintezei robotomecanismelor monodactile
Cap.II. Mecanisme utilizate n structura minilor mecanice
Cap.III. Acionarea minilor mecanice. Calculul minilor mecanice
Cap. IV. Tipuri de dispozitive de prehensiune
Dispozitive de prehensiune tentaculare
Dispozitive de prehensiune cu vacuum
Dispozitive de prehensiune cu vacuum
Dispozitive de prehentiune cu bacuri adaptabile
Dispozitive de prehensiune cu elemente elastice nemetalice

Cap.I. Sistematizarea structural-cinematic a
robotomecanismelor de prehensiune
Structura mecanic a roboilor staionari cuprinde dispozitivul de
deplasare pe traiectorie, format din mecanismul generator de traiectorii i
mecanismul de orientare, i dispozitivul de prehensiune.
Criterii de sistematizare a robotomecanismelor de prehensiune .
n sistematizarea mecanismelor de prehensiune vom adopta urmatoarele
criterii:
1- numarul degetelor
2- gradul de mobilitate M
3- complexitate structurat
Dintre mecanismele de prehensiune cunoscute, cele mai utilizate sunt
mecanismele k-dactile, monomobile simetrice, obinute prin agregarea a
k mecanisme identice.

Cap.II. Mecanisme utilizate n structura minilor
mecanice

Prinderea OL se face prin miscarea sincrona, corelat, a doua sau trei
degete portbac, n acest fel realizndu-se att centrarea OL fa de MM,
ct i preluarea forelor transversale.
Cele mai utilizate i mai simple mecanisme folosite n structura MM sunt
cele cu bare articulate formate din patru elemente, dintre care trei
mobile, i patru cuple de clasac5.



Cap.III. Actionarea mainilor mecanice
Acionarea pneumatic i, n special, cea cu cilindru ( figura 15 ) este preferat
n aceste cazuri datorit simplicitaii, preului de cost redus, vitezei mari de
lucru, precum i, comparativ cu acionarea elecric, a unui raport favorabil
fora-mas proprie.





Acionarea cu cilindri pneumatici se ntalneste i n cazurile n care sunt
necesare forte mari de acionare, folosind sisteme mecanice de amplificare.
Aa cum s-a artat nainte de cele mai multe soluii de MM posed acionare
proprie. Se ntalnesc unele construcii la care efectul de strngere se desface
de pe OL se realizeaz dependent de aciunea de apsare a RI i OL.


Cap. IV. Tipuri de dispozitive de prehensiune 4.1.
Dispozitive de prehensiune tentaculare


Prehensoarele tentaculare au drept corespondent ntre biosistemele de
prehensiune mai ales trompa elefantului i braul caracatiei.
n figura 21 se prezint un exemplu de prehensiune a unui obiect folosind
mna mecanic prezentat mai sus.








Un exemplu de mn mecanic cu degete tentaculare elastice este
prezentat n figura 22.





Aceasta deformare a degetelor permite apucarea OL a cror form,
dimensiune, duritate pot fi variabile figura 23




4.2. Dispozitive de prehensiune cu vacuum

Funcionarea prehensorelor cu vacuum se bazeaz pe eliminarea aerului
dintre suprafaa de lucru a acestora i suprafaa piesei prehensate i, ca
urmare, prehensiunea se obine prin aciunea presiunii aerostatice
(gazostatice).
Realizarea vidului n ventuze se poate face n trei moduri:
Utilizarea ventuzelor aderente figura 24, care fiind apsate pe suprafaa
obiectului manipulant, creeaz prin elasticitatea lor, vidul.




Desfacerea acestui tip de ventuze se face prin aplicarea unui soc de aer
comprimat.
b) Prin efect venturi figura 25 acest mod de obinere a vidului este simplu i
necesit numai existena aerului comprimat, dar prezint unele inconveniente de
ejecie i un consum relativ mare de aer;




B C
c) Prin efect venturi figura 25 acest mod de obinere a vidului este simplu
i necesit numai existenta aerului comprimat, dar prezint unele
inconveniente de ejecie i un consum relativ mare de aer;




4.4. Dispozitive de prehentiune cu bacuri
adaptabile


Aceste prehensoare au degete deformabile, care n procesul de prindere
se muleaz pe obiectele de forme i n dimensiuni diferite.
Un exemplu n acest sens este redat schematic figura 31 unde sunt
folosite bacuri cu lamele.







Astfel de prehensoare lucreaz n dou faze. n faza a elementele
adaptabile ale bacurilor sunt deblocate i, cnd degetele se nchid,
bacurile iau forma noului OL ce va fi manipulant.

4.5. Dispozitive de prehensiune cu elemente elestice
nemetalice .

n categoria acestor prehensoare se pot include cu inel elastic, cu element
gonflabil, cu degete elastice i cu elemente de contact elastice.
Un exemplu de prehensor cu element gonflabil este prezentat n figura
urmtoare.






Acest tip de prehensor conine n construcia sa un element de tip membran
care, sub aciunea aerului comprimat, se destinde i, astfel realizeaz
apucarea OL.
Se folosesc pentru manipulare OL fragile i au avantajul adaptrii la obiecte cu
variaii de forma i dimensiuni.