Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Structura Robotului
Structura Robotului
Structura unui robot este, de fapt, un sistem compus din mai multe subsisteme.
Sistem este un ansamblu de pri componente, elemente, i legturile dintre acestea.
Elementele care compun acest sistem se numesc subsisteme. La rndul lor subsistemele
pot avea i ele subsisteme, din acest motiv exist o ierarhizare i anume sistemul
principal se numete sistem de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.
Modul cum se compune un sistem din subsisteme i legturile dintre aceste
subsisteme definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din
subsisteme se evideniaz prin scheme bloc, iar legturile dintre subsisteme, prin matrici
de cuplare (care definesc legturile dintre "intrrile" i "ieirile") i matrici de structur
(care ne arat care subsisteme sunt n legtur).
Robotul este un sistem de rangul 1, i se aseamn, constructiv, cu sistemul unui
om, la fel si subsistemele robotului.
Schema bloc al structuri unui robot este:
topologie serial,
paralel
mixt.
DISPOZITIV
DISPOZITIV
DE
DE GHIDARE
GHIDARE
PLATFORM
PLATFORM
MOBIL
MOBIL
MECANISM
MECANISM
GENERATOR
GENERATOR
DE
DE TRAIECTORIE
TRAIECTORIE
MECANISM
MECANISM
DE
DE
ORIENTARE
ORIENTARE
EFECTOR
EFECTOR
FINAL
FINAL
DISPOZITIV
DISPOZITIV DE
DE
PREHENSIUNE
PREHENSIUNE
SAU
SAU SCUL
SCUL
Dreapt
caracteristic
Dreapt auxiliar
y
Punct
caracteristic
Se nelege prin:
o "Punct caracteristic", un punct al obiectului, folosit pentru definirea poziiei
acestuia.
o "Dreapta caracteristic" este o dreapt care trece prin punctul caracteristic.
o "Dreapta auxiliar" o dreapt perpendicular n punctul caracteristic pe dreapta
caracteristic.
Cu ajutorul dreptelor caracteristice i auxiliare se definete orientarea obiectului, de
care aparin ambele drepte.
n modelul matematic al sistemului mecanic al robotului, punctul caracteristic este
originea, iar dreptele caracteristic i auxiliar reprezint axe ale unui sistem de referin
cartezian drept legat de obiect.
n variantele cu topologie serial, un mecanism component al acestuia, numit
mecanism generator de traiectorie (mecanism de poziionare), realizeaz modificarea
- de flexie extensie;
- de aducie - abducie.
Ele sunt reprezentabile schematic dup normele ISO .
Modulul de orientare al unui robot se coreleaz cu toate cuplele cinematice ale
mecanismului de orientare, coninnd de attea ori componentele enumerate pentru
modulul corelat cu o singur cupl cinematic conductoare, cte cuple cinematice
conductoare are mecanismul de orientare.
n figura de mai jos se prezint corelaia dintre structura sistemic i cea
modular (funcional - constructiv) a unui robot avnd un dispozitiv de ghidare serial cu
M = 3.
SISTEM
SISTEM
MECANIC
MECANIC
B V
T/S
T/S T/S
T/S T/S
T/S
T/S T/S
C
A
EF
B
C EF
A
B
A V
SS
SS
SS SS
A
A
A
A
B
A
B
A
SS
SS
A
A
C
C
Structura
sistemic
SS
SS
A
A
EF
EF
Schema structural
sistemic a robotului
EFECTOR
EFECTOR
FINAL
FINAL
C V
SISTEM
SISTEM
DE
DE
ACIONARE
ACIONARE
SISTEM
SISTEM
DE
DE
COMAND
COMAND
DISPOZITIV
DISPOZITIV
DE
GHIDARE
DE GHIDARE
E
F
EL
EL EL
EL
EL EL
EL EL
00 11 22 33
E
F
CCC
CCC CCC
CCC CCC
CCC
AA
C
BB
C
3
B
1
A
SS
SS
A
A
A
A
EL
EL EL
EL
T/S
T/S
A
A
2
STR
00
T/S
T/S
T/S SS
T/S SS
SS
SS
B
C
A
A
B
C
A
A
B
B
EL
EL
EL STR EL
EL STREL
EL
STR EL
22
22 STR 33
11
11
CCC
CCC
A
A
MODUL
MODUL A
A
n care:
CCC
CCC
BB
MODUL
MODUL B
B
T/S
SS
T/S SS
EF
A
EF A
EF
EF
EFECTOR
EFECTOR
FINAL
FINAL
CCC
CCC
C
C
MODUL
MODUL C
C
MODUL
MODUL EF
EF
T/S - Traductoare/Senzori;
SSA - Subsistem de acionare;
CCC - Cupl cinematic conductoare;
A/B/C - Modulul;
EF - Efector final;
ELi Elementul i (i = 0, 1, 2, 3)
Efectorul final se consider de regul un modul al robotului ca i sistemul de
comand (cu excepia traductoarelor / senzorilor nglobai n alte module).
Structura
modular
1 - Platou mobil
2 - Ghidaj
3 - Carcas ext.
4 - Lagre
5 - Carcas int.
1 - Tij de ghidare
2 - Buc cu bile
3 - Cremalier
4 - Lagr
5 - Arbore cu pinion
6 - Sanie
7 - Alezaj de centrare
8 - Suport
1 - Motor electric
2 - Element condus
3 - Arbore de intrare
8 - Portsatelit I
9 - Roat central II
6 - Plac de baz
7 - Coloane de ghidare
8 - Burduf de protecie
9 - Motor hidraulic
10 - Capac
12 - Portsatelit II
14 - Roat central III
13 - Portsatelit III
17 - Coroan dinat
24 - Plac de baz
10, 11,
3, 4,12,
5, 13
6, 7,
- Ele
8 - mente
Elemente
dinate
dinate
din
transmisia
din transmisia
pt. micarea
pt. mide aducie abducie
carea de supinaie pronaie.
ele prin conexiuni . n figura de mai jos se prezint un modul de orientare cu dou grade
de libertate acionat electric, avnd pe axa de supinaie o transmisie armonic
Structura funcional - constructiv cu module tipizate a roboilor constituie o
dezvoltate mai departe a concepiei constructive cu module tipice ale acestora.
Prin modul tipizat al unui robot se nelege un modul din cadrul unei structuri
constructiv - funcionale, care constituie un subansamblu de sine stttor, interschimbabil
cu alte module, fcnd parte dintr-o serie de module tipizate i care poate fi asamblat cu
alte module tipizate, n conformitate cu cerinele utilizatorului.
n urmtoarea figur se prezint module tipizate din cadrul unor structuri
funcional-constructive de robot constituit din module. Ele pot fi asamblate n structuri
diferite ntr-o concepie "baukasten", formnd o familie de roboi compui din module
tipizate.
n care:
1 - Modul de translaie de baz
2 Batiu
3 - Modul de ridicare bra
4 - Modul de rotaie de baz
5 - Modul de basculare bra
6, 7 - Module de extensie bra
8, 9 - Module de orientare
10 - Robot cu mecanism generator de TTT, obinut prin combinarea modulelor 1+3+7