Elemente de reglare i control

Curs 6
2017 anul III Electronic
secia romn
 Cuprins :
Efectul unui zero in functia de transfer.
Efectul introducerii unui pol.
Efectul introducerii unei perechi pol-zero.
Elementul de avans intarziere.
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
Relatiile prezentate pana in acest moment sunt corecte pentru sisteme
de ordin doi simple.(in cazul in care aceste relatii sunt utilizate pentru
sisteme complexe, rezultatatul lor poate fi utilizat doar ca un punct de
reper)
Concluziile pana in acest moment:
In cazul in care timpul crestere (rise time) este prea mare (raspunsul
sistemului este unul lent) n trebuie crescuta;
Daca valoare suprareglajului este prea mare atunci factorul de
amortizare trebuie marit;
In cazul unui timp de stabilizare lung polii trebuie mutati inspre
stanga in planul s.
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
In cazurile discutate pana in acest moment doar polii functiei de
transfer au intrat in discutie.
Existenta polilor in functia de transfer are ca efect modificarea
coeficientilor termenilor exponentiali (a caror forma este decisa de
poli).
Ex:
H 1 s
2 2 2

( s 1)( s 2) ( s 1) ( s 2)

2( s 1.1)
H 2 s
0.8 1.64

1.1( s 1)( s 2) ( s 1) ( s 2)
In general un zero pozitionat langa un pol reduce efectul polului
observat in raspunsul sistemului.
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

Fie s= -z un zero introdus n funcia de transfer H02(s) a sistemului de

ordinul doi poziionat pe semiaxa real negativ a planului complex.
n2
s z
H 03 s 2 z
s 2 n s n2

Prin introducerea lui 1/z la numarator se asigura conditia pentru a avea

eroare stationara la pozitie nula (H0(0)=1).
Raspunsul indicial:
n2
s z 1
Y3 s H 03 s 2 H 02 s
1 z 1 1
H 02 s
s s 2 n s n2 s s z
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
n2
s z
H 03 s z
s 2 2 n s n2

n2
s z 1
Y3 s H 03 s 2 H 02 s
1 z 1 1
H 02 s
s s 2 n s n2 s s z

In timp:
1 dy 2 t
y 3 t y 2 t
z dt
Se evideniaz un caracter oscilant mai pronunat al procesului
tranzitoriu (se adaug o component proporional cu derivata).
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

Ponderea derivatei n rspunsul indicial este cu att mai mare cu ct

zeroul z este mai aproape de origine.

e nt 1 2 2
y 3 t 1 sin n 1 2 t
1 2

1 2 n
arctg
z
dac zeroul este ndeprtat de origine, adic z tinde la infinit, rspunsul
indicial y3(t) se apropie de rspunsul y2(t) al sistemului de ordinul doi.

y max y ST
Suprareglajul se obtine cu: 31 y 3 t 31 1
y ST
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

Prin anularea derivatei dy3 t 0 se obtin momentele de atingere a

extremelor functiei y3(t). dt

k
t 3k , de unde t 31
n 1 2 n 1 2

1 2
31 1 2 e 2
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

y(t) y3(t)
y2(t)
31 21
y ST

t
0
0 t21 t31 t33 t23

La ndeprtarea zeroului de origine, suprareglajul 31 se apropie de

suprareglajul 21 corespunztor sistemului de ordinul doi fara zerouri.
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

Gradul de amortizarea nu se modifica prin introducerea zeroului:

2
y t y ST y 3 t 33 1

1 2
3 33 3 33 e 2
31 y max y ST y 3 t 31 1

Durata regimului tranzitoriu se deduce din condiia:

3 3 1 0.05
De unde:
ln 0,05 1 2
ln 1 2 2 ln 1 2 2
tr3 tr2
n n n
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

ln 0,05 1 2
ln 1 2 2 ln 1 2 2
tr3 tr2
n n n

Tinand cont ca 0 <2 rezulta ca 1 2 2 < 1 si tr3 < tr2.

Regimul tranzitoriu va avea o durata mai scurta.

Pentru studiul performanelor de regim staionar, se calculeaz mai nti
factorul de amplificare n regim staionar pentru calea direct:
1 1 1 1 1 1 2 1 2 n
sau K d 3
Kd3 p1 p2 z Kd2 z n z n 2
1 1
K d3 K d 2 sau v3 v2
K d3 K d2
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

Introducerea zeroului reduce eroarea staionar la vitez.

Reducerea erorii staionare la vitez este principalul obiectiv urmrit
cnd se introduce un zero n sistem.
Prin introducerea zeroului, performana lrgimii de band se
nrutete.
B3 B2

Creterea lrgimii de band provocat de zero este ns limitat de

conditia 0 <2 de unde z>n/2.

Zeroul nu este mai mic dect 1/2n i, ca urmare, B3 nu este cu mult

mai mare ca B2.
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

H 0 j dB

H 03 j dB B2 B3

n
0 z
-3dB
20dB/dec.
H 02 j dB 40dB/dec.

In cazul existentei unui zero in semiplanul drept functia de transfer va

fi de forma:
n2
s z
H 03 s 2 z H s H 02 s
1 1
02
s 2 n s n
2 s z
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
Raspunsul indicial devine:
1 dy 2 t
y 3 t y 2 t
z dt
Pentru valori mici ale timpului, cnd are o valoare redus, poate avea
loc relaia 1 dy 2 t > y2(t).
z dt
Derivata fiind pozitiva rezulta y3(t) < 0.

y3 t

1
t
0
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

n2
s z
H 03 s 2 z
s 2 n s n2

Forma normalizata a functiei de transfer in raport cu timpul si pozitia

zerourilor poate fi scris ca:

+ 1
03 = 2

+ 2 + 1
Zeroul este localizat la s=-n=-
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
n2
s z
H 03 s 2 z
s 2 n s n2
Forma normalizata a functiei de transfer in raport cu timpul si pozitia
zerourilor poate fi scris ca:

+ 1
03 = 2

+ 2 + 1
Daca >> zeroul se afla la distanta mare de poli si influenta lui asupra
raspunsului va fi mica.
Daca 1 zeroul se afla aproape de partea reala a polilor si va avea o
influenta mare asupra raspunsului.
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
Daca >> zeroul se afla la distanta mare de poli si influenta lui asupra
raspunsului va fi mica.
Daca 1 zeroul se afla aproape de partea reala a polilor si va avea o
influenta mare asupra raspunsului.
Raspunsul indicial cu = 0.5 Raspunsul indicial cu = 0.7
3 1.8
10 10
4 1.6 4
2.5 2 2
1 1.4 1
0.5
Raspunsul indicial al lui H(s)

0.5

Raspunsul indicial al lui H(s)

2 1.2

1
1.5
0.8

1 0.6

0.4
0.5
0.2

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n t n t
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
Daca inlocuim s/n cu s rezulta:

+ 1
03 = 2
+ 2 + 1

1 1
03 = +
2 +2+1 2 +2+1

1
= 0 + = 0 + 0 ()

Reprezentand grafic se poate observa efectul pe care il are introducerea

unui zero in functia de transfer.
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
1
= 0 + = 0 + 0 ()

Raspunsul indicial si al derivatei
1.8

1.6
y(t)
1.4

1.2

1
y 0(t)
y(t)

0.8

0.6

0.4 y d(t)

0.2

-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Timp (sec)
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
Derivata are o crestere in partea de regim tranzitoriu. Aceasta se aduna
la raspunsul in timp al lui H02(s) rezultand o supracrestere.
In cazul in care avem un zero in semiplanul drept valoare derivatei este
scazuta din raspunsul in timp al lui H02(s).
Raspunsul indicial si al derivatei
1.5 y(t)

1
y 0(t)

0.5
y d(t)
y(t)

-0.5

-1

-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Timp (sec)
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
Exemplu:
24 ( + )
=
( + 4)( + 6)
Raspunsul la treapta unitate este:
1 24 +
1 = = =
+4 +6
24 24
= +
+4 +6 +4 +6

= 1 + 2 ()
12 4 12 6
1 =


2 = 1 = 3 4 + 2 6 + 1
0
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
Exemplu:
24 ( + )
=
( + 4)( + 6)
12 12
=1+ 3 4 + (2 ) 6

Efectul pozitiei zeroului
2.5

z =1

2
Raspunsul indicial

1.5

z =2

z =3
1

0.5 z =6

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Timp (sec)
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

Introducerea unui zero n funcia de transfer a sistemului de ordinul doi

are urmtoarele efecte:
se reduce eroarea staionar la vitez prin creterea factorului de
amplificare de regim staionar Kd2 al cii directe;
se accentueaz caracterul oscilant al rspunsului indicial prin creterea
suprareglajului;
gradul de amortizare al rspunsului indicial rmne nemodificat;
se reduce durata procesului tranzitoriu pe seama accenturii
caracterului oscilant al acestuia;
crete banda de frecven (creterea benzii este limitat la valori ce nu
pun n pericol stabilitatea sistemului).
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

Prin introducerea unui pol suplimentar plasat pe semiaxa real negativ

a planului complex, funcia de transfer a sistemului devine:
n2 p 3
H 04 s
s 2

2 n s n2 s p 3

Prin introducerea lui p3 la numarator se asigura eroarea stationara la

pozitie nula.
Introducerea lui -p3 poate nruti sau mbuntii suprareglajul n
funcie de poziiile polilor complex-conjugai i a polului suplimentar.
Prezena lui -p3 introduce o ntrziere suplimentar n sistem ducnd,
de regul, la o cretere a suprareglajului.
Dac p3 este mai departe de origine, constanta de timp ce corespunde
lui 1/p3 este de valoare redus, componenta respectiv din rspuns
dispare nainte de apariia suprareglajului.
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

Prin introducerea polului suplimentar, se reduce factorul de amplificare

n regim staionar al cii directe.
1 1 1 1 2 1 n
sau K d 4
Kd4 p1 p2 p3 n p3 n
2
p3
Efectul este cresterea erorii stationare la viteza.
Singurul avantaj al introducerii unui pol suplimentar l constituie
reducerea benzii de frecven.
H 0 j dB

B4 B2 H 02 j dB

p3 n
0
-3dB 40dB/dec.
H 04 j dB
60dB/dec.
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

Introducerea unui pol n funcia de transfer a sistemului de

ordinul doi are urmtoarele efecte:
crete eroarea staionar la vitez prin reducerea factorului de
amplificare de regim staionar;
se poate accentua sau reduce caracterul oscilant al rspunsului indicial
n funcie de poziiile polilor complex-conjugai i a polului
suplimentar;
crete durata procesului tranzitoriu datorit ntrzierii suplimentare
introduse n sistem de polul suplimentar;
Scade banda de frecven. Singura performan mbuntit prin
introducerea polului suplimentar.
Condiia de realizabilitate fizic: numr de poli mai mare sau egal cu
numrul zerourilor.
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

Prin introducerea simultan a unei perechi zero-pol s=-z, s=-p , plasat pe

semiaxa real negativ a planului complex, funcia de transfer a sistemului
astfel obinut devine:
n2 p3
s z
H 05 s z
s 2

2 n s n2 s p3

Zeroul este introdus n scopul reducerii erorii staionare la vitez prin

mrirea factorului de amplificare al cii directe, n timp ce polul are doar
rolul compensrii zeroului.

1 1 1 1 1 2 1 1 n
sau K d 5
Kd5 p1 p2 p3 z n p3 z 1 1
2 n
p3 z
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

1 1 1 1 1 2 1 1 n
sau K d 5
Kd5 p1 p2 p3 z n p3 z 1 1
2 n
3 z
p

Pentru reducerea erorii stationare la viteza este necesar ca z<p3, zeroul s

aib pondere mai mare dect polul suplimentar adic zeroul z s fie mai
aproape de origine dect polul.
Introducerea perechii suplimentare zero-pol n funcia de transfer a
sistemului de ordinul doi:
zeroul i polul sunt foarte apropiai ntre ei i apropiai de origine n
raport cu distana n fa de origine a polilor complex-conjugai.
Varianta mai este cunoscut i sub numele de dipol.
zeroul i polul sunt ndeprtai ntre ei i ndeprtai de origine.
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

n varianta dipol, pentru ca perechea zero-pol s nu altereze dect n mic

msur performanele asigurate de polii dominani (polii complex-
conjugai), se recomand:
p3 51 21 < 1% .. 5%
1,01 1,05
z

n varianta a doua, cnd zeroul i polul sunt ndeprtai intre ei i

ndeprtai de origine, polul suplimentar satisface condiia:
p3 5n
Im Im
p1 p1
n
p3 Re p3 z Re
z
p2 p2
a) b)
 Efectele zerourilor si polilor aditionali

Prin introducerea perechii zero-pol n varianta dipol, banda de

frecven sufer o uoar cretere

H 0 j dB H 05 j dB
B2 B5

0
-3dB z p3 n
40dB/dec.
H 02 j dB
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
Elementul de avans-ntrziere (Lead - Lag)

n2 p3
s z p3 s z
1
s
H 05 s 2 z H 02 s z
2

s 2 n s n s p3
H 02 s
z s p3
1
s
p3

1 1
T1 T2
z p3

1 sT1
H EAI s functia de transfer a elementului de avans intarziere.
1 sT2

Efectul de anticipaie este realizat de zeroul ce introduce o component

derivativ, iar efectul de ntrziere este cauzat de prezena polului.
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
Elementul de avans-ntrziere (Lead - Lag)

Dac z < p3 (zeroul este mai aproape de origine dect polul), predomin
efectul de anticipare, iar dac z > p3 , efectul de ntrziere este
predominant. Rspunsul indicial al elementului de avans-ntrziere va fi:

1 sT1
YEAI s H EAI s
1

s s1 sT2

depinznd de raportul T1/T2.

1 sT1 T1
y EAI 0 lim sYEAI s lim
s s 1 sT2 T2

1 sT1
y EAI limsYEAI s lim 1
s 0 s 0 1 sT2
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
Elementul de avans-ntrziere (Lead - Lag)

n funcie de raportul dintre constantele de timp i se disting patru

comportri diferite ale elementului de avans-ntrziere:

y EAI s T1 T2 (comportare PD)

T1 = T2 (comportare P)

1
T1 T2 (comportare PI)
T1 = 0 (comportare FTJ)
t
0
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
Exemplu:
Efectul zerourilor complexe asupra polilor putin amortizati:

( + )2 +2
=
+ 1 [ + 0.1 2 + 1]

Zerourile se gasesc la s= - j.

Se va analiza raspunsul indicial pentru cazurile:

(, )= (0.1, 1); (, )= (0.25, 1) si (, )= (0.5, 1)

 Efectele zerourilor si polilor aditionali
Exemplu:
Se va analiza raspunsul indicial pentru cazurile:
(, )= (0.1, 1); (, )= (0.25, 1) si (, )= (0.5, 1)
Pole-Zero Map
1.5

1
Imaginary Axis (seconds-1)

0.5

-0.5

-1

-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5
-1
Real Axis (seconds )
 Efectele zerourilor si polilor aditionali
Exemplu:
Se va analiza raspunsul indicial pentru cazurile:
(, )= (0.1, 1); (, )= (0.25, 1) si (, )= (0.5, 1)
Raspunsul indicial
1.4
= 0.5

1.2
= 0.25

1
Raspunsul indicial

0.8 = 0.1

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Timp (sec)
 Bibliografie:

Electronic de comand i reglaj Niculaie

Palaghi, Dorin Petreu, Crisitian Frca;

Feedback Control of Dynamic Systems G. Franklin, D.

Powell;
Modern Control Engineering K. Ogata;
Digital Control of Dynamic Systems - G. Franklin, D.
Powell;
Alte surse.