STRUCTURA ROBOTULUI

Structura unui robot este, de fapt, un sistem compus din mai multe subsisteme.
Sistem este un ansamblu de părţi componente, elemente, şi legăturile dintre acestea.
Elementele care compun acest sistem se numesc subsisteme. La rândul lor subsistemele
pot avea şi ele subsisteme, din acest motiv există o ierarhizare şi anume sistemul
principal se numeşte sistem de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.

Modul cum se compune un sistem din subsisteme şi legăturile dintre aceste

subsisteme definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din
subsisteme se evidenţiază prin scheme bloc, iar legăturile dintre subsisteme, prin matrici
de cuplare (care definesc legăturile dintre "intrările" şi "ieşirile") şi matrici de structură
(care ne arată care subsisteme sunt în legătură).
Robotul este un sistem de rangul 1, şi se aseamănă, constructiv, cu sistemul unui
om, la fel si subsistemele robotului.

Schema bloc al structuri unui robot este:

 Sistemul unui robot comunică cu mediul şi este compus din următoarele:
o Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel defineşte
natura şi amplitudinea mişcărilor ce se pot realiza.
o Sistemul de acţionare realizează mişcarea relativă a elementelor mecanismelor
din sistemul mecanic, şi are rolul sistemului muşchiular al omului.
o Sistemul de comandă emite comenzi către sistemul de acţionare şi prelucrează
informaţii preluate de la sistemul mecanic, de acţionare şi de la mediu, are rolul
sistemului nervos uman.
o Traductorii şi aparatele de măsură preia informaţii despre starea internă a
robotului, adică deplasări, viteze, acceleraţii relative, debite, presiuni, temperaturi.
o Senzorii preia informaţii despre starea „externă" a robotului, caracterizată prin
parametrii mediului (temperatură, presiune, compoziţie, etc.) şi acţiunea acestuia asupra
robotului (forţe, cupluri, etc.).
Traductorii şi senzori au rolul organelor de simţ.
o Platformei mobile are rolul de a realiza deplasarea roboţilor mobili şi face parte
din componenţa sistemului mecanic, cu rolul aparatului locomotor al omului.
o Sistemul de conducere este un sistem de rang superior al sistemului mecanic şi
este compus din sistemul de comandă şi cel de acţionare.
Roboţii acţionaţi hidraulic conţin un grup hidraulic pentru prepararea şi realizarea
circulaţiei fluidului purtător de energie (ulei). Acest grup joacă rolul aparatului digestiv şi
a celui respirator / circulator al omului.
Se înţelege prin "mediu" al robotului spaţiul în care acesta evoluează, cu obiectele
conţinute şi fenomenele care au loc în acest spaţiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul
interacţionează constituie "periferia" acestuia.
Legăturile dintre componentele robotului şi a componentelor care realizează
legăturile cu mediu sunt :
o directe
o inverse ("feed back").
Legături directe avem la sistemul de comandă atunci când transmite comenzi la
sistemul de acţionare, iar acesta acţionează asupra cuplelor cinematice conducătoare,
axele, sistemului mecanic, care la rândul său, acţionează asupra mediului cu efectorul
final.

Legături inverse sunt informaţiile furnizate sistemului de comandă de către

traductoare, senzori şi aparate de măsură.

Se mai consideră legături şi fluxul de energie dat de mediu sistemului de

acţionare al robotului, şi fluxul de energie disipat de la robot la mediu.
 a. Sistemul mecanic al robotului
În cazul general un robot industrial trebuie să realizeze:
- acţiuni asupra mediului înconjurător, cu efectori finali;
- percepţie, pentru a culege informaţii din mediul de lucru, cu senzori şi traductori;
- comunicare, pentru schimb de informaţii;
- decizie, în scopul realizării unor sarcini.
Pentru realizarea acestor funcţii, structura unui robot este alcătuită din:
- sistemul mecanic;
- sistemul de acţionare;
- sistemul de programare şi comandă;
- sistemul senzorial.
Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate între ele
prin cuple cinematice.
Sistemul de acţionare serveşte la transformarea unei anumite energii în
energie mecanică şi transmiterea ei la cuplele cinematice conducătoare.
Sistemul de comandă şi programare este un ansamblu de echipamente şi de
programe care realizează mişcarea robotului.
Sistemul senzorial reprezintă un ansamblu de elemente specializate
transpunerea proprietăţilor ale diferitelor obiecte în informaţii.

Sistemul mecanic al robotului are rolul să asigure realizarea mişcărilor acestuia şi

transmiterea energiei mecanice necesare interacţiunii cu mediul. Adică are sarcina de a
deplasa un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizează această deplasare se
numeşte dispozitiv de ghidare sau manipulator.
Se înţelege prin manipulare modificarea situării în spaţiu a unui obiect. Utilizarea
mâinii de către om a determinat formarea cuvântului de manipulare. Manipularea
obiectului se realizează prin modificarea situării bazei efectorului final, cu care obiectul
este solidarizat. În acest scop, baza efectorului final este solidarizată cu un element al
dispozitivului de ghidare.
Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final mişcările şi energia
mecanică necesară mişcări în conformitate cu acţiunea necesitată asupra mediului.
Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interacţiuni este
efectorul final.
Efectorul final al robotului care manipulează obiecte se numeşte dispozitiv de
prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul şi partea de bază a
dispozitivului de prehensiune formează o cuplă cinematică de clasa a VI-a, închisă
deobicei prin forţă.

Dispozitivele de ghidare pot fi cu:

- topologie serială,
- paralelă
- mixtă.
-
 Structura sistemului mecanic al unui robot este :

SISTEM
SISTEM
MECANIC
MECANIC

PLATFORMĂ
PLATFORMĂ DISPOZITIV
DISPOZITIV EFECTOR
EFECTOR
MOBILĂ
MOBILĂ DE
DE GHIDARE
GHIDARE FINAL
FINAL

MECANISM
MECANISM MECANISM
MECANISM DISPOZITIV
DISPOZITIV DE
DE
GENERATOR
GENERATOR DE
DE PREHENSIUNE
PREHENSIUNE
DE
DE TRAIECTORIE
TRAIECTORIE ORIENTARE
ORIENTARE SAU
SAU SCULĂ
SCULĂ

Situarea, adică poziţia – orientarea, unui corp în spaţiul tridimensional este

definită cu ajutorul poziţiei punctului caracteristic, şi orientărilor dreptei caracteristice,
respectiv a dreptei auxiliare.
Punctul caracteristic şi dreapta caracteristică / auxiliară la un obiect cilindric se
reprezintă astfel :
z Dreaptă
caracteristică

Dreaptă auxiliară

O
y

Punct
x caracteristic

Se înţelege prin:
o "Punct caracteristic", un punct al obiectului, folosit pentru definirea poziţiei
acestuia.
o "Dreapta caracteristică" este o dreaptă care trece prin punctul caracteristic.
o "Dreapta auxiliară" o dreaptă perpendiculară în punctul caracteristic pe dreapta
caracteristică.
Cu ajutorul dreptelor caracteristice şi auxiliare se defineşte orientarea obiectului, de
care aparţin ambele drepte.
În modelul matematic al sistemului mecanic al robotului, punctul caracteristic este
originea, iar dreptele caracteristică şi auxiliară reprezintă axe ale unui sistem de referinţă
cartezian drept legat de obiect.
În variantele cu topologie serială, un mecanism component al acestuia, numit
mecanism generator de traiectorie (mecanism de poziţionare), realizează modificarea
poziţiei punctului caracteristic şi altul, numit mecanism de orientare, realizează
orientarea dreptelor caracteristic şi auxiliar.
Se poate defini:
o mecanismul generator de traiectorie ca fiind "braţul" al robotului;
o mecanismul de orientare ca fiind "articulaţie carpiană", sau "mecanismul
carpian" ("wrist") al robotului.
Efectorul final are mai multe variante constructive:
o Efectorul final al robotului care prelucrează obiecte este o sculă.
o Efectorul final al robotului care mişcă obiecte este manipulatorul.
Energia necesară pentru prelucrare este comunicată sculei prin intermediul robotului sau
a unei surse suplimentare de energie, în acest caz efectorul final este un cap de forţă cu
sculă. Capul de forţă conţine un motor şi eventual o transmisie mecanică.
Platforma mobilă este o parte componentă a sistemului mecanic care asigură
modificarea situării întregului ansamblu în mediu.
Platforma mobilă defineşte tipul robotului:
- Robot staţionar atunci când nu este înzestrat cu platformă mobilă;
- Robot mobil când este înzestrat cu platformă mobilă, în acest caz dispozitivul de
ghidare modifică situarea obiectului în raport cu platforma mobilă.

b. Construcţia modulară a roboţilor

Construcţia modulară este caracterizată prin:
 Structură sistematică care este compusă dintr-un grup de sisteme şi dispozitive
care formează cuple cinematice conducătoare. Structura sistemică prezintă
avantajul că furnizează informaţiile necesare pentru analiza cinematică şi
dinamică a sistemelor de acţionare şi mecanic ale robotului. Ea prezintă
dezavantajul, că nu reflectă decât parţial funcţiile sistemelor de rang inferior
robotului şi particularităţile constructive ale acestora.
 Structura funcţional-constructivă sau structură modulară este cu dispozitive de
ghidare cu topologie serială pentru a evidenţia proprietăţile funcţionale şi
constructive ale roboţilor (modul de robot).
Modul al unui robot, este un subansamblu care este corelat cu una sau mai multe
cuple cinematice ale dispozitivului de ghidare şi cu efectorul final.
Modulul de robot corelat cu cupla cinematică conducătoare are părţile "fixe" ale sistemului de
acţionare aferent cuplei cinematice conducătoare şi traductoarelor / senzorilor, solidarizate cu structura de
rezistenţă a unuia dintre elemente (i sau i+1). Legătura dintre două module vecine se realizează prin
intermediul structurii de rezistenţă a elementului i. În acest mod, întregul robot cu dispozitivul de ghidare în
topologie serială este de fapt constituit din "legarea în serie" a unui număr de module.
Modulul de robot corelat cu o singură cuplă cinematică poartă o denumire care
este definită după funcţia lui în cadrul robotului.
Astfel, există module de:
- translaţii de bază;
- de pivotare de bază;
- de ridicare a braţului;
- de basculare a braţului;
- de extensie a braţului;
- de pronaţie – supinaţie;
 - de flexie – extensie;
- de aducţie - abducţie.
Ele sunt reprezentabile schematic după normele ISO .
Modulul de orientare al unui robot se corelează cu toate cuplele cinematice ale
mecanismului de orientare, conţinând de atâtea ori componentele enumerate pentru
modulul corelat cu o singură cuplă cinematică conducătoare, câte cuple cinematice
conducătoare are mecanismul de orientare.

În figura de mai jos se prezintă corelaţia dintre structura sistemică şi cea

modulară (funcţional - constructivă) a unui robot având un dispozitiv de ghidare serial cu
M = 3.

E SISTEM
SISTEM SISTEM
SISTEM SISTEM
SISTEM

GHIDARE
F

DE GHIDARE
DE DE

DISPOZITIV
DE DE

DISPOZITIV
C V

EFECTOR
MECANIC

EFECTOR
COMANDĂ ACŢIONARE
ACŢIONARE MECANIC
COMANDĂ

FINAL
FINAL
Structura
2
B V sistemică

DE
1
T/S T/S T/S
T/S T/S T/S T/S
T/S SS SS
SS SS SS
SS SS
SS
A V A B C EF
C EF A A A A
A
A B A A A
AA BB CC EF
EF
Schema structurală
sistemică a robotului EL EL
EL EL EL
EL EL EL
00 11 22 33
C E CCC CCC CCC
CCC CCC CCC
F AA BB C
C
3
2 T/S
T/S SS
SS T/S
T/S SS
SS T/S
T/S SS
SS T/S SS
T/S SS
A Structura
B
A A
A B
B AA CC A
A EF A
EF A modulară

1 A
A B B EF
EF
STR
EL
EL EL
EL STR EL
EL EL EL STREL
EL STR EL EL EFECTOR
EFECTOR
A
00 11 11 22 22 STR 33 FINAL
FINAL
CCC CCC
CCC CCC
CCC
0 CCC
A BB C
C
A

MODUL
MODUL A
A MODUL
MODUL B
B MODUL
MODUL C
C MODUL
MODUL EF
EF

Schema structurală modulară a robotului

În care:
T/S - Traductoare/Senzori;
SSA - Subsistem de acţionare;
CCC - Cuplă cinematică conducătoare;
A/B/C - Modulul;
EF - Efector final;
ELi Elementul i (i = 0, 1, 2, 3)
Efectorul final se consideră de regulă un modul al robotului ca şi sistemul de
comandă (cu excepţia traductoarelor / senzorilor înglobaţi în alte module).
 În următoarele figuri (a,b,c,d) se prezintă desenele de subansamblu ale unor
module de roboţi.

1 - Lagărele şurubului 6 - Şurub cu bile 1 - Platou mobil 6 - Placă de bază

2 - Batiu 7 - Traductor de poziţie 2 - Ghidaj 7 - Coloane de ghidare
3 - Sanie 8 - Ghidaje cu tancheţi 3 - Carcasă ext. 8 - Burduf de protecţie
4 - Motor hidraulic 9 - Sistem de blocare 4 - Lagăre 9 - Motor hidraulic
5 - Flanşe de cuplare 10 - Tahogenerator 5 - Carcasă int. 10 - Capac

a) Modul de translaţie de bază acţionat hidraulic b) Modul de ridicare braţ acţionat hidraulic

1 - Motor electric 12 - Portsatelit II

1 - Tijă de ghidare 5 - Arbore cu pinion 2 - Element condus 14 - Roată centrală III
2 - Bucşă cu bile 6 - Sanie 3 - Arbore de intrare 13 - Portsatelit III
3 - Cremalieră 7 - Alezaj de centrare 8 - Portsatelit I 17 - Coroană dinţată
4 - Lagăr 8 - Suport 9 - Roată centrală II 24 - Placă de bază

c) Modul de translaţie acţionat printr-o d) Modul de rotaţie de bază cu reductor planetar

transmisie pinion-cremalieră acţionat electric

În cazul roboţilor având dispozitive de ghidare cu topologie paralelă sau mixtă, un

modul al structurii funcţional - constructive este constituit din două platforme legate între

10, 11,
3, 4,12,
5, 13
6, 7,
- Ele
8 - mente
Elemente
dinţate
dinţate
din
1 - Arbore de intrare la axa de
2 transmisia
din transmisia
pt. mişcarea
pt. miş-
de aducţie -
aducţie – –abducţie.
supinaţie pronaţie. abducţie
carea de supinaţie – pronaţie.
ele prin conexiuni . în figura de mai jos se prezintă un modul de orientare cu două grade
de libertate acţionat electric, având pe axa de supinaţie o transmisie armonică

Structura funcţional - constructivă cu module tipizate a roboţilor constituie o

dezvoltate mai departe a concepţiei constructive cu module tipice ale acestora.
Prin modul tipizat al unui robot se înţelege un modul din cadrul unei structuri
constructiv - funcţionale, care constituie un subansamblu de sine stătător, interschimbabil
cu alte module, făcând parte dintr-o serie de module tipizate şi care poate fi asamblat cu
alte module tipizate, în conformitate cu cerinţele utilizatorului.

În următoarea figură se prezintă module tipizate din cadrul unor structuri

funcţional-constructive de robot constituit din module. Ele pot fi asamblate în structuri
diferite într-o concepţie "baukasten", formând o familie de roboţi compuşi din module
tipizate.

În care:

1 - Modul de translaţie de bază

2 – Batiu
3 - Modul de ridicare braţ
4 - Modul de rotaţie de bază
5 - Modul de basculare braţ
6, 7 - Module de extensie braţ
8, 9 - Module de orientare
10 - Robot cu mecanism generator de TTT, obţinut prin combinarea modulelor 1+3+7
 11 - Robot cu mecanism generator de traiectorie TRRT, obţinut prin combinarea
modulelor 1+4+5+6
12 - Robot RTT obţinut din modulele 4+3+7

Ideea dezvoltării unor familii de roboţi construiţi din module interschimbabile a

fost apreciată de constructorii de roboţi în deosebi la începutul anilor 1980. Datorită
înmulţirii numărului aplicaţiilor industriale ale roboţilor şi a concentrării fabricaţiei de
roboţi la un număr mai redus de firme care fabrică mai mulţi roboţi pe an, s-a ajuns după
1990 la diminuării construcţiei roboţilor din module tipizate.