Sunteți pe pagina 1din 165

TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Titular: Conf.dr.ing. Sanda Florentina Mihalache,


Departamentul Automatica, Calculatoare,
Electronica

Introducere
- locul cursului in cadrul programului de studiu: Semestrul 6, disciplina
de specialitate, impusa;
- obiectivele cursului, formulate în termeni de competenţe generale şi
specifice:
• cunoaşterea metodelor de reprezentare intrare-ieşire si intrare-stare-
ieşire.
• insuşirea metodelor de analiză a stabilităţii si calităţii sistemelor
automate liniare, continue si numerice, mono şi multivariabile.
• insuşirea principalelor noţiuni privind teoria sistemelor automate.
- modul de structurare al cursului pe unităţi de învăţare;
• Introducere in teoria sistemelor automate
• Reprezentarea matematică a sistemelor
• Elemente de analiza intrare iesire a sistemelor
• Elemente de analiza intrare stare iesire a sistemelor
• Elemente de stabilitate a sistemelor liniare, principiile reglarii
• Metoda operationala Laplace 1
• Metoda operationala Laplace 2

- resursele complementare care vor fi utilizate de către student;


- numărul lucrărilor de verificare şi localizarea acestora: 7, la sfarsitul
fiecarei unitati de invatare (UI)
- criteriile de evaluare: forma de examinare – verificare si teme de
control
- ponderile în evaluarea finală şi în cele parţiale: 80% examinarea
finala, 20% temele de control.

Cuprins
• Introducere în teoria sistemelor automate - UI1 ..................1
1) Obiectivele UI – .......................................................... 1
2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – ................................... 1
Definirea și caracterizarea sistemelor...........................1

i
Clasificarea sistemelor.................................................8
3) Teste de autoevaluare – ......................................... 7, 8
4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – ................. 7, 8
5) Lucrarea de verificare – ............................................. 17

• Reprezentarea matematică a sistemelor – UI2


1) Obiectivele UI – ......................................................... 18
2) Secţiunile şi subsecţiunile .......................................... 19
Modelarea sistemelor...................................................19
Sisteme de tip intrare-iesire..........................................25
Sisteme de tip intrare-stare-iesire................................28
3) Teste de autoevaluare – ..............................................30
4) Răspunsurile testelor de autoevaluare ....................... 31
5) Lucrarea de verificare – ................................................36

• Elemente de analiză intrare ieșire a sistemelor liniare – UI3


1) Obiectivele UI – .............................................................39
2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – ................................... 40
Raspunsul in timp al sistemelor continue................... 40
Raspunsul in timp al sistemelor discrete.................... 44
3) Teste de autoevaluare – ............................................. 49
4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – ..................... 51
5) Lucrarea de verificare – ............................................... 64

• Elemente de analiză intrare stare ieșire a sistemelor liniare –


UI4
1) Obiectivele UI – .............................................................67
2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – ......................................67
3) Teste de autoevaluare – .............................................. 73
4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – .......................74
5) Lucrarea de verificare – ............................................... 79
• Elemente de stabilitate a sistemelor liniare, principiile
reglării automate – UI5
1) Obiectivele UI – ..................................................81
2) Secţiunile şi subsecţiunile UI ............................ 81
Stabilitatea interna..............................................81
Stabilitatea externa.............................................84
Criteriul de stabilitate Hurwitz.............................85
Principiile reglării................................................87
Problema reglării...................................87
Principiul reglarii dupa cauza...............89
Principiul reglării dupa efect.................90
3) Teste de autoevaluare – .....................................95
4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – ........... 96
5) Lucrarea de verificare – .....................................105

• Metoda operationala Laplace 1 – UI6


1) Obiectivele UI – ................................................. 108

ii
2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – ...........................108
Transformarea Laplace.......................................109
Functia de transfer..............................................112
Matricea de transfer............................................116
Realizarea sistemelor..........................................120
3) Teste de autoevaluare – .....................................126
4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – ........... 127
5) Lucrarea de verificare – ......................................130

• Metoda operationala Laplace 2 – UI7


1) Obiectivele UI – ....................................................133
2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – ........................... 133
Functia de transfer a sistemelor compuse..........133
Calculul raspunsului sistemelor compuse.........138
Calculul raspunsului sistemelor elementare......139
Răspunsul în timp al sistemului pur integral.....139
Răspunsul în timp al sistemului de intarziere de ordinul
unu..........................................................................................140
Răspunsul în timp al sistemului derivativ de ordinul
unu................................................................................142
Răspunsul în timp al sistemului de avans intarziere de
ordinul unu.....................................................................144
Răspunsul în timp al sistemului de intarziere de ordinul
2......................................................................................145
Răspunsul în timp al sistemului derivativ de ordinul
2.......................................................................................152
Răspunsul în timp al sistemului de avans intarziere de
ordinul
2...................................................................................154

3) Teste de autoevaluare – ........................................157


4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – ........... 158
5) Lucrarea de verificare – ....................................... 160

iii
• Introducere în teoria sistemelor automate - UI1
• Cuprinsul unităţii – include:
1) Obiectivele UI – pag 1
2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – pag 1
3) Teste de autoevaluare – pag 7, 8
4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – pag 7, 8
5) Lucrarea de verificare – pag 17

1) Obiectivele unităţii de învăţare – Pentru specializarea


Inginerie Economică în Domeniul Mecanic, disciplina Teoria
sistemelor automate constituie o punte de legătura între etapa
pregătirii tehnice fundamentale şi etapa pregătirii de specialitate,
introducând o serie de cunoştinte, principii, proceduri, precum şi
un mod de gândire sistemic, care să permită înţelegerea şi
aprofundarea problemelor specifice domeniului automatizării şi
informatizării proceselor.
2) Conţinutul unităţii de învăţare –
Teoria sistemelor reprezintă un ansamblu de metode, principii şi cunoştinte,
în general independente de aplicaţii, necesare fundamentării, interpretării şi
explicării structurii şi funcţionării sistemelor de orice fel, dar în mod special
a sistemelor automate.
DEFINIREA ŞI CARACTERIZAREA SISTEMELOR

Conceptul de sistem a apărut şi s-a dezvoltat de-a lungul timpului ca


rezultat al evidenţierii unor trăsături comune pentru o serie de procese şi
fenomene din diferite domenii, fapt ce a permis tratarea acestora, din punct
de vedere structural-funcţional, într-un mod unitar, sistemic.

Noţiunea de sistem are o sferă de cuprindere foarte largă şi, în


consecinţă, este fecvent întâlnită în ştiintă şi tehnică, în general în toate
domeniile gândirii şi acţiunii umane, însă aproape întotdeauna în asociaţie
cu un atribut de specificare; de exemplu, sistem automat, sistem de
transmisie, sistem informaţional, sistem de semnalizare, sistem de producţie,
sistem filosofic, sistem social etc.
In literatura de specialitate există diverse definiţii ale conceptului de
sistem, unele reflectând tendinţa definirii conceptului în întreaga sa
generalitate, altele tendinţa de particularizare la un anumit domeniu al
cunoaşterii.
In cele ce urmează, prin sistem vom înţelege un ansamblu de entităţi
(elemente) ce interacţionează între ele şi cu exteriorul, în vederea atingerii
unei finalităţi (sens, obiectiv, scop).

Un sistem este o conexiune de elemente, fiecare element constituind la


rândul său un sistem (subsistem). Interacţiunea dintre elementele sistemului
poate conferi acestuia proprietăţi noi, diferite de cele ale subsistemelor
componente.
In cazul sistemelor fizice (reale), interacţiunea se realizează prin
intermediul fluxurilor de masă şi energie, purtătoare de informaţie. Teoria
sistemelor operează cu conceptul de sistem abstract, care este în fapt un
model matematic ce permite descrierea caracteristicilor şi comportamentului
dinamic al unei clase de sisteme reale (fizice).

Sistemele automate sunt sisteme tehnice cu ajutorul cărora se


realizează supravegherea şi comanda proceselor şi instalaţiilor tehnologice,
fără intervenţia directă a omului.

Un sistem automat (SA) este alcătuit din două părţi principale:


procesul de automatizat (P) şi dispozitivul de automatizare (DA).

Să subliniem în continuare câteva trăsături fundamentale ale


sistemelor:

• caracterul structural-unitar, care reflectă proprietatea unui sistem de


a fi reprezentat ca o conexiune de subsisteme a căror acţiune este orientată
spre un anumit scop (sens);

• caracterul dinamic-cauzal, care reflectă proprietatea unui sistem de a


evolua în timp sub acţiunea factorilor interni şi externi, cu respectarea
principiului cauzalităţii (conform căruia, orice efect este rezultatul unei
cauze, efectul este întârziat faţă de cauză şi, în plus, două cauze identice
generează în aceleaşi condiţii efecte identice);

• caracterul informaţional, care reflectă proprietatea unui sistem de a


primi, prelucra, memora şi transmite informaţie.

In sensul teoriei sistemelor, prin informaţie se înţelege orice factor


calitativ şi cantitativ care serveşte la descrierea comportamentului

2
sistemului. La sistemele tehnice, mărimile fizice constituite ca suport pentru
informaţie se numesc semnale.

Mărimile fizice variabile asociate unui sistem sunt de trei feluri:


mărimi de intrare, mărimi de stare şi mărimi de ieşire.
Mărimile de intrare sunt independente de sistem (deci sunt de tip
cauză) şi influenţează din exterior starea şi evoluţia sistemului.

Mărimile de stare sunt dependente de mărimile de intrare (deci sunt


de tip efect) şi au rolul de a caracteriza starea internă curentă a sistemului.

Mărimile de ieşire sunt dependente de mărimile de stare, uneori şi


direct de mărimile de intrare (deci sunt de tip efect), şi au rolul de-a
transmite în exterior (sistemelor învecinate) informaţie referitoare la starea
curentă a sistemului. Unele mărimi de ieşire pot fi în acelaşi timp mărimi de
stare.
In timp ce transferul intrare-stare (I → S) are loc cu întârziere strictă,
după o dinamică proprie sistemului, transferul stare-ieşire (S → E) şi
transferul direct intrare-ieşire se realizează instantaneu (fig. 1).

Fig. 1.1. Transferuri cauzale între mărimile unui sistem.

Transferul direct intrare-ieşire există numai în cazul ideal (sau


idealizat, din considerente de simplitate) în care ieşirea are o componentă
care urmăreşte instan-taneu variaţiile intrării.
Un sistem interacţionează cu sistemele învecinate numai prin
intermediul mărimilor de intrare şi de ieşire. Mărimile de ieşire ale unui
sistem sunt deci mărimi de intrare pentru sistemele învecinate. Mărimile de
ieşire ale sistemelor tehnice sunt măsurabile, în timp ce mărimile de stare nu
sunt întotdeauna accesi-bile măsurării.
In figura 1.2 este arătat modul de reprezentare a unui sistem Σ ;
U = [ u1 u2  um ]T este vectorul coloană m-dimensional al mărimilor de
intrare, Y = [ y1 y2  y p ]T - vectorul coloană p-dimensional al mărimilor de
ieşire, iar X = [ x1 x2  xn ]T - vectorul coloană n-dimensional al mărimilor
de stare. Numărul n al variabilelor de stare ale unui sistem reprezintă
dimensiunea sau ordinul sistemului.

3
Atunci când variabilele unui sistem sunt separate în variabile cauză şi
variabile efect, sistemul se numeşte orientat. La sistemele abstracte,
orientarea este formală, în timp ce la sistemele reale, orientarea rezultă din
aplicarea legilor fizico-chimice specifice, prin respectarea necondiţiontă a
principiului cauzalităţii.

Fig. 1.2. Reprezentarea unui sistem.

Mărimile de stare ale unui sistem au două proprietăţi esenţiale:


- de mediere a transferului intrare-ieşire (I-E), care devine astfel
transfer intrare-stare-ieşire (I-S-E);

- de acumulare într-o formă concentrată (sintetică) a întregii


informaţii privind evoluţia anterioară a sistemului, adică a istoriei trecute a
sistemului.

Din cea de-a doua proprietate rezultă că starea X0 la momentul iniţial


t0 şi intrarea U pe intervalul de timp [t0 , t ] , adică U[t0 , t ] , determină în mod
univoc starea X la momentul t, adică X(t). De aici reiese existenţa unei
funcţii de tranziţie a stării ϕ , care exprimă evoluţia în timp a stării X dintr-o
stare iniţială X0 sub acţiunea intrării U(.), adică

X (t) = ϕ (t; t0, X 0,U (.)) , (1)

unde prin U(.) am notat funcţia de intrare U pe intervalul [t0 , t ] , adică


U[t0 , t ] . La sistemele continue, funcţia de tranziţie a stării este de tip
integral.

Axiomatica funcţiei de tranziţie include următoarele proprietăţi:

a) directivitatea, adică ϕ (t; t0, X 0,U (.)) este definită şi are sens pentru
t ≥ t0 ;

4
b) consistenţa, adică
ϕ (t0; t0, X 0,U (.)) = X 0 , ∀ t0 , X 0 ; (2)

c) tranzitivitatea, adică dacă t0 < t1<t, atunci


ϕ (t; t0, X 0,U[t0 , t]) = ϕ (t; t1, X1,U[t1 , t]) , (3)
unde X1 = ϕ (t1; t0, X 0,U[t0 , t1]) .

Pentru o stare iniţială X 0 şi o intrare dată U(.), curba de evoluţie a


stării X (t) = [ x1(t) x2 (t)  xn (t)]T în spaţiul stărilor (n-dimensional) se
numeşte traiec-torie de stare. Mulţimea traiectoriilor de stare construite
pentru o intrare dată U(.) formează portretul stărilor. Pentru n =2, portretul
poate fi reprezentat grafic. O traiectorie de stare definită pentru X 0 ≠ 0 şi
U[t0 , ∞] = 0 se numeşte liberă. Dacă însă X 0 = 0 şi U[t0 , ∞] ≠ 0 , atunci

traiectoria este forţată (fig. 1.3).

Fig. 1.3. Traiectorii de stare.

La rândul ei, ieşirea Y poate fi exprimată în funcţie de starea curentă


X şi de intrarea curentă U prin intermediul funcţiei de ieşire

Y (t) =η(t; X (t),U (t)) . (4)

Funcţia de ieşire este de tip algebric.

♦ Un exemplu de sistem îl constituie circuitul electric RLC din figura 1.4.


Dacă tensiunea variabilă u1 este generată din exterior (având forma de variaţie în
timp arbitrară, independentă de circuit) şi dorim să cunoaştem modul de variaţie în
timp a tensiunii uL de la bornele inductivităţii L, atunci circuitul RLC poate fi
considerat un sistem orientat, în care u1 este mărime de intrare, uL mărime de
ieşire, iar tensiunile uR şi uC de la bornele rezistorului R şi condensatorului C sunt
mărimi de stare.

Sarcină: Dați alte exemple de sisteme.

5
Fig. 1.4. Exemplu de sistem fizic.

Sistemul are două variabile de stare, deoarece conţine 2 elemente capabile să


înmagazineze şi să transfere cu viteză finită energie (capacitatea C şi inductivitatea
L). Aşa cum se va arăta ulterior, dintre cele trei tensiuni tip efect ( uR , uC şi uL ),
numai uR şi uC pot fi alese variabile de stare.

In condiţiile în care unul dintre parametrii R, L, C este variabil în timp,


acesta trebuie considerat mărime parametrică. Dacă, pe lângă uL , ne interesează şi
modul de variaţie în timp a tensiunii uR , atunci avem două mărimi de ieşire ( uL şi
uR ), iar uR este atât variabilă de ieşire, cât şi variabilă de stare.

La sistemele care respectă strict principiul cauzalităţii, variabilele de


tip efect au o evoluţie în timp întârziată faţă de cea a variabilelor de tip
cauză. Dacă, de exemplu, între o variabilă cauză u şi o variabilă efect y
există o corelaţie de forma

y (t ) + y(t ) = u(t + 3) , t ∈R (5)

sau de forma

y(t ) + y(t − 1) = u(t + 3) , t ∈ Z (6)

care exprimă faptul că efectul la momentul t este influenţat de cauza la


momentul t + 3 , atunci sistemul respectiv nu respectă principiul cauzalităţii,
deci nu este fizic realizabil.
Un sistem trivial fără variabile de intrare se numeste sistem sursă, iar
un sistem trivial fără variabile de ieşire se numeşte sistem izolat. La
sistemele netriviale (care fac obiectul teoriei sistemelor), clasa funcţiilor de
intrare admise U satisface următoarele două proprietăţi (axiome):

• netrivialitatea, adică U ≠ ∅ ;

6
• concatenaritatea, adică dacă U' (t) şi U ′′(t) sunt intrări admise pe
intervalul [ t0 , t2 ] , iar t1∈(t0 , t2 ) , atunci intrarea

U ′(t ) , t ∈[t0 , t1)


U =  (7)
U"(t) , t ∈[t1, t2 )

este, de asemenea, admisă.

♦ Aplicaţia 1.1. Transferul intrare-stare al unui sistem continuu cu intrarea


u şi starea x este descris de ecuaţia diferenţială
d x = ax + bu , t∈R .
dt
Să se arate că sistemul are funcţia de tranziţie a stării
t
ϕ (t; t0 , x0 , u(.)) = ea(t −t0 ) x0 + b∫ ea(t −τ )u(τ ) dτ .
t0

Soluţie. Inmulţind ambii membrii ai ecuaţiei diferenţiale cu exponenţiala


−at
e , obţinem succesiv
e−at ( x − ax) = b e−at u ,
(e−at x)′ = b e−at u ,
t t
∫t 0
∫t
(e− at x)′ d t = b e− aτ u(τ ) dτ ,
0

t
∫t
e− at x(t ) − e− at0 x(t0 ) = b e− aτ u(τ ) dτ ,
0

t
∫t
x(t ) = ea(t −t0 ) x0 + b ea(t −τ )u(τ ) dτ .
0

Se poate verifica uşor că funcţia de tranziţie verifică proprietăţile de directivitate,


consistenţă şi tranzitivitate.

In cazul particular a = 0 , funcţia de tranziţie are forma


t
ϕ (t; t0 , x0 , u(.)) = x0 + b∫ u(τ )dτ .
t0

♦ Aplicaţia 1.2. Transferul intrare-stare al unui sistem discret cu intrarea u


şi starea x este descrisă de ecuaţia cu diferenţe

x (t +1) = ax (t ) + bu (t ), t∈Z .
Să se arate că sistemul are funcţia de tranziţie a stării

7
t −1
ϕ (t; t0, x0, u(.)) = at −t0 x0 + b ∑ at −i −1u(i) .
i =t0

Soluţie. Avem

x(t0 +1) = ax(t0 ) + bu(t0 ) ,

x(t0 + 2) = a 2 x(t0 ) + abu(t0 ) + bu(t0 +1) ,

..............................

x(t0 + k ) = a k x(t0 ) + a k −1bu(t0 ) + a k − 2bu(t0 +1) ++ bu(t0 + k −1) .


In ultima relaţie, înlocuind pe k cu t − t0 obţinem

x(t ) = at −t0 x(t0 ) + at −t0 −1bu(t0 ) + at −t0 − 2bu(t0 + 1) +  + bu(t − 1) .


In cazul particular a = 1 , funcţia de tranziţie are forma
t −1
ϕ (t; t0 , x0 , u(.)) = x0 + b ∑ u(i) .
i =t0

CLASIFICAREA SISTEMELOR

Pe baza unor proprietăţi derivate din caracterul structural-unitar,


cauzal-dinamic şi informaţional al sistemelor, acestea pot fi împărţite în
clase şi categorii de sisteme cu trăsături şi comportamente asemănătoare.

A. Sisteme continue şi discrete

La sistemele cu timp continuu (numite, pe scurt, continue), mărimilor


de intrare, de stare şi de ieşire li se asociază valori la orice moment de timp
t aparţinând mulţimii numerelor reale R.

Majoritatea sistemelor cu timp continuu satisfac următoarea


proprietate: Oricare ar fi starea iniţială X 0 şi funcţia de intrare U (t)
continuă (în sens matematic) pe intervalul [t0 , t ] , funcţia de stare X (t) şi
funcţia de ieşire Y (t) sunt, de asemenea, continue. Aceste sisteme se
numesc netede sau analogice. Sistemele cu timp continuu care nu satisfac
această proprietatea (cel puţin una dintre funcţiile X (t) şi Y (t) nu este
continuă pentru orice stare iniţială X0 şi orice intrare U (t) continuă) se
numesc seminetede.

8
Exemple ♦ Circuitele electronice formate din elemente analogice, dar care
conţin şi un releu electromagnetic având cel puţin un contact conectat în circuit,
sunt sisteme continue seminetede.

La sistemelor cu timp discret (numite, pe scurt, discrete), mărimilor de


intrare, de stare şi de ieşire li se asociază valori numai la anumite momente
discrete de timp tk = kT , k ∈ Z . Alegând, prin convenţie, perioada (tactul)
T=1, rezultă tk = k şi deci timpul t este o variabilă de tip întreg ( t ∈ Z ).

Sistemele discrete la care mărimile de intrare, de stare şi de ieşire sunt


cuantificate, adică iau un număr finit de valori, se numesc sisteme
(automate) finite. Sistemele finite la care variabilele iau numai două valori
distincte (“0” şi “1”) se numesc sisteme logice, iar sistemele finite la care
variabilele iau un număr mare de valori se numesc sisteme numerice
(digitale).

Exemple ♦ Dispozitivele de semnalizare optică şi acustică (pentru alarmare


la ieşirea unei mărimi fizice în afara limitelor admise) sunt sisteme logice, iar
calculatoarele sunt sisteme numerice.

Semnalele numerice obţinute prin eşantionarea (discretizarea)


semnalelor de timp continuu se numesc semnale eşantionate, iar sistemele
cu semnale eşan-tionate se numesc sisteme cu eşantionare (sisteme
eşantionate sau discretizate).

B. Sisteme liniare şi neliniare

Sistemele liniare sunt acelea care, în orice condiţii, verifică principiul


superpoziţiei (suprapunerii efectelor): suma efectelor cauzelor este egală cu
efectul sumei cauzelor, adică

E(c1) + E(c2 ) +  + E(ck ) = E(c1 + c2 +  + ck ) , (8)

unde prin E(ci ) am notat efectul cauzei ci .

In cazul unui sistem liniar aflat iniţial în regim staţionar, dacă intrării
u=f1(t) îi corespunde ieşirea y=g1(t), iar intrării u=f2(t) îi corespunde iesirea
y=g2(t), atunci intrării

u = α1 f1(t ) + α 2 f 2 (t ) ,

9
îi va corespunde ieşirea

y(t ) = α1g1(t ) + α 2 g2 (t ) . (9)

Sistemul obţinut prin interconectarea a două sau mai multor


subsisteme liniare este, de asemenea, liniar. Reciproca acestei afirmaţii nu
este totdeauna adevărată, adică liniaritatea unui sistem nu implică în mod
necesar liniaritatea subsistemelor componente.

Sistemele neliniare sunt acele sisteme care nu satisfac în toate cazurile


principiul superpoziţiei (adică acele sisteme care nu sunt liniare). Modul
necons-tructiv de definire a sistemelor neliniare (prin negarea unei
proprietăţi) şi multitudinea modurilor de manifestare a neliniarităţilor
conduc la ideea imposi-bilităţii construirii unei teorii unitare, aplicabile la
toate sistemele neliniare. In consecinţă, sistemele neliniare sunt studiate pe
clase de sisteme, definite pe baza unor proprietăţi comune.

C. Sisteme cu şi fără memorie

Sistemele fără memorie (numite şi statice) sunt sisteme de ordinul


zero (fără variabile de stare), având valoarea ieşirii Y la momentul t
complet determinată de valoarea intrarii U la momentul t . La aceste
sisteme, ieşirea urmăreşte instan-taneu (fără întârziere) variaţiile în timp ale
intrării. Sistemele fără memorie nu au capacitatea de memorare a istoriei
trecute şi nu conţin în componenţa lor elemente capabile să înmagazineze şi
să transfere cantităţi semnificative de masă şi energie.

Sistemele cu memorie (numite şi dinamice) se caracterizează prin


prezenţa regimurilor tranzitorii, ca o consecinţă a faptului că includ în
componenţa lor elemente capabile să acumuleze şi să transfere, cu viteză
finită, cantităţi semnificative de masă şi energie.

Exemple ♦ Sistemul reprezentat de circuitul electric RLC din figura 1.4 este,
evident, un sistem cu memorie. Un circuit simplu format numai dintr-o rezistenţă
R, având ca intrare tensiunea şi ca ieşire curentul (sau invers), este un sistem fără
memorie.

Sarcina : Dați exemple de sisteme cu și fără memorie din hidraulică , din


domeniul pneumatic.

10
D. Sisteme staţionare şi nestaţionare

Sistemele staţionare (invariante sau cu parametri constanţi) au


structura şi parametrii interni constanţi în timp, iar sistemele nestaţionare
(cu parametri variabili) au structura variabilă în timp, sau cel puţin un
parametru intern variabil în timp. Starea unui sistem staţionar aflat iniţial în
regim staţionar (caracterizat prin constanţa în timp a tuturor variabilelor de
intrare, stare, ieşire) se poate modifica numai din exterior, prin acţiunea
variabilelor de intrare.

♦ Un exemplu de sistem cu parametri variabili este cuptorul tubular cu


flacără directă la care, în timp, se produc fenomene de depunere şi de cocsare a
materialului tubular prin care circulă produsul încălzit, ceea ce are ca efect
modificarea parametrilor de transfer termic.

Fig. 1.5. Sistem cu structură variabilă.

Circuitul electric din figura 1.5, având întrerupătorul I acţionat la momente


arbitrare de timp, este un sistem cu structură variabilă.

E. Sisteme monovariabile şi multivariabile

Sistemele monovariabile au o singură intrare şi o singură ieşire.


Sistemele multivariable au cel puţin două intrări şi două ieşiri. In plus, cel
puţin o ieşire este influenţată de minimum două intrări.

Sistemele cu o singură intrare ( m =1 ) şi mai multe ieşiri ( p >1 ),


precum şi sistemele cu mai multe intrări ( m >1 ) şi o singură ieşire ( p =1 ),
pot fi reduse la p , respectiv m sisteme monovariabile. Sistemele
monovariabile se mai numesc siste-me SISO (single input-single output), iar
sistemele multivariabile se mai numesc sisteme MIMO (multi input-multi
output).

11
Fig. 1.6. Sistem multivariabil

♦ Circuitul electric de tip RC din figura 1.6, având ca intrări tensiunile u1


şi u2, iar ca ieşiri tensiunile v1 şi v 2, constituie un sistem multivariabil.

F. Sisteme cu parametri concentraţi şi distribuiţi

Sistemele cu parametri concentraţi sunt acelea la care se poate


considera, cu suficientă precizie, că mărimile fizice asociate oricărui
element al sistemului au aceeaşi valoare în toate punctele elementului.

Sistemele cu parametri distribuiţi sunt acelea la care cel puţin o


mărime fizică asociată unui element dimensional al sistemului are valori
care diferă sensibil de la un punct la altul, adică are valori distribuite de-a
lungul unei linii, în plan sau în spaţiu.

Deoarece toate obiectele fizice sunt de tip spaţial, pentru determinarea


caracterului concentrat sau distribuit al unui obiect se ţine seama de timpul
de propagare a masei (energiei) pe direcţiile spaţiale ale obiectului, care
depinde de dimensiunile acestuia şi de viteza de propagare. Mai exact, se are
în vedere timpul relativ de propagare, definit prin raportarea timpului de
propagare la constanta de timp dominantă ce caracterizează dinamica
obiectului considerat.

♦ Pentru exemplificare, în timp ce presiunea unui gaz într-un vas are practic
aceeaşi valoare în toate punctele vasului, presiunea unui gaz într-o conductă de
transport cu lungimea mare are, evident, valori diferite de-a lungul traseului. Prin
urmare, primul proces poate fi considerat cu parametri concentraţi, iar al doilea
trebuie considerat cu parametri distribuiţi.

Având în vedere complexitatea formalismului matematic la sistemele


cu parametri distribuiţi, în condiţiile în care eroarea de modelare datorată

12
renunţării la ipoteza de distributivitate se încadrează în limite acceptabile
(timpul relativ de propagare este sub 10 %), se preferă considerarea
sistemului analizat ca fiind cu parametri concentraţi. In asemenea situaţii,
sistemele cu parametri distribuiţi pot fi tratate în maniera specifică
sistemelor cu parametri concentraţi, alegând ca variabile de intrare-ieşire
mărimi fizice locale asociate unor puncte (de obicei extreme) ale obiectului
fizic.

G. Sisteme cu timp mort

In cazul sistemelor fizice cu parametri distribuiţi, la care viteza de


propagare a fenomenului este relativ redusă (cazul proceselor cu transfer de
masă şi transfer caloric), între mărimile de ieşire şi mărimile de intrare poate
fi evidenţiată o întîrziere pură, de tip „timp mort". Astfel, dacă mărimea de
intrare suferă o variaţie la momentul t = 0 (fig. 1.7), efectul devine
observabil la ieşire începând de la un anumit moment t = τ > 0 . Intervalul de
timp τ în care efectul este insesizabil la ieşire se numeşte timp mort.

Fig. 1.7. Răspunsul la


intrare treaptă
al unui sistem cu timp
mort.

♦ Un cuptor tubular pentru încălzirea petrolului, având ca mărime de intrare


debitul de produs (sau temperatura de intrare a produsului) şi ca mărime de ieşire
temperatura produsului încălzit (la ieşirea din cuptor), constituie un exemplu de
sistem cu timp mort.

Sarcina : Dați exemple de sisteme cu parametri concentrați și distribuiți din


practica industrială.

13
H. Sisteme deterministe şi stochastice

La sistemele stochastice (probabiliste), spre deosebire de cele


deterministe, starea iniţială X 0 şi funcţia de intrare U[t0 , t ] nu mai determină
în mod univoc starea X la momentul t . Sistemele stochastice au cel puţin
un parametru intern (asociat structurii sistemului) care variază aleator şi
imprimă astfel un caracter aleator (stochastic) mărimilor de stare şi de ieşire.

Caracterul determinist sau stochastic al unui sistem nu este influenţat


de tipul semnalelor aplicate la intrare (deterministe sau stochastice).
Sistemele stochastice generează întotdeauna semnal aleator, iar sistemele
deterministe generează semnal determinist la intrări deterministe şi semnal
aleator la intrări stochastice.
Dacă anumite ipoteze asupra formei de variaţie a semnalelor
stochastice pot fi admise apriori, atunci este posibilă caracterizarea acestora
pe baza elementelor de calcul probabilistic şi statistică matematică.
Formalismul matematic este considerabil simplificat în cazul sistemelor
stochastice cu caracter staţionar şi ergodic, care implică constanţa în timp a
proprietăţilor statistice şi, respectiv, permite analiza sistemului pe baza unui
singur semnal aleator reprezentativ.

Un tip special de sistem stochastic este sistemul fuzzy, la care


mulţimea stărilor şi mulţimea ieşirilor sunt mulţimi fuzzy (definite în mod
vag, în sensul că un element aparţine unei mulţimi de valori date într-o
măsură mai mare sau mai mică, exprimată printr-o funcţie de apartenenţă).

♦ La un set de automobile identice, din aceeaşi serie, unghiurile de viraj


pentru un unghi dat al volanului formează o mulţime fuzzy, iar sistemul de direcţie
este un sistem de tip fuzzy (la care jocul volanului are o valoare aleatoare, datorită
modului de construcţie şi uzurii în timp).

I. Sisteme deschise şi închise

Sistemele deschise (cu structură deschisă) sunt caracterizate printr-un


flux de informaţie unidirecţional. Sistemele închise (cu structură închisă sau
cu buclă închisă) sunt sisteme la care poate fi evidenţiat un flux de
informaţie bidirecţional. Un sistem închis conţine cel puţin un subsistem a
cărui intrare este influenţată de propria ieşire.

14
♦ Un sistem automat este format din două mari subsisteme: procesul
(instalaţia) de automatizat P şi dispozitivul de automatizare DA (fig. 1.8).
Sistemele automate cu structurile a) şi b) sunt sisteme deschise, iar cele cu structura
c) sunt sisteme închise. Sistemul cu structura a) este un sistem de supraveghere
automată (prin măsurare şi semnalizare), sistemul cu structura b) este un sistem de
comandă automată (după un program prestabilit), iar sistemul cu structura c) este
un sistem de reglare automată a procesului P.

Fig. 1.8. Structuri ale unui sistem automat.

In cazul sistemului de reglare automată, dispozitivul de automatizare DA


primeşte informaţie despre starea curentă a procesului reglat P şi, pe baza acestei
informaţii, generează comenzi convenabile asupra procesului, în vederea
menţinerii sau aducerii acestuia într-o anumită stare dorită (de referinţă). Abaterea
stării curente a procesului de la starea de referinţă se datoreşte acţiunii
perturbaţiilor şi/sau modificării stării de referinţă.

J. Clasificări ale sistemelor automate

a) După natura elementelor din componenţa dispozitivului de


automatizare şi a semnalelor de comunicaţie între aceste elemente, sistemele
automate pot fi: electronice, pneumatice, hidraulice, mecanice şi mixte.
Sistemele electronice sunt superioare celorlalte în privinţa
performanţelor tehnice şi a posibilităţilor de cuplare la echipamentele de
calcul numeric şi de transmisie a semnalelor la distanţă. In mediile cu
pericol de explozie, sistemele electronice pot fi utilizate numai dacă au fost
fabricate în construcţie antiex-plozivă. Când sistemul automat conţine
elemente de natură diferită, interconectarea acestora se face prin intermediul
elementelor convertoare (de interfaţă).

15
b) După gradul de universalitate a elementelor din componenţa
dispozitivu-lui de automatizare, sistemele automate pot fi unificate sau
specializate. Sistemele unificate conţin elemente universale care
funcţionează cu semnal unificat (standard).
Sistemele automate electronice de putere medie funcţionează cu
semnal electronic unificat 4 … 20 mA c.c. Prin intermediul unei rezistenţe
de 250 Ω, acest semnal poate fi transformat în tensiune în gama 1 … 5 V.
Semnalul de tip curent, spre deosebire de semnalul tip tensiune, poate fi
transmis fără pierderi la distanţe mari de până la 1000 … 2000 m. Domeniul
de variaţie al semnalului unificat este deplasat faţă de zero, pentru ca şi în
cazul valorilor mici ale semnalului unificat, raportul semnal util-zgomot să
rămână la o valoare ridicată. In plus, fiind curentul de colector al unui
tranzistor de putere, semnalul unificat nu poate fi generat la valori apropiate
de zero (care ar presupune aducerea punctului de funcţionare al
tranzistorului din zona de amplificare în zona de blocare).
Sistemele automate pneumatice de presiune medie funcţionează cu
semnal pneumatic unificat 0,2 … 1,0 bar. Presiunea de 1 bar este suficient
de mică pentru a nu avea consumuri energetice ridicate şi a nu crea
probleme deosebite de etanşare; în acelaşi timp, este suficient de mare,
pentru ca prin intermediul unor membrane circulare cu raza de 10…20 cm,
să creeze forţe de ordinul sutelor de kgf, necesare în acţionarea robinetelor
de reglare.
Sistemele automate specializate sunt utilizate în cazul unor
automatizări de mai mică amploare, când nu se pune problema transmiterii
semnalelor la distanţă. Aceste sisteme sunt de obicei cu acţiune directă (fără
energie auxiliară), simple şi robuste.
c) In raport cu funcţia îndeplinită, sistemele automate se clasifică în:
- sisteme automate de supraveghere (de măsurare şi/sau semnalizare);
- sisteme automate de protecţie;
- sisteme automate de comandă directă (după un program prestabilit);
- sisteme automate de reglare (de comandă după un algoritm care ţine
seama de starea curentă a sistemului reglat) ;
- sisteme automate de conducere (prin supraveghere, protecţie,
comandă, reglare).
Protecţia automată presupune oprirea (blocarea) parţială sau totală a
procesului (instalaţiei), atunci când un parametru iese în afara domeniului

16
admisibil de funcţionare, afectând calitatea produsului finit şi/sau securitatea
instalaţiei respective.
Reglarea automată constă în aducerea şi menţinerea stării procesului
în vecinătatea unei stări de referinţă, în condiţiile modificării în timp a stării
de referinţă şi a acţiunii perturbaţiilor asupra procesului reglat.

• Lucrarea de verificare

1. Definiți conceptul de sistem automat, liniar, cu parametri


concentrați.
2. Definiți conceptul de sistem.
3. Dați exemple de sisteme cu parametri distribuiți.
4. Dați exemple de sisteme automate din domeniul casnic.
5. Sistemul de transport țițeiului
al de la sonde prezintă
fenomenul de timp mort?

Rezumatul – Teoria sistemelor reprezintă un ansamblu de metode,


principii şi cunoştinte, în general independente de aplicaţii, necesare
fundamentării, interpretării şi explicării structurii şi funcţionării sistemelor
de orice fel, dar în mod special a sistemelor automate.

Bibliografia –

1. Cîrtoaje V., Teoria sistemelor automate, UPG Ploiesti, 2004.

2. Ionescu V., Teoria sistemelor, E.D.P., Bucuresti, 1985.

3. Mihalache, S.F., Elemente de ingineria reglării automate, Ed Matrixrom, 2008.

4. Călin S. s.a., Sisteme automate numerice, Ed. stiint. si enciclopedică, Bucuresti,


1984.

5. Jora B., Popeea C., Barbulea S., Metode de calcul numeric în automatică,
Sisteme liniare, Ed. enciclopedică, Bucuresti, 1996.

6. Coughanowr D., Process Systems Analysis and Control, McGraw-Hill, Inc.,


1991.

7. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.

17
• Reprezentarea matematică a sistemelor – UI2
• Cuprinsul unităţii:
• 1) Obiectivele UI – pag 18
• 2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – pag 19
• 3) Teste de autoevaluare – pag 30
• 4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – pag 31
• 5) Lucrarea de verificare – pag 36

1) Obiectivele unităţii de învăţare


Comportamentul unui sistem în regim dinamic (care include regimul
staţionar şi regimul tranzitoriu) poate fi descris pe baza unui model
matematic, format din ecuaţii algebrice şi din ecuaţii diferenţiale (ordinare
sau cu derivate parţiale) sau cu diferenţe – după cum sistemul este cu timp
continuu sau cu timp discret. In teoria sistemelor se utilizează două
modalităţi distincte de reprezentare matematică a sistemelor în domeniul
timpului: prin ecuaţii de tip intrare-ieşire (I-E) şi prin ecuaţii de tip
intrare-stare-ieşire (I-S-E).

Caracterizarea prin ecuaţii de tip I-E implică un formalism matematic


mai simplu, prin evitarea evidenţierii tuturor aspectelor referitoare la
comportamentul intern al sistemului. In cazul unui sistem dinamic, valoarea
ieşirii y la momentul t nu poate fi determinată numai pe baza intrării
u [ 0 , t ] , fiind necesară şi cunoaş-terea unor condiţii iniţiale (cum ar fi y(0) ,
y (0) etc.).
La sistemele reprezentate prin ecuaţii I-S-E, condiţiile iniţiale sunt
incluse în starea iniţială X 0 . Atunci când se pune problema conducerii
optimale a sistemului, creşte interesul de a dispune de cât mai multă
informaţie despre sistem, care să fie însă şi convenabil structurată. Aceste
considerente justifică de ce conceptul de stare a devenit esenţial în teoria
modernă a sistemelor.
Reprezentarea matematică a sistemelor dinamice cu parametri distribuiţi se
face prin ecuaţii diferenţiale cu derivate parţiale, deoarece în afara
variabilei t mai intervine cel puţin una dintre variabilele spaţiale x, y, z.
Aceste sisteme fac parte din categoria sistemelor infinit dimensionale. In
general, numărul n al variabilelor de stare, adică dimensiunea vectorului de
stare X , determină dimensiunea (ordinul) sistemului. Pentru reprezentarea
matematică a sistemelor monovariabile cu timp mort simplu, egal cu τ , în
modelul sistemului fără timp mort se înlocuieşte funcţia de intrare u(t) cu

18
u(t−τ). După parcurgerea acestei unită ți de învăța re, studentul trebuie să
poată să analizeze sistemicși să reprezinte conform teoriei sistemelor sub
forma unui model matematic, atât în ția sistemelor cu parametri
situa
distribuiți, cât și în situația sistemelor cu parametri concentrați.

2) Conţinutul unităţii de învăţare –

MODELAREA SISTEMELOR

Oricărui sistem cu memorie i se poate asocia un model dinamic - pentru


caracterizarea regimului de funcţionare dinamic şi un model staţionar -
pentru caracterizarea regimului de funcţionare staţionar. Regimul staţionar
poate fi static (când variabilele sistemului sunt constante în timp) sau
permanent (când forma de variaţie în timp a variabilelor sistemului este
constantă - de tip rampă, sinusoidal etc.). In cadrul acestei lucrări, vom
considera modelul staţionar ca fiind asociat regimului staţionar de tip static.

Modelele sistemelor statice (fără memorie) şi modelele staţionare ale


sistemelor dinamice (cu memorie) sunt constituite din ecuaţii algebrice, în
timp ce modelele dinamice al sistemelor dinamice sunt constituite din
ecuaţii diferenţiale (la sistemele continue) sau din ecuaţii cu diferenţe (la
sistemele discrete). Modelul dinamic include şi modelul staţionar, care se
obţine din modelul dinamic printr-o particularizare convenabilă (prin
anularea derivatelor tuturor variabilelor – la sistemele continue, respectiv
prin egalarea valorilor oricărei variabile la toate momentele de timp – la
sistemele discrete).

Sistemelor liniare le corespund modele liniare (formate din ecuaţii liniare),


iar sistemelor neliniare - modele neliniare (care conţin cel puţin o ecuaţie
neliniară). In majoritatea aplicaţiilor practice, pentru simplificarea
formalismului matematic, sistemelor cu neliniarităţi uşoare li se asociază
modele liniare sau liniarizate.

Modelarea unui sistem real, adică operaţia de obţinere a modelului


matematic, se poate efectua prin metode analitice, experimentale sau mixte.
Indiferent de metodă, operaţia de modelare se bazează pe luarea în
consideraţie a unor ipoteze de lucru, cu rol simplificator. In raport cu modul
de alegere a ipotezelor simplificatoare şi cu gradul de concordanţă a
acestora cu fenomenul real, modelul obţinut este mai simplu sau mai

19
complex, reflectând realitatea fizică cu un grad de precizie mai mare sau
mai mic. Dacă numărul ipotezelor simplificatoare luate în consideraţie este
mare, atunci modelul obţinut este simplu, robust, uşor de prelucrat şi de
interpretat, dar mai puţin precis. Nici modelele foarte complicate nu nu sunt
recomandate, datorită lipsei de acurateţe în determinarea unor parametri, a
imposibilităţii calculului analitic, a erorilor de rotunjire şi trunchiere care
apar în procesarea numerică etc.

Modelarea analitică a sistemelor tehnice se efectuează pe baza legilor


generale şi particulare care guvernează fenomenele fizico-chimice asociate
sistemului real (legea conservării masei sau volumului, legea conservării
energiei, legea conservării impulsului, legile echilibrului fizico-chimic,
legile gazelor etc.).

Legea conservării masei este aplicată frecvent sub forma

d ma (t )
Q1(t ) − Q2 (t ) = , (1)
dt
care exprimă faptul că diferenţa dintre debitul masic de intrare Q1 şi debitul
masic de ieşire Q2 este egală cu viteza de variaţie a masei acumulate ma .
Relaţia (1) se obţine prin derivarea în raport cu variabila t a ecuaţiei de
bilanţ material

m1(t ) − m2 (t ) = ma (t ) ,

unde m1(t), m2(t) şi ma(t) reprezintă respectiv masa intrată, masa ieşită şi
masa acumulată în intervalul de timp [0 , t] .

Ecuaţia de bilanţ material (1) poate fi extinsă la bilanţul energetic, cu


observaţia că în cazul reacţiilor chimice trebuie să se ţină seama şi de
căldura degajată sau absorbită prin reacţie.

In cazul sistemului reprezentat de amestecătorul din figura 2.1, considerăm


că debitele volumice Q1, Q2 şi Q pot fi modificate în mod independent, cu
ajutorul unor pompe reglabile. In consecinţă, cele trei debite sunt mărimi de
intrare, iar nivelul h şi densitatea ρ sunt mărimi de ieşire. Pentru obţinerea
modelului analitic, presupunem că:

a) cele două fluide sunt incompresibile;

20
b) densitătile ρ 1 şi ρ 2 ale celor două fluxuri de intrare sunt
constante;

c) amestecătorul are aria secţiunii orizontale constantă;

d) amestecarea este ideală, adică în orice moment de timp, densitatea


ρ are aceeaşi valoare în toate punctele amestecului.

Aplicând legea conservării masei sub forma (1) şi apoi, în mod similar,
legea conservării volumului, avem

d(hρ )
ρ1Q1 + ρ 2Q2 − ρQ = A , (2)
dt

dh
Q1 + Q2 − Q = A , (3)
dt
unde A este aria secţiunii orizontale a vasului. Din (2) şi (3) rezultă
următorul model al sistemului:
 A dh = Q1 + Q2 − Q
 dt
 (4)
 Ah dρ + (Q1 + Q2 ) ρ = ρ1Q1 + ρ 2Q2
 dt

Fig. 2.1. Amestecător cu debite comandabile (cu ajutorul pompelor).

Din forma modelului reiese că sistemul este determinist, cu memorie,


staţionar, neliniar (cu prima ecuaţie liniară, iar a doua neliniară), cu
parametri concentraţi şi fără timp mort.

21
Modelul (4) sugerează posibilitatea descompunerii sistemului S în
două subsisteme interconectate (fig. 2.2), unul liniar (S1) şi celălalt
neliniar (S2).

Fig. 2.2. Descompunerea amestecătorului

cu debite comandate.

Dacă înlăturăm pompa de evacuare şi presupunem că scurgerea


amestecului din vas are loc liber (fig. 2.3), atunci debitul Q devine
dependent de h şi se transformă din variabilă de intrare în variabilă de
ieşire. In regim laminar, corelaţia nivel-debit evacuat are forma liniară
Q =α h , (5)
iar în regim turbulent, are forma neliniară
Q=β h , (6)

unde α şi β sunt coeficienţi dependenţi de viscozitatea lichidului, de


forma şi dimensiunile elementului de obturare.

Fig. 2.3. Amestecător cu scurgere liberă.

22
Tinând seama de aceste relaţii, obţinem modelul de regim laminar
 A dh +αh = Q + Q
 dt 1 2
 dρ
 Ah dt + (Q1 + Q2 ) ρ = ρ1Q1 + ρ2Q2 (7)

Q =αh

respectiv modelul de regim turbulent
 A dh + β h = Q + Q
 dt 1 2
 dρ
 Ah dt + (Q1 + Q2 ) ρ = ρ1Q1 + ρ2Q2 . (8)

Q = β h

In schema descompusă din figura 2.4, subsistemele S1 si S2 sunt cu


memorie, iar subsistemul S3 este fără memorie. In primul caz,
subsistemele S1 si S3 sunt liniare, iar S2 este neliniar, în timp ce în al
doilea caz, toate cele trei subsisteme sunt neliniare.

Fig. 2.4. Descompunerea amestecătorului cu scurgere liberă.

In cazul în care amestecătorul conţine un deversor pentru menţinerea


constantă a nivelului (h=h0), sistemul are ca variabile de intrare
debitele Q1 si Q2, iar ca variabile de iesire debitul Q si densitatea ρ
(fig. 2.5). Tinând seama de (4), rezultă modelul

 Q = Q1 + Q 2
 dρ . (9)
 Ah0 dt + Qρ = ρ1Q1 + ρ2Q 2

23
Fig. 2.5. Amestecător cu deversor.

Gradul de complexitate al sistemului si implicit al modelului creşte


atunci când o parte a debitului de ieşire este recirculată (reintrodusă în
vas).

Modelarea experimentală (numită şi identificare) se efectuează prin


acţiune directă asupra sistemului, permiţând fie identificarea globală a
modelului (cazul sistemelor de tip „black box”), fie determinarea
valorii unor parametri ai acestuia, atunci când se cunoaşte (din
modelarea analitică) structura modelului.

Pentru exemplificare, să considerăm un sistem liniar aflat iniţial în


regim staţionar (cu intrarea u şi ieşirea y nule pentru t < 0 ) şi să
presupunem că în urma modificării treaptă a mărimii de intrare,
u(t) = α ⋅1(t) , răspunsul experimental y(t) al sistemului are forma din
figura 2.6. Având în vedere forma exponenţial concavă a răspunsului,
sistemului i se poate asocia modelul
dy
T1 + y = Ku (10)
dt
în care

β T95
K= , T1 ≅ , (11)
α 3

unde T95 este timpul în care mărimea de ieşire devine egală cu 95 %


din valoarea sa finală. Expresiile factorului de proporţionalitate K şi
constantei de timp T1 rezultă din soluţia ecuaţiei diferenţiale (10)
pentru u = α şi y(0)=0, anume

24
−t
y(t ) = αK (1− e T1 ) , t ≥ 0 .

Fig. 2.6. Răspunsul la intrare treaptă al sistemului

de întârziere de ordinul unu.

Modelarea mixtă îmbină metodele şi procedeele de tip analitic cu cele


de tip experimental. O variantă de modelare mixtă este aceea în care forma
modelului şi o parte dintre parametrii acestuia sunt obţinuţi pe cale analitică,
iar parametrii necunoscuţi sau cu un grad mare de incertitudine sunt
determinaţi pe cale experimentală.

SISTEME DE TIP INTRARE-IESIRE

Modelul general I-E al unui sistem continuu monovariabil de ordinul


n are forma generală

f ( y (n) , y (n −1) ,, y , u (r) , u (r −1) ,, u, t) = 0 .


(12)
Pentru r ≤ n sistemul este propriu (strict propriu pentru r < n şi
semipropriu pentru r = n ), iar pentru r > n sistemul este impropriu.
Sistemele reale (fizice) sunt sisteme proprii, dar uneori, pentru simplificarea
formalismului matematic, se utilizează şi modele improprii. Cazul r = n = 0
caracterizează un sistem static, de ordinul zero (fără memorie).

Dacă sistemul este liniar şi staţionar, modelul are forma primară


(standard)
an y (n) + an −1 y (n −1) ++ a1 y + a0 y = bru (r ) + br −1u (r −1) ++ b1u + b0u ,
an ≠ 0 . (13)

25
Prin convenţie, variabila de intrare u şi cea de de ieşire y nu
reprezintă valorile absolute ale mărimilor fizice corespunzătoare ale
sistemului real, ci variaţiile acestora faţă de valorile lor iniţiale. Prin urmare,
dacă înainte de momentul iniţial t 0 = 0 , sistemul se află în regim staţionar,
atunci toate variabilele sistemului sunt nule pe intervalul (−∞, 0) .

In cazul a0 ≠ 0 şi b0 ≠ 0 , sistemul este de tip proporţional. Modelul


staţionar (corespunzător regimului staţionar - caracterizat prin constanţa în
timp a intrării şi a ieşirii), are forma

a0 y = b0u . (14)

In cazul a0 = 0 şi b0 ≠ 0 , sistemul este de tip integral. Un asemenea


sistem are un singur regim staţionar, corespunzător intrării u=0. Sistemul
pur integral are modelul a1 y = b0u , echivalent cu

b0 t
a1 ∫ 0
y= u dt . (15)

Răspunsul unui sistem pur integral la intrare tip treaptă este de tip
rampă (cu panta constantă).

In cazul a0 ≠ 0 şi b0 = 0 , sistemul este de tip derivativ. In regim


staţionar, variabila de ieşire y are valoarea nulă. Modelul

b1 du
y= ⋅ (16)
a0 d t
caracterizează un sistem impropriu de tip pur derivativ.

Exemplu♦ Circuitul format dintr-un condensator este un sistem pur integral


- dacă se consideră ca intrare curentul şi ca ieşire tensiunea, sau un sistem pur
derivativ - dacă se consideră ca intrare tensiunea şi ca ieşire curentul.

Modelul I-E al unui sistem liniar staţionar de ordinul n, cu o singură


ieşire şi m intrări, are forma primară

m
an y (n) + an −1 y (n −1) +  + a1 y + a0 y = ∑ [br i ui
(ri −1)
+ br −1, i ui +  + b1i ui + b0i ui ] .
(ri )

i =1

(17)

26
Dacă sistemul are m intrări şi p ieşiri, atunci modelul I-E conţine m⋅ p
ecuaţii de forma (13) - câte una asociată fiecărui canal ce uneşte o intrare cu
o ieşire, sau p ecuaţii de forma (17) - câte una asociată fiecărei ieşiri.

Pe baza principiului superpoziţiei, modelul primar (13) poate fi


utilizat pentru intrări nederivabile şi chiar discontinue, sub forma
secundară:
 an z (n) + an −1z (n−1) +...+ a1z + a0 z = u
 . (18)
 y =br z (r ) +...+ b1z + b0 z

Din ecuaţia (13) rezultă că ieşirea y este efectul sumei a r +1 cauze (


bru , br −1u (r −1) , , b0u ), iar din prima ecuaţie a modelului secundar (18)
(r )

rezultă că z este efectul cauzei primare u. Cea de-a doua ecuaţie a


modelului (18) este expresia principiului superpoziţiei, reflectând
proprietatea că ieşirea y este suma efectelor celor r +1 cauze şi faptul că
unei cauze multiplicate şi derivate îi cores-punde un efect multiplicat şi
derivat. Matematic, se poate constata că ecuaţia (13) devine identitate prin
înlocuirea variabilelor u şi y din (18) în funcţie de derivatele variabilei z .
In mod similar, modelul (13) poate fi extins şi pentru intrări de tip
impuls Dirac, astfel:
 a w(n) + a w(n−1) +...+ a w + a w = t u(τ )dτ
 n

n −1 1 0 ∫0 . (19)
 y =br w( r +1 )
+br −1w +...+ b1w
( r )
 + b0 w

Modelul I-E al unui sistem discret liniar monovariabil şi staţionar are


forma primară

y(t ) + a1 y(t −1) +  + an y(t − n) = b0u(t ) + b1u(t −1) +  +br u(t − r ) , (20)
echivalentă cu

yk + a1 yk −1 +  + an yk −n = b0uk + b1uk −1 +  + bruk −r . (20')

Ordinul sistemului este max{n, r} . Dacă b0=0, sistemul este strict


propriu.
In conformitate cu principiul superpoziţiei, modelul (20) poate fi scris sub forma
secundară

27
 z(t ) + a1 z(t−1) + ...+ an z(t−n) = u(t )
 . (21)
 y(t) = b0 z(t ) + b1z(t−1) + ...+ br z(t−r )

SISTEME DE TIP INTRARE-STARE-IESIRE

Modelul general I-S-E al unui sistem cu timp continuu, cu parametri


concentraţi, are următoarea formă:

 X (t)=f (t, X (t),U (t))


 (22)
 Y (t)=g (t, X (t),U (t))

în care U (t ) : R → R m este funcţia de intrare, X (t ) : R → R n este funcţia


de stare şi U (t ) : R → R m este funcţia de ieşire.

La sistemele netede, funcţiile f si g sunt continue în raport cu X si U,


iar la sistemele nenetede, cel puţin una dintre funcţiile f şi g este discontinuă
în raport cu X sau U.

Prima ecuaţie a modelului (22) este ecuaţia stării, iar cea de-a doua -
ecuaţia ieşirii. Deoarece ecuaţia stării este de tip diferenţial, starea X
urmăreşte variaţiile intrării U cu întârziere.

La sistemele staţionare (invariante), funcţiile f şi g nu depind explicit


de t , adică au forma f(X(t),U(t)), respectiv g(X(t),U(t)).

Sistemele descrise prin modele I-S-E sunt sisteme proprii. Dacă


ieşirea Y nu depinde direct de intrarea U, adică funcţia g este de forma
g(t,X(t)), atunci sistemul se numeşte strict propriu. La sistemele strict
proprii, transferul intrare-ieşire este realizat în totalitate prin intermediul
stării; în consecinţă, ieşirea este strict întârziată în raport cu intrarea, în
sensul că nu conţine nici o componentă care să urmărească instantaneu
variaţiile intrării. Dacă în ecuaţia ieşirii apare şi funcţia de intrare U (t ) ,
atunci sistemul este semipropriu.

Un sistem continuu liniar staţionar are modelul

 X (t )= AX (t )+BU (t )
 , (23)
 Y (t )=CX (t )+DU (t )

28
unde A(n×n) este matricea pătrată de stare, B(n×m) - matricea de
intrare, C(p×n) - matricea de ieşire şi D(p×m) - matricea de transmisie
directă. In cazul D=0, sistemul este strict propriu.

Ecuaţiile (23) pot fi scrise explicit (pe componente), astfel :

 x1  a11 a1n  x  b11 b1m   u1 


  =    1    
   +  
      
xn  an1 ann  x  bn1 bnm  um 
n

 y1  c11 c1n   x1   d11 d1m   u1 


  =      +     .
        
 y p  c p1 c pn  xn  d p1 d pm  um 

Prin convenţie, variabilele de intrare, de stare şi de ieşire ale


sistemelor liniare nu reprezintă valorile absolute ale mărimilor fizice
corespunzătoare ale sistemului real, ci variaţiile acestora faţă de valorile lor
iniţiale.

La sistemele cu o singură intrare şi o singură ieşire (monovariabile), B


este matrice coloană, C este matrice linie, iar D este scalar :

 x1  a11 a1n   x1  b1 


  =       +   u , (24)
      
xn  an1 ann  xn  bn 

 x1 
y = [c1  cn ]    + d u . (25)
 
xn 

In cazul sistemelor nestaţionare, matricele A, B, C, D sunt funcţii de t.

Modelul I-S-E al unui sistem discret are forma

 X (t+1)=f (t, X (t),U (t))


 , (26)
 Y (t)=g (t, X (t),U (t))
m n p
unde U(t): Z → R , X(t): Z → R , Y(t): Z → R , iar f şi g au aceeaşi
semnificaţie ca la (22).

29
Modelul (26) poate fi scris şi sub forma:
Xk+1 = f(k,Xk,Uk), Yk = g(k,Xk,Uk) , k ∈Z . (26')

Sistemele discrete, liniare şi staţionare au modelul I-S-E de forma

 X k +1=AX k +BU k
 (27)
 Yk =CX k +DU k
cu A, B, C, D matrice constante şi k ∈ Z .

3) Teste de autoevaluare

♦ Test 2.1. Fie circuitul electric din figura 1.2. Să se afle:

a) modelul I-E pentru u1 intrare şi uC ieşire;

b) modelul I-E pentru u1 intrare şi uL ieşire;

c) modelul I-S-E pentru u1 intrare, uC ieşire şi x1 = uC şi x2 = uR ;

d) modelul I-S-E pentru u1 intrare, uL şi uC ieşiri, x1 = uC şi x2 = uR .

Să se arate că:

e) tensiunile uL şi uC nu pot fi variabile de stare;

f) tensiunile uR şi uL nu pot fi variabile de stare.

♦ Test 2.2. Fie circuitul electric din figura 2.7, având ca intrări tensiunile u1
şi u2, iar ca ieşire tensiunea v1 . Să se afle:

a) modelul I-E;

b) modelul I-S-E pentru cazul în care tensiunea v1 este variabilă de stare.

Fig. 2.7. Circuit tip RC.

30
♦ Test 2.3. Fie circuitul electric din figura 2.8, având ca intrări tensiunile u1
şi u2, iar ca ieşiri tensiunile v1 şi v 2 . Să se afle:

a) modelul I-E;

b) modelul I-S-E pentru cazul în care tensiunile v1 şi v 2 sunt variabile de


stare.

Fig. 2.8.

Circuit multivariabil tip


RC.

♦ Test 2.4. Să se determine modelul I-E al circuitului electric cu structură


variabilă din figura 1.5.

♦ Test 2.5. Să se determine modelul I-E al sistemului de suspensie de mai


jos, alcătuit din corpul metalic cu masa M , resortul cu constanta elastică k
şi amortizorul cu constanta de frecare viscoasă α . Sistemul are ca mărimi
de intrare şi de ieşire deplasarea u a cadrului inferior şi respectiv deplasarea
y a corpului metalic faţă de poziţiile iniţiale de echilibru staţionar.

Fig. 2.10. Sistem mecanic de suspensie.

4) Răspunsuri la testele de autoevaluare

Soluţie Test 2.1. Avem :

d uC
uR = Ri , uL = L d i , i =C , u1 = uR + uC + uL . (28)
dt dt

a) Din primele trei relaţii (27), rezultă

31
d uC d 2 uC
, uL = LC
uR = RC .
dt dt2
Tinând seama de ultima relaţie (28), obţinem modelul intrare-ieşire

d 2 uC du
T1T2 2
+ T1 C + uC = u1 , (29)
dt dt

L
unde constantele de timp T1 şi T2 au expresiile T1 = RC , T2 = . Sistemul
R
este liniar, continuu, de ordinul doi, staţionar.

b) Din primele trei relaţii (27), rezultă

uR = R uL , uC = 1 uL .
L LC
Derivând de două ori ultima relaţie (28), obţinem modelul intrare-ieşire

uL + R uL + 1 uL = u1 ,


L LC
care poate fi scris sub forma

T1T2 uL + T1 uL + uL = T1T2 u1 . (30)

c) Din relaţiile (28) rezultă

x1 = 1 x2 , x2 = R (− x1 − x2 + u1) , uC = x1


RC L
Cu notaţiile p =1/(RC ) şi q = R / L , modelul I-S-E devine astfel :

 x1   0 p   x1  0
  =     +   u1 , uC = x1 , (31)
 x2  − q − q  x2  q

având matricele

0 p 0
A=  , B=  , C =[1 0] , D=0. (32)
−q − q q

d) Deoarece

uL = − x1 − x2 + u1 ,

modelul I-S-E are forma

 x1   0 p   x1  0 uC   1 0   x1  0


  =     +   u1 ,  =    +   u1 , (33)
 x2  − q − q  x2  q uL  −1 −1  x2  1

deci

32
0 p 0 1 0 0
A=   , B=  , C =  , D=  .
−q − q q −1 −1 1

e) Pentru x1 = uC şi x2 = uL , din relaţiile (28) rezultă

dx
x2 = L d i , i = C 1 , u1 = Ri + x1 + x2 .
dt dt

Prin eliminarea variabilei i , obţinem

T1T2 x1 = x2 , u1 = T1x1 + x1 + x2 .

Din aceste relaţii obţinem ecuaţiile de stare

x1 = 1 (− x1 − x2 + u1) , x2 = 1 x1 + ( 1 − 1 ) x2 + u1 − 1 u1 .


T1 T1 T1 T2 T1

A doua ecuaţie de stare nu se încadrează în forma generală admisă, datorită


prezenţei derivatei mărimii de intrare u1 .

f) Pentru x1 = uR şi x2 = uL , din relaţiile (28) rezultă

d u1 d x1 i d x2
x1 = Ri , x2 = L d i , = + + .
dt dt dt C dt
Prin eliminarea variabilei i , obţinem ecuaţiile de stare

x1 = 1 x2 , x2 = − 1 x1 − 1 x2 + u1 .


T1 T1 T2

Ca şi în cazul anterior, cea de-a doua ecuaţie de stare nu se încadrează în


forma generală admisă, datorită prezenţei derivatei mărimii de intrare u1 .

Soluţie Test 2.2. a) Avem

u1 −v1 u2 −v1 dv
i1 + i2 = iC , + =C 1 .
R1 R2 dt

Modelul I-E poate fi scris sub forma


dv1
T1 +v1 = k1u1 + k2u2 , (34)
dt

unde

R1R2 R2 R1
T1 = C , k1 = , k = .
R1 + R2 R1 + R2 2 R1 + R2

Sistemul este liniar, continuu, de ordinul unu, staţionar.

b) Pentru x1 =v1 , obţinem modelul I-S-E

33
 T1x1 = − x1 + k1u1 + k2u2
 , (35)
v1 = x1

cu

A = −1 , B=[k1 k2 ] , C =1 , D =[0 0] .
T1

Soluţie Test 2.3. a) Sistemul poate fi descompus în două subsisteme


interconectate S1 şi S2 (fig. 2.9), având fiecare aceeaşi structură ca sistemul
din figura 2.7

Fig. 2.9. Sistem multivariabil


descompus.

In conformitate cu (34), avem

 C v = −( 1 + 1 )v + u1 + v 2
 1 1 R1 R 1 R1 R
 v u
. (36)
C2v 2 = −( 1 + 1 )v 2 + 1 + 2
 R R2 R R2

Prin eliminarea variabilei v 2 , apoi a variabilei v1 , între ecuaţiile (36),


obţinem modelul I-E sub forma

 T1T2v1 + (k1T2 + k2T1)v1 + (k1 + k2 −1)v1 =T2u1 + k2u1 + (k1 −1)u2


 , (37)
T1T2v
2 + (k1T2 + k2T1)v 2 + (k1 + k2 −1)v 2 = (k2 −1)u1 + T1u2 + k1u2
în care
k1 = 1+ R1 /R , k2 = 1+ R2 /R , T1 = R1C1 , T2 = R2C2 .

Sistemul este continuu, liniar, multivariabil, de ordinul doi, staţionar.

b) Considerând x1 =v1 şi x2 =v 2 , din (36) rezultă că modelul I-S-E al


sistemului compus are următoarea formă:

 T1x1   −k1 k1−1  x1  1 0 u1  v1  1 0  x1 


   =     +   ,   =     . (38)
T2 x2  k2−1 −k2   x2  0 1 u2  v 2  0 1  x2 

Soluţie Test 2.4. Dacă înrerupătorul I este deschis, atunci din relaţiile

34
u1 = (R1 + R2 )i + u2 , i = C2u2 ,

obţinem modelul intrare-ieşire

(R1 + R2 )C2u2 + u2 = u1 . (39)


Dacă înrerupătorul I este închis, atunci în conformitate cu (34) avem
R1R2C1v1 + (R1 + R2 )v1 = R2u1 + R1u2 . (40)

In plus, din relaţiile

v1 = R2i2 + u2 , i2 = C2u2 ,

rezultă

v1 = R2C2u2 + u2 .

Inlocuind pe v1 în (40), obţinem modelul intrare-ieşire

R1R2C1C2u2 + (R1C1 + R2C2 + R1C2 )u2 + u2 = u1 . (41)

Modelele (40) şi (41) pot fi reunite în modelul

T1T2u2 +[T1 + (1+ k )T2 ]u2 + u2 = u1 , (42)

R1
unde k = , T2 = R2C2 , iar T1 este 0 sau R1C1 , după cum comutatorul I se
R2
află în poziţia deschis, respectiv închis. Sistemul este liniar, continuu, de
ordinul doi, nestaţionar.

Soluţie Test 2.5. In regim dinamic, corpul de masă M se află în echilibru


sub acţiunea următoarelor forţe: forţa elastică Fe , forţa de amortizare
viscoasă Fv , greutatea proprie G şi forţa de inerţie Fi . Prin raportare la
starea iniţială de echilibru staţionar, relaţia de echilibru se scrie astfel
∆Fe + ∆Fv = ∆G + ∆Fi ,

unde

∆Fe = k (u − y) , ∆Fv =α (u − y ) , ∆G = 0 , ∆Fi = M y .

Prin urmare, sistemul mecanic de suspensie are modelul intrare-ieşire


M y + α y + ky = αu + ku . (43)

Sistemul este liniar, continuu, de ordinul doi, staţionar.

35
5) Lucrarea de verificare

♦ T2.1. Să se determine modelul I-E al circuitului electric de mai jos, cu


intrarea u1 şi ieşirea u2 .

♦ T2.2. Circuitul
electric alăturat
are intrarea u1 şi
ieşirea u2 . Să se
determine:

a) modelul I-E;

b) modelul I-S-E, considerând stările x1 = i1 şi x2 = i2 .

♦ T2.3. Să se determine modelul I-E al sistemului mecanic de mai jos,


alcătuit din căruciorul C cu masa M , arcurile cu constantele elastice k1 şi
k2 , amortizoarele cu constantele de frecare viscoasă α1 şi α 2 , planul
orizontal P şi cadrele metalice C1 şi C2. Sistemul are ca mărimi de intrare
deplasările orizontale u1 şi u2 ale celor două cadre metalice laterale, iar ca
mărime de ieşire deplasarea orizontală y a căruciorului. Se neglijează
frecarea cu planul orizontal şi cu aerul.

36
♦ T2.4. Sistemul hidraulic din figura alăturată este format din vasele
cilindrice V1 şi V2, cu ariile secţiunilor orizontale A1 şi A2 , şi din robinetele
R1 şi R2. Debitele Q , Q1 şi Q2 sunt volumice, iar curgerea lichidului prin
robinete are loc în
regim laminar,
după relaţiile
Q1 = k1g (h1 − h2 ) şi
Q2 = k2 gh2 , unde
unde k1 şi k2 sunt
coeficienţii de
rezistenţă
hidraulică la curgere ai robinetelor. Sistemul are ca mărime de intrare debitul
Q , iar ca mărimi de ieşire nivelul h1 şi nivelul h2 în cele două vase.

Să se determine modelul I-S-E, considerând că x1 = h1 şi x2 = h2 .

♦ T2.5. Sistemul pneumatic din figura alăturată este format din două vase cu
volumele V1 şi V2 , şi trei rezistenţe pneumatice R1 , R2 şi R3 . Primul vas
este conectat la sursa de presiune variabilă ps , iar al doilea vas la
atmosferă. Curgerea aerului prin robinete are loc în regim laminar, după
relaţia

pd = RQ ,

unde pd este căderea de presiune pe robinet, Q - debitul masic de aer, iar R


- reizistenţa pneumatică. Aerul instrumental este considerat gaz perfect, cu
temperatura constantă T şi masa molară M . Sistemul are ca mărime de
intrare presiunea ps a sursei, iar ca mărimi de ieşire presiunile p1 şi p2 din
vase.

Să se determine modelul I-S-E, considerând că x1 = p1 şi x2 = p2 .

37
Rezumatul – In această unitate de învățare a fost prezentată atât abordarea
intrare ieșire din teoria sistemelor, cât și metoda mai modernă de tip intrare
stare ieșire. Ambele sunt utile în studiul sistemelor tehnice, scopul fiind până
la urmă cunoașterea comportamentului sistemului tehnic în diverse situații.
Modelarea și simularea reprezintă metode de cunoaștere a acestui
comportament.

Bibliografia –

1. Cîrtoaje V., Teoria sistemelor automate, UPG Ploiesti, 2004.

2. Călin S. s.a., Sisteme automate numerice, Ed. stiint. si enciclopedică, Bucuresti,


1984.

3. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.

38
• Elemente de analiză intrare ieșire a sistemelor liniare – UI3
• Cuprinsul unităţii:
• 1) Obiectivele UI – pag 39
• 2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – pag 40
• 3) Teste de autoevaluare – pag 49
• 4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – pag 51
• 5) Lucrarea de verificare – pag 64

1) Obiectivele unităţii de învăţare

In cadrul analizei de tip intrare-ieşire, considerăm că până la


momentul iniţial t0 = 0 , sistemul liniar s-a aflat într-un regim staţionar, în
care toate variabi-lele de intrare şi de ieşire sunt nule. In consecinţă,
răspunsul y(t) al sistemului la o intrare u(t) dată reprezintă răspunsul forţat
al sistemului.

Pentru ca această metodă de analiză să poată fi aplicată la un sistem


fizic, trebuie să considerăm că variabilele de intrare şi de ieşire ale
sistemului sunt variaţiilor mărimilor fizice respective faţă de valorile lor
iniţiale. De exemplu, în cazul unui cuptor tubular în care produsul este
încălzit la temperatura T prin arderea unui combustibil cu debitul Q ,
variabila de intrare este variaţia debitului de combustibil
u = ∆Q = Q − Q0 ,

iar variabila de ieşire este variaţia temperaturii produsului la ieşirea


din cuptor
y = ∆T = T −T0 .

In plus, considerăm că pentru t < 0 , cuptorul s-a aflat într-un regim


staţionar, caracterizat prin debitul de combustibil Q0 şi temperatura
produsului la ieşirea din cuptor T0 .
șirea
Obiectivele principale ale acestei UI sunt însu principalelor aspecte
privind analiza de tip intrare-ieşire, în domeniul timpului, a sistemelor liniare,
continue şi discrete.

2) Conţinutul unităţii de învăţare –

39
RASPUNSUL IN TIMP AL SISTEMELOR CONTINUE

In faza de stabilire a modelului sistemelor compuse (tip serie, paralel,


cu reacţie etc.) se utilizează forma de reprezentare primară (standard) a
sistemelor :
an y (n) + an −1 y (n −1) ++ a1 y + a0 y = br u (r ) + br −1u (r −1) ++ b1u + b0u , an ≠ 0 . (1)
In faza de calcul al răspunsului sistemului se utilizează de regulă forma
secundară

 an z (n) + an −1z (n−1) ++ a1z + a0 z = u


 . (2)
 y =br z (r ) ++ b1z + b0 z

Răspunsul h(t ) al sistemului la intrarea tip treaptă unitară u0 =1(t ) se


numeşte răspuns indicial sau funcţie indicială, iar răspunsul g (t ) al
sistemului la intrarea tip impuls Dirac u = δ 0 (t ) se numeşte răspuns pondere
sau funcţie pondere.

In conformitate cu (2), răspunsul indicial al sistemului este dat de


relaţia

h(t ) =br z (r ) +  + b1z + b0 z , t ≥ 0 , (3)

unde z(t) este soluţia ecuaţiei diferenţiale

an z (n) + an −1z (n−1) ++ a1z + a0 z =1 , (4)

corespunzătoare condiţiilor iniţiale nule


z(0+) = z(0+) =  = z (n −1) (0+) = 0 . (5)

Condiţiile iniţiale (5) rezultă din condiţia ca toate derivatele z (i ) (t ) ,


i = 0 , n − 1 să fie funcţii continue pe R. Intr-adevăr, ţinând seama că derivata
z (i +1) este viteza de variaţie a derivatei z(i), o variaţe bruscă (discontinuă) a
derivatei z(i) ar implica o variaţie de valoare infinită a derivatei z (i +1) , ceea
ce este în contradicţie cu ecuaţia

an z (n) + an −1z (n−1) ++ a1z + a0 z =1(t ) .

Din condiţia de continuitate în origine a derivatelor lui z (t ) , de la ordinul 0


până la ordinul n −1 , obţinem relaţiile (5). In plus, din condiţia ca ecuaţia
(4) să fie verificată la momentul t = 0 + , rezultă

z (n) (0+) =1/ an .

40
Din (3) şi (5) rezultă că răspunsul indicial al sistemului, notat cu h(t ) ,
se caracterizează prin n− r condiţii iniţiale nule, adică

h(0+) = h(0+) =  = h(n −r +1) (0+) = 0 , h(n − r ) (0+) =br / an ≠ 0 . (6)

Aşadar, numărul condiţiilor iniţiale nule ale răspunsului indicial al unui


sistem cu modelul intrare-ieşire de forma primară (1) este egal cu diferenţa
dintre ordinul maxim de derivare a ieşirii y şi ordinul maxim de derivare a
intrării u . Acelaşi număr de condiţii iniţiale nule, adică n− r , îl are
răspunsul forţat al sistemului la orice intrare finită, discontinuă în origine. In
particular,

a) pentru r = n (cazul sistemelor semiproprii), avem h(0+) = bn / an


(răspunsul indicial este discontinuu în origine);

b) pentru r = n −1 avem h(0+) = 0 şi h(0+) = bn −1 / an ≠ 0 (răspunsul


indicial este continuu în origine, dar nederivabil);

c) pentru r = n−2 avem h(0+) = h(0+) = 0 şi h(0+) = bn −2 / an ≠ 0


(răspunsul indicial este continuu şi simplu derivabil în origine) etc.

Pentru funcţii de intrare u(t) continue în origine, răspunsul y(t) se


caracteri-zează prin cel puţin n −r +1 condiţii iniţiale nule, iar pentru funcţii
de intrare u(t) continue şi derivabile în origine - prin cel puţin n −r + 2
condiţii iniţiale nule.

In general, calculul răspunsului forţat y(t) la o intrare arbitrară finită


u = f (t)⋅1(t) se face cu relaţia (3), în care z(t) este soluţia ecuaţiei
diferenţiale

an z (n) + an −1z (n−1) ++ a1z + a0 z = f (t ) , (7)

pentru condiţii iniţiale nule.

Intre funcţia treaptă unitară u0 =1(t) şi funcţia rampă unitară u1 = t ⋅1(t)


t
există relaţia u1(t) = ∫ u0 (τ )dτ . Tinând seama de principiul superpoziţiei,
0

între răspunsul s(t) la intrare rampă unitară şi răspunsul indicial h(t), există
relaţiile:
t
s(t ) = ∫ h(τ )dτ , h(t ) = s(t ) . (8)
0

41
De asemenea, din relaţia
t
1(t ) = ∫0 δ 0 (τ )dτ ,

(9)

rezultă că între funcţia indicială h(t) şi funcţia pondere g (t) există relaţiile:
t
h(t ) = ∫0 g (τ )dτ , g (t) = h(t) + h(0+)δ 0 (t) . (10)

Dacă se cunoaşte funcţia pondere g (t) , atunci se poate determina


răspunsul forţat y(t) al sistemului la o intrare arbitrar dată u(t) , cu relaţia
de convoluţie:
t
y(t ) = ∫0 −
g (t −τ )u(τ )dτ . (11)

Relaţia de convoluţie (11) este o consecinţă directă a principiului


superpoziţiei. Intr-adevăr, dacă intrării de tip impuls Dirac δ 0 (t) îi
corespunde răspunsul g (t) , atunci intrării
t
∫0 δ 0 (t −τ )u(τ )dτ ,

echivalente cu u(t) , îi va corespunde răspunsul


t
∫0 −
g (t −τ )u(τ )dτ .

O demonstraţie explicită a formulei de convoluţie poate fi dată pe baza


conceptului de funcţie indicială.

Tinând seama de (11), în cazul funcţiei indiciale h(t) continue pe (0,


∞), relaţia de convoluţie poate fi scrisă în raport cu funcţia indicială astfel:
t
y(t ) = h(0+)u(t ) + ∫0 h(t−τ )u(τ )dτ
+
. (12)
Efectuând integrarea prin părţi, din (12) obţinem relaţia

t
y(t ) = h(t )u(0+) + ∫0 h(t−τ )u(τ )dτ
+
, (13)

valabilă atunci când h(t) şi u(t) sunt funcţii continue pe (0, ∞).

Sarcină  In cadrul pachetului de programe de reglare “Control System


Toolbox” din MATLAB, modelul obiect de tip transfer intrare-ieşire ("input-output
transfer") al unui sistem continuu şi liniar se construieşte cu ajutorul funcţiei tf,
astfel

• stf = tf (b,a) .

42
unde argumentele de intrare b şi a sunt vectori linie formaţi cu coeficienţii
derivatelor intrării şi, respectiv, ale ieşirii din ecuaţia primară (1):
b =[bn bn −1  b1 b0 ] , a =[an an −1  a1 a0 ] .
In cazul r < n , argumentul de intrare b poate fi scris şi sub forma
b =[br br −1  b1 b0 ] .
Invers, din modelul stf se pot extrage matricele b şi a , fie cu ajutorul funcţiei
tfdata, după modelul
• [num,den]=tfdata(stf); b=num{1}; den=d{1};
fie prin referire directă la proprietăţile obiectului model

• b=stf.num{1}; a=stf.den{1};
Ultima cale permite, de asemenea, modificarea proprietăţilor modelului stf:, după
modelul
• stf.num{1}=b; stf.den{1}=a;

sau după modelul

• stf.num{1}(i)=bn-i+1; stf.num{1}(i)=an-i+1;
Pachetului de programe “Control“ conţine funcţiile step, impulse şi lsim
(fişiere cu extensia m) pentru calculul şi reprezentarea grafică a răspunsului
indicial, a răspunsului pondere şi a răspunsului forţat la o intrare arbitrară U dată
(de tip scară):
• [Y,t] = step (stf,t) ;

• [Y,t] = impulse (stf,t) ;


• [Y,t] = lsim (stf,U,t) ;
Argumentul de intrare t reprezintă vectorul timp şi se defineşte printr-o
comandă de forma t=t0:dt:t1, unde t0 este valoarea iniţială (de regulă egală cu 0),
dt este pasul de calcul, iar t1 - valoarea finală. Argumentul de intrare t se poate
omite, caz în care acesta este generat automat de functia respectivă. Argumentul de
intrare U şi argumentul de ieşire Y sunt vectori cu aceeaşi dimensiune ca vectorul
t.
Dacă funcţiile sunt apelate cu unul sau ambele argumente de ieşire, atunci se
efectuează evaluarea acestor argumente, fără reprezentarea grafică a răspunsului. In
cazul contrar, se efectuează numai reprezentarea grafică a răspunsului.
Modelul de tip intrare-stare-ieşire ("state space") se construieşte cu ajutorul
funcţiei ss, pe baza matricelor A, B, C, D, astfel:
• sis = ss (A,B,C,D) .

43
Dacă D este matricea zero, argumentul D poate fi înlocuit cu scalarul 0. Sistemul
construit prin comanda sis=ss(D) este de ordinul zero (fără dinamică), cu modelul
Y=DU.
Un model de tipul I-E poate fi transformat întrunul de tipul I-S-E, cu ajutorul
funcţiei ss:

• sis=ss(stf);
Argumentul de intrare stf specifică obiectul (sistemul, modelul) asupra căruia
operează funcţia ss.
Invers, un model de tipul I-S-E poate fi transformat întrunul de tipul I-E, cu
ajutorul funcţiei tf:
• stf=tf(sis);
Din modelul sis se pot extrage parametrii matriceali A, B, C, D , cu ajutorul
funcţiei ssdata
• [A,B,C,D]=ssdata(sis) ;
sau prin referire directă la proprietăţile obiectului model:
• A=sis.a; B =sis.b; C=sis.c; D=sis.d;
Ultima cale permite, de asemenea, modificarea proprietăţilor modelului sis, în
varianta

• sis.a=A; sis.b=B; sis.c=C; sis.d=D;

sau în varianta

• sis.a(i,j)=a1; sis.b(i,j)=b1; sis.c(i,j)=c1; sis.d(i,j)=d1;

RASPUNSUL IN TIMP AL SISTEMELOR DISCRETE

In faza de stabilire a modelului unui sistem compus din modelele


subsistemelor componente se utilizează forma de reprezentare primară
(standard)

y(t) + a1 y(t −1) ++ an y(t − n) = b0u(t) + b1u(t −1) ++ bru(t − r) .(14)

In faza de determinare analitică a răspunsului forţat este însă preferată forma


secundară
 z(t) + a1z(t−1) + ...+ an z(t−n) = u(t)
 . (15)
 y(t) = b0 z(t) + b1z(t−1) + ...+ br z(t−r)

In ecuaţiile (14) şi (15), variabilele u, y şi z sunt nule pentru orice valoare


negativă a argumentului. Prin urmare, pentru o intrare u(t) dată, valorile
răspunsului (forţat) y(t) sunt date de relaţia recurentă:

44
yi = −[a1 yi −1 ⋅1o(i −1) ++ an yi −n ⋅1o(i − n)]+ b0ui + b1ui −1 ⋅1o(i −1) ++ brui −r ⋅1o(i − r)
, (16)

unde 1o (t) este funcţia discretă tip treaptă unitară (fig. 3.4):

 0, t < 0
1o (t) = 
 1, t = 0,1, 2,

Fig. 3.4. Funcţia discretă tip treaptă unitară.

Relaţia (16) este echivalentă cu


min{i , n} min{i , r}
yi = − ∑ a j yi − j + ∑ b jui− j , i=0,1,2, .... (16')
j =1 j =0

şi cu

 y0 = b0u0
 y1 = −a1 y0 + b0u1 + b1u0

 y2 = −a2 y0 − a1 y1 + b0u2 + b1u1 + b2u0
 
 min{i, n} min{i, r}
 yi = − ∑ a j yi − j + ∑ b jui − j (16'')
 j =1 j =0

 
 n r

 i ∑ j i − j ∑ b jui − j , i ≥ max{n,r}
y = − a y +
 j =1 j =0

In mod similar, valorile funcţiei z(t) sunt date de relaţiile recurente:

min{i, n}
zi = ui − a1zi −1 ⋅1o(i −1) −− an zi − n ⋅1o(i − n) = ui − ∑ a j zi− j , i=0,1,2,
j =1

(17)
echivalente cu

45
z0 = u0
 z =u − a z
 1 1 10
z2 = u2 − a1z1 − a2 z0
 (17')
 
zn =u n −a1zn −1 −− an z0

zk =u k −a1zk −1 −− an zk −n , k ≥ n +1

iar valorile răspunsului forţat y(t) se obţin cu relaţiile:

min{i, r}
yi = b0 zi ⋅1o(i) + b1zi −1 ⋅1o(i −1) ++ br zi − r ⋅1o(i − r) = ∑ b j zi− j , i=0,1,2, ....
j =0

(18)
echivalente cu
 y0 = b0 z0
 y =b z +b z
 1 01 10
 y2 = b0 z2 + b1z1 + b2 z0
 (18')
 
 yr = b0 zr + b1zr −1 ++ br z0

 yk = b0 zk + b1zk −1 ++ br zk − r , k ≥ r +1

Calculul analitic al răspunsului forţat y(t) al sistemului la o intrare


analitică dată u = u0 (t) , se poate face fie pe baza modelului primar fie, mai
simplu, pe baza modelului secundar. In cele ce urmează vom prezenta cea
de-a doua metodă.

Metoda modelului secundar. Răspunsul z(t) la o funcţie de intrare


analitică dată u = f (t)⋅1o(t) poate fi scris sub forma

z(t ) = zom (t ) + zp (t ) , (19)


unde zom (t ) este soluţia ecuaţiei omogene cu diferenţe finite

z(t) + a1z(t−1) + ...+ an z(t−n) = 0


iar zp (t ) este o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene cu diferenţe finite

z(t) + a1z(t−1) + ...+ an z(t−n) = f (t) . (20)

Ambele soluţii zom (t ) şi zp (t ) sunt valabile pentru t ≥ n . Soluţia


ecuaţiei omogene are forma

zom (t ) = C1s1t + C2 s2t +  + Cn snt , (21)

46
unde s1, s2 ,, sn sunt rădăcinile (distincte) ale ecuaţiei caracteristice

s n + a1s n −1 ++ an −1s + an = 0 , (22)


iar C1, C2 , , Cn sunt constante reale sau complex-conjugate.

Dacă rădăcinile s1 şi s2 sunt reale şi egale, atunci suma C1s1t + C2s2t


trebuie înlocuită cu (C1 + C2t)s1t . Dacă s1 şi s2 sunt complex-conjugate,
adică s1,2 = ρ(cosα ± j sinα ) , atunci în locul sumei C1s1t + C2s2t , cu constantele
C1 şi C2 complex-conjugate, se recomandă a se utiliza expresia
ρ t (C1cosα t + C2 sinα t) , în care constantele C1 şi C2 sunt reale.

Constantele C1, C2 ,  , Cn se determină astfel încât soluţia


z(t) = zo(t) + z p (t) , iniţial valabilă pentru t ≥ n , să verifice condiţiile iniţiale la
momentele de timp n −1 , n − 2 , ... , 0. In acest fel, soluţia finală z(t ) devine
valabilă pentru orice t ≥ 0 . In conformitate cu (17'), condiţiile iniţiale sunt
date de relaţiile

 z0 = u0
 z =u − a z
 1 1 1 0
 z2 = u2 − a1z1 − a2 z0 . (23)


 zn −1 =u n −1−a1zn −2 −− an −1z0

Soluţia particulară z p (t) are, de regulă, o formă similară cu cea a


funcţiei de intrare f (t) . Astfel,

- pentru intrare impuls unitar (fig. 3.5), avem

z p (t) = 0 , t ≥ n ; (24)

- pentru intrare tip treaptă unitară, avem

z p (t ) = 1 , t ≥n ; (25)
1+ a1 + a2 + ... + an

- pentru intrare tip rampă unitară, adică u(t)=t·10(t), avem

a1 + 2a2 + ... + nan t


z p (t) = +
2 1+ a + a + ... + a
, t ≥n ; (26)
(1+ a1 + a2 + ... + a n) 1 2 n

- pentru intrare tip putere, adică u(t) = at ⋅10(t) , avem

47
at
z p (t ) = , t ≥n . (27)
1+ a1a −1 + a2a −2 + ... + ana −n

Fig. 3.5. Funcţia discretă tip impuls unitar.

Răspunsul sistemului la intrarea impuls unitar u =δ o(t) reprezintă


funcţia pondere a sistemului şi se notează cu g(t) , iar răspunsul la intrarea
treaptă unitară u =1o(t) reprezintă funcţia indicială şi se notează cu h(t) . In
conformitate cu principiul superpoziţiei, din relaţiile

δ o(t) =1o(t) −1o(t −1) , 1o(t) =δ o(t) +δ o(t −1) ++δ o(0) , (28)

rezultă că între funcţia pondere h(t) şi funcţia indicială g(t) există corelaţiile

g(t) = h(t) − h(t −1) , h(t) = g(t) + g(t −1) ++ g(0) . (29)

Dacă se cunoaşte funcţia pondere g(t) , atunci răspunsul forţat al


sistemului la o intrare arbitrară dată u(t) se poate determina cu ajutorul
relaţiei de convoluţie:
t
y(t) = g(t)u(0) + g(t −1)u(1) ++ g(0)u(t) = ∑ g(t − i)u(i) . (30)
i =0

Sarcina  In MATLAB, modelul obiect de tip transfer intrare-ieşire ("input-


output transfer") al unui sistem discret liniar se construieşte tot cu ajutorul funcţiei
tf, astfel:
• stfd= tf (b,a,T);
unde b şi a sunt vectori linie, formaţi cu coeficienţii termenilor intrării, respectiv cu
coeficienţii termenilor ieşirii din ecuaţia primară (1), iar T este perioada de
eşantionare. Vectorii a şi b trebuie să aibă aceeaşi dimensiune, anume max(n+1,
r+1), astfel că:
b=[b0 b1 ... bn], a=[a0 a1 ... an] – în cazul r ≤ n ;
b=[b0 b1 ... br], a=[a0 a1 ... ar] – în cazul r > n .

Prin urmare, în cazul n≠ r , ultimele elemente (din dreapta) ale unuia din cei doi
vectori se aleg 0. Dacă însă b0=b1=…=bj=0, atunci argumentul de intrare b poate fi
introdus şi sub forma b=[bj+1 bj+2 ... bn] sau b=[bj+1 bj+2 ... br], după cum r ≤ n sau
r >n .

48
Invers, din modelul stfd se pot extrage matricele b şi a ca la sistemele
continue, cu ajutorul funcţiei tfdata sau prin referire directă la proprietăţile
obiectului model.
Pentru calculul şi reprezentarea grafică a răspunsului se utilizeaza aceleaşi
funcţii ca la sistemele continue de tip I-E (step, impulse, lsim). Conversia unui
sistem discret de tip I-E întrunul de tip I-S-E se face cu funcţia ss, iar conversia
inversă cu funcţia tf.

3) Teste de autoevaluare

♦ Test 3.1. Fie conexiunea serie de mai jos, formată din subsistemele:

(Σ1)
2v +v = u + u ,

(Σ2)
4 y + y = 2v .
Să se afle răspunsul indicial,
răspunsul pondere şi răspunsul la intrare rampă unitară ale subsistemului Σ1
şi ale conexiunii serie.

♦ Test 3.2 Considerăm conexiunea cu reacţie de mai jos, în care:

e=u−v,

(Σ1) 5 y + y = ke , k>0

(Σ2) v + v = y .

Pentru u =1(t), să se afle y(t) şi e(t) în cazurile:

a) k=0,6; b) k=0,8; c) k=4 .

♦ Test 3.3. Subsistemele conexiunii cu reacţie din problema precedentă au


ecuaţiile:

(Σ1) y = e , e = u −v ,

(Σ2) 5v + 6v = y .
Să se afle: a) e(t) pentru u =1(t) ; b) y(t) pentru u = sin t .

49
♦ Test 3.4. Se consideră sistemul discret cu modelul

y(t ) − ay(t −1) = bu(t ) .


Să se calculeze:

a) funcţia indicială;

b) funcţia pondere;

πt
c) răspunsul la intrarea u(t ) = sin ⋅1o (t ) .
6

♦ Test 3.5. Pentru sistemul

y(t ) − ay(t −1) = b1u (t −1) + b2u (t − 2) ,


să se calculeze: a) funcţia indicială; b) funcţia pondere.

♦ Test 3.6. Fie sistemul discret

10 y(t ) − ay(t −1) + y(t − 2) = 4u(t −1) .

Să se calculeze funcţia indicială şi funcţia pondere în cazurile: a) a = 7 ; b) a = 2 .

♦ Test 3.7. Fie conexiunea serie de mai jos, formată din subsistemele:

(Σ 1 )

v k − 0,2v k −1 = 0,1uk + 0,7 uk −1 ,


Să se afle răspunsul indicial şi răspunsul
( Σ2 ) yk + 0,5 yk −1 = 2,1vk − 2 . pondere ale conexiunii serie.

♦ Test 3.8. Considerăm conexiunea cu reacţie de mai jos, în care:

(∑1) zk − zk −1 = a ek , a > 0
(∑2 ) yk − 0,8 yk −1 = ck −1 .

Să se afle răspunsul indicial al sistemului pentru a = 0,01 .

50
4) Răspunsuri la testele de autoevaluare

Soluţie Test 3.1. Pentru determinarea răspunsului indicial h1(t) al


subsistemului Σ1, formăm ecuaţiile:
2z + z =1 , z(0)=0 , h1 = z + z .
Prin rezolvare, obţinem:
z(t ) = 1 − e−t / 2 ,
h1(t ) = 1 − 0,5 e−t / 2 .
Subsistemul Σ1 are răspunsul pondere

g1(t ) = h1(t ) + h1(0+)δ 0 (t ) = 0,25 e−t / 2 + 0,5δ 0 (t )

şi răspunsul la intrare rampă unitară


t
∫0 h1(τ ) dτ = t −1+ e
−t / 2
s1(t) = .

Pentru determinarea răspunsului indicial h(t) al conexiunii serie, formăm


ecuaţia diferenţială

4 y + y = 2h1(t) = 2 − e−t / 2 , y(0)=0 .


Prin rezolvare, obţinem:
h(t ) = 2 + e−t / 2 − 3e−t / 4 .

De obicei, răspunsul indicial al sistemelor compuse se determină pe baza


modelului conexiunii serie. Astfel, prin eliminarea variabilei v între ecuaţiile celor
două subsisteme, obţinem modelul conexiunii serie
8 y + 6 y + y = 2u + 2u .
In vederea determinării răspunsului indicial al conexiunii, formăm ecuaţiile:
8z+ 6 z + z =1 , z(0)=z(0)=0 , g = 2 z + 2 z .

Prin rezolvare, obţinem:


z(t) =1+ e−t / 2 − 2 e−t / 4 , h(t) = 2 + e−t / 2 − 3e−t / 4 .

Conexiunea serie are răspunsul pondere

g (t ) = h(t ) + h(0+)δ 0 (t ) = −0,5 e−t / 2 + 0,75e−t / 4

şi răspunsul la intrare rampă unitară

t
∫0 h(τ ) dτ = 2t −10 − 2 e
−t / 2
s(t) = +12 e−t / 4 .

Tinînd seama de (7), răspunsul s(t) poate fi obţinut şi cu ecuaţiile:


8z+ 6 z + z = t , z(0)=z(0)=0 , s = 2 z + 2 z .

51
Rezultă:

z(t ) = t − 6 − 2 e−t / 2 + 8 e−t / 4 ,


s(t ) = 2t − 10 − 2 e−t / 2 + 12 e−t / 4 .

Graficele de mai jos ale celor trei răspunsuri ale conexiunii serie au fost
obţinute în Matlab, cu programul:

sis1=tf([1 1],[2 1]);

sis2=tf(2,[4 1]);

sis=sis1*sis2;

t=0:0.1:16;

h=step(sis,t);

g=impulse(sis,t);

u=t;

s=lsim(sis,t);

plot(t,h,t,g,t,0.1*s);

grid on;

Fig. 3.1. Răspunsul indicial h(t) , răspunsul pondere g (t)

şi răspunsul s(t) la intrare rampă unitară.

Soluţie Test 3.2. Prin eliminarea variabilelor e şi v, obţinem ecuaţia


conexiunii cu intrarea u şi ieşirea y :

52
5 y + 6 y + (k +1) y = k (u + u) .

Similar, prin eliminarea variabilelor y şi v, obţinem ecuaţia conexiunii cu intrarea u


şi ieşirea e:
+ 6e + (k +1)e = 5u+ 6u + u .
5e
Pentru u =1(t), avem:

5z+ 6 z + (k +1) z =1 , z(0) = z(0) = 0



 y = k ( z + z)

şi

5z+ 6 z + (k +1) z =1 , z(0) = z(0) = 0


 .
e = 5z+ 6 z + z

Prin rezolvare se obţin rezultatele de mai jos.

a) pentru k = 0,6 :

z(t) = 0,625 −1,250 e−0,4t + 0,625 e−0,8t ,

y(t) = 0,375 − 0,450 e−0,4t + 0,075 e−0,8t ,

e(t) = 0,625 + 0,750 e−0,4t − 0,375 e−0,8t ;


b) pentru k = 0,8 :

z(t) = 1 [5 − (3t + 5) e−0,6t ] ,


9

y(t) = 1 [4 − (0,96t + 4) e−0,6t ] ,


9

e(t) = 1 [5 + (2,4t + 4) e−0,6t ] .


9

c) pentru k = 4 :

z(t) = 0,2 − e−0,6t (0,2 cos 0,8t + 0,15sin 0,8t) ,

y(t) = 0,8 + e−0,6t (−0,8 cos 0,8t + 0,4 sin 0,8t) ,

e(t) = 0,2 + e−0,6t (0,8 cos 0,8t + 0,9 sin 0,8t) .

Observaţie. Conexiunea cu reacţie, cu intrarea u şi ieşirea e , are modelul


staţionar

53
(k+1)e = u .

Rezultă că pentru u=1(t), variabila de eroare e se va stabiliza la valoarea staţionară

est = 1 .
k +1

Prin urmare, eroarea staţionară este cu atât mai mică cu cât factorul de
proporţionalitate k al subsistemului de pe calea directă este mai mare.

Graficele răspunsurilor y(t ) ale conexiunii serie din figura 3.2 au fost
obţinute în Matlab, cu programul:

k=[0.6 0.8 4]; t=0:0.1:10;

sis2=tf(1,[1 1]);

for i=1:3

sis1=tf(k(i),[5 1]);

sis=feedback(sis1,sis2);

Y(:,i)=step(sis,t);

end

plot(t,Y);
grid on;

Fig. 3.2. Răspunsul indicial al conexiunii cu reacţie pentru diferite


valori ale parametrului k.

Soluţie Test 3.3. a) Sistemul cu intrarea u şi ieşirea e are ecuaţia

54
5e + 6e + e = 5u + 6u .
Pentru u =1(t), avem:

5z+ 6z + 2z =1 , z(0) = z(0) = 0



e = 5z+ 6z

Prin rezolvare se obţine:


e(t ) = 1,25e−0,2t − 0,25e−t .
Deoarece lim e(t) = 0 , sistemul reuşeşte să elimine eroarea produsă prin
t →∞

modificarea treaptă a intrării u (fapt ce se datorează acţiunii de tip integral a


subsistemului Σ1). Mai mult chiar, sistemul elimină eroarea pentru orice funcţie de
intrare cu valoarea finală finită. Intr-adevăr, din ecuaţia dinamică a sistemului cu
reacţie rezultă că în regim staţionar (caracterizat prin u=u =0 şi e=e=0 ), avem est
= 0.

b) Sistemul cu intrarea u şi ieşirea y are ecuaţia

5 y + 6 y + y = 5u + 6u .
Răspunsul sistemului la intrarea u = sin t se obţine prin rezolvarea ecuaţiei
diferenţiale

5 y+ 6 y + y = 5cos t + 6sint ,


în condiţiile iniţiale y(t ) = y (0) = 0 . Ambele condiţii iniţiale sunt nule deoarece
funcţia u(t ) = sin t ⋅1(t ) este continuă în origine şi n −r +1= 2 . Rezultă

y(t) = 125 e−0,2t − 1 e−t + 3 sin t − 14 cos t .


104 8 26 13

Componenta sinusoidală a răspunsului are amplitudinea A = ( 3 )2 + (14 )2 = 61 .


26 13 52

Graficele din figura 3.3 cu răspunsurile conexiunii serie au fost obţinute în


Matlab, cu programul:

t=0:0.1:50;

sis1=tf(1,[1 0]); sis2=tf(1,[5 6]);

sis3=series(sis1,sis2);

sis=feedback(1,sis3);

e=step(sis,t);

sis= feedback(sis1,sis2);

u=sin(t); y=lsim(sis,u,t);

plot(t,e,t,y);

55
grid on;

Fig. 3.3. Răspunsul e(t) la intrarea u =1(t) şi răspunsul y(t) la intrarea


u = sin t .

Soluţie Test 3.4. a) Metoda directă. Soluţia ecuaţiei omogene are forma
yom = C1at , t ≥n =1 . Pentru u =1o (t ) şi t ≥ 0 , ecuaţia sistemului devine

y(t) − ay(t −1) = b .

In cazul a≠1, soluţia particulară este y p (t ) = b , t ≥1 . Rezultă


1− a

y(t) = C1at + b , t ≥1 ,
1− a
iar din condiţia iniţială y(0) = b , obţinem:

t +1
y(t) = b ⋅1− a , t ≥0 .
1− a
In cazul a =1 , avem yp(t)=bt, t ≥1 . Rezultă y(t)=C1 +bt, t ≥1 , iar din y(0) = b ,
obţinem:

y(t)=b(t+1) , t ≥ 0 .
La acelaşi rezultat se ajunge scriind soluţia obţintă în cazul a≠1 sub forma
y(t) = b(1+ a + a 2 ++ at ) şi înlocuind apoi pe a cu 1.

Metoda inducţiei. In ecuaţia sistemului se înlocuieşte t succesiv cu valorile 0,


1, 2 etc. Avem:

y(0) = ay(−1) + b = b , y(1) = ay(0) + b = b(a +1) ,


y(2) = ay(1) + b = b(a 2 + a +1) ,

56
care sugerează faptul că y(t) = b(at + at −1 ++ a +1) pentru orice t număr natural.
In conformitate cu principiul inducţiei, considerăm relaţia adevărată pentru t şi
arătăm că rămâne adevărată şi pentru t +1 , adică y(t +1) = b(at +1 + at ++ a +1) .
Intr-adevăr, avem:

y(t +1) = ay(t) + b = ab(at + at −1 ++ a +1) + b = b(at +1 + at ++ a +1) .

b) Metoda directă. Pentru u =δ o (t ) şi t ≥1 , ecuaţia sistemului are forma


omogenă y(t ) − ay(t −1) = 0 şi soluţia y(t) = C1at , t ≥1 . Din condiţia iniţială y(0) = b
se obţine C1 = b . Prin urmare, funcţia pondere a sistemului are expresia

y(t) = bat , t ≥ 0 .

Metoda inducţiei. Avem:

y(0) = ay(−1) + bu(0) = b , y(1) = ay(0) + bu(1) = ab ,

y(2) = ay(1) + bu(2) = a 2b , y(3) = ay(2) + bu(3) = a3b ,

deci y(t) = at b , t ≥ 0 .

Metoda indirectă. Cu relaţia g(t) = h(t) − h(t −1) , obţinem


t +1
h(t) = b ⋅1− a − b ⋅1− a = at b .
t
1− a 1− a
πt
c) Pentru u = sin şi t ≥ 0 , ecuaţia sistemului devine
6

πt
y(t ) − ay(t − 1) = bsin .
6

πt πt
Soluţia particulară a ecuaţiei este de forma y p (t ) = Asin − Bcos , t ≥1 .
6 6
Această soluţie verifică ecuaţia dată pentru

(4 − 2 3 a)b 2ab
A= , B= .
(2 − 3a)2 + a 2 (2 − 3a)2 + a 2
Soluţia generală este de forma

πt πt
y(t ) = C1at + Asin − B cos , t ≥1 ,
6 6

iar din condiţia iniţială y(0)=0 rezultă:

πt πt
y(t ) = Asin + B(at − cos ) , t ≥ 0 .
6 6

Componenta sinusoidală a răspunsului sistemului are amplitudinea

57
A1 = A2 + B 2 = 2b .
(2 − 3a)2 + a 2

Graficele din figura 3.6, cu răspunsurile sistemului pentru cazul a = 0,8 şi


b =1 , au fost obţinute în Matlab, cu programul:

t=0:1:18;

sisd=tf([1 0],[1 –0.8],1);

h=step(sisd,t);

g=impulse(sisd,t);

y1=lsim(sisd,sin(pi*t/6),t);

hold on;
plot(t,g,'.-');
plot(t,h,'.-');
plot(t,y1,'.-'); grid on;

Fig. 3.6. Răspunsul indicial h(t), răspunsul pondere g(t) şi


răspunsul y1(t)

πt
la intrarea u(t ) = sin ale sistemului cu ecuaţia
6
y(t) − 0,8 y(t −1) = u(t) .

Soluţie test 3.5. Forma secundară a modelului sistemului este

 z(t ) − az(t −1) = u(t )


 .
 y(t ) = b1z(t −1) + b2 z(t − 2)

58
a) In conformitate cu Aplicaţia 3.4, în cazul a ≠1 , pentru u =1o (t ) avem

t +1
z(t) = 1− a , t ≥ 0 ,
1− a

deci
t −1
y(t) = b11− a ⋅10 (t −1) + b2 1− a ⋅10 (t − 2) .
t
1− a 1− a

Rezultă de aici

y(0)=0 ;
t −1
y(t) = b11− a + b2 1− a , t ≥1 .
t
1− a 1− a

In cazul a =1 , avem z(t ) =t +1 , t ≥ 0 , deci y(0)=0 şi y(t) = (b1 + b2 )t − b2 , t ≥1 .

b) Metoda directă. In conformitate cu Aplicaţia 3.4, pentru u =δ o (t ) avem


z(t) = at , t ≥ 0 . Prin urmare

y(t) = b1at −1 ⋅10 (t −1) + b2at − 2 ⋅10 (t − 2) ,

deci
y(0)=0; y(1)=b1 ;

y(t) = (b1a + b2 )at − 2 , t ≥ 2 .

Metoda indirectă. Cu relaţia g(t) = h(t) − h(t −1) , pentru t ≥ 2 obţinem


t t −1 t −1 t −2
g(t) = b11− a + b2 1− a − b11− a − b2 1− a = (b1a + b2)at − 2 .
1− a 1− a 1− a 1− a

Soluţie Test 3.6. Scriem forma secundară a modelului

10z(t) − az(t −1) + z(t − 2) = u(t)


 .
 y(t) = 4z(t −1)

a) In cazul a = 7 , soluţia ecuaţiei omogene în z este

zom = C1 ⋅0,5t + C2 ⋅0,2t , t ≥ 2 .

Pentru u =1o (t ) şi t ≥ 2 , ecuaţia neomogenă

10z(t) − 7z(t −1) + z(t − 2) =1

are soluţia particulară y p (t) = 1 şi soluţia generală


4
z(t) = 1 + C1 ⋅0,5t + C2 ⋅0,2t .
4

59
Din condiţiile iniţiale z(0) = 0 şi z(1) = 1 , rezultă
10

z(t) = 1 − 1 ⋅0,5t + 1 ⋅0,2t , t ≥ 0 .


4 3 12
Prin urmare, răspunsul indicial este

h(t) = 4z(t −1) =1− 4 ⋅0,5t + 1 ⋅0,2t , t ≥ 0 .


3 3

Pentru u =δ o (t) , răspunsul pondere este

g(t) = h(t) − h(t −1) = 4 (0,5t − 0,2t ) , t ≥ 0 .


3

b) In cazul a = 2 , ecuaţia caracteristică 10s 2 − 2s +1= 0 are rădăcinile

1± 3 j
s1,2 = = ρ (cosα ± j sin α ) ,
10

1 1 3
unde ρ = , cosα = , sin α = . Soluţia ecuaţiei omogene în z este
10 10 10


t
zom =10 2 (C1cosαt + C2 sinαt) , t ≥ 2 .

Pentru u =1o (t ) şi t ≥ 2 , ecuaţia neomogenă

10z(t) − 2z(t −1) + z(t − 2) =1

are soluţia particulară y p (t) = 1 şi soluţia generală


9


t
z(t) = 1 +10 2 (C1cosαt + C2 sinαt) .
9

Din condiţiile iniţiale z(0) = 0 şi z(1) = 1 , rezultă


10

−t
z(t) = 1 (1−10 2 cosαt) , t ≥0 .
9

Răspunsul indicial este

−t
h(t) = 4z(t −1) = 4 (1−10 2 cosαt) , t ≥0 .
9
Răspunsul pondere se obţine astfel

t
g(t) = h(t) − h(t −1) = 4 ⋅10 2 sinαt , t ≥ 0 .
3
Graficele din figura 3.7, cu răspunsurile sistemului pentru cazurile a = 7 şi
a = 2 au fost obţinute în Matlab, cu programul:

60
t=0:1:8;

a=7;

sisd=tf([0 4 0],[10 –a 1],1);

g1=step(sisd,t);

h1=impulse(sisd,t);

a=2;

sisd=tf([0 4 0],[10 –a 1],1);

g2=step(sisd,t);

h2=impulse(sisd,t);

hold on;

plot(t,g1,'.-');

plot(t,h1,'.-');

plot(t,g2,'.-');

plot(t,h2,'.-');

grid on;

Fig. 3.7. Funcţia indicială g şi funcţia pondere h ale sistemului cu


ecuaţia
10 y(t ) − ay(t −1) + y(t − 2) = 4u(t −1) .

Soluţie Test 3.7. Metoda 1. Pentru uk =10 (k ) şi k ≥1 , ecuaţia (secundară) a


subsistemului Σ1 devine

61
zk − 0,2zk −1 =1
 .
v k = 0,1zk + 0,7zk −1

Rezultă zk = 5 + C1 ⋅0,2k , k ≥1 , iar din condiţia iniţială z0 =1 , obţinem


4

zk = 1 (5 − 0,2k ) , k ≥ 0 ,
4

şi
v k =1− 0,9⋅0,2k , k ≥0 .

Din ecuaţia subsistemului Σ2 rezultă

y0 = y1 = 0

şi
yk + 0,5 yk −1 = 2,1−1,89⋅0,2k − 2 , k ≥ 2 .

Ecuaţia are soluţia

yk =1,4 − 2,7 ⋅0,2k −1 + C1 ⋅(−0,5)k , k ≥ 2 ,

iar din condiţia iniţială y1 = 0 , obţinem răspunsul indicial

hk =1,4 − 2,7 ⋅0,2k −1 +1,3⋅(−0,5)k −1 , k ≥1

şi răspunsul pondere
g k = hk − hk −1 = 10,8⋅0,2k −1 + 3,9 (−0,5)k −1 , k ≥ 2 .
In plus, avem h0 = 0 şi g0 = g1 = 0 .

Metoda 2. Prin eliminarea variabilelor v k , v k −1 şi v k − 2 între ecuaţiile celor


două subsisteme, obţinem ecuaţia primară a conexiunii serie

yk + 0,3 yk −1 − 0,1yk − 2 = 0,21uk − 2 +1,47 uk −3 .


Formăm modelul secundar
 zk + 0,3zk −1 − 0,1zk − 2 = u(t)
 .
 yk = 0,21zk − 2 +1,47zk −3
Pentru intrarea u de tip treaptă unitară, ecuaţia în z are soluţia

zk = 5 + C1 ⋅0,2k + C2 ⋅(−0,5)k , k ≥ 2
6

iar din condiţiile iniţiale z0 =1 şi z1 = 7 , rezultă


10

zk = 5 − 1 ⋅0,2k + 5 ⋅(−0,5)k , k ≥0 .
6 14 21

62
Mai departe, din yk = 0,21zk − 2 +1,47zk −3 obţinem y0 = y1 = 0 şi

yk =1,4 − 2,7 ⋅0,2k −1 +1,3⋅(−0,5)k −1 , k ≥ 2 .


Soluţie Test 3.8. Prin eliminarea variabilei z între ecuaţiile
ck − ck −1 = a (uk − yk ) şi yk − 0,8 yk −1 = zk −1 , obţinem modelul conexiunii:

yk + (a −1,8 ) yk −1 + 0,8 yk − 2 = auk −1 .


In cazul a = 0,01 , ecuaţia sistemeului pentru intrare treaptă unitară are forma

yk −1,79 yk −1 + 0,8 yk − 2 = 0,01 ,


k ≥1 .
Pentru k ≥ 2 , ecuaţia are soluţia yk =1− C1 ⋅ a k + C2 ⋅bk , unde a ≅ 0,927 şi b ≅ 0,863
sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice s 2 −1,79s + 0,8 = 0 . Din condiţiile iniţiale
y0 = 0 şi y 1 = 0,01 , rezultă răspunsul indicial

hk =1− C1 ⋅ a k + C2 ⋅bk , k ≥k2 = 0 ,

0,99 − b 0,99 − a
unde C1 = ≅ 1,98 , C1 = ≅ 0,98 .
a −b a −b
Graficele din figura 3.8, cu răspunsurile indiciale ale sistemului pentru trei
valori diferite ale parametrului a , au fost obţinute în Matlab, cu programul:
t=0:1:60;
a=0.01;
sisd=tf([0 a 0],[1 a–1.8 0.8],1);
h1=step(sisd,t);
a=0.03;
sisd=tf([0 a 0],[1 a–1.8 0.8],1);
h2=step(sisd,t);
a=0.1;
sisd=tf([0 a 0],[1 a–1.8 0.8],1);
h3=step(sisd,t);
hold on;
plot(t,h1,'.-');
plot(t,h2,'.-');
plot(t,h3,'.-');
grid on;

63
Fig. 3.8. Funcţiile indiciale ale sistemului închis pentru a = 0,01 ; a = 0,03 ;
a = 0,1 .

5) Lucrarea de verificare

♦T3.1. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului

5 y + y = 2u .

♦T3.2. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului

5 y + y = 2u + u .

♦T3.3. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului

5 y + y = −2u + u .

♦T3.4. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului

6 y + 5 y + y = 2u .

♦T3.5. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului

6y + 5 y + y = 5u + u .
♦T3.6. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului

6 y + 5 y + y = 5u .

♦T3.7. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului

6y + y = u .

64
♦T3.8. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului

5y + 6 y + 2 y = 2u .

♦T3.9. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului

5y + 6 y + 2 y = 4u + 2u .

♦T3.10. Fie conexiunea serie de mai jos, formată din subsistemele:

Σ1 : 4v +v = 3u , Σ2 : 5 y + y = 2v .

a) Pentru u = 1(t) , să se afle v (t) ;


b) Pentru u = 1(t) , să se afle y(t) .

♦T3.11. Fie conexiunea cu reacţie, formată din subsistemele:

Σ1 : 5 y + y = e , Σ2 : v +v = y .

a) Să se determine ecuaţia sistemului cu intrarea u şi ieşirea y ;

b) Pentru u = 1(t ) , să se afle y(t) ;

c) Să se determine ecuaţia sistemului cu intrarea u şi ieşirea e ;

d) Pentru u = 1(t ) , să se afle e(t) ;

♦ T 3.12. Stiind că răspunsul indicial al unui sistem liniar este h(t ) = e−t / 3 ,
să se afle răspunsul sistemului pentru:

1 , t ∈ [0,3)
a) u(t ) = δ 0 (t ) ; b) u(t) = t ⋅1(t) ; c) u(t) =  .
0 , t ∈ [3, ∞)

♦ T 3.13. Fie sistemul discret

10 y(t ) − 7 y(t − 1) + y(t − 2) = 8u(t − 1) .

Să se calculeze răspunsul indicial şi răspunsul pondere.

65
♦ T 3.14. Fie sistemul discret

4 y(t ) + y(t − 2) = 8u(t − 2) .

Să se calculeze răspunsul indicial şi răspunsul pondere.

♦ T 3.15. Fie sistemul discret

y(t ) + y(t − 3) = 6u(t − 1) .

Să se calculeze răspunsul indicial şi răspunsul pondere.

♦ T 3.16. Fie sistemul discret

2 y(t ) − y(t − 1) = 2u(t − 5) .

Să se calculeze răspunsul indicial şi răspunsul pondere.

Rezumatul – In această unitate de învățare a fost prezentată metoda


analizei de tip intrare-ieşire, unde considerăm că până la momentul iniţial
t0 = 0 , sistemul liniar s-a aflat într-un regim staţionar, în care toate variabi-
lele de intrare şi de ieşire sunt nule. In consecinţă, răspunsul y(t) al
sistemului la o intrare u(t) dată reprezintă răspunsul forţat al sistemului.
Pentru ca această metodă de analiză să poată fi aplicată la un sistem fizic, trebuie să
considerăm că variabilele de intrare şi de ieşire ale sistemului sunt variaţiilor
mărimilor fizice respective faţă de valorile lor iniţiale..

Bibliografia –

1. Cîrtoaje V., Teoria sistemelor automate, UPG Ploiesti, 2004.

2. Călin S. s.a., Sisteme automate numerice, Ed. stiint. si enciclopedică, Bucuresti,


1984.

3. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.

66
• Elemente de analiză intrare stare ieșire a sistemelor liniare –
UI4
• Cuprinsul unităţii:
• 1) Obiectivele UI – pag 67
• 2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – pag 67
• 3) Teste de autoevaluare – pag 73
• 4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – pag 74
• 5) Lucrarea de verificare – pag 79

1) Obiectivele unităţii de învăţare


In cele ce urmează sunt prezentate principale aspecte privind analiza
elementară de tip intrare-stare-ieşire, în domeniul timpului, a sistemelor
liniare continue şi discrete.
Obiectivele principale ale acestei UI sunt insusirea principalelor aspecte
privind analiza de tip intrare- stare ieşire, în domeniul timpului, a sistemelor
liniare, continue şi discrete.

2) Conţinutul unităţii de învăţare –

RASPUNSUL IN TIMP AL SISTEMELOR CONTINUE

Sistemul continuu, liniar şi staţionar

 X (t)= AX (t)+BU (t)



Y (t)=CX (t)+DU (t)
are funcţia de tranziţie a stării
t A(t −τ )
ϕ (t; t0, X 0,U (⋅)) = e A(t −t0 ) X 0 + ∫t e BU (τ )dτ . (1)
0

Exponenţiala matriceală Φ(t ) = e At , definită prin relaţia

D 2 2
e At = I+ At + A t +  , (2)
1! 2!

este de tip n× n şi reprezintă matricea fundamentală a sistemului (sau


matricea de tranziţie a stării).

67
Funcţia de tranziţie a stării exprimă evoluţia în timp a stării X (t) a
sistemului, din starea iniţială X 0 corespunzătoare momentului t0 , sub
acţiunea intrarii U (t), t ≥ t0 . Tinând seama de proprietatea

d (e At ) = Ae At , (3)
dt
funcţia de tranziţie a stării X (t) = ϕ (t; t0, X 0,U (⋅)) poate fi dedusă din ecuaţia
diferenţială a stării, astfel :

X − AX = BU ,
e− At ( X − AX ) = e− At BU ,
(e− At X )′ = e− At BU ,
t
(e− At X )′ d t = ∫ e− Aτ BU (τ ) dτ ,
t
∫t 0 t0

e− At X (t) − e− At X (t0) = ∫ e− Aτ BU (τ ) dτ ,
t
t0
t A(t −τ )
X (t) = e A(t −t0 ) X 0 + ∫t e BU (τ )dτ .
0

In continuare, vom considera momentul iniţial t0 = 0 , caz în care funcţia de


tranziţie a stării are expresia:
t A(t −τ )
X (t) = ϕ (t; X 0,U (⋅)) = e At X 0 + ∫0e BU (τ )dτ . (4)

Primul termen al funcţiei de tranziţie, reprezentând răspunsul stării la


intrarea nulă U (t ) = 0 din starea X 0 ≠ 0 , constituie componenta liberă

X l (t) = φ l (t; X 0 ) = e At X 0 , (5)

iar al doilea termen, reprezentând răspunsul stării la intrarea U (t ) ≠ 0 din


starea iniţială nulă X 0 = 0 , constituie componenta forţată:

X f (t) = φ f (t; U (⋅)) = ∫ e A(t −τ ) BU (τ )dτ .


t
(6)
0

Pe baza relaţiilor (5) şi (6), ţinând seama de ecuaţia algebrică a ieşirii


Y = CX + DU , rezultă că funcţia de tranziţie a ieşirii are componentele:

Yl (t) = CX l (t) = C e At X 0 , (7)

t A(t −τ )
Y f (t) = CX f (t) + DU (t) = ∫ C e BU (τ )dτ + DU (t) . (8)
0

68
In raport cu funcţia matriceală
G(t ) = Ce At B + Dδ 0 (t ) , (9)
unde δ 0(t) este funcţia impuls Dirac, componenta forţată a ieşirii este dată
de integrala de convoluţie
t
Y f (t) = ∫ G(t−τ )U (τ )dτ . (10)
0

Funcţia matriceală G(t) are dimensiunea p× n ( p - numărul variabilelor de


ieşire, n - numărul variabilelor de stare) şi se numeşte funcţie pondere. Prin
dezvoltarea exponenţialei e At în serie de puteri, funcţia pondere poate fi
scrisă astfel:
∞ k −1
G(t) = γ 0δ 0(t) + ∑γ k t , (11)
k =1
(k −1)!

unde

γ0 = D, γ k =CAk −1B , k =1, 2 , (12)

sunt aşa numiţii parametri Markov. Din (11) şi din teorema Cayley-
Hamilton (conform căreia, puterile mai mari sau egale cu n ale matricei A
sunt o combinaţie liniară a primelor n puteri A0 , A , … , An −1 ) rezultă că
funcţia pondere G(t) este nulă dacă şi numai dacă primii n parametri
Markov sunt nuli, adică

D = 0 , CB = 0 , CAB = 0 , … , CAn −1B = 0 .

In acest caz, din (10) rezultă că în regim forţat, ieşirea Y (t) este insensibilă
în raport cu orice funcţie de intrare U (t) .

In cazul sistemelor monovariabile (SISO), din integrala de convoluţie


(10) rezultă că funcţia pondere g(t) reprezintă răspunsul forţat al sistemului
la intrarea impuls Dirac u = δ 0(t) . Tot din (10) rezultă că între funcţia
pondere g(t) şi funcţia indicială h(t) - care reprezintă răspunsul forţat al
sistemului la intrarea treaptă unitară u =1(t) , există corelaţiile
t dh(t)
h(t) = ∫ g(τ )dτ , g(t) = + h(0+)δ 0(t) . (13)
0− dt
In cazul intrării constante U (t) = U 0 , t ≥ 0 , răspunsul sistemului are
forma

69
 X (t) = Φ(t) X 0 + Ψ(t)U 0
 , (14)
Y (t) = CΦ(t) X 0 +[CΨ(t) + D]U 0

deci

 X l (t) = Φ(t) X 0  X f (t) = Ψ(t)U 0


 ,  , (15)
Yl (t) = CΦ(t) X 0 Y f (t) = [CΨ(t) + D]U 0

unde
t 2 3
Ψ(t) = ∫ e Aτ B dτ = B t + AB t + A2 B t + (16)
0 1! 2! 3!

Funcţia matriceală Ψ(t) este de tipul n× m . Ea poate fi obţinută prin


selectarea primelor n linii şi a ultimelor m coloane ale funcţiei matriceale
   A B
e At , unde A =  este o matrice pătrată cu dimensiunea n+ m . Mai
 0 0 
exact, are loc relaţia
 Φ(t) Ψ(t)
e = 
At
, (17)
 0 I 
care poate fi demonstrată ţinând seama că

 k  Ak Ak −1B
A = . (18)
 0 0 

In cazul în care matricea A este nesingulară (are valorile proprii


nenule), funcţia Ψ(t) este dată de relaţia :

Ψ(t) = (e At − I) A−1B . (19)

Dacă lim e At = 0 , atunci valorile de stabilizare ale stării şi ieşirii sunt


t →∞

lim X (t ) = − A−1BU 0 , lim Y (t ) = ( D − CA−1B)U 0 . (20)


t→∞ t→∞

Prin efectuarea substituţiilor

X (t ) = X (t ) + A−1BU 0 , Y (t ) = Y (t ) + (CA−1B − D)U 0 (t) , (21)

ecuaţiile sistemului pot fi aduse la forma omogenă



X = AX , Y = CX . (22)
Răspunsul sistemului la intrarea tip impuls Dirac U (t) = U 0 ⋅δ 0(t) este

70
X (t ) = e At BU 0 , Y (t ) = [Ce At B + Dδ 0 (t )]U 0 . (23)
Pentru intrarea tip treaptă U (t ) = U 0 ⋅1(t ) , răspunsul sistemului este
X (t) = Ψ(t)U 0 , Y (t ) = [CΨ(t ) + D]U 0 . (24)

Rezultă

Y (0+) = DU 0 , (25)

iar din relaţia

Ψ (k ) (t) = Ak −1e B , k ≥1
At

obţinem

Y (k ) (0+) = CAk −1B ⋅U 0 , k ≥1 . (26)

Din (25) şi (26) rezultă că avem Y (0+) = 0 şi Y(0+) = 0 pentru orice intrare de
tip treaptă dacă şi numai dacă D = 0 şi CB = 0 .

Sarcina In Matlab, pentru calculul si reprezentarea grafică respectiv a


răspunsului liber (dintr-o stare iniţială dată), a răspunsului indicial, a răspunsului
pondere şi a răspunsului mixt (la intrare tip scară, dintr-o stare iniţială dată), se
utilizează funcţiile:

• [Y,t,X] = initial (sis,X0,t) ;

• [Y,t,X] = step (sis,t) ;

• [Y,t,X] = impulse (sis,t) ;

• [Y,t,X] = lsim (sis,U,t,X0) .


La primele trei funcţii se poate omite argumentul de intrare t, caz în care
vectorul t este generat de functia MATLAB respectivă. De asemenea, la funcţia
lsim se poate omite argumentul de intrare X0, caz în care starea iniţială este
considerată zero.

La sistemele cu o singură intrare, argumentul de intrare U al funcţiei lsim


trebuie dat sub forma unui vector cu acelaşi număr de elemente ca vectorul t. La
sistemele multivariabile, U are un număr de coloane egal cu numărul de intrări ale
sistemului.

La funcţiile initial şi lsim, argumentele (matricele) de ieşire Y şi X au un


număr de rânduri egal cu numărul elementelor vectorului t şi un număr de coloane
egal cu numărul variabilelor de ieşire, respectiv de stare. La funcţiile step şi
impulse, argumentele Y şi X au, în cazul sistemelor cu mai multe intrări, o structură
tridimensională: (lung. t)×(nr. ieşiri)×(nr. intrări) - pentru Y şi (lung. t)×(nr.

71
stări)×(nr. intrări) - pentru X. In acest fel, Y(: , : , k) şi X(: , : , k) exprimă
răspunsul sistemului pentru o treaptă unitară, respectiv impuls Dirac, aplicate la
intrarea k.

CONEXIUNI SERIE, PARALEL SI CU REACTIE

Două sisteme continue sau discrete Σ1( A1, B1,C1, D1) şi


Σ 2( A2, B2, C2 , D2 ) sunt conectate:

a) în serie (fig. 4.1), atunci când ieşirea primului sistem constituie


intrarea celui de-al doilea sistem;

b) în paralel (fig. 4.2), atunci când cele două sisteme au intrarea


comună, iar ieşirile se însumează;

c) în reacţie (fig. 4.3), atunci când ieşirea primului sistem este intrarea
celui de-al doilea sistem, iar ieşirea celui de-al doilea sistem se însumează
algebric la intrarea primului sistem.

Fig. .4.1 Conexiune serie.

Fig. 4.2. Conexiune paralel.

72
Fig. 4.3. Conexiune cu reacţie.

3) Teste de autoevaluare

♦ Test 4.1. Fie X l (t ) componenta liberă a stării unui sistem liniar continuu
Σ( A, B, C, D) pentru starea iniţială X 0 , iar X f (t ) componenta forţată a stării
pentru U (t) =U 0 ⋅1(t) . Să se arate că:

a) dacă AX0=BU0 , atunci X f (t) = X l (t) − X 0 ;

b) dacă X0=BU0 , atunci X f (t ) = X l (t ) ;

♦ Test 4.2. Pentru sistemul continuu de ordinul doi

 x1   0 1   x1  1  y1  1 −1   x1 
 x  = −2 −3   x  + 0 u ,  y  = 0 1   x 
2 2 2 2

să se afle evoluţia în timp a stării şi a ieşirii pentru u(t ) = 1, t ≥ 0 şi starea

iniţială X 0 =   .
1
1

♦ Test 4.3. Pentru sistemul cu ecuaţiile

x1 = − x1 − x2 + u
 y = x1 − x2
x2 = 2x1 − 0,6x2 + u
să se afle: a) x1(t) , x2 (t) şi y(t) pentru u =13⋅1(t) ; b) funcţia pondere g (t ) .

73
4) Răspunsuri la testele de autoevaluare

Soluţie test 4.1. a) Avem:


t t
∫0 ∫0
X f (t) = e Aτ BU 0dτ = e Aτ AX 0dτ = e Aτ X 0
t
=e
At
X 0 − X 0 = X l (t) − X 0 .
0

t
∫0
b) Din X f (t) = e Aτ BU 0dτ rezultă

X f (t ) = e At BU0 = e At X 0 = X l (t) .

Soluţie Test 4.2. Vom rezolva problema printr-o metodă directă


(nematriceală), apoi prin două metode matriceale: metoda Sylvester si metoda
diagonalizării.

Metoda directă. Din ecuaţiile de stare x1 =x2+ u şi x2 = −2 x1−3x2 , prin
eliminarea variabilei x2 , obţinem ecuaţia x1 + 3x1 + 2 x1 = u + 3u . Pentru t ≥ 0 ,
3
ecuaţia devine x1 + 3x1 + 2x1 = 3 şi are soluţia generală x1(t ) = + C1 e−t + C2 e−2t .
2
Constantele C1 şi C2 se obţin din condiţiile iniţiale x1(0) = 1 şi
x1(0) = x2(0) + u(0) = 2 . Rezultă

x1(t ) = 3 + e−t − 3 e− 2t , x2 (t ) = x1(t ) − u(t ) = −1 − e−t + 3e−2t ,


2 2
apoi
5 9
y1(t ) = x1(t ) − x2 (t ) = + 2 e−t − e− 2t ,
2 2
y2 (t ) = x2 (t ) = −1 − e−t + 3e−2t .

La sistemele de ordin superior, metoda devine extrem de greoaie. In plus, pot


interveni derivatele intrării u. In continuare vom determina matricea fundamentală
At
e prin metoda Sylvester şi prin metoda diagonalizării.

Metoda Sylvester. Matricea A are valorile proprii λ1 = −1 , λ2 = −2 . Formăm

f (λ ) = eλt −α 0 (t ) −α1 (t )λ ,

−t −2t
iar din f (λ1) = 0 şi f (λ2 ) = 0 rezultă e −α0(t) +α1(t) =0 şi e −α0(t) +2α1(t) =0.
De aici obţinem
−2t
α0(t)=2e− −e , α1(t) = e−t− e−2t ,
t

deci
 α0 α1   2 e−t − e−2t e−t −e−2t 
e At = α 0 (t ) I+ α1 (t ) A =  = .
−2α1 α 0 −3α1 −2 e−t + 2e− 2t −e−t + 2 e− 2t 

74
Metoda diagonalizării. Matricea A are vectorii proprii v1 =   şi
1
−1 

v 2 =   . Rezultă:
1
− 2 

 1 1 −1  2 1 At = 
e−t 0 
V=   , V = , e 0 e− 2t  ,
−1 −2  −1 −1   

 2 e−t −e−2t e−t −e−2t 


e At = Ve A tV −1 =  .
−2 e−t + 2e− 2t −e−t + 2e− 2t 

Mai departe, avem:

 3e−t −2e−2t  ,  6e−t −6e−2t 


X l (t) = e At X 0 =  −t − 2t 
Yl (t) = CX l (t) =  −t − 2t 
,
− 3e +4e  − 3e +4e 

− 4 e−t +e−2t +3


Ψ(t ) = (e At − I) A−1B = 1  ,
2 4 e−t − 2e− 2t − 2

 −4 e−t +e−2t +3 
X f (t ) = Ψ(t )u0 = 1 
2 4 e−t − 2e− 2t − 2
,

−8 e−t + 3e−2t +5


Y f (t ) = CX f (t ) + Du0 = 1 
2  4 e−t −2e− 2t − 2 
,

1  2 e−t − 3e−2t + 3 
X (t ) = X l (t ) + X f (t ) = 
2 − 2 e−t + 6 e− 2t − 2
,

 4 e−t − 9 e−2t + 5 
Y (t ) =Yl (t ) + Y f (t ) = 1 
2 − 2 e−t + 6 e− 2t − 2
.

Sistemul are matricea pondere


At  4e−t − 3e−2t 
G(t)=Ce B=  −t .
−2e + 2e− 2t 

Graficul răspunsului liber şi al răspunsului forţat al stării din figura 5.1 a fost
obţinut în Matlab, cu următorul program:

sis=ss([0 1;-2 -3],[1;0],[1 -1;0 1],0);

X0=[1,1];

[Y1,t,X1]=initial(sis,X0);

[Y2,t,X2]=step(sis,t);

plot(t,X1,t,X2); grid on;

75
Fig. 5.1. Răspunsul liber şi răspunsul forţat al stării.

Graficul răspunsului complet al stării şi al ieşirii din figura 5.2 a fost obţinut
în Matlab, cu programul:

sis=ss([0 1;-2 -3],[1;0],[1 -1;0 1],0);


X0=[1;1];

t=0:0.1:6; U=ones(length(t),1);

[Y,t,X]=lsim(sis,U,t,X0);

plot(t,X,t,Y);

grid on;

Fig. 5.2. Răspunsul stării şi al ieşirii.

Soluţie Test 4.3. a) Metoda directă. Avem:

76
x1 = − x1− x 2 +u = − x1−(2 x1 − 0,6x2 + u) + u = − x1−2x1 + 0,6(− x1− x1 + u) − u + u
deci

x1 +1,6 x1 + 2,6 x1 = u − 0,4u .

Avem
 z+1,6z + 2,6z =13 , z(0) = z(0) = 0
 .
 x1 = z − 0,4z

Rezultă

z(t ) = 5 − e−0,8t ( 20 sin1,4t + 5 cos1,4t ) ,


7

x1(t ) = −2 + e−0,8t ( 73 sin1,4t + 2 cos1,4t ) ,


7

apoi

x2 (t ) = − x1 − x1 +13 = 15 + e−0,8t ( 5 sin1,4t −15 cos1,4t )


7

y(t ) = x1 − x 2 = −17 + e−0,8t ( 68 sin1,4t +17 cos1,4t ) .


7

Metoda Sylvester. Avem

−1 −1  1
A=   , B=  , C =[1 −1] , D = 0 .
 2 − 0,6 1

Matricea A are valorile proprii λ1,2 = a ± jb , unde a = −0,8 şi b =1,4 . Formăm

f (λ ) = eλt −α 0 (t ) −α1 (t )λ ,

iar din f (λ1) = 0 şi f (λ2 ) = 0 , rezultă

at
α1(t ) = (eλ1t − eλ2t ) /(λ1− λ2 ) = e sin bt = 5 e−0,8t sin1,4t
b 7

α 0 (t ) = eλ1t −α1(t )λ1 = eat (cos bt − a sin bt ) = e−0,8t (cos1,4t + 4 sin1,4t )


b 7

deci
α 0 −α1 −α1 
e At =α 0 (t ) I+α1 (t ) A =  =
 2α1 α 0 −0,6α1

7 cos1,4t − sin1,4t −5 sin1,4t 


= 1 e−0,8t  .
7  10 sin1,4t 7 cos1,4t + sin1,4t 

Rezultă

77
 e−0,8t ( 73 sin1,4t + 2 cos1,4t ) − 2 
X (t ) = Ψ(t )u0 = (e − I) A Bu0 = 
At −1 7  ,
e−0,8t ( 5 sin1,4t −15 cos1,4t ) +15
 7 

y(t ) = CX (t ) + Du0 = −17 + e−0,8t ( 68 sin1,4t + 17 cos1,4t )


7

Metoda diagonalizării. Valorilor proprii λ1 şi λ2 li se asociază vectorii


proprii

 −1   −1 
v1 =   , v2 =  .
1+ λ1 1+ λ2 

Rezultă
 −1 −1   0,2 −1,4 j 1 
V = , V −1 = 5  ,
0,2 +1,4 j 0,2 −1,4 j  14 j −0,2 −1,4 j −1 

−0,8t e 
1,4t j
0
At
=e  ,
−1,4t j 
e
0 e 

e At = Ve A tV −1 =
1 e−0,8t 7 cos1,4t − sin1,4t −5 sin1,4t 
 .
7  10 sin1,4t 7 cos1,4t + sin1,4t 

b) Sistemul are funcţia pondere

g (t ) = Ce At B + Dδ 0 (t ) = − 17 e−0,8t sin1,4t .
7
Graficul cu răspunsul sistemului din figura 5.3 a fost obţinut în Matlab, cu
programul:

sis=ss([-1 -1;2 –0.6],[1;1],[1 -1],0);

u0=13;

[Y,t,X]=step(sis); X=u0*X; Y=u0*Y;

[Y1]=impulse(sis);

plot(t,X,t,Y,t,Y1);

grid on;

78
Fig. 5.3. Graficul răspunsului sistemului.

5) Lucrarea de verificare

♦ T4.1. Pentru sistemul continuu de ordinul doi


 x1  = 0 − 1   x1  1 u ,  y1  = 1 −1   x1  ,
+
 x 
2
2 3   x2  1  y 
2
1 1   x 
2

să se afle evoluţia în timp a stării şi a ieşirii pentru intrarea u(t ) = 1, t ≥ 0 şi starea

iniţială X 0 =   .
0
1

♦ T4.2. Pentru sistemul cu ecuaţiile

x1 = − x1 − 2 x2 + 15u
 , y = x1 + 2x2 ,
x2 = −2 x1 + 2 x2

să se afle: a) x1(t) , x2 (t) şi y(t) pentru u = 1(t ) ; b) funcţia pondere g (t ) .

Rezumatul – In această unitate de învățare a fost prezentat ă metoda


analizei de tip intrare-stare -ieşire, unde considerăm că până la momentul
iniţial t0 = 0 , sistemul liniar s-a aflat într-un regim staţionar, în care toate
variabi-lele de intrare şi de ieşire sunt nule. In consecinţă, răspunsul y(t) al
sistemului la o intrare u(t) dată reprezintă răspunsul forţat al sistemului.
Pentru ca această metodă de analiză să poată fi aplicată la un sistem fizic, trebuie să

79
considerăm că variabilele de intrare şi de ieşire ale sistemului sunt variaţiilor
mărimilor fizice respective faţă de valorile lor iniţiale.

Bibliografia –

1. Cîrtoaje V., Teoria sistemelor automate, UPG Ploiesti, 2004.

2. Călin S. s.a., Sisteme automate numerice, Ed. stiint. si enciclopedică, Bucuresti,


1984.

3. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.

80
• Elemente de stabilitate a sistemelor liniare, principiile
reglării automate – UI5
• Cuprinsul unităţii:
• 1) Obiectivele UI – pag 81
• 2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – pag 81
• 3) Teste de autoevaluare – pag 95
• 4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – pag 96
• 5) Lucrarea de verificare – pag 105

1) Obiectivele unităţii de învăţare


In cele ce urmează sunt prezentate principale aspecte privind
stabilitatea sistemelor liniare continue şi discrete.
Obiectivele principale ale acestei UI sunt insusirea principalelor
aspecte privind stabilitatea sistemelor liniare, continue şi discrete și a
principiilor reglării automate.

2) Conţinutul unităţii de învăţare –

In studiul stabilităţii sistemelor se utilizează două concepte: conceptul


de stabilitate internă (a stării) şi conceptul de stabilitate externă (a ieşirii).

STABILITATEA INTERNA

Un sistem este intern strict stabil dacă, în regim liber, starea


sistemului evoluează spre origine, oricare ar fi starea iniţială. Sistemele
strict stabile satisfac relaţia:

lim X l (t ) = 0 , ∀ X 0 . (1)
t →∞

Un sistem stabil care nu este strict stabil se numeste semistabil sau


stabil la limită, iar un sistem care nu este stabil se numeşte instabil.

Tinând seama că X l (t ) = Φ(t ) X 0 , unde Φ(t ) = e At , t > 0 - la sistemele


liniare continue şi Φ(t ) = At , t ∈ N - la sistemele liniare discrete, rezultă că:

a) Un sistem este intern strict stabil dacă şi numai dacă matricea


fundamen-tală tinde spre zero, adică

lim Φ(t ) = 0 ; (2)


t →∞

81
b) Un sistem este intern stabil dacă şi numai dacă matricea
fundamentală este finită, adică există M > 0 astfel încât

Φ(t ) ≤ M , ∀t ≥ 0 . (3)

Din relaţiile (2) şi (3) reiese că stabilitatea internă a unui sistem liniar
(continuu sau discret) este o proprietate asociată exclusiv matricei A.

Stabilitatea internă a sistemelor continue

Dacă matricea A a unui sistem liniar continuu are valorile proprii


λ1, λ2 ,  , λn distincte, atunci matricea fundamentală poate fi scrisă sub
forma

e At = V e A t V −1 ,
unde V este matricea vectorilor proprii şi

e A t = diag(eλ1t , eλ2t ,, eλnt ) .

Deoarece matricea V este nesingulară, avem

lim e At = 0 ⇔ lim e A t = 0 ⇔ lim eλit = 0 ∀i ⇔


t →∞ t →∞ t →∞

Reλi < 0 ∀i .

Tinând seama de faptul că valorile proprii ale matricei A sunt


rădăcinile polinomului caracteristic

P (λ ) = det(λI − A) = λn + an−1λn−1 +  + a1λ + a0 ,


rezultă:

Teorema stabilităţii interne a sistemelor continue. Un sistem continuu


este intern strict stabil dacă şi numai dacă toate rădăcinile polinomului
caracteristic au partea reală negativă, adică sunt situate în semiplanul
complex stâng (în stânga axei imaginare). Dacă polinomul caracteristic are
una sau mai multe rădăcini (simple) cu partea reală nulă, iar celelalte
rădăcini cu partea reală negativă, atunci sistemul este intern semistabil
(stabil la limită).
Din teorema stabilităţii interne rezultă că dacă o rădăcină a
polinomului caracteristic are partea reală pozitivă, atunci sistemul este
intern instabil.

82
Conceptul de stabilitate internă este aplicabil în principal la sistemele
de tip I-S-E, dar poate fi utilizat şi la sistemele de tip I-E. Deoarece ambele
tipuri de sisteme au comun conceptul de polinom caracteristic, enunţul
teoremei de stabilitate rămâne valabil şi la sistemele de tip I-E. Un argument
în sprijinul acestei afirmaţii este faptul că sistemul monovariabil de tip I-E
cu ecuaţia

y (n) + an −1 y (n −1) +  + a1 y + a0 y = bru (r ) + br −1u (r −1) +  + b1u + b0u , r < n

şi sistemul I-S-E echivalent

 x1 = x2
 
 y = b0 x1 + b1x2 ++ br xr +1 ,
 xn −1 = xn
 x = −a x − a x −  − a x + u
n 0 1 1 2 n −1 n

au acelaşi polinom caracteristic, anume


P (λ ) = λn + an−1λn−1 +  + a1λ + a0 .

Stabilitatea internă a sistemelor discrete

Dacă matricea A a unui sistem liniar discret are valorile proprii


λ1, λ2 ,  , λn distincte, atunci matricea fundamentală poate fi scrisă sub
forma

At = V A t V −1 ,

unde V este matricea vectorilor proprii şi

A t = diag(λ1t , λt2  , λtn ) .


Deoarece matricea V este nesingulară, avem

lim At = 0 ⇔ lim A t = 0 ⇔ lim λti = 0 , ∀i ⇔


t →∞ t →∞ t →∞
λi <1 ∀i .

Tinând seama de faptul că valorile proprii ale matricei A sunt


rădăcinile polinomului caracteristic P (λ ) = det(λI − A) , rezultă:

Teorema stabilităţii interne a sistemelor discrete. Un sistem discret


este intern strict stabil dacă şi numai dacă toate rădăcinile polinomului

83
caracteristic au modulul subunitar, adică sunt situate în interiorul cercului
unitar cu centrul în origine. Dacă polinomul caracteristic are una sau mai
multe rădăcini (simple) cu modulul egal cu 1, iar celelalte rădăcini cu
modulul subunitar, atunci sistemul este intern semistabil.
Din teorema stabilităţii interne rezultă că dacă o rădăcină a
polinomului caracteristic are modulul supraunitar, atunci sistemul este
intern instabil

STABILITATEA EXTERNA
Dacă stabilitatea internă a unui sistem caracterizează stabilitatea stării
în regim liber, în schimb stabilitatea externă caracterizează stabilitatea
ieşirii (răs-punsului) în regim forţat.

Prin definiţie, un sistem liniar este extern strict stabil dacă, pentru
orice intrare mărginită, ieşirea forţată a sistemului este, de asemenea,
mărginită. Prin urmare, la un sistem extern strict stabil, oricare ar fi intrarea
cu proprietatea

U (t ) ≤ 1 , t ≥ 0 ,

există M > 0 astfel încât


Y f (t ) ≤ M , t ≥ 0 .

Stabilitatea externă a sistemelor continue

Teorema stabilităţii externe a sistemelor continue. Un sistem


monovariabil continuu este extern strict stabil dacă şi numai dacă toţi polii
funcţiei de transfer a sistemului au partea reală negativă. Sistemul este
extern semistabil dacă şi numai dacă polii funcţiei de transfer a sistemului
au partea reală negativă sau nulă, iar polii cu partea reală nulă sunt simpli.
Dacă există un pol cu partea reală pozitivă sau un pol multiplu cu partea
reală nulă, atunci sistemul este extern instabil.
Conceptul de stabilitate externă este aplicabil atât la sistemele de tip I-
E, cât şi la cele de tip I-S-E.
Un sistem intern stabil este şi extern stabil, iar un sistem extern
instabil este şi intern instabil. Un sistem intern instabil poate fi însă extern
stabil, în cazul în care rădăcinile cu partea reală pozitivă ale polinomului
caracteristic nu sunt poli ai funcţiei de transfer a sistemului.

84
Stabilitatea externă a sistemelor discrete

Teorema stabilităţii externe a sistemelor discrete. Un sistem


monovariabil discret este extern strict stabil dacă şi numai dacă toţi polii
funcţiei de transfer a sistemului au modulul subunitar. Sistemul este extern
semistabil dacă şi numai dacă polii funcţiei de transfer a sistemului au
modulul subunitar sau egal cu 1, iar polii cu modulul 1 sunt poli simpli.
Dacă există un pol cu modulul supraunitar sau un pol multiplu cu modulul
unitar, atunci sistemul este extern instabil.
Conceptul de stabilitate externă este aplicabil atât la sistemele de tip I-
E, cât şi la cele de tip I-S-E.
Un sistem intern stabil este şi extern stabil, iar un sistem extern
instabil este şi intern instabi. Un sistem intern instabil poate fi însă extern
stabil, în cazul în care rădăcinile cu modulul subunitar ale polinomului
caracteristic nu sunt poli ai funcţiei de transfer a sistemului.

CRITERIUL DE STABILITATE HURWITZ

Criteriul lui Hurwitz permite rezolvarea efectivă a problemei


stabilităţii sistemelor liniare continue pe baza condiţiilor formulate în cadrul
teoremelor de stabilitate internă si externă. Criteriul evidenţiază faptul că
rezolvarea problemei locaţiei rădăcinilor unui polinom în raport cu axa
imaginară nu necesită calculul rădăcinilor polinomului.

Criteriul lui Hurwitz. Polinomul


Pn (s) = an s n + an−1s n−1 +  + a1s + a0 , an > 0

este hurwitzian, adică are toate rădăcinile cu partea reală negativă


(situate în stânga axei imaginare), dacă şi numai dacă minorii principali
∆1 = an −1 , ∆ 2 = an −1an −2 − anan −3 , … , ∆ n = a0∆ n −1 ai matricei Hurwitz
 an −1 an −3  0 0 
 an an − 2  0 0 
Hn =       (4)
 
 * *  a1 0 
 0 *  a2 a0 

85
sunt pozitivi. In plus, pentru ca polinomul P (s) să fie hurwitzian este
necesar ca toţi coeficienţii ai să fie pozitivi.
Construcţia matricei Hurwitz se face astfel: se completează mai întâi
diagonala principală şi apoi coloanele, ţinând seama de faptul că indicii
coeficienţilor cresc la deplasarea pe o coloană, de sus în jos.
Pentru n = 2 , din criteriul lui Hurwitz rezultă că ambele rădăcini ale
polinomului P2 (s) = a2 s 2 + a1s + a0 ( a2 > 0 ) au partea reală negativă dacă şi
numai dacă toţi coeficienţii sunt strict pozitivi.

Pentru n = 3 , matricea Hurwitz are forma

a2 a0 0 
H 3 = a3 a1 0  .
0 a a 
 2 0

Din criteriul lui Hurwitz rezultă că polinomul


P3(s) = a3s + a2s + a1s + a0 ( a3 > 0 ) are rădăcinile cu partea reală negativă
3 2

dacă şi numai dacă toţi coeficienţii sunt strict pozitivi şi ∆ 2 = a1a2 − a0a3 > 0 .

Pentru n = 4 , matricea Hurwitz are forma

a3 a1 0 0
a a2 a0 0
0 
H4 =  4 .
0 a3 a1
 0 a4 a2 a0 

Rădăcinile polinomului P4 (s) = a4s 4 + a3s3 + a2 s 2 + a1s + a0 ( a4 > 0 ) au


partea reală negativă dacă şi numai dacă toţi coeficienţii sunt strict pozitivi
şi ∆3 = a1∆ 2 − a0a32 > 0 , unde ∆ 2 = a2a3 − a1a4 .

Observaţie.
In analiza stabilităţii sistemelor discrete se ţine seama de faptul că
transformarea omografică
z +1
z = s +1 (s = ) (5)
s −1 z −1

aplică biunivoc interiorul cercului cu centrul în origine şi de rază 1 din


planul variabilei z în semiplanul stâng Re s < 0 din planul variabilei s . In
consecinţă, polinomul
Pn ( z) = an z n + an−1z n−1 +  + a1z + a0 , an > 0

86
are toate rădăcinile cu modulul subunitar dacă şi numai dacă ecuaţia
s +
Pn ( 1) = 0 are toate rădăcinile cu partea reală negativă.
s −1

PRINCIPIILE REGLĂRII AUTOMATE

Mărimile de intrare ale unui proces condus pot fi împărţite în comenzi


si perturbaţii. Prin intermediul comenzilor se poate interveni asupra
procesului, pentru ca acesta să evolueze după o traiectorie dorită, în
condiţiile acţiunii arbitrare a perturbaţiilor.

Modelul I-S-E al unui proces continuu staţionar cu comenzi si


perturbaţii, are forma
 X = f ( X , U , V1 , V2 )
 , (1)
 Y = g ( X )
unde U este intrarea de comandă, V1 este perturbaţia măsurată, V2
perturbaţia nemăsurată, iar f şi g sunt funcţii continue în raport cu X, U, V1
şi V2 . In cazul liniar, modelul devine astfel:

 X = AX + BU + G1V1 + G2V2
 . (2)
 Y = CX

PROBLEMA REGLARII

Reglarea este operaţia de menţinere a mărimii de ieşire a procesului la


o valoare cât mai apropiată de cea a unei mărimi de referinţă, în condiţiile
modificării în timp a mărimii de referinţă şi a acţiunii perturbaţiilor asupra
procesului reglat.

Problema reglării (sintezei) constă în elaborarea unei comenzi


convenabile U(t) asupra procesului reglat P (fig. 6.1), astfel încât mărimea
de ieşire a procesului Y(t) să urmărească cât mai bine o mărime de referinţă
R(t) dată, în condiţiile acţiunii perturbaţiilor V1(t) şi V2 (t) asupra procesului.
Comanda U(t) este elaborată de elementul decizional (de comandă) C,
numit compensator sau regulator, după un algoritm adecvat (lege, formulă),
pe baza valorii curente a mărimii reglate Y , a referinţei R şi a perturbaţiei
măsurate V1 .

87
Compensatorul C poate îndeplini şi alte funcţii speciale (de
identificare a procesului P, de optimizare etc.).

Fig. 6.1. Schema de reglare a procesului P.

Sistemul de reglare realizează, în cazul ideal, condiţia de reglare

Y(t) ≡R(t) ,

oricare ar fi intrarea de referinţă R(t) şi perturbaţiile V1(t) şi V2 (t) din clasa


funcţiilor de intrare admise. Problema reglării poate fi descompusă, pe baza
principiului superpoziţiei, în problema rejecţiei efectului perturbaţiilor şi
problema urmăririi referinţei.

Problema rejecţiei exacte exprimă cerinţa ideală ca în ipoteza R(t)≡0


şi V2 (t) ≡ 0 , să avem Y(t) ≡ 0 oricare ar fi V1(t) . Problema urmăririi exacte
exprimă cerinţa ideală ca în ipoteza V1(t) ≡ 0 şi V2 (t) ≡ 0 , să avem Y(t) ≡ R(t)
oricare ar fi R(t). Principial, problema urmăririi exacte poate fi redusă la
problema rejecţiei exacte. Astfel, prin înlocuirea ieşirii Y cu ieşirea
Z = Y − R , problema urmăririi exacte va exprima cerinţa rejecţiei exacte de-a
avea Z(t) ≡ 0 oricare ar fi R(t).

In aplicaţiile practice, problema reglării trebuie relaxată, în sensul


înlocuirii condiţiei rigide ca mărimea reglată Y să urmărească exact mărimea
de referinţă R, cu condiţia ca Y să urmărească pe R cu un anumit grad de
precizie.

In regim staţionar, gradul de precizie este dat de eroarea staţionară


Est = lim[ R(t) −Y (t)] , (3)
t →∞

88
corespunzătoare anumitor funcţii de intrare R(t) şi V1(t) date, de tip
persistent (care nu tind la zero atunci cînd t → ∞ ). Funcţia treaptă unitară
1(t) şi funcţia rampă unitară t⋅1(t) sunt funcţii persistente, în timp ce funcţia
impuls Dirac δ 0 (t ) , funcţia exponenţială e−t ⋅1(t) şi funcţia trigonometrică
sin 2t⋅1(t ) sunt exemple de funcţii nepersistente.

In regim dinamic, gradul de precizie poate fi exprimat, de exemplu,


prin valoarea integralei

J =∫ 2
R(t ) −Y (t ) dt , (4)
0

corespunzătoare unor funcţii de intrare R(t) şi V(t) date, nu neapărat


persistente. In proiectare, se impune fie minimizarea indicatorului de calitate
J în raport cu structura şi parametrii compensatorului, fie limitarea
superioară a acestuia, printr-o condiţie de forma J ≤ Jsup.

Sistemele de reglare pot funcţiona pe baza principiului acţiunii după


cauză sau pe baza principiului acţiunii după efect (eroare, abatere).
Sistemele cu reglare după cauză se mai numesc sisteme cu acţiune directă
(cu precompensare sau cu “feedforward”), iar sistemele cu reglare după
efect se numesc sisteme cu acţiune inversă (cu reacţie sau cu “feedback”).

PRINCIPIUL REGLARII DUPA CAUZA

Principiul reglării (acţiunii) după cauză presupune intervenţia asupra


procesului reglat, pe baza cunoaşterii valorii curente a intrării perturbatoare
(cazul reglării după perturbaţie) sau a intrării de referinţă (cazul reglării
după referinţă). La reglarea după perturbaţie se urmăreşte menţinerea
constantă a mărimii de ieşire a procesului, prin compensarea efectului
produs de perturbaţie, iar la reglarea după referinţă se urmăreşte aducerea şi
menţinerea mărimii reglate la o valoare apropiată de cea a referinţei.

Deoarece acţiunea compensatorului la reglarea după perturbaţie are


loc în paralel şi simultan cu acţiunea perturbaţiei măsurate, sistemul de
reglare poate, cel puţin teoretic, să prevină modificarea mărimii reglate de
către perturbaţia respectivă. Pentru obţinerea unui rezultat apropiat de cel
ideal, este necesară cunoaşterea foarte exactă a modelului dinamic al
procesului reglat. De remarcat însă faptul că efectul perturbaţiei nemăsurate
V2 rămîne în totalitate necompensat.

89
Modelul compensatorului liniar C care realizează reglarea dinamică
directă după perturbaţia V1 şi după referinţa R (fig. 6.1), are forma I-S-E

 X = A1 X + B1V1 + B2 R
 . (5)
U = C1 X + D1V1 + D2 R

Dacă se urmăreşte numai reglarea staţionară directă după perturbaţia


V1 şi după referinţa R, atunci compensatorul C este de tip static, cu modelul
liniar de forma
U = K1R + K 2V1 . (6)

Considerând procesul P liniar, cu modelul staţionar


Y = K P1U + K P2V1 + K P3V2 , (7)

parametrii K1 şi K 2 ai compensatorului sunt daţi de relaţiile

K1 = K P−11 , K 2 = − K P−11 K P2 . (8)

Sinteza compensatorului dinamic este o operaţie mult mai dificilă, care


necesită cunoaşterea modelului dinamic al procesului P.

PRINCIPIUL REGLARII DUPA EFECT

Principiul reglării (acţiunii) după efect presupune intervenţia asupra


sistemului reglat, pe baza informaţiei obţinute prin măsurarea mărimii
reglate, în vederea menţinerii acestei mărimi la o valoare cât mai apropiată
de valoarea referinţei.

La sistemele cu acţiune după efect, apariţia erorii nu poate fi


prevenită, dar acţiunea de reducere a acesteia începe din momentul
producerii celei mai mici erori sesizabile, indiferent de cauza care a
provocat eroarea.

Modelul compensatorului liniar C care realizează urmărirea după efect


a referinţei R are forma I-S-E

 X = A1 X + B1E
 , (9)
U = C1 X + D1E

unde E = R −Y reprezintă eroare de reglare. In unele cazuri, în locul


algoritmului cu un grad de libertate (9), se utilizează algoritmul cu două
grade de libertate

90
 X = A1 X + B1Y + B2 R
 . (10)
U = C1 X + D1Y + D2 R

Un compensator liniar care utilizează ambele principii de reglare -


după cauză şi după efect, are modelul sub forma

 X = A1 X + B1Y + B2 R + B3V1
 . (11)
U = C1 X + D1Y + D2 R + D3V1

De remarcat faptul că în teoria modernă a sistemelor, algoritmii de


reglare utilizează în elaborarea comenzii valoarea curentă a stării procesului.
In acest caz, compensatorului îi revine şi sarcina estimării stării curente
(nemăsurabile) a procesului, pe baza valorilor comenzii U şi ale ieşirii
măsurate Y.

Omul, cel mai evoluat sistem cunoscut, utilizează în mod curent cele
două principii ale reglării. In plus, majoritatea procesele interne specifice
corpului viu se desfăşoară în strânsă corelaţie cu aceste principii.
In figura 6.2 este prezentată schema practică a unui sistem
monovariabil de reglare automată după eroare (abatere). Dispozitivul de
reglare a procesului P este compus din traductorul T, regulatorul R (ce
include si elementul de comparaţie) şi elementul de execuţie E, care
îndeplinesc respectiv funcţiile de măsurare, de comandă şi de execuţie.

Regulatorul continuu clasic (convenţional) generează comanda c prin


prelucrarea erorii curente e = r − m (r - semnal de referinţă sau “set-point”;
m - semnal de măsură sau de reacţie), după cunoscutul algoritm de reglare
PID (de tip proporţional-integral-derivativ). In majoritatea cazurilor,
algoritmul PID este utilizat sub următoarea formă idealizată

1 t de
Ti ∫ 0
c = K p (e+ edt +Td ) + c0 , e = r −m (12)
dt

în care K p , Ti şi Td sunt parametrii de acordare ( K p - factorul de


proporţio-nalitate, Ti - constanta de timp integrală, Td - constanta de timp
derivativă), iar c0 este valoarea comenzii la momentul t = 0 (când se
consideră că eroarea este constantă şi de valoare zero). Intre factorul de
proporţionalitate K p şi banda de proporţionalitate B p (cu care se operează
frecvent în practică) există relaţia K p =100 / B p . Factorul de

91
proporţionalitate K p influenţează în mod egal toate cele trei componente ale
comenzii.

Fig. 6.2. Schema sistemului de reglare automată după


eroare.

Componenta proporţională P, cu expresia

cP = K P e ,

componenta integrală (integratoare) I, cu expresia

Kp t
cI =
Ti ∫ 0 edt ,
şi componenta derivativă (derivatoare) D, cu expresia

de
cD = K p Td ,
dt
sunt proporţionale respectiv cu eroarea, cu integrala erorii şi cu viteza de
variaţie a erorii.

Componenta proporţională este, în majoritatea cazurilor practice,


componenta principală a comenzii. Ea generează un efect care se opune
creşterii erorii, dar şi scăderii acesteia (cu atât mai puternic, cu cât factorul
de propor-ţionalitate K p este mai mare). Componenta proporţională
contribuie la reducerea erorii (produse prin acţiunea perturbaţiilor sau prin
modificarea referinţei), fără a reuşi însă să elimine complet eroarea finală
(staţionară), cu excepţia cazurilor în care elementul de execuţie sau procesul
reglat sunt de tip integral. Gradul de reducere a erorii este însă cu atât mai
mare cu cât factorul de proporţionalitate K p este mai mare.

92
Componenta integrală are un caracter „persistent”, în sensul că nu-şi
încetează acţiunea decât atunci când eroarea devine zero. In consecinţă,
rolul principal al componentei integrale este acela de anulare a erorii (deci
de aducere a semnalului de măsură la valoarea semnalului de referinţă),
fiind din acest punct de vedere complementară componentei proporţionale.
La reducerea erorii, compo-nenta integrală îşi reduce intensitatea acţiunii,
fără a genera însă un efect de opoziţie, aşa cum face componenta
proporţională.

Componenta derivativă are un caracter „anticipativ”, ce rezultă din


faptul că semnul si valoarea vitezei de variaţie a erorii la un anumit moment
de timp anticipă evoluţia ulterioară a erorii (în sensul că aceasta va rămâne
constantă la viteză nulă, va creşte la viteză pozitivă şi va scădea la viteză
negativă). Ca şi componenta proporţională, componenta derivativă se opune
atât creşterii, cât şi scăderii erorii. Având aceste proprietăţi, componenta
derivativă poate contribui la îmbunătăţirea stabilităţii şi calităţii operaţiei de
reglare. In anumite situaţii, intro-ducerea componentei derivative poate
înrăutăţi stabilitatea şi robusteţea reglării (de exemplu, în cazul în care
zgomotul de măsurare este relativ mare).

In realizarea unei reglări performante un rol important îl au


intensitatea comenzii şi ponderea celor trei componente în alcătuirea
comenzii, ambele cerinţe putând fiind realizate prin alegerea adecvată a
parametrilor de acordare. Valorile optime ale acestora sunt strict dependente
de caracteristicile dinamice al procesului reglat.

Datorită componentei derivative, regulatorul PID este un sistem


impropriu. In realitate, componentei derivative i se asociază o constantă de
întârziere τ d , având o valoare relativ redusă (de 2…8 ori mai mică decât
constanta de timp derivativă Td ). In acest caz, algoritmul PID are forma

τ dD + D = T de
 d dt d
dt
 1 t . (13)
c = K p (e + ∫0 edt +D)
 Ti

In cazul regulatoarelor numerice, algoritmul de comandă PI are


forma intrare-stare-ieşire

93
I = I + T e
 k k −1
 Ti k (14)
ck = K p (ek + I k ) + c0

şi forma intrare-ieşire

ck = ck −1 + K p[(ek − ek −1) + T ek ] , (15)


Ti
unde T reprezintă perioada de eşantionare, iar c0 este valoarea comenzii în
momentul comutării regulatorului din regim MANUAL (cu comanda c
constantă, egală cu c0 ) în regim AUTOMAT (cu comanda c generată pe
baza algoritmului de comandă).

Algoritmul numeric PID poate fi scris sub una din formele I-S-E
echivalente

 D = p D + k (e − e )
d k −1 k −1
 k d k
 T
 I k = I k −1 + T ek , (16)
 i
ck = K p (ek + I k + Dk ) + c0

sau

 D = p D + K k (e − e )
 k d k −1 p d k k −1
 T
 (PI )k = (PI )k −1 + K p [(ek − ek −1) + T ek ] , (17)
 i
c = (PI ) + D + c
 k k k 0

şi pd = e−T / τ d ≅ 1/(1 + x + x2 / 2) , cu x = T /τ d .
Td
unde kd =
τd

Pe durata intervalului de eşantionare care urmează unei modificări


treaptă a referinţei sau a măsurii (deci a erorii), componenta derivativă este
de Td /τ d ori mai mare decât componenta proporţională.

Operaţiile de schimbare a regimului de lucru din MANUAL în


AUTOMAT şi de modificare în timpul regimului AUTOMAT a valorii unui
parametru de acordare (în special a factorului de proporţionalitate K p )
trebuie să se realizeze fără şoc, adică fără a produce o variaţie bruscă a
semnalului de comandă, indiferent de valoarea curentă a erorii. In acest

94
scop, operaţia de comutare MANUAL-AUTOMAT trebuie precedată de o
operaţie de iniţializare convenabilă a variabilelor algoritmului de reglare, iar
operaţia de modificare a lui K p - de o evntuală operaţie de compensare a
comenzii.

La algoritmul (17), operaţia de iniţializare constă în iniţializarea


variabilei ek −1 la valoarea curentă a erorii, a variabilelor Dk −1 şi (PI )k −1 la
valoarea zero, iar a variabilei c0 la valoarea curentă a comenzii. In aceste
condiţii, prima valoare a comenzii generate pe AUTOMAT, la momentul
k =1 , va avea valoarea
T
c1 = K p ⋅e + c ≅ c . (18)
Ti 1 0 0

Dacă însă variabila ek −1 este iniţializată la valoarea zero, atunci


T Td
c1 = K p (1 + + )e + c . (19)
Ti τ d 1 0

In acest caz, toate cele trei componente ale comenzii acţionează din primul
moment pentru reducerea erorii, exact ca în cazul în care eroarea s-ar fi
modificat brusc, de la valoarea zero la valoarea curentă.

La algoritmul (17), modificarea în timpul regimului AUTOMAT a


unuia dintre parametrii de acordare K p , Ti sau Td nu schimbă practic
valoarea comenzii.

In schimb, la algoritmul (16), se impune luarea unor măsuri


suplimentare de compensare a comenzii, atât la comutarea MANUAL-
AUTOMAT, cât şi la modi-ficarea factorului de proporţionalitate K p în
timpul regimului AUTOMAT. Astfel, modificarea fără şoc a factorului de
proporţionalitate de la valoarea K p1 la noua valoare K p2 se poate face fie
prin reiniţializarea variabilei I k −1 la valoarea

K p1
I k −1 ← (e + I ) − ek −1 ,
K p2 k −1 k −1

fie prin reiniţializarea variabilei c0 la valoarea

c0 ← c0 + (K p1 − K p2 )(ek −1 + I k −1) .

Dacă se doreşte ca acţiunea componentei derivative să nu aibă loc la


modi-ficarea referinţei r, ci numai la variaţia semnalului de măsură m,

95
atunci algoritmul cu un singur grad de libertate (17) se înlocuieşte cu
algoritmul cu două grade de libertate:

 D = p D − K k (m − m )
 k d k −1 p d k k −1
 T
 (PI )k = (PI )k −1 + K p [(ek − ek −1) + T ek ] . (20)
 i
 c = (PI ) + D + c
 k k k 0

3) Teste de autoevaluare

♦ Test 5.1. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului continuu

 x1 = − x1 + mx2 − 2u
 y = x1 − 7x2 ,
 x2 = x1 − 2 x2

unde m este un parametru real.

♦ Test 5.2. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului continuu


y + 8 y + (16 − m2 ) y = −u + u , m ≥ 0 .

♦ Test 5.3. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului discret

 x1(t + 1) = − x1(t ) + mx2 (t ) + 2u(t )


 , y(t ) = x1(t ) − 5x2 (t ) ,
 x2 (t + 1) = x1(t ) − (2m + 0,5) x2 (t ) − u(t )

unde m este un parametru real.

♦ Test 5.4. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului discret


y(t ) + y(t − 1) + (1 − m) y(t − 2) = u(t − 1) + u(t − 4) ,

unde m este un parametru real.

♦ Test 5.5. Să se studieze stabilitatea externă a sistemului continuu


2 y − 3 y − 2 y = u − 2u .

♦ Test 5.6. Să se studieze stabilitatea externă a sistemului continuu

96
 x1 = x2 − x3

 x2 = x3 y = − x1 .
 x = 6 x + 5x − 4 x + u
3 1 2 3

♦ Test 5.7. Să se studieze stabilitatea externă a sistemului discret


y(t ) + y(t − 1) − 2 y(t − 2) = u(t − 1) + 2u(t − 2) ,

Test 5.8. Să se studieze stabilitatea externă a sistemului discret


 x1(t + 1) = − x1(t ) + x2 (t )
 , y(t ) = x1(t ) − x2 (t ) ,
 x2 (t + 1) = x1(t ) − 2 x2 (t ) − u(t )

unde m este un parametru real.

♦ Test 5.9. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului continuu

 x1 = x2 − x3

 x2 = mx3 y = − x1 ,
 x = 6 x + 5x − 4 x + u
3 1 2 3

unde m este un parametru real.

♦ Test 5.10. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului


continuu
my + (m + 1) y + (3m + 1) y + 3 y = −u + u , m ∈ R .

♦ Test 5.11. Considerăm conexiunea cu reacţie de mai jos, în care:

1 t
u = k (e + ∫
2 0
edt ) , k > 0

24 y + 10 y + y = u .

Să se studieze stabilitatea sistemului

♦ Test 5.12. Să se studieze stabilitatea sistemului discret

10 y(t ) + 17 y(t − 1) + 8 y(t − 2) + my(t − 3) = u(t − 1) + u(t − 2) , m ∈ R .

4) Răspunsuri la testele de autoevaluare

Soluţie Test 5.1. Formăm polinomul caracteristic al sistemului

97
λ +1 − m
P (λ ) = det(λ I− A) = = λ2 + 3λ + 2 − m .
−1 λ + 2

−1
Pentru m ≥ , rădăcinile λ1 şi λ2 ale polinomului caracteristic sunt reale.
4
Deoarece λ1 + λ2 = −3 < 0 şi λ1λ2 = 2 − m , rezultă că:

−1
a) pentru ≤ m < 2 , ambele rădăcini sunt negative, deci sistemul este
4
strict stabil;

−3
b) pentru m = 2 , avem λ1 = şi λ2 = 0 , deci sistemul este semistabil;
2

c) pentru m > 2 , o rădăcină este negativă, iar cealaltă este pozitivă, deci
sistemul este instabil.

1
Pentru m < , rădăcinile λ1 şi λ2 ale polinomului caracteristic sunt
4
−3
complexe. Deoarece Re λ1,2 = < 0 , sistemul este stabil.
2

In concluzie, sistemul este intern stabil pentru m ≤ 2 şi intern instabil pentru


m > 2 . Pentru m = 2 , sistemul este intern semistabil (stabil la limită) .

Soluţie Test 5.2. Ecuaţia caracteristică

λ2 + 8λ + 16 − m2 = 0 ,
are rădăcinile reale λ1 = −4 − m şi λ2 = −4 + m . Sistemul este intern strict stabil
pentru m < 4 , intern semistabil pentru m = 4 şi intern instabil pentru k > 4 .

Soluţie Test 5.3. Sistemul are polinomul caracteristic

λ +1 −m 3 1
P (λ ) = det(λ I− A) = = λ2 + (2m + )λ + m + ,
−1 λ + 2m + 0,5 2 2

−1
cu rădăcinile reale λ1 = şi λ2 = −2m − 1 . Rădăcina λ1 are modulul subunitar, iar
2
rădăcina λ2 are modulul subunitar pentru − 1 < m < 0 . In consecinţă, sistemul este
intern strict stabil pentru m ∈ (−1 , 0) , intern semistabil pentru m ∈{−1 , 0} şi intern
instabil pentru m ∈ (−∞ , − 1) ∪ (0 , ∞) .

Soluţie Test 5.4. Ecuaţia caracteristică

λ2 + λ + 1 − m = 0 ,

98
3 − 1 − 4m − 3 − 1 + 4m − 3
are rădăcinile reale pentru m ≥ ( λ1 = şi λ2 = ) şi
4 2 2
− 1 − j 3 − 4m − 1 + j 3 − 4m
complexe pentru m < 0 ( λ1 = , λ1 = ).
2 2

3 3
Cazul m ≥ . Ambele rădăcini au modulul subunitar numai pentru ≤ m ≤ 1 .
4 4

3 3
Cazul m < . Ambele rădăcini au modulul subunitar numai pentru 0 ≤ m < .
4 4
Sistemul este intern strict stabil pentru m ∈ (0 , 1) , intern semistabil pentru
m ∈{0 , 1} şi intern instabil pentru m ∈ (−∞ , 0) ∪ (1 , ∞) .

Soluţie Test 5.5. Sistemul are funcţia de transfer

s−2 1
G ( s) = = .
2s − 3s − 2 2s + 1
2

Deoarece polinomul polilor p(s) = 2s +1 are o singură rădăcină şi aceasta este


negativă ( s1 = −1/ 2 ), sistemul este extern strict stabil.

Remarcă. Deoarece polinomul caracteristic

P (s) = 2s 2 − 3s − 2 = (s − 2)(2s + 1)
are rădăcina s1 = 2 strict pozitivă, sistemul este intern instabil.

Soluţie Test 5.6. Din relaţiile

y = − x1 ,

y = − x1 = − x2 + x3 ,
y = − x2 + x3 = 6 x1 − 5(− x2 + x3) + u ,

rezultă modelul intrare-ieşire

y = −6 y − 5 y + u ,

adică

y + 5 y + 6 y = u .

Sistemul are funcţia de transfer

1 1
G(s) = = .
s + 5s + 6
2 ( s + 2)( s + 3)
Deoarece ambii poli ai funcţiei de transfer sunt negativi, sistemul este extern strict
stabil.

Remarcă. Polinomul caracteristic al sistemului

99
λ −1 1
P (λ ) = det(λ I− A) = 0 λ − 1 = λ3 + 4λ2 + λ − 6 = (λ − 1)(λ + 2)(λ + 3)
−6 −5 λ + 4
are rădăcina pozitivă λ1 = 1 , deci sistemul este intern instabil.

Soluţie test 5.7. Sistemul are funcţia de transfer

z −1 + 2z −2 z −1(1 + 2z −1) z −1
G( z) = = = .
1 + z −1 − 2z − 2 (1 − z −1)(1 + 2z −1) 1 − z −1

Deoarece funcţia de transfer are polul z1 = 1 (cu modulul egal cu 1), sistemul este
extern semistabil.

Remarcă. Deoarece ecuaţia caracteristică

λ2 + λ − 2 = 0 ,
are rădăcina − 2 cu modulul supraunitar, sistemul este intern instabil.

Soluţie test 5.8. Avem

y(t ) = x1(t ) − x2 (t ) ,

y(t + 1) = x1(t + 1) − x2 (t + 1) = −2 x1(t ) + 3x2 (t ) + u(t ) ,

y(t + 2) = −2 x1(t + 1) + 3x2 (t + 1) + u(t + 1) = 5x1(t ) − 8x2 (t ) + u(t + 1) − 3u(t ) .

Din primele două relaţii obţinem

x1(t ) = y(t + 1) + 3 y(t ) − u(t ) , x2 (t ) = y(t + 1) + 2 y(t ) − u(t ) .

Inlocuind în cea de-a treia relaţie, rezultă modelul intrare-işire

y(t + 2) = −3 y(t + 1) − y(t ) + u(t + 1) ,

echivalent cu
y(t ) + 3 y(t − 1) + y(t ) = u(t − 1) .

Sistemul are funcţia de transfer

z −1
G( z) =
1 + 3z −1 + z − 2

−3− 5
şi este extern instabil, deoarece are polul z1 = cu modulul supraunitar.
2

Soluţie test 5.9. Pentru studiul stabilităţii interne formăm polinomul


caracteristic

100
λ −1 1
P (λ ) = det(λ I− A) = 0 λ − m = λ3 + 4λ2 + (6 − 5m)λ − 6m .
−6 −5 λ + 4

Coeficienţii polinomului caracteristic sunt pozitivi penru m < 0 , iar minorul


∆ 2 = a1a2 − a0a3 = 24 − 14m este pozitiv pentru m < 12 / 7 . In consecinţă, sistemul
este intern strict stabil dacă şi numai dacă m < 0 . Pentru m = 0 , polinomul
caracteristic are rădăcinile λ1 = 0 şi λ2,3 = −2 ± j 2 , deci sistemul este intern
semistabil. Pentru m > 0 , sistemul este intern instabil.

Pentru determinarea modelului intrare-ieşire, avem

y = − x1 ,

y = − x1 = − x2 + x3 ,
y = − x2 + x3 = 6 x1 + 5x2 − (m + 4) x3 + u ,

y = 6 x1 + 5x2 − (m + 4) x3 + u = −6(m + 4) x1 − (5m + 14) x2 + (9m + 10) x3 + u − (m + 4)u .

Cazul m ≠ 1 . Din primele trei relaţii obţinem

x1 = − y ,

y + (m + 4) y + 6 y − u
x2 = ,
1− m
y + 5 y + 6 y − u
x3 = ,
1− m

iar prin înlocuirea expresiilor variabilelor de stare în cea de-a patra relaţie, rezultă

y + 4 y + (6 − 5m) y − 6my = u − mu .

Sistemul are funcţia de transfer

s−m
G ( s) = .
s + 4s + (6 − 5m)s − 6m
3 2

Pentru m ≠ 0 , polinomul polilor este

p(s) = s3 + 4s 2 + (6 − 5m)s − 6m

şi coincide cu polinomul caracteristic al sistemului. Sistemul este deci extern strict


stabil pentru m < 0 . Pentru m = 0 , polinomul polilor este p(s) = s 2 + 4s + 6 .
Deoarece polii s1,2 = −2 ± j 2 au partea reală negativă, sistemul este extern strict
stabil.

Cazul m = 1 . Din primele trei relaţii obţinem

101
y + 5 y + 6 y = u .

Sistemul are funcţia de transfer

1 1
G(s) = = ,
s + 5s + 6 (s + 2)(s + 3)
2

cu ambii poli negativi, deci este este extern strict stabil.

In concluzie, sistemul este extern strict stabil pentru m ∈ (−∞ , 0] ∪ {1} şi


extern instabil pentru m ∈ (0 , ∞) − {1} .

Soluţie. Polinomul caracteristic

P (s) = ms3 + (m + 1)s 2 + (3m + 1)s + 3

are toţi coeficienţii pozitivi pentru m > 0 şi minorul

∆ 2 = a1a2 − a0a3 = (3m + 1)(m + 1) − 3m = 3m2 + m + 1

pozitiv pentru orice m real. Pentru m = 0 , polinomul caracteristic devine


P (s) = s 2 + s + 3 şi are ambele rădăcini cu partea reală negativă. In consecinţă,
sistemul este intern strict stabil dacă şi numai dacă m ≥ 0 . Pentru m < 0 , sistemul
este intern instabil.

Sistemul are funcţia de transfer

− s +1
G ( s) = .
ms3 + (m + 1)s 2 + (3m + 1)s + 3
Funcţia de transfer este reductibilă în cazul m + (m + 1) + (3m + 1) + 3 = 0 , adică
pentru m = −1 . In acest caz

1− s 1
G ( s) = = 2 .
(1 − s)(s + s + 3) s + s + 3
2

Deoarece polinomul polilor p(s) = s 2 + s + 3 are ambele rădăcini cu partea reală


negativă, sistemul este extern strict stabil. Pentru m ≠ −1 , sistemul are polinomul
polilor identic cu polinomul caracteristic. Prin urmare, sistemul este extern strict
stabil pentru m ∈[0 , ∞) ∪ { − 1} . Pentru m ∈ (−∞ , 0) − { − 1} , sistemul este extern
instabil.

Soluţie test 5.11. Prin eliminarea variabilei u între cele două ecuaţii,
obţinem ecuaţia conexiunii serie a celor două subsisteme:

24y + 10 y + y = k (e + e ) .


2

102
Mai departe, înlocuind variabila e cu r − y , obţinem ecuaţia intrare – ieşire a
sistemului, sub forma
48y + 20 y + 2(k + 1) y + ky = k (2r + r ) .

Din ecuaţia sistemului rezultă funcţia de transfer


k (2s + 1)
G ( s) = .
48s + 20s 2 + 2(k + 1)s + k
3

Deoarece funcţia de transfer este ireductibilă (rădăcina numărătorului s = −1/ 2 nu


este şi rădăcină a numitorului), sistemul are polinomul polilor

p(s) = 48s3 + 20s 2 + 2(k + 1)s + k .


Polinomul polilor are are toţi coeficienţii pozitivi, iar minorul

∆ 2 = a1a2 − a0a3 = 40(k + 1) − 48k = 8(5 − k )

este pozitiv pentru k < 5 . Prin urmare, conform criteriului de stabilitate Hurwitz,
sistemul este extern strict stabil pentru k < 5 şi extern instabil pentru k > 5 . In
figura 5.1 este prezentat răspunsul sistemului la o variaţie treaptă unitară a
referinţei r , pentru trei valori diferite ale parametrului k ( k = 0,1 ; k = 1 ; k = 7 ).

Fig. 5.1. Răspunsul y(t ) al sistemuluicu reacţie la intrare treaptă


unitară.

Soluţie Test 5.12. Sistemul are polinomul caracteristic

P ( z) = 10z3 + 17 z 2 + 8z + m .

Ecuaţia P ( ss +− 11 ) = 0 , are forma

(35 + m)s3 + (39 − 3m)s 2 + (5 + 3m)s + 1 − m = 0 .

103
5
Coeficienţii polinomului din membrul stâng sunt pozitivi pentru − < m <1 .
3
Impunând şi condiţia

∆ 2 = (5 + 3m)(39 − 3m) − (35 + m)(1 − m) = −8m2 + 136m + 160 > 0 ,

rezultă că sistemul discret este intern strict stabil pentru m0 < m < 1 , unde
m0 ≅ −1,105 .
Sistemul are funcţia de transfer

z −1(1 + z −1) z( z + 1)
G( z) = −1 −2 −3
= .
10 + 17 z + 8z + mz 10 z + 17 z 2 + 8z + m
3

Funcţia de transfer este reductibilă în cazurile m = 0 şi m = 1 . In cazul m = 0 ,


sistemul este intern strict stabil, deci este şi extern strict stabil. In cazul m = 1 ,
avem

z( z + 1) z z
G( z) = = = .
( z + 1)(10 z 2 + 7 z + 1) 10 z 2 + 7 z + 1 (2 z + 1)(5z + 1)

−1 −1
Deoarece polii z1 = şi z2 = au modulul subunitar, sistemul este extern strict
2 5
stabil.

Pentru m ≠ 0 şi m ≠ 1 , polinomul polilor coincide cu polinomul caracteristic P (z) .


In concluzie, sistemul este extern strict stabil pentru m0 < m ≤ 1 . In figura 5.2 este
prezentat răspunsul sistemului la o variaţie treaptă unitară a mărimii de intrare,
pentru două valori diferite ale lui k ( k = 0,5 şi k = 1,4 ).

Fig. 5.2. Răspunsul y(t ) al sistemului discret la intrare treaptă


unitară.

104
5) Lucrarea de verificare

♦ T5.1. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului continuu

 x1 = x3

 x2 = x1 + mx3 , y = x1 + 3x3 ,
 x = 3x − 6 x − 4 x + u
3 1 2 3

pentru m real.

♦ T5.2. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului continuu


y + y + 8 y + (10 − m) y = −u + u , m ∈ R .

♦ T5.3. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului discret


 2 x1(t + 1) = − x1(t ) − x2 (t )
 , y(t ) = x1(t ) − 5x2 (t ) ,
 x2 (t + 1) = x1(t ) − mx2 (t ) − u(t )

unde m este un parametru real.

♦ T5.4. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului discret


2 y(t ) + y(t − 1) + (1 − m) y(t − 2) = u(t − 1) + 2u(t − 2) ,

unde m este un parametru real.

♦ T5.5. Să se studieze stabilitatea externă a sistemului continuu


y + y + (m − 2) y + 2my = u − u + 2u , m ∈ R .

♦ T5.6. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului continuu

 x1 = x2

 x2 = x3 + u , y = x1 ,
 x = −mx − 2 x − 2 x − 3u
3 1 2 3

unde m este un parametru real.

♦ T5.7. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului discret


10 y(t ) + 5 y(t − 1) + my(t − 2) = 2u(t − 1) + u(t − 2) , m ∈ R .

♦ T5.8. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului continuu


my + 2 y + (m + 1) y + 3 y = −u + u , m ∈ R .

♦ T5.9. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului discret

105
 2 x1(t + 1) = − x1(t ) + mx2 (t )
 , y(t ) = x1(t ) − x2 (t ) ,
 2 x2 (t + 1) = x1(t ) + x2 (t ) − u(t )

unde m este un parametru real.

♦ T5.10. Considerăm conexiunea cu reacţie de mai jos, în care:


2u + u = ke , k ∈ R

24 y + 10 y + y = u
.

Să se studieze stabilitatea sistemului.

♦ T5.11. Considerăm conexiunea


serie de mai jos, în care:

5v + v = u ,

24 y + 10 y + ky = v + v ,
k ∈R .

Să se studieze stabilitatea sistemului.

♦ T5.12. Să se determine parametrul real m astfel încât sistemul


2 y + (m − 1) y + 3 y = u ,

să aibă polii cu partea reală mai mică decât − 1 .

Rezumatul – In această unitate de învă țare a u fost prezentate


principalele metode de analiza a stabilității sistemelor de tip intrare-stare –
ieşire sau intrare-ieșire. Există două concepte de stabilitate internă și
respectiv externă. Dacă stabilitatea internă a unui sistem caracterizează
stabilitatea stării în regim liber, în schimb stabilitatea externă caracterizează
stabilitatea ieşirii (răs-punsului) în regim forţat.

Un sistem intern stabil este şi extern stabil, iar un sistem extern


instabil este şi intern instabil. Un sistem intern instabil poate fi însă extern
stabil, în cazul în care rădăcinile cu partea reală pozitivă ale polinomului
caracteristic nu sunt poli ai funcţiei de transfer a sistemului.
La un sistem intern instabil de tip I-S-E având forma modală
(caracterizată printr-o matrice A de tip diagonal), variabilele de stare
asociate valorilor proprii cu partea reală pozitivă sunt instabile, iar
variabilele de stare asociate valorilor proprii cu partea reală negativă sunt

106
stabile. Dacă mărimea de ieşire a sistemului este dependentă (liniar) numai
de variabilele de stare stabile, atunci sistemul este extern stabil.
Un sistem multivariabil este extern stabil dacă şi numai dacă toate
canalele intrare-ieşire ale sistemului sunt extern stabile.

Bibliografia –

1. Cîrtoaje V., Teoria sistemelor automate, UPG Ploiesti, 2004.

2. Călin S. s.a., Sisteme automate numerice, Ed. stiint. si enciclopedică, Bucuresti,


1984.

3. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.

107
• Metoda operationala Laplace 1 – UI6
• Cuprinsul unităţii:
• 1) Obiectivele UI – pag 108
• 2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – pag 108
• 3) Teste de autoevaluare – pag 126
• 4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – pag 127
• 5) Lucrarea de verificare – pag 130

1) Obiectivele unităţii de învăţare


Această UI este axată în principal pe analiza de tip intrare-ieşire (I-E)
a sistemelor liniare şi continue (netede) cu ajutorul formalismului
operaţional Laplace. In plus, vor fi abordate şi analizate unele caracteristici
structurale ale sistemelor din perspectiva teoriei moderne, care are la bază
formalismul de tip intrare-stare-ieşire (I-S-E).
șirea
Obiectivele principale ale acestei UI sunt însu principalelor aspecte
privind metoda operațională Laplace.

2) Conţinutul unităţii de învăţare –

Caracteristica principală a metodei operaţionale Laplace este forma


simplă de descriere matematică a corelaţiei dinamice între intrarea şi ieşirea
unui sistem liniar. Anticipând, modelul operaţional dinamic al sistemului va
avea aceeaşi formă cu cea a modelului staţionar, la care ieşirea y se obţine
prin multiplicarea intrării u cu un factor constant de proporţionalitate K :
y = Ku

O asemenea formă simplă a modelului operaţional dinamic are


consecinţe pozitive evidente în analiza şi sinteza sistemelor compuse (de tip
serie, paralel, cu reacţie, mixte). Simplificarea formalismului matematic se
realizează însă cu preţul creşterii gradului de abstractizare. Aceasta
presupune, în primul rând, trecerea de la analiza în domeniul timpului la
analiza în domeniul complex (în particular, în domeniul frecvenţei).

Metoda operaţională Laplace are ca punct de plecare forma relativ


simplă a relaţiei de convoluţie care exprimă răspunsul forţat (din stare
iniţială nulă) al unui sistem liniar continuu la o intrare dată u (t ) , t ≥ 0 ,

108
atunci când se cunoaşte funcţia pondere a sistemului (răspunsul la impuls
Dirac) g (t ) :
t
y(t ) = ∫0 g (t −τ )u(τ )dτ = g (t )*u(t ) ,

De regulă, răspunsul forţat al unui sistem este răspunsul la o intrare de tip


original, adică la o intrare nulă pe intervalul (−∞ , 0) . Rezultatul y(t ) al
operaţiei de convoluţie g (t ) * u(t ) depinde de întreaga evoluţie a semnalului
de intrare u şi a răspunsului pondere g pe intervalul [0 , t ] . In acest mod,
valoarea curentă a ieşirii y(t ) cumulează toate efectele produse de semnalul
de intrare u la momentele de timp din intervalul [0 , t ] . Relaţia de
convoluţie evidenţiază faptul că funcţia pondere g (t ) conţine toate
caracteristicile dinamice ale sistemului.

In cadrul metodei operaţionale Laplace, relaţia de convoluţie y = g *u


va căpăta forma algebrică

Y (s) = G(s)⋅U (s) ,

unde s este variabila complexă Laplace, iar Y (s) , G(s) şi U (s) sunt
transformatele Laplace ale funcţiilor y(t ) , g (t ) şi u(t ) . Modelul
operaţional este deci un model abstract (în domeniul complex), dar care
exprimă, într-o formă algebrică simplă, faptul că ieşirea complexă Y (s) este
produsul dintre funcţia complexă G(s) asociată caracteristicilor dinamice
ale sistemului şi intrarea complexă U (s) . Modelul operaţional are aceeaşi
formă cu cea a modelul staţionar real y = K ⋅u , care exprimă dependenţa
intrare-ieşire în regim staţionar.

TRANSFORMAREA LAPLACE

Variabilele de intrare, de stare şi de ieşire ale sistemelor liniare


continue, aflate în regim staţionar pentru t<0, sunt funcţii de timp de tip
original, care admit transformate Laplace. O funcţie original f (t ) este nulă
pentru t < 0 , este continuă şi derivabilă pe porţiuni şi are rata de creştere cel
mult exponenţială, adică există A > 0 şi B > 0 astfel încât

f (t ) ≤ Ae Bt .

109
Pentru a fi satisfăcută prima proprietate, considerăm că variabilele
sistemului fizic reprezintă variaţiile mărimilor fizice respective faţă de
valorile lor iniţiale (la momentul t 0 = 0 − , sau chiar la toate momentele din
intervalul (−∞ , 0) - dacă sistemul este în regim staţionar pentru t < 0 ). In
cazul sistemelor fizice liniare, răspunsul stare X (t ) şi răspunsul ieşire Y (t )
la orice funcţie original de intrare sunt răspunsuri forţate de tip original.

Transformata Laplace sau imaginea Laplace a funcţiei original f (t )


este dată de relaţia
∆ ∞ −st
F ( s) =L [ f (t )] = ∫ 0− f (t )e dt , s ∈C .

Pentru ca integrala să fie convergentă, partea reală α = Re s a variabilei


complexe s = α + jω este considerată ca fiind suficient de mare. In mod
natural, s-a ales limita inferioară a integralei ca fiind 0 − , pentru a include în
rezultatul transformării şi efectul funcţiilor original generalizate (de tip
distribuţii), aşa cum este funcţia impuls Dirac δ 0 (t ) .

In continuare, prezentăm câteva proprietăţi uzuale ale transformării


Laplace:
• proprietatea de liniaritate
L [k1 f1(t) + k2 f2 (t)] = k1L [ f1(t)]+ k2L [ f2 (t)] , (1)

valabilă oricare ar fi funcţiile original f1 , f2 şi constantele reale k1 , k2 ;

• proprietatea de derivare (integrare) în domeniul real

L [ f (k ) (t)] = sk F (s) , k ∈Z ; (2)

• proprietatea de derivare în domeniul complex

L [tf (t )] = − F ′(s) ; (3)

• proprietatea de translaţie în complex

L [e−at f (t)] = F (s + a) , a ∈C ; (4)

• proprietatea de translaţie în real

L [ f (t −τ )] = e−τ s F (s) ; (5)

• proprietatea de scalare în real

110
L [ f (at )] = 1a F ( as ) , a>0 ; (6)

• proprietatea valorii finale

lim f (t ) = lim sF (s) (7)


t →∞ s →0

(valabilă numai în condiţiile în care toţi polii funcţiei sF (s) au partea reală
negativă, deci sunt situaţi în stânga axei imaginare);

• proprietatea valorii iniţiale

lim f (t ) = lim sF (s) (8)


t →0 + s →∞

(valabilă numai în condiţiile în care limita din dreapta există şi este finită);

• proprietatea produsului de convoluţie

L[∫ 0t g (t −τ )u(τ )dτ ] = G(s)U (s) . (9)

Transformarea Laplace inversă este operaţia de obţinere a funcţiei


original f (t ) din imaginea Laplace F (s) . Transformata Laplace inversă a
imaginii F (s) este dată de relaţia
σ + j∞
f (t ) = 1 ∫σ − j∞ F (s) ets ds , (10)
2π j
în care integrala se calculează de-a lungul dreptei cu abcisa constantă σ
suficient de mică pentru a asigura convergenţa integralei. In majoritatea
aplicaţiilor, pentru determinarea transformatei Laplace inverse se utilizează
metoda descompunerii imaginii F (s) în fracţii simple, pentru care se
cunosc transformatele Laplace inverse (funcţiile original).

Dintre transformatele Laplace mai frecvent utilizate, menţionăm


următoarele:

k!
L [δ 0 (t )] =1, L [1(t )] = 1 , L [t ⋅1(t )] = 1
, L [t k ⋅1(t )] = k +1
,
s s2 s

L [e −at ⋅1(t )] = 1
, L [t e −at ⋅1(t )] = 1
,
s+a ( s + a) 2

s+a
L [e−at cos bt ⋅1(t )] = , L [e−at sin bt ⋅1(t )] = b ,
( s + a)2 + b 2 ( s + a)2 + b 2

111
L [cosbt ⋅1(t )] = s
, L [sin bt ⋅1(t )] = b .
s + b2
2
s + b2
2

FUNCTIA DE TRANSFER

Prin definiţie, funcţia de transfer a unui sistem liniar continuu şi


monovariabil este transformata Laplace G(s) a funcţiei pondere g (t ) a
sistemului. Din relaţia de convoluţie
t
y(t ) = ∫ 0 g (t −τ )u(τ ) dτ ,

care exprimă răspunsul forţat y(t ) al sistemului la o intrare arbitrară de tip


original u(t ) , ţinând seama de proprietatea produsului de convoluţie (9), se
obţine relaţia operaţională intrare-ieşire

Y (s) = G(s)U (s) , (11)

unde U (s) este transformata Laplace a funcţiei de intrare u(t), iar Y (s) este
transformata Laplace a funcţiei de ieşire y(t).
Teorema funcţiei de transfer. Funcţia de transfer a unui sistem liniar
continuu este egală cu raportul dintre transformata Laplace a răspunsului
sistemului la o funcţie de intrare de tip original dată şi transformata
Laplace a funcţiei de intrare, adică
Y ( s)
G ( s) = . (11’)
U ( s)

Relaţiile (11) şi (11’) reprezintă modelul operaţional dinamic al


sistemului. Acest model are forma similară modelului staţionar
y = Ku ,

unde K reprezintă factorul de proporţionalitate static al sistemului (factorul


de amplificare static). Modelul operaţional dinamic are o formă simplă, dar
abstractă, deoarece nu operează direct cu mărimile fizice ale sistemului, ci
cu transformatele Laplace ale acestora, care sunt funcţii de tip complex.

Să considerăm acum forma primară a modelului de tip I-E al unui sistem


liniar continuu monovariabil:

an y (n) + an−1 y (n−1) +  + a1 y′ + a0 y = bru (r ) + br −1u (r −1) +  + b1u′ + b0u .

112
Aplicând transformarea Laplace ambilor membri ai ecuaţiei diferenţiale a
sistemului şi ţinând seama de proprietatea de liniaritate şi de proprietatea
derivării în domeniul real, obţinem forma primară a funcţiei de transfer
br s r + br −1 s r −1 + ... + b s + b0
G ( s) = 1 , (12)
n −1
an s + an −1s + ... + a1 s + a0
n

care are la numitor chiar polinomul caracteristic al sistemeului.

La sistemele proprii (fizic realizabile), polinomul de la numărătorul


funcţiei de transfer are gradul mai mic sau cel mult egal cu gradul
polinomului de la numitorul funcţiei de transfer (r ≤ n) .

In ecuaţia diferenţială de tip I-E a sistemului, dacă a0 şi b0 sunt


coeficienţi adimensionali, atunci toţi coeficienţii ai şi bi sunt, din punct de
vedere dimensional, constante de timp la puterea i . Prin urmare, putem
considera că variabila s din expresia funcţiei de transfer G(s) are, formal,
dimensiunea inversului timpului.

Prin definiţie, ordinul funcţiei de transfer este egal cu gradul


numitorului funcţiei de transfer simplificate (aduse la forma ireductibilă),
adică este egal cu gradul polinomului polilor funcţiei de transfer. In
consecinţă, dacă polinoamele de la numărător şi numitor sunt coprime (nu
au rădăcini comune), atunci G(s) are ordinul n . Diferenţa n− r dintre
gradul polinoamelor de la numitorul şi numărătorul funcţiei de transfer
reprezintă ordinul relativ al funcţiei de transfer sau excesul poli-zerouri.

Un sistem se numeşte de fază minimă atunci cînd funcţia de transfer


este proprie ( r ≤ n ), iar polinoamele de la numărătorul şi numitorul funcţiei
de transfer nu au rădăcini cu partea reală pozitivă, adică situate în
semiplanul din dreapta axei imaginare.
La sistemele de tip proporţional, caracterizate prin a0 ≠ 0 şi b0 ≠ 0 ,
avem

b0
G(0) = =K .
a0
Prin urmare, G(0) este factorul de proporţionalitat static al sistemului.

113
La sistemele de tip integral, caracterizate prin a0 = 0 şi b0 ≠ 0 , funcţia
de transfer G(s) are pe s factor comun la numitor, deci are cel puţin un pol
în origine. La sistemele de tip derivativ, caracterizate prin a0 ≠ 0 şi b0 = 0 ,
funcţia de transfer G(s) are pe s factor comun la numărător, deci are cel
puţin un zerou în origine.

Regulatoarele continue de tip PID, cu ecuaţia idealizată


1 t dε
c = K p (ε +
Ti 0 ∫
ε d t + Td ) + c0 ,
dt

au funcţia de transfer
GR (s) = K p (1 + 1 + Td s) . (13)
Ti s

Această funcţie de transfer este improprie datorită componentei derivative.


In realitate, funcţia de transfer a regulatorului are forma semiproprie

T s
GR (s) = K p (1 + 1 + d ) , (14)
Ti s τ d s + 1

unde τ d este constanta de timp de întârziere a componentei derivative (cu


valoarea mult mai mică decât cea a constantei de timp derivative Td ).
Funcţia de transfer G(s) a unui sistem poate fi scrisă şi sub forma

b(s)
G(s) = Kq ⋅ , q∈Z (15)
s p( s)

unde K este factorul de proporţionalitate al sistemului, q reprezintă ordinul


integral, iar b(s) şi p(s) sunt polinoame cu termenul liber unitar, deci cu
proprietatea b(0) = p(0) =1 . După cum q = 0 , q > 0 sau q < 0 , sistemul este
respectiv de tip proporţional, de tip integral sau de tip derivativ.

Observaţii. 1°. Relaţia Y ( s) = G ( s)U ( s) permite confirmarea imediată a


teoremei de echivalenţă intrare-ieşire: Două sisteme liniare continue sunt
echivalente I-E (au răspunsuri forţate identice la orice intrare de tip original
comună) dacă şi numai dacă funcţiile de transfer ale sistemelor sunt egale
(reductibile la aceeaşi formă).

2°. Din relaţia operaţională intrare-ieşire Y (s) = G(s)U (s) , rezultă că


transformata Laplace H (s) a răspunsului indicial h(t ) al sistemului (la
intrare treaptă unitară) are expresia

114
G ( s)
H ( s) = .
s
Mai departe, din teorema valorii iniţiale, obţinem următoarea valoare
iniţială (la momentul t = 0 + ) a răspunsului indicial

bn
h(0+) = G(∞) = . (16)
an

Intr-adevăr, avem

bn
h(0+) = lim sH (s) = lim G(s) = .
s →∞ s →∞ an

La sistemele strict proprii (cu r < n , deci cu bn = 0 ), avem h(0+) = 0 ; prin


urmare, funcţia indicială h(t ) este continuă în origine. In general, numărul
condiţiilor iniţiale nule (la momentul t = 0 + ) ale funcţiei indiciale h(t )
coincide cu excesul poli-zerouri al funcţiei de transfer, adică cu diferenţa
n− r .

3°. Tinând seama de relaţia dintre funcţia pondere g (t ) şi funcţia


indicială h(t ) ,

g (t ) = h′(t ) + h(0+)δ 0 (t ) ,

din proprietatea valorii iniţiale, obţinem

h′(0+) = lim sL [h′(t )] = lim sL [ g (t ) − h(0+)δ 0 (t )] = lim s[G(s) − h(0+)] ,


s →∞ s →∞ s →∞

deci
bn−1 an−1bn
h′(0+) = lim s[G(s) − G(∞)] = − 2 . (17)
s →∞ an an

bn−1
La sistemele strict proprii (cu bn = 0 ), rezultă h′(0+) = lim sG(s) = . De
s →∞ an
remarcat faptul că h′(0+) reprezintă panta tangentei în origine la graficul
răspunsului indicial h(t ) .

Relaţia (17) poate fi dedusă şi pe baza observaţiei că sistemul strict


b
propriu cu funcţia de transfer G1(s) = G(s) − n are funcţia indicială
an

115
bn
h1(t ) = h(t ) − ⋅1(t ) , de unde rezultă h1′(t ) = h′(t ) pentru t > 0 , deci
an
h′(0+) = h1′(0+) = G1(∞) .

4°. Dacă răspunsul indicial h(t ) al unui sistem tinde spe o valoare
finită, atunci ea este dată de relaţia

lim h(t ) = G (0) . (18)


t →∞

In cazul unui sistem caracterizat printr-un răspuns indicial stabil (care


tinde spre o valoare finită), deosebim două regimuri staţionare: unul trivial
pe intervalul (−∞ , 0) , celălalt la încheierea regimului tranzitoriu (pentru
t → ∞ ). Din ecuaţia modelului staţionar, y = Ku , rezultă valoarea finală a
răspunsului indicial

lim y (t ) = K lim u (t ) = K = G (0) .


t →∞ t →∞

O altă demonstraţie a relaţiei (18) se poate da pe baza proprietăţii


valorii finale, ţinând seama că U ( s) = L [1(t )] = :
1
s

lim y(t ) = lim sY (s) = lim sG(s)U (s) = lim G(s) = G(0) .
t →∞ s →0 s →0 s →0

MATRICEA DE TRANSFER

In conformitate cu principiul superpoziţiei, pentru un sistem liniar


multivariabil cu m intrări şi p ieşiri, dependenţa ieşirii Yi (s) în raport cu
intrările U1(s) , U 2 (s) , … , U m (s) , este dată de relaţia

Yi (s) = Gi1(s)U1(s) + Gi 2 (s)U 2 (s) ++ Gim (s)U m (s) ,

unde Gij (s) este funcţia de transfer a canalului cu intrarea U j şi ieşirea Yi .


Relaţiile pot fi scrise pentru toate ieşirile Y1 , Y2 , ... , Yp , sub forma

matriceală

 Y1   G11 G12  G1m   U1 


Y   G G22  G2m  U 2 
 2  =  21  ,
         
    
Yp   G p1 G p2  G pm  U m 

116
echivalentă cu

Y (s) = G (s)U (s) , (18)

unde

 G11 G12  G1m 


G G22  G2m 
G= 
21
    
 
 G p1 G p2  G pm 

reprezintă matricea de transfer a sistemului (de tipul p×m). Relaţia (18)


exprimă faptul că în complex, vectorul Y al mărimilor de ieşire este egal cu
produsul dintre matricea de transfer G a sistemului şi vectorul U al
mărimilor de intrare. Intre intrarea U j (s) şi ieşirea Yi (s) există relaţia

operaţională

Yi (s) = Gij (s)U j (s) .

In cazul sistemelor proprii, matricea de transfer G (s) poate fi


reprezentată şi sub forma

K n s n + K n −1s n −1 +  + K1s + K 0
G ( s) = , (19)
an s n + an −1s n − 1 +  + a1s + a0

unde K i , i =1, 2 ,  , n sunt matrice constante de tipul p×m, iar polinomul


de la numitorul matricei de transfer este cel mai mic multiplu comun al
polinoamelor de la numitorul tuturor funcţiilor de transfer Gij (s) . Dacă
toate funcţiilor de transfer Gij (s) sunt ireductibile (minimale), atunci

polinomul de la numitor este chiar polinomul polilor matricei de transfer.


Gradul polinomului polilor este egal cu numărul total al polilor matricei de
transfer, şi reprezintă ordinul matricei de transfer.

Fie Σ( A, B, C, D) un sistem liniar, continuu şi staţionar (cu parametri


constanţi), monovariabil sau multivariabil. Aplicând transformarea Laplace
ecuaţiilor de stare şi de ieşire
 X (t )= AX (t )+BU (t )
 ,
 Y (t )=CX (t )+DU (t )

117
obţinem

 X (s) = (s I− A)−1 BU (s)


 .
 Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )

Mai departe, înlocuind vectorul de stare X (s) din ecuaţia stării în ecuaţia
ieşirii, rezultă matricea de transfer a sistemului (de tipul p× m ), sub forma
G ( s) = C ( s I− A) −1 B + D . (20)

Funcţia matriceală
Φ (s) = (s I− A)−1 , (21)

de tipul n× n , reprezintă transformata Laplace a matricei fundamentale (de


tranziţie a stării) Φ (t ) = e At ⋅1(t ) . Intr-adevăr, aplicând transformarea Laplace
relaţiei

Φ '(t ) = AΦ (t ) +Φ (0)δ 0 (t ) ,

unde Φ(0) = I ,obţinem


sΦ (s) = AΦ (s) + I , (s I− A)Φ (s) = I , Φ (s) = (s I− A)−1 .

Aşadar, în afara metodelor în domeniul timpului (metoda diagonalizării şi


metoda Sylvester), exponenţiala matriceală e At poate fi calculată şi cu
relaţia

e At = L−1[(s I− A)−1] . (22)

Matricea fundamentală Φ (s) este o funcţie matriceală pătrată,


raţională, strict proprie. Ea poate fi scrisă sub forma
E ( s)
Φ ( s) = , (23)
P ( s)

unde P (s) = det(s I− A) este polinomul caracteristic, iar E (s) - matricea de


inversare asociată matricei s I− A . Elementele Eij (s) ale matricei pătrate
E (s) sunt polinoame cu gradul mai mic sau egal cu n−1. Matricea
fundamentală Φ (s) poate fi adusă la forma ireductibilã
F ( s)
Φ ( s) = , (24)
µ ( s)
unde µ (s) reprezintă polinomul polilor matricei fundamentale (cu gradul
mai mic sau egal cu n ). Dacă toate cele n2 polinoame Eij (s) şi polinomul

118
caracteristic P (s) au cel puţin o rădăcină comună, atunci gradul
polinomului polilor matricei fundamentale µ (s) este mai mic decât gradul
n al polinomului caracteristic.

Din forma primară a matricei de transfer a sistemului


CE ( s ) B
G (s) = C (s I− A)−1 B + D = +D, (25)
P ( s)

rezultă că aceasta este o funcţie matriceală raţională proprie (strict proprie


în cazul D = 0 ). Matricea de transfer poate fi adusă la forma ireductibilă

K ( s)
G ( s) = , (26)
P( s )

unde K (s) este o funcţie polinomială matriceală de tipul p× m , iar P(s)


este polinomul polilor matricei de transfer (cu gradul mai mic sau egal cu
n ). Gradul polinomului polilor P(s) reprezintă ordinul matricei de
transfer. Dacă toate cele m⋅p polinoame ale matricei CE (s) B şi polinomul
caracteristic P (s) au cel puţin o rădăcină comună, atunci gradul
polinomului polilor matricei de transfer P(s) este mai mic decât gradul n
al polinomului caracteristic. In cazul contrar, polinomul polilor coincide cu
polinomul caracteristic, deci polii sistemului sunt chiar valorile proprii ale
matricei A .

Observaţii. 1°. Gradele polinomului caracteristic P (s) , polinomului


polilor matricei fundamentale µ (s) şi polinomului polilor matricei de
transfer P(s) sunt ordonate astfel:

gr P (s) ≥ gr µ (s) ≥ gr P(s) . (27)

Aşadar, ordinul matricei de transfer a sistemului Σ( A, B, C, D) este mai mic


sau egal cu dimensiunea n a sistemului .

2°. Din relaţia Y (s) = G (s)U (s) , rezultă că două sisteme cu funcţiile sau
matricele de transfer egale au acelaşi răspuns forţat la orice intrare comună
de tip original, deci sunt echivalente intrare-ieşire. Acest rezultat constituie
o extindere a teoremei de echivalenţă intrare-ieşire la sistemele
multivariabile:

119
Două sisteme liniare continue sunt echivalente intrare-ieşire dacă şi
numai dacă au matricele de transfer egale.

Deoarece proprietatea de echivalenţă I-S-E implică proprietatea de


echivalenţă I-E, rezultă că două sisteme echivalente I-S-E au aceeaşi
matrice de transfer. Acest rezultat poate fi obţinut şi direct, pe baza
teoremei de echivalenţă I-S-E. Astfel, dacă sistemele Σ( A, B, C, D) şi
Σ( A, B ,C , D ) sunt echivalente I-S-E, atunci:

G ( s) = C (s I− A )−1 B + D = CS (s I− S −1 AS )−1 S −1B + D = C [S (s I− S −1 AS )S −1]−1 B + D =


= C (s I− A)−1 B + D = G(s) .

Două sisteme cu aceeaşi matrice (funcţie) de transfer nu sunt însă, în mod


necesar, echivalente I-S-E.

REALIZAREA SISTEMELOR

Se numeşte realizare a unei funcţii raţionale proprii G(s) orice sistem


{A,B,C,D} care are funcţia de transfer egală cu G(s) , adică verifică relaţia

C (s I− A)−1 B + D = G(s) . (28)

Deoarece două sisteme echivalente I-E sau I-S-E au aceeaşi funcţie de


transfer, rezultă că toate sistemele echivalente cu {A , B , C , D} sunt, de
asemenea, realizări ale lui G(s) .

Funcţia C (s I− A)−1 B fiind o raţională strict proprie, unei funcţii


raţionale strict proprii G(s) îi va corespunde o realizare de forma
{A , B , C , 0} , care va fi notată {A , B , C} .

O funcţie raţională semiproprie G(s) poate fi scrisă astfel:


~
G ( s) = G ( s) + d , (29)
~
unde d este o constantă reală nenulă, iar G(s) o funcţie raţională strict
~
proprie. Din (29) rezultă că dacă {A , B , C} este o realizare a funcţiei G(s) ,
atunci {A,B,C, d } este o realizare a funcţiei G(s) . Având în vedere acest
lucru, în continuare ne vom referi numai la realizările funcţiilor raţionale
strict proprii.

Realizarea standard controlabilă. Funcţiei raţionale

120
bn −1s n−1 + ... + b1s + b0
G (s) = n (30)
s + an−1s n−1 + ... + a1s + a0

îi corespunde realizarea standard controlabilă (RSC)

 0 1 0  0  0
 0 0 1  0  0
B =  , C = [b0 b1  bn −1]
    
A=     
, .
 
 0 0 0  1  0
−a0 −a1 −a2  −an−1  1 

(31)
Cu notaţiile Z (s) = [1 s  s n−1]T p(s) = s n + an−1s n−1 +  + a1s + a0 ,
şi
C ⋅ Z ( s)
funcţia G(s) poate fi scrisă sub forma G(s) = . Pentru a demonstra
p( s )
că {A , B , C} este o realizare a funcţiei G(s) , adică C (s I− A)−1 B = G(s) , este
Z ( s)
suficient să arătăm că (s I− A)−1 B = , sau p(s)B = (s I− A)Z (s) . Intr-
p( s )
adevăr, avem
s −1 0  0  1   0 
0 s −1  0  s   0 
    
(s I− A)Z (s) =      
    =    = p( s) B .
0 0 0  −1  s n−2   0 
 a0
 a1 a2  s+ an−1 s n−1  p(s)

Realizarea standard observabilă. Funcţiei raţionale (30) îi


corespunde realizarea standard observabilă (RSO)

0 0  0 −a0   b0 
1 0  0 −a1   b1 
   
−a2 , B = b2 , C = [0 0  0 1 ] .
A = 0 1  0
  
        
0  −an−1  bn −1
 0 1  
(32)
Deoarece funcţia C (s I− A)−1 B este scalară, avem
[C (s I− A)−1 B]T = C (s I− A)−1 B , deci

BT (s I− AT )−1CT = C (s I− A)−1 B , (33)


de unde rezultă că dacă {A , B , C} este o realizare a lui G(s) , atunci
{ AT , CT , BT } este, de asemenea, o realizare a lui G(s) . Cele douã realizări

121
se numesc duale. Pe baza acestui rezultat, din realizarea standard
controlabilă (31), înlocuind pe A, B şi C respectiv cu AT , CT şi BT , se
obţine realizarea standard observabilã (32).
Realizarea modală. Funcţiei raţionale cu poli simpli (reali sau
complexi)

c1 c c
G ( s) = + 2 + + n , (34)
s − s1 s − s2 s − sn

îi corespunde realizarea modală (RM)


s1 0 0 1
 0 s2 0 1
A=  , B=  , C = [c1 c2  cn ] . (35)

   
 0 0 sn   1 

Realizarea modală poate fi obţinută scriind relaţia intrare-ieşire sub forma


c U (s) c2U (s) c U ( s)
Y ( s) = 1 + + + n
s − s1 s − s2 s − sn

şi introducând stările

U ( s)
X i ( s) = , i =1,2,, n .
s − si

Rezultă
sX i (s) = si X i (s) +U (s) , i =1,2,, n

Y (s) = c1 X1(s) + c2 X 2 (s) +  + cn X n (s) ,

iar prin aplicarea transformării inverse Laplace, obţinem


xi = si xi + u , i =1,2,, n
y = c1x1 + c2 x2 ++ cn xn

adică

X = AX + Bu , y = CX ,

cu A, B, C de forma (35).

Alegând stările
ciU (s)
X i ( s) = , i =1,2,, n .
s − si

obţinem forma modală

122
s1 0 0  c1 
 0 s2 0 c 
A=  , B =  2 , C = [1 1  1] , (36)

  
 0 0 sn  cn 

care diferă de precedenta numai prin matricele B şi C.

Dacă polii s1 , s2 şi coeficienţii c1 , c2 sunt numere complex conjugate,


adică s1,2 = a ± jb şi c1,2 = c ± jd , atunci blocurile asociate celor doi poli în
matricele A, B, C cu forma (35) pot fi înlocuite astfel:
a + jb 0   a b 1 2
A:  ← , B:   ←   , C: [c + jd c − jd ]← [c d ] .
 0 a − jb − b a 1 0
(37)
Dacă G(s) are polul s1 multiplu de ordinul k, adică
c1 c2 c c c
G ( s) = + −
+  + k + k +1 +  + n ,
(s − s1) k (s − s1) k 1 s − s1 s − sk +1 s − sn

atunci cu notaţiile

U ( s) U ( s)
X i(s) = , i =1,2,, k ; X i(s) = , i = k +1,  , n
(s − si )k −i +1 s − si

obţinem realizare modală


A 0  B 
A=  1 , B =  1  , C = [C1 C2 ] , (38)
0 A2   B2 

unde

s1 1  0 0
0 s1  0 0 0
  0
A1 =      , B1 =   , C1 = [c1 c2  ck ] , (39)
 
0 0  s1 1 
0 0  0 s1
 1 

sk+1 0  0  1
0 sk+2  0  1
A2 =  , B2 =   , C2 = [ck +1 ck + 2  cn ] . (40)
    

0 0  sn   1 

Realizarea serială. Funcţiei raţionale

b0
G ( s) = (41)
(s − s1)(s − s2 )(s − sn )

123
îi corespunde realizarea serială (RS)

s1 0  0 0 1
1 s  0 0 0
 2   
A=  0 1  0 0, B=0 , C = [0 0  0 b0 ] . (42)
     
   0 
0 0  1 sn 

Realizarea se obţine pe baza următoarelor relaţii de definire a variabilelor de


stare

U ( s) X1(s) X n −1(s)
X 1( s ) = , X 2 ( s) = , ... , X n (s) = . (43)
s − s1 s − s2 s − sn

Prin înmulţirea relaţiilor (43), rezultă


U ( s) G(s)U (s)
X n ( s) = = ,
(s − s1)(s − s2 )(s − sn ) b0

deci

Y (s) = G(s)U (s) = b0 X n (s) .

Realizarea serială (42) îşi menţine forma şi în cazul polilor multipli.


Dacă polii sn−1 şi sn sunt complex-conjugaţi, adică sn −1,n = a ± jb , atunci
celulele corespunzătoare din matricele A şi B pot fi înlocuite astfel:

sn −1 0  2a −a 2 −b2  0 1


 1 s ← 1 0 
, 0 ← 0 . (44)
 n 

Observaţii. 1°. Orice realizare {A , B , C , D} a funcţiei G(s) are


dimensiunea mai mare sau egală cu ordinul lui G(s) . O realizare având
dimensiunea minimă, egală cu ordinul funcţiei G(s) , constituie o realizare
minimală. Prin urmare, dacă G(s) este o funcţie de ordinul n ireductibilă,
atunci orice realizare de ordinul n este realizare minimală.

2°. Toate realizările funcţiei G(s) sunt echivalente I-E. Intr-adevăr,


deoarece realizările au aceeaşi funcţie de transfer G(s) , răspunsul forţat al
realizărilor funcţiei G(s) la o intrare comună de tip original este acelaşi.

3°. Toate realizările minimale ale funcţiei G(s) sunt echivalente I-S-E.

124
In cazul unui sistem multivariabil strict propriu, cu m intrări şi p ieşiri,
matricea de transfer poate fi scrisă astfel:
K n −1s n −1 +  + K1s + K 0
G ( s) = , (45)
s n + an −1s n −1 +  + a1s + a0

unde K i , i =1, 2 ,  , n −1 sunt matrice constante de tipul p×m.

Matricei de transfer G (s) i se poate asocia realizarea standard


controlabilă cu dimensiunea m⋅ n ,

 0m Ιm 0m  0m  0m 
 0 0m Ιm  0m  0 
 m   m
A=        , B =    , C = [K 0 K1  K n−1]
 0 0m 0m  Ιm  0 
 m   m
−a0 Ιm −a1 Ιm −a2 Ιm  −an−1 Ιm   Ιm 
(46)

cu A, B, C respectiv de tipul mn×mn, mn×m, p×mn.

De asemenea, matricei de transfer G (s) i se poate asocia realizarea


standard observabilă cu dimensiunea p⋅ n ,

 0p 0p  0p −a I p   K0 
0
I 0  0p −a I p   K 
 p p 1   1 
A =  0p Ip  0p −a I p  , B =  K  , C = [0 p 0 p  0 p I p ]
2 2
         
   
 0p 0p  Ip −a I p   n −1
 K
 n−1 

(47)
cu A, B, C respectiv de tipul pn×pn, pn×m, p×pn.

O realizare modală a matricei de transfer G(s) poate fi obţinută prin


descompunerea în fracţii simple a tuturor funcţiilor de transfer Gij (s) din
componenţa matricei G (s) .

Prin definiţie, o realizare este minimală atunci când nu există o altă


realizare cu dimensiunea mai mică. Realizările minimale ale matricei de
transfer G(s) au dimensiunea mai mare sau cel mult egală cu ordinul
matricei G(s) . Prin urmare, o realizare având dimensiunea egală cu ordinul
matricei de transfer G (s) este minimală.

125
Ca şi la sistemele monovariabile, toate realizările matricei de transfer
G (s) sunt echivalente I-E, iar realizările minimale sunt echivalente I-S-E.

3) Teste de autoevaluare

♦ Test 6.1. Fie sistemul monovariabil Σ( A, B, C, D) cu

− 2 1   2
A=   , B=  , C = [1 2] , D =0 .
 2 −3  −1 

Să se afle: a) transformata Laplace a matricei fundamentale şi funcţia de


transfer; b) funcţia pondere şi funcţia indicială.

♦ Test 6.2. Fie sistemul


 0 1 0
A=
− 2 − 3  , B=  , C = [1 1] , D =1 .
1

Să se afle: a) funcţia de transfer G(s) ; b) răspunsul sistemului la intrarea u=t⋅1(t);


c) răspunsul sistemului la intrarea u = sin 3t ; d) matricea fundamentală Φ (t ) ; e)
T
răspunsul liber din starea iniţială X0=[5 2] ; f) răspunsul la intrarea u=t din starea
T
iniţială X0=[5 2] .

♦ Test 6.3. Să se afle funcţia de transfer a sistemului

A = 
0 0
B =   , C = [1 1] ,
0
, D=1.
0 0 1

♦ Test 6.4. Să se afle matricea de transfer a sistemului multivariabil Σ( A, B, C, D)


cu

 −1 1  1 0 0 1 0 0
A=  , B=  , C=   , D=   .
 2 −3   −1 1  2 1 0 0

♦ Test 6.5. Să se scrie realizările RSC, RSO şi RM ale sistemului cu funcţia de


transfer

G(s) = 5s 2+ 4s + 2 .
2

10s + 7s +1

♦ Test 6.6. Să se scrie realizările RSC, RSO şi RM ale sistemului cu funcţia de


transfer

126
G ( s) = 4s + 2 .
10s 2 + 6s +1

4) Răspunsuri la testele de autoevaluare

Soluţie Test 6.1. a) Avem

det(sI − A) = s 2 + 5s + 4 ,

1 s + 3 1 
Φ (s) = (s I− A)−1 =  ,
s 2 + 5s + 4  2 s + 2

G ( s ) = CΦ ( s ) B + D = 9
.
s + 5s + 4
2

Se observă că polinomul caracteristic al sistemului, polinomul polilor


matricei fundamentale şi polinomul polilor funcţiei de transfer coincid.

b) Prin descompunerea în fracţii simple a funcţiei de transfer,

G ( s) = 3 − 3
s +1 s + 4 ,

obţinem funcţia pondere

g (t ) = L [G(s)] = 3(e−t − e− 4t )
−1

şi funcţia indicială
t
∫0 g(τ )dτ = 4 (3− 4 e−t + e−4t ) .
h(t ) = 3

Funcţia indicială poate fi calculată direct astfel:

h(t ) = L [G(s)U (s)] = L ( ⋅ 1] = 3 L (3 − 4 + 1 ) =


−1 −1 9 −1

s + 5s + 4
2 s 4 s s +1 s + 4

= 3 (3 − 4 e−t + e− 4t ) .
4
Soluţie Test 6.2. a) Avem
1 s + 3 1
Φ (s) = (s I− A)−1 =
s + 3s + 2  − 2 s
2

şi
G ( s ) = CΦ ( s ) B + D = s +1 +1= s + 3
.
s + 3s + 2
2 s+2

127
Polinomul caracteristic coincide cu polinomul polilor matricei fundamentale, adică
P(s) = µ (s) = s 2 + 3s + 2 , în timp ce polinomul polilor funcţiei de transfer este
P(s) = s + 2 . Funcţia de transfer este de ordinul 1.

b) Tinând seama că U(s)= 12 , obţinem


s

−1 −1 s+3 1 1 −1 6 1 1 1
y (t ) = L [G ( s)U ( s)] = L ( ⋅ 2 )= L ( 2 − + ) = (6t −1 + e − 2t )
s+2 s 4 s s s+ 2 4
.

c) Deoarece U (s) = 3 , rezultă


s +9
2

y(t ) = L [G(s)U (s)] = L ( s + 3 ⋅ 21 ) = 1 L ( 1 − s2−15 ) =


−1 −1 −1

s + 2 s + 9 13 s + 2 s +9

= 1 (e−2t − cos 3t + 5sin 3t ) .


13
In regim sinusoidal permanent, răspunsul sistemului este
1
y p (t ) = (− cos 3t + 5sin 3t ) .
13
d) Avem
 2 1 1 − 1 
1 s + 3 1  s +1 − s + 2 s +1 s + 2  ,
Φ ( s) = 2 =
s + 3s + 2  − 2 s  − 2 + 2 −1 + 2 
 s +1 s + 2 s +1 s + 2 
deci
 2e−t − e−2t e−t − e−2t 
Φ (t ) =  .
−2e−t + 2e− 2t −e−t + 2e− 2t 

e) Starea evoluează liber astfel:

 2e−t − e−2t e−t − e−2t  5  12e−t − 7e−2t 


X l (t ) = Φ (t ) X 0 =    =  .
−t − 2t
−2e + 2e −e−t + 2e− 2t  2 −12e−t +14e− 2t 

Răspunsul liber este

yl (t ) = x1l (t ) + x2l (t ) = 7e−2t .

f) Avem
y(t ) = yl (t ) + y f (t ) ,

unde yl (t ) = 7e−2t - punctul e), iar y f (t ) = 1 (6t −1+ e− 2t ) - punctul b). Rezultă
4

128
y(t ) = 1 (6t −1+ 29e− 2t ) .
4

Soluţie Test 6.3. Avem


det(sI − A) = s 2 ,
1 0
Φ (s) = (s I− A)−1 = 1  ,
s 0 1

G ( s) = CΦ ( s) B + D = 1 .
s

Sistemul are polinomul caracteristic P (s) = s 2 , polinomul polilor matricei


fundamentale µ (s) = s şi polinomul polilor funcţiei de transfer P(s) = s .

Soluţie Test 6.4. Avem

1 s + 3 1 
Φ (s) = (s I− A)−1 = ,
s + 4s +1  2 s +1
2

1 − s +1 s +1
G ( s ) = CΦ ( s ) B + D = .
s 2 + 4s +1  s + 5 s + 3

Matricea de transfer G(s) este de ordinul doi. Ea poate fi scrisă sub forma (19),
astfel:
−1 1  1 1
 1 s+
1  5 3
G ( s) =  .
s 2+ 4s +1
Soluţie Test 6.5. Scriem funcţia de transfer a sistemului sub forma

0,5(10s 2 + 7s +1) + 0,5s +1,5 ~


G (s) = = 0,5 + G (s) ,
10s + 7s +1
2

unde

~ 0,5s +1,5 s +3
G ( s) = = .
10s 2 + 7s +1 20(s 2 + 0,7s + 0,1)

In conformitate cu (31) şi (32), avem:

 0 1  0
RSC: A=   , B=  , C = 1 [3 1] , D= 1 ;
− 0,1 − 0,7 1 20 2

0 − 0,1 3
RSO: A=   , B= 1   , C = [0 1] , D= 1 .
1 − 0,7 20 1 2

Tinând seama că

129
~ 0,5s +1,5 0,5s +1,5
G(s) = = = 1 ( 14 − 5 ) = 7 − 5
10s 2 + 7s +1 (5s +1)(2s +1) 6 5s +1 2s +1 15(s + 0,2) 12(s + 0,5)
,

din (35) obţinem

RM:
− 0,2 0 
A=  
 0 − 0,5
1
, B=  ,
1
[
C = 7 −5 ,
15 12
] D= 1 .
2

Soluţie Test 6.6. Scriem funcţia de transfer a sistemului sub forma

G ( s) = 2s +1 .
5(s 2 + 0,6s + 0,1)

In conformitate cu (31) şi (32), avem:

 0 1  0
RSC: A=   , B=  , C = 1 [1 2] , D =0
− 0,1 − 0,6 1 5

 0 1  1
RSO: A=   , B= 1   , C = [0 1] , D =0 .
− 0,1 − 0,6 5 2

Tinând seama că

c1 c
G ( s) = + 2 ,
s − s1 s − s1

unde s1,2 = − 0,3 ± 0,1 j şi c1,2 = 0,2  0,4 j , din (35) şi (37) rezultă

s1 0  1
RM: A=   , B=  , C = [ c1 c2 ] , D =0 ,
 0 s2  1

respectiv
− 0,3 0,1  2
RM1: A=   , B=  , C = [ 0,2 − 0,4 ] , D =0 .
 − 0,1 − 0,3 0

5) Lucrarea de verificare

♦ T1. Să se calculeze funcţia de transfer şi răspunsul sistemului


7 y + y = 2u + u

la următoarele intrări: (a) u =1(t ) ; (b) u = δ 0 (t ) ; (c) u = t ⋅1(t ) ; (d)


u = sin t ⋅1(t ) .
2

130
♦ T2. Să se calculeze răspunsul indicial şi răspunsul pondere ale sistemului

6 y + 5 y + y = 4u + u .

♦ T3. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului

6 y + 4 y + y = 3u + u .

♦ T4. Fie h(t ) răspunsul indicial al sistemului

4y+ 2 y + (T − 2) y + y = 4u+ 3u + u , T ∈ R .


Să se afle: (a) h(0+) ; (b) h′(0+) ; (c) h′′(0+) ; (d) h(∞) .

♦ T5. Să se arate că răspunsul indicial al sistemului cu funcţia de transfer

G ( s) = 1 , T1 > 0 ,
(T1s + 1)2

are durata regimului tranzitoriu Ttr ≈ 6T1 .

Rezumatul – In această unitate de învă


țare a u fost prezentate
principalele metode de analiza în domeniul complex Laplace: funcția de
transfer, matricea de transfer și realizările asociate.

Caracteristica principală a metodei operaţionale Laplace este forma


simplă de descriere matematică a corelaţiei dinamice între intrarea şi ieşirea
unui sistem liniar. O asemenea formă simplă a modelului operaţional
dinamic are consecinţe pozitive evidente în analiza şi sinteza sistemelor
compuse (de tip serie, paralel, cu reacţie, mixte). Simplificarea
formalismului matematic se realizează însă cu preţul creşterii gradului de
abstractizare. Aceasta presupune, în primul rând, trecerea de la analiza în
domeniul timpului la analiza în domeniul complex (în particular, în
domeniul frecvenţei).

Bibliografia –

1. Cîrtoaje V., Teoria sistemelor automate, UPG Ploiesti, 2004.

131
2. Călin S. s.a., Sisteme automate numerice, Ed. stiint. si enciclopedică, Bucuresti,
1984.

3. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.

132
 Metoda operationala Laplace 2 – UI7
 Cuprinsul unităţii:
 1) Obiectivele UI – pag 133
 2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – pag 133
 3) Teste de autoevaluare – pag 157
 4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – pag 158
 5) Lucrarea de verificare – pag 160

1) Obiectivele unităţii de învăţare


Această UI este axată în principal pe analiza de tip intrare-ieşire (I-E)
a sistemelor liniare şi continue (netede) cu ajutorul formalismului
operaţional Laplace. In plus, vor fi abordate şi analizate unele caracteristici
structurale ale sistemelor din perspectiva teoriei moderne, care are la bază
formalismul de tip intrare-stare-ieşire (I-S-E).
Obiectivele principale ale acestei UI sunt însușirea principalelor aspecte
privind metoda operațională Laplace: funcția de transfer a sistemelor compuse,
calculul răspunsului sistemelor compuse, calculul răspunsului sistemelor
elementare.

2) Conţinutul unităţii de învăţare –

FUNCTIA DE TRANSFER A SISTEMELOR COMPUSE

Cele mai întâlnite sisteme compuse elementare sunt conexiunile serie,


paralel şi cu reacţie.
In cazul conexiunii serie din figura 7.1, notăm cu G1 , G2 şi G
respectiv funcţiile de transfer ale subsistemelor 1 , 2 şi sistemului compus
 . Din
Y (s)  G2 (s)V (s)

şi

V ( s )  G1 ( s )U ( s ) ,

rezultă Y ( s )  G2 ( s )G1 ( s )U ( s ) , deci G( s )  G2 ( s )G1 ( s ) . In general,


funcţia de transfer a unei conexiuni serie de n subsisteme este egală cu
produsul funcţiilor de transfer ale subsistemelor componente, adică:

G  G1G2Gn (1)

133
Dacă toate funcţiile de transfer Gi şi produsul acestora G1G2Gn sunt
funcţii raţionale ireductibile, atunci ordinul funcţiei de transfer a conexiunii
serie este egal cu suma ordinelor funcţiilor de transfer ale subsistemelor
componente. De asemenea, toţi polii conexiunii serie sunt poli ai
subsistemelor componente.

Fig. 7.1. Conexiune serie.

La conectarea în serie a sistemelor multivariabile trebuie îndeplinită


condiţia ca numărul de ieşiri ale unui subsistem să fie egal cu numărul de
intrări ale subsistemului următor. Matricea de transfer a conexiunii este
egală cu produsul matricelor de transfer ale subsistemelor componente, în
ordinea inversă, adică

G  GnGn1G1 . (2)

In cazul conexiunii paralel din figura 7.2, avem

Y (s) V1(s)  V2 (s)  G1U (s)  G2U (s)  (G1  G2 )U (s)

deci G  G1  G2 . In general, funcţia de transfer a unei conexiuni paralel de


n subsisteme este egală cu suma algebrică a funcţiilor de transfer ale
subsistemelor componente, adică

G  G1  G2  Gn . (3)

Dacă funcţiile de transfer G1 , G2 ,, Gn n-au niciun pol comun, atunci


ordinul funcţiei de transfer a conexiunii este egal cu suma ordinelor
funcţiilor de transfer ale subsistemelor componente. De asemenea, toţi polii
conexiunii paralel sunt poli ai subsistemelor componente.

Fig. 7.2. Conexiune paralel.

134
Sistemele multivariabile pot fi conectate în paralel numai dacă au
acelaşi număr de intrări m şi acelaşi număr de ieşiri p. Matricea de transfer a
conexiunii este egală cu suma algebrică a matricelor de transfer ale
elementelor componente – relaţia (3).

In cazul conexiunii cu reacţie negativă din figura 7.3, notând cu G1 şi


G2 funcţiile de transfer ale subsistemelor 1 şi 2 , avem

Y  G1E  G1(U V )  G1(U G2Y ) ,


deci Y  G1U /(1 G1G2 ) . Prin urmare, funcţia de transfer a sistemului cu
intrarea U şi ieşirea Y este

G1
G . (4)
1  G1G2

Fig. 7.3. Conexiune cu reacţie.


Să considerăm acum sistemul de reglare automată din figura 7.4, având ca
mărimi de intrare referinţa R şi perturbaţia V (aditivă la ieşirea Y). Din
relaţiile

Y (s)  GPU (s) V (s) , U (s)  GEC(s) ,


C(s)  GR E(s)  GR[R(s)  M (s)] , M (s)  GT Y (s) ,

rezultă

Y (s)  GYRR(s)  GYVV (s) , E(s)  GERR(s)  GEVV (s) , (5)


unde
GRGEGP 1 ,
GYR  , GYV  (6)
1  Gd 1  Gd

1 ,  GT
GER  GEV  , (7)
1  Gd 1  Gd

cu

Gd  GRGEGPGT . (8)

135
Fig. 7.4. Sistem de reglare automată.

Formula funcţiei de transfer a unui canal intrare-ieşire al sistemului de


reglare poate fi stabilită după următoarea regulă:

- la numărător apare produsul funcţiilor de transfer ale elementelor


(cana-lelor) de pe traseul direct intrare-ieşire;

- la numitor apare suma 1 Gd (s) , unde Gd (s) reprezintă funcţia de


transfer a sistemului deschis (a conexiunii serie cu intrarea R şi ieşirea M,
obţinută prin întreruperea legăturii de reacţie, după traductor).

Sistemul de reglare are ecuaţia polilor


1 GRGEGPGT  0 . (9)

Observaţii. 1o. Aşa cum perturbaţia V este aditivă la mărimea de ieşire a


procesului, putem presupune existenţa câte unui semnal aditiv la ieşirea
fiecăruia din cele patru subsisteme ale sistemului de reglare. In consecinţă,
putem asocia sistemului de reglare un număr de 16 funcţii de transfer (4
funcţii de autotransfer şi 12 funcţii de intertransfer). O funcţie de
autotransfer se asociază unui canal închis având ca intrare semnalul aditiv la
ieşirea unui subsistem, iar ca ieşire - ieşirea totală (însumată) a acelui
subsistem. Funcţiile de autotransfer şi de intertransfer ale sistemului de
reglare pot fi calculate pe baza regulei stabilite anterior. Sistemul de reglare
poate fi atunci considerat un sistem multivariabil, cu 4 intrări (reprezentate
de semnalele aditive aplicate la ieşirile celor patru subsisteme) şi 4 ieşiri
(reprezentate de ieşirile însumate ale celor patru subsisteme). Aceste
consideraţii sunt utile în analiza stabilităţii sistemului de reglare.

2o. La sistemele de reglare automată multivariabile, vectorul referinţă


R, vectorul ieşire Y, vectorul perturbaţie V, vectorul măsură M şi vectorul

136
eroare E au, de regulă, aceeaşi dimensiune. Sistemul de reglare are
matricele de transfer:

GYR  (I  GPGEGRGT )1GPGEGR , GYV  (I  GPGEGRGT )1 , (10)

GER  (I GT GPGEGR )1 , GEV  (I  GT GPGEGR )1GT . (11)

 In MATLAB, pentru realizarea conexiunilor serie, paralel şi cu reacţie se


utilizează funcţiile:

sis = series(sis1,sis2) ;

sis = parallel(sis1,sis2) ;

sis = feedback(sis1,sis2,sign);
sau operatorii “+”, “*” şi “/”:

sis=sis1*sis2*sis3; sis=sis1+sis2+sis3; sis=sis1/(1+sis1*sis2);


Dacă sign=1, atunci reacţia este pozitivă, iar dacă sign=-1 sau sign este omis,
atunci reacţia este negativă. In cazul în care unul din cele două sisteme conectate
este de tip static (de ordinul zero), sistemul respectiv poate fi introdus ca argument
de intrare prin factorul său de proporţionalitate.

In varianta mai generală

sis = feedback(sis1,sis2,IN1,OUT1,sign) ,

parametrii de intrare IN1 şi OUT1 sunt vectori de indici reprezentând intrările


sistemului 1 la care sunt conectate toate ieşirile sistemului 2, respectiv ieşirile
sistemului 1 care se conectează la toate intrările sistemului 2. Prin urmare,
dimensiunile vectorilor IN1 şi OUT1 sunt egale cu numărul de ieşiri şi, respectiv,
de intrări ale sistemului 2. Sistemul cu reacţie sis are aceleaşi intrări şi ieşiri ca
sis1. De exemplu, să presupunem că sistemul 1 are 4 intrări şi 4 ieşiri, iar sistemul
2 are 3 intrări şi 2 ieşiri. Dacă ieşirile sistemului 2 sunt conectate la intrările 3 şi
2 ale sistemului 1, iar ieşirile 2, 4 şi 3 ale sistemului 1 sunt conectate la intrările
sistemului 2 (fig. 7.5), atunci IN1=[3 2] şi OUT1=[2 4 3].

Fig. 7.5. Exemplu de conexiune cu reacţie: feedback(sis1,sis2,[3 2],[2 4


3]).

137
CALCULUL RASPUNSULUI SISTEMELOR COMPUSE

Metoda operaţională Laplace permite determinarea pe cale algebrică a


răspunsului forţat al unui sistem continuu, simplu sau compus, la funcţii de
intrare analitice de tip original.

Calculul analitic al răspunsului unui sistem compus la o funcţie de


intrare dată (tip impuls, treaptă, rampă, sinusoidal etc.) se face după
următoarea metodologie:

 se determină transformata Laplace U (s) a funcţiei de intrare u(t ) ;

 se determină funcţiile de transfer ale subsistemelor componente;

 se calculează funcţia de transfer GYU (s) a sistemului compus,


corespunză-toare intrării U şi ieşirii Y ;

 se calculează transformata Laplace Y (s) a răspunsului sistemului, cu


relaţia

Y (s)  GYU (s)U (s) ;

 se calculează răspunsul sistemului y(t)  L1[Y (s)] , prin metoda


dezvoltării funcţiei Y (s) în fracţii simple.

Calculul funcţiei pondere g (t ) , al funcţiei indiciale h(t ) şi al


răspunsului h1(t ) la intrare rampă unitară, se face cu relaţiile
GYU (s) GYU (s)
g (t )  L1[GYU (s)] , h(t )  L1[ ], h1(t )  L1[ ]. (12)
s s2
Dacă GYU (s) este strict proprie, atunci h(0)  0 , h(0)  lim sGYU (s) şi
s
h()  G(0) . Ultima relaţie este adevărată numai dacă GYU (s) are toţi polii
situaţi în stânga axei imaginare.
La sistemelor multivariabile, pentru aflarea răspunsului yi (t ) la intrarea
u j (t ) dată, se calculează funcţia de transfer Gij(s) , se determină Yi (s) cu
relaţia Yi (s)  Gij(s)U j (t ) , apoi se efectuează transformarea inversă Laplace,

yi (t )  L1[Yi (s)] .

138
CALCULUL RASPUNSULUI SISTEMELOR ELEMENTARE

In cele ce urmează vor fi calculate, interpretate şi analizate răspunsurile


sistemelor elementare de tip integral, de întârziere de ordinul unu, de avans-
întârzere de ordinul unu, de întârziere de ordinul doi şi de avans-întârziere
de ordinul doi.

Răspunsul în timp al sistemului pur integral

Sistemul pur integral (integrator) de ordinul unu, cu factorul de


amplificare K şi constanta de timp integrală Ti , are modelul I-E de forma

dy
Ti  Ku (13)
dt

şi funcţia de transfer

K .
G ( s)  (14)
Ti s

Sistemul are funcţia pondere

g (t )  L1[ K ]  K , (15)
Ti s Ti

funcţia indicială

h(t )  L1[ K 2 ]  K  t (16)


Ti s Ti
şi răspunsul la intrare rampă unitară, u  t 1(t) ,
2
h1(t )  L1[ K 3 ]  K  t .
Ti s 2Ti

Se observă că sistemul pur integral de ordinul unu are funcţia pondere sub
formă de treaptă, funcţia indicială sub formă de rampă şi răspunsul la intrare
rampă unitară sub formă parabolică (fig. 7.6).

139
Fig. 7.6. Răspunsul sistemului pur integral de ordinul unu.

Sistemul pur integral (integrator) de ordinul q ( q 1 ), cu factorul de


amplificare K şi constanta de timp integrală Ti , are modelul I-E de forma

Tiq y(q)  Ku

şi funcţia de transfer

K
G( s)  .
(Ti s)q

Răspunsul în timp al sistemului de întârziere

de ordinul unu

Sistemele liniare de întârziere de ordinul unu au ecuaţia


dy
T1  y  Ku , T1  0 (17)
dt

şi funcţia de transfer
G( s) 
K , (18)
T1s  1

unde K este factorul static de proporţionalitate, iar T1 - constanta de timp.

Funcţia indicială h(t ) are proprietăţile: h(0)  G()  0 ,


h(0)  lim sG(s)  K şi, pentru T1  0 , h()  G(0)  K (fig. 7.7). Funcţia
s T1
pondere, funcţia indicială şi răspunsul la intrare rampă unitară se calculează
astfel:

140
g (t )  L1[ K ]  K  et / T1 , (19)
T1s 1 T1

h(t )  L1[ K ]  KL1[ 1  T1 ]  K (1  et / T1 ) , (20)


s(T1s  1) s T1s 1

2
h1(t )  L1[ K ]  KL1[ 1  T1  T1 ]  KT [ t  (1  et / T1 )] .
s2 (T1s  1) s2 s T1s  1 1 T
1

Fig. 7.7. Răspunsul sistemului de întârziere de ordinul unu.

Pentru T1  0 , funcţia indicială h(t ) tinde simplu exponenţial şi concav


spre valoarea finală K, atingând valorile 0,95K şi 0,98K respectiv la
momentele de timp t1  3T1 şi t2  4T1 . Mărimile t1 şi t 2 caracterizează
durata regimului tranzitoriu (timpul de răspuns) şi permit o interpretare
geometrică simplă a constantei de timp T1 . Altă interpretare geometrică a
constantei de timp T1 este ilustrată în figura 7.8, în care segmentul AC este
tangent la exponenţiala h(t ) în punctul A, situat arbitrar pe exponenţială. In
cazul T1  0 , răspunsul sistemului la orice tip de intrare nenulă este
nemărginit (sistemul este instabil).

Pentru intrarea sinusoidală de tip original u  sin t , rezultă

K K ( T1    T1s ) ,
2
Y ( s)  
(s2   2 )(T1s 1) 1   2T12 T 1s 1 s2   2

deci

141
y(t )  K ( T et / T1  sin  t  T cos t ) ,
1   2T12 1 1

sau
y(t )  M ()[et / T1 sin  sin( t  )] ,

unde
M ( )  K ,
1   2T12

tg  T1 ,  (0 , π ) .


2

Fig. 7.8. Interpretări geometrice ale constantei de timp T1 .

In regim sinusoidal permanent (după eliminarea componentei tranzitorii de


tip exponenţial), răspunsul sistemului are expresia
y p (t )  M () sin( t  ) . (21)

Sistemul are modelul staţionar y  Ku .

Răspunsul în timp al sistemului derivativ

de ordinul unu

Sistemul derivativ de ordinul unu are ecuaţia


T1 y  y  K1u , T1  0 (22)

şi funcţia de transfer

142
K1s
G ( s)  , (23)
T1s  1
unde K este factorul de proporţionalitate,  1 constanta de timp derivativă şi
T1 constanta de timp de întârziere.
1
Funcţia indicială h(t ) are proprietăţile: h(0)  G()  K şi, pentru
T1
T1  0 , h()  G(0)  0 (fig. 7.9). Sistemul are funcţia pondere

K1s) K1 1 K
g (t )  L1[ ] L [1  1 ]  1 [0 (t )  1 et / T1 ] , (24)
T1s  1 T1 T1s 1 T1 T1

şi funcţia indicială
K1 K
h(t )  L1[ ]  1 et / T1 . (25)
T1s 1 T1

Fig. 7.9. Răspunsul indicial al sistemului derivativ de ordinul unu.

Ca şi sistemul de avans de ordinul unu, sistemul derivativ de ordinul


unu este frecvent utilizat în generarea semnalelor de comandă cu caracter
anticipativ, deoarece răspunsul indicial are valoarea iniţială proporţională cu
1
raportul , iar valoarea finală zero.
T1

Scriind funcţia de transfer sub forma

K1
G ( s)  (1 1 ) ,
T1 T1s 1

rezultă că sistemul derivativ de ordinul unu poate fi obţinut prin conectarea


paralel opusă a unui sistem de tip static şi a unui sistem de întârziere de
ordinul unu.

143
Răspunsul în timp al sistemului de avans-întârziere

de ordinul 1

Sistemul de avans-întârziere de ordinul 1 are ecuaţia


T1 y  y  K (1u  u) , T1  0 (26)

şi funcţia de transfer
K (1s  1)
G ( s)  , (27)
T1s  1
unde K este factorul static de proporţionalitate, T1 - constanta de timp de
întârziere, iar 1 - constanta de timp de avans. Efectul de întârziere este
dominant în cazul T1 1  0 , iar efectul de avans este dominant în cazul
T1 1 .

1
Funcţia indicială h(t ) are proprietăţile: h(0)  G()  K şi, pentru
T1
T1  0 , h()  G(0)  K (fig. 7.10). Funcţia pondere, funcţia indicială şi
răspunsul la intrare rampă unitară se calculează astfel:
K (1s 1) K 1 T  
g (t )  L1[ ]  L [1  1 1 ]  K [T10 (t )  (1  1 )et / T1 ] ,
T1s 1 T1 T1s 1 T1 T1
(28)
K (1s 1) T  
h(t )  L1[ ]  KL1[ 1  1 1 ]  K[1  (1  1 )et / T1 ] , (29)
s(T1s 1) s T1s 1 T1
K (1s 1) T  T (T  )
h1(t )  L1[ ]  KL1[ 12  1 1  1 1 1 ] 
s (T1s 1)
2 s s T1s 1


 KT1[ t  (1  1 )(1  et / T1 )] .
T1 T1

Sistemul de avans de ordinul unu (cu 1  T1 ) este frecvent utilizat în


generarea semnalelor de comandă cu caracter anticipativ, deoarece
1
răspunsul indicial are o valoare iniţială de ori mai mare decât valoarea
T1
finală.

In cazul 1  0 (cu zerou pozitiv), sistemul nu este de fază minimă. Din


h(0)  K1 / T1  0 şi h()  K , rezultă că răspunsul indicial are la început o
variaţie bruscă de sens opus faţă de valoarea finală.

144
Fig. 7.10. Răspunsul indicial al sistemului de avans-întârziere de ordinul
unu.

Sistemul de avans de ordinul unu (cu 1  T1 ) este frecvent utilizat în


generarea semnalelor de comandă cu caracter anticipativ, deoarece
1
răspunsul indicial are o valoare iniţială de ori mai mare decât valoarea
T1
finală.

Scriind funcţia de transfer sub forma

(1  T1)s
G ( s)  K [ 1  ],
T1s  1

rezultă că sistemul de avans-întârziere de ordinul unu (cu 1  T1 ) poate fi


obţinut prin conectarea paralel-opusă a două sisteme, unul de tip static şi
celălalt de tip derivativ de ordinul unu. Scriind funcţia de transfer sub forma
1 1 / T1 1
G ( s)  K (  ),
T1 T1s  1

rezultă că sistemul de avans de ordinul unu poate fi obţinut prin conectarea


paralel-opusă a două sisteme, unul de tip static şi celălalt de întârziere de
ordinul unu.

Răspunsul în timp al sistemului de întârziere de ordinul doi

Sistemul de întârziere de ordinul doi are ecuaţia diferenţială

T12 y  2 T1 y  y  Ku , T1  0 (30)

şi funcţia de transfer

145
G( s)  K , (31)
T12s2  2 T1s  1

unde  reprezintă factorul de amortizare. Considerând factorul static de


proporţio-nalitate K=1 şi înlocuind constanta de timp T1 cu 1/ n , unde
n  0 este pulsaţia naturală, ecuaţia diferenţială şi funcţia de transfer devin
astfel:

y  2 n y  n2 y  u , T1  0 (32)


respectiv

n2
G ( s)  . (33)
s 2  2 n s  n2

Deoarece excesul poli-zerouri este egal cu doi, funcţia indicială h(t ) este
continuă în origine şi tangentă la axa timpului, adică h(0)  h(0)  0 . In
plus, dacă   0 , atunci h()  G(0) 1 . Ecuaţia diferenţială a sistemului
poate fi scrisă şi sub forma

T22 y  T1y  y  Ku , T1, T2  0 , (34)

unde T1 şi T2 sunt constante de timp.

Cazul 0   1 (regim oscilant amortizat). Pentru intrare treaptă


unitară, transformata Laplace a răspunsului sistemului este

n2 1 s  2n 1 (s  n )   n


Y ( s)   
s(s2  2n s  n2 ) s s2  2n s  n2 s (s  n )2  (n 1   2 )2
.
Cu notaţiile

1  n 1  2 ,   cos ,  (0 , π ) , (35)


2
rezultă răspunsul indicial
nt

y(t ) 1  ent (cos1t  sin 1t ) 1  e  sin(1t   ) , (36)
1  2 1  2

de tip oscilant amortizat (fig. 7.11), cu pulsaţia 1  n .


Prin anularea derivatei răspunsului indicial

146
n2 nt
y (t )  e sin 1t ,
1
se obţin momentele de extrem
t k  k π , k N , (37)
1

şi valorile de extrem

y(tk ) 1 (1)k entk 1 (1)k ek π ctg ,

din care reiese că punctele de extrem sunt situate pe exponenţialele

f1,2 (t ) 1 ent .

Fig. 7.11. Răspunsul indicial al sistemului de întârziere de ordinul doi,

pentru 0<<1.

Valoarea  k a “pulsului k” este

 k  y(tk ) 1 (1)k 1ek πctg  (1)k 11k . (38)

Pulsul maxim
 

1  eπctg e 1  2 , (39)

se numeşte suprareglaj sau supradepăşire, iar

3
 1  1  e2π ctg
1

147
reprezintă gradul de amortizare a oscilaţiilor. Suprareglajul  1 şi gradul de
amortizare  au valorile dependente numai de factorul de amortizare 
(fig. 7.12).

Fig. 7.12. Dependenţa suprareglajului  1 şi a gradului de amortizare 

de factorul de amortizare  .

Cazul   0 (regim oscilant întreţinut). Sistemul are răspunsul indicial

n2
y(t )  L1[ ]  L1[ 1  2 s 2 ] 1  cosnt . (40)
s(s  n )
2 2 s s  n

Răspunsul indicial este sinusoidal, cu amplitudinea constantă (egală cu 1) şi


cu pulsaţia egală cu pulsaţia naturală n (fig. 7.13).

Fig. 7.13. Răspunsul indicial al sistemului de întârziere de ordinul 2,

pentru   0 şi   1 .

148
Aplicând la intrare semnalul armonic u  cosnt cu pulsaţia n , se
obţine răspunsul

n2s
y(t )  L1[ ]  1 nt sin nt ,
(s  n )
2 2 2 2

caracterizat prin oscilaţii sinusoidale cu amplitudine liniar crescătoare în


timp.
Cazul  1 (regim critic). Sistemul are răspunsul indicial

n2 n
y(t )  L1[ ]  L1[ 1  1  ] 1  ent (1  nt ) .
s(s  n ) 2 s s  n (s  n )2
(41)

Răspunsul indicial este strict crescător pe intervalul t  0 - fig. 7.13.

Cazul  1 (regim supraamortizat). Funcţia de transfer a sistemului


poate fi scrisă sub forma

G ( s)  1 , T1 T2  0 , (42)
(T1s 1)(T2s 1)

care evidenţiază faptul că sistemul de ordinul doi supraamortizat poate fi


descompus în două subsisteme de întârziere de ordinul unu conectate în
serie. Intre parametrii formelor de reprezentare a funcţiei de transfer (33) şi
(42), există următoarele relaţii:

T1,2 
   21
,
T1
    21 , n  1 ,   T1  T2 . (43)
n T2 T1T2 2 T1T2

Sistemul are răspunsul indicial

y(t ) 1  1 e t / T1  x e t / T2 , (44)
1 x 1 x
unde x  T2 / T1 1 . Ca şi în cazul  1 , răspunsul indicial este strict
crescător pentru t  0 - fig. 7.14.

149
Fig. 7.14. Răspunsul indicial al sistemului de întârziere de ordinul 2,

pentru  >1.

Parametrii asociaţi punctului de inflexiune I depind de constantele de


timp T1 şi T2 , după relaţiile:

t1  t
  ln z , T 1  x , T  1 , 0 1  x  1  ln z , y1 1 (1 x) z ,
T1 T1 T1 z T1 z
(45)

x
unde z  x 1 x ( 1 , 1) . Intre constantele de timp T1 şi T2 ale sistemului şi
e
timpii t0 , t1 , T şi T  asociaţi răspunsului indicial există următoarea relaţie
de ordonare

t0  T2  t1  T   t1  T1  T   t0 . (46)

Parametrii y1 , t 0 , t1 , T şi T  pot fi determinaţi experimental din forma


răspunsului indicial. Dacă se cunosc oricare doi dintre aceşti parametri,
atunci se pot determina constantele de timp T1 şi T2 . De exemplu, dacă se
cunosc t 0 şi T , atunci din relaţia z(1 x  ln z) 1 t0 / T se obţine x, apoi cu
relaţia T1  Tz se obţine T1 , iar din relaţia T2  xT1 se obţine T2 . Mai simplu,
constantele de timp T1 şi T2 pot fi determinate din caracteristicile grafice
T1 / T  f (t0 / T ) şi T2 / T  g (t0 / T ) , construite pe baza relaţiilor
z(1 x  ln z) 1 t0 / T , T1  Tz , T2  xT1 – figura 7.15.

Cazul 1   0 (regim oscilant instabil). Răspunsul indicial al


sistemului este dat de relaţiile (36), în care  ( / 2 ,  ) . Răspunsul indicial
se caracterizează prin oscilaţii exponenţial crescătoare (fig. 7.16).
Cazul   1 (regim supraamortizat instabil). Funcţia de transfer poate
fi scrisă sub forma

150
G ( s)  1 , T1 T2  0 . (47)
(T1s  1)(T2s  1)

Răspunsul indicial este dat de relaţia (44), este strict crescător şi nemărginit
(fig. 7.16).

Fig. 7.15. Caracteristicile T1 / T  f (t0 / T ) şi T2 / T  g(t0 / T )

pentru sistemul supraamortizat cu   1 .

Fig. 7.16. Răspunsul indicial al sistemului de întârziere de ordinul 2,

pentru   0 .

151
Răspunsul în timp al sistemului derivativ

de ordinul 2

Sistemul derivativ de ordinul doi are ecuaţia

T1T2 y  (T1  T2 ) y  y  K1u , 0  T2  T1 , (48)

şi funcţia de transfer
K1s
G ( s)  , (49)
(T1s  1)(T2s  1)

unde 1 este constanta de timp derivativă, iar T1 şi T2 sunt constantele de


timp de întârziere. Sistemul derivativ de ordinul doi poate fi obţinut prin
conectarea în serie a unui sistem derivativ de ordinul unu, cu funcţia de
transfer

K1s
G1(s)  ,
T1s  1
şi a unui sistem de întârziere de ordinul unu, cu funcţia de transfer

G2 (s)  1 ,
T2s  1

Prin urmare, răspunsul la o intrare dată a sistemului derivativ de ordinul doi


este mai lent decât răspunsul sistemului derivativ de ordinul unu. De
remarcat faptul că pentru T2  0 , sistemul devine derivativ de ordinul unu.

Funcţia indicială h(t ) are proprietăţile: h(0)  G()  0 ,


K1
h(0)  lim sG(s)  şi h()  G(0)  0 (fig. 7.17).
s  T1T2

152
Fig. 7.17. Răspunsul indicial al sistemului derivativ de ordinul 2

pentru diferite valori ale constantei de timp derivative 1 .

In cazul T1  T2 , răspunsul indicial este dat de relaţia:

K1 K1 t  t
y(t )  L1[ ]  (e T1
e T2
). (50)
(T1s 1)(T2s 1) T1  T2

Răspunsul indicial are valoarea maximă


T T2
K1 T1 T T2 T
ymax  [( ) 1 2  ( 1 ) T1
]. (51)
T1  T2 T2 T2

la momentul t0 dat de relaţia

TT
T1 T 1T2
e ( ) 1 2 .
t0
T2

Sistemul derivativ de ordinul doi este utilizat în generarea semnalelor


de comandă cu caracter anticipativ, deoarece răspunsul indicial creşte în
primele momente la o valoare mximă, după care tinde spre zero. Creşterea
este însă mult mai lină decât la sistemele derivative de ordinul unu.

In cazul T1  T2 , răspunsul indicial are expresia

K1 K1t t
y(t )  L 1[ ] e T1
. (52)
(T1s 1)2 T12

153
Rezultă valoarea maximă

K1
ymax  , (53)
eT1

la momentul t0  T1 .

Răspunsul în timp al sistemului de avans-întârziere

de ordinul 2

Sistemul de avans-întârziere de ordinul doi are ecuaţia

T1T2 y  (T1  T2 ) y  y  K (1u  u) , 0  T2  T1 , (54)

şi funcţia de transfer
K (1s 1)
G ( s)  , (55)
(T1s  1)(T2s  1)

unde 1 este constanta de timp de avans, iar T1 şi T2 sunt constantele de


timp de întârziere. De remarcat faptul că pentru 1  T2 şi 1  T1 , sistemul

devine de întârziere de ordinul unu, cu funcţia de transfer 1 , respectiv


T 1s  1
1 .
T 2s  1

Sistemul de avans-întârziere de ordinul doi poate fi obţinut prin conectarea


în serie a unui sistem avsns-întârziere de ordinul unu, cu funcţia de transfer

K (1s 1)
G1(s)  ,
T1s  1
şi a unui sistem de întârziere de ordinul unu, cu funcţia de transfer

G2 (s)  1 ,
T2s  1

Prin urmare, răspunsul la o intrare dată a sistemului de avans-întârziere de


ordinul doi este mai lent decât răspunsul sistemului de avans-întârziere de
ordinul unu. De remarcat faptul că pentru T2  0 , sistemul devine de avans-
întârziere de ordinul unu.

154
Funcţia indicială h(t ) are proprietăţile: h(0)  G()  0 ,
K1
h(0)  lim sG(s)  şi h()  G(0)  K (fig. 7.18). In cazul K 1 şi
s  T1T2
T1 T2  0 , răspunsul indicial este dat de relaţia:

1s 1 1  T1 t 1  T2 t
1[
y(t )  L ] 1  e T1
 e T2
. (56)
s(T1s 1)(T2s 1) T1  T2 T1  T2

Fig. 7.18. Răspunsul indicial al sistemului de avans-întârziere de ordinul 2

pentru diferite valori ale constantei de timp de avans 1 .

Pentru 0 1  max{T1 , T2} , răspunsul indicial este crescător, iar pentru
1  max{T1 , T2} , răspunsul indicial este nemonotonic, cu suprareglajul
1 1
  (1/ T1 1) 1T2 / T1
 (1/ T2 1) 1T1 / T2
. (57)

Formula suprareglajului se obţine ţinând seama că ecuaţia y (t)  0 are


soluţia t0 dată de relaţia

TT
 / T 1 1 2
e  ( 1 2 )T1T2 .
t0
1 / T1 1

155
Sistemul de avans de ordinul doi, cu 1  max{T1 , T2} , este utilizat în
generarea semnalelor de comandă cu caracter anticipativ, deoarece
răspunsul indicial creşte în primele momente la o valoare mai mare decât
valoarea sa finală. Creşterea este însă mult mai lină decât la sistemele de
avans de ordinul unu.

In cazul T1  T2 , răspunsul indicial are expresia

1s 1 1  T1  1  T1 1  [(1 1) t 1] e T1 .


t
y(t )  L 1[ ] 
s(T1s 1)2 s T1s 1 (T1s 1)2 T1 T1
(58)
xT1
Dacă 1  T1  T2 , atunci din ecuaţia y (t)  0 rezultă soluţia t0  şi
x 1
suprareglajul
x
  ( x 1)e x1 , (59)
1
unde x  1 (fig. 7.19). Pentru x  4 , rezultă   0,8  x  4 .
T1 2,8

Fig. 7.19. Dependenţa suprareglajului  în funcţie de raportul x 1 /T1 ,

pentru T1  T2 .

Dacă 1  T1 T2 , din (56) şi (57) obţinem

156
 t  t
T T
y(t ) 1  2  e T1  1  e T2 , (60)
T1  T2 T1  T2
1 x
1 x
 x , (61)
unde x  T2 / T1 1 . Deoarece funcţia  (x) este strict crescrescătoare pe
intervalul (0 ,1) - fig. 7.20, rezultă   lim  ( x)  e2 .
x1

Fig. 7.20. Dependenţa suprareglajului  în funcţie de raportul x  T2 / T1 ,

pentru 1  T1 T2 .

3) Teste de autoevaluare

 Test 7.1. Fie conexiunea serie de mai jos, formată din subsistemele:

(1)
2v v  u
 u,

(2)
4 y  y  2v . Să se afle răspunsul sistemului pentru: a) u  0 (t )
; b) u 1(t ) ; c) u  t 1(t ) ; d) u  sin t .

 Test 7.2. Considerăm că elementele sistemului de reglare automată de mai jos


au următoarele funcţii de transfer:

0,5
GR  k , k 1 ; GE  2 ; GP  ; GT  1 .
5s 1 s 1

157
Să se afle răspunsul y(t) pentru: a) r   0 (t ) , b) r 1(t ) , c) r  t 1(t ) , şi răspunsul
e(t) pentru: d) v  0 (t ) , e) v 1(t ) , f) v  t1(t ) .

4) Răspunsuri la testele de autoevaluare

Soluţie Test 7.1. Avem

2(s 1)
G1(s)  s 1 , G2 (s)  2 , G(s)  G1(s)G2 (s)  .
2s 1 4s 1 (2s 1)(4s 1)

2(s 1)
a) Y (s)   1  3 , y(t )  0,5et / 2  0,75et / 4 ;
(2s 1)(4s 1) 2s 1 4s 1
2(s  1)
b) Y (s)   2  2  12 , y(t )  2  et / 2  3et / 4 ;
s(2s  1)(4s  1) s 2s  1 4s  1
2(s 1)
c) Y (s)   22  10  4  48 ,
s (2s 1)(4s 1) s
2 s 2s 1 4s 1

y(t )  2t 10 2 et / 2 12et / 4 ;

2(s 1)
d) Y (s)    4  48  26s2 2 ,
(2s 1)(4s 1)(s 1) 5(2s 1) 17(4s 1) 85(s 1)
2

y(t )   2 et / 2  12 et / 4  26 cos t  2 sin t .


5 17 85 85

Soluţie Test 7.2. In conformitate cu (6) şi (7), obţinem:


k (s 1) (s 1)(5s 1)
GYR  , GYV  ,
5s 2  6s  k 1 5s 2  6s  k 1

(s 1)(5s 1)  (5s 1)


GER  , GEV  .
5s 2  6s  k 1 5s 2  6s  k 1

a) Avem

s 1 (s  0,6) 20,2
Y (s)  GYR (s)   ,
5s  6s  2 5[(s  0,6)2  0,22 ]
2

y(t )  0,2e0,6t (cos0,2t  2sin 0,2t ) .

b) Avem

158
Y (s)  1 GYR (s)  s 1  1 5s  4 
s s(5s  6s  2) 2s 2(5s 2  6s  2)
2

0,5 0,5(s  0,6) 0,50,2


  ,
s (s  0,6)2  0,22

y(t )  0,5  0,5e0,6t (cos0,2t  sin 0,2t) .

c) Avem

Y (s)  12 GYR (s)  2 2s 1  12  1  10 s 7 


s s (5s  6s  2) 2s s 2(5s  6s  2)
2

0,5 1 (s  0,6) 0,50,2


   ,
s 2 s (s  0,6)2  0,22

y(t )  0,5t 1 e0,6t (cos0,2t  0,5sin 0,2t ) .

d) Avem

 (5s 1) (s  0,6) 20,2


E(s)  GEV (s)   ,
5s  6s  2
2 (s  0,6)2  0,22

e(t )   e0,6t (cos0,2t  2sin 0,2t ) .

e) Avem

 (5s 1)
E(s)  1 GEV (s)    1 ( 1  25s  4 ) 
s s(5s  6s  2)
2 2 s 5s  6s  2

(s  0,6) 70,2
  1 [1  ],
2 s (s  0,6)2  0,22

e(t )  0,5  0,5e0,6t (cos0,2t  7 sin 0,2t ) .

f) Avem

 (5s 1) s 17 ) 


E(s)  12 GEV (s)  2 2   1 ( 12  2  10
s s (5s  6s  2) 2 s s 5s 2  6s  2

 0,5 1 (s  0,6) 5,50,2


   ,
s2 s (s  0,6)2  0,22

e(t )  0,5t 1 e0,6t (cos0,2t  5,5sin 0,2t ) .

Remarcă. Tinând seama de proprietatea valorii finale, eroarea staţionară (finală)


pentru v 1(t ) şi k  0 este

159

est  lim e(t )  lim sE (s)  lim sGEV (s)V (s)  lim GEV (s)  1 .
pvf

t  s0 s0 s0 k 1

De asemenea, pentru r 1(t ) , avem est  lim e(t )  lim GER (s)  1 . In ambele
t  s0 k 1
cazuri, eroarea staţionară este nenulă, dar cu atât mai mică, cu cât factorul de
proporţionalitate al regulatorului este mai mare.

5) Lucrarea de verificare

T1. Fie conexiunea serie formată din subsistemele:

1 : 4v  v  3u  u , 2 : 5 y  y  2v .

a) Pentru u 1(t) , să se afle v (t ) ;

b) Pentru u 1(t) , să se afle y(t) ;

c) Să se calculeze funcţia de transfer G(s) a sistemului;

d) Pentru u 1(t) , să se calculeze Y (s) , apoi y(t) ;

e) Pentru u  2sin t , să se afle răspunsul permanent v p (t )  Asin( t   )


3 3
;

f) Pentru u  sin t , să se afle răspunsul permanent y p (t )  Asin( t   ) .


2 3
T2. Fie conexiunea cu reacţie formată din subsistemele:

1 : 4 y  y  e , 2 : 2v  v  y .

a) Să se afle funcţia de transfer G(s) şi ecuaţia sistemului;


b) Pentru u 1(t) , să se calculeze Y (s) , apoi y(t) .

160
T3. Fie sistemul ( A, B,C, D) cu

 2 3  1 
A  , B  , C  2  p , D 0,
 2 1 1 

unde p R .

(a) Să se afle funcţia de transfer G(s) şi funcţia indicială h(t ) ;

(b) Să se arate că sistemul nu este minimal.

T4. Fie sistemul ( A, B,C, D) cu

 4 3  1 2  1 2
A  , B , C , D 0.
 1  2  1 0  1 1

(a) Să se afle matricea de transfer G(s) ;

(b) Să se afle răspunsul y1(t ) la intrarea u2 (t ) 1(t ) .

Rezumatul – In această unitate de învățare au fost prezentate


principalele metode de analiza în domeniul complex Laplace: funcția de
transfer, matricea de transfer și realizările asociate.

Caracteristica principală a metodei operaţionale Laplace este forma


simplă de descriere matematică a corelaţiei dinamice între intrarea şi ieşirea
unui sistem liniar. O asemenea formă simplă a modelului operaţional
dinamic are consecinţe pozitive evidente în analiza şi sinteza sistemelor
compuse (de tip serie, paralel, cu reacţie, mixte). Simplificarea
formalismului matematic se realizează însă cu preţul creşterii gradului de
abstractizare. Aceasta presupune, în primul rând, trecerea de la analiza în
domeniul timpului la analiza în domeniul complex (în particular, în
domeniul frecvenţei).

Bibliografia –

1. Cîrtoaje V., Teoria sistemelor automate, UPG Ploiesti, 2004.

2. Călin S. s.a., Sisteme automate numerice, Ed. stiint. si enciclopedică, Bucuresti,


1984.

3. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.

161
Bibliografia –

1. Cîrtoaje V., Teoria sistemelor automate, UPG Ploiesti, 2004.

2. Ionescu V., Teoria sistemelor, E.D.P., Bucuresti, 1985.

3. Mihalache, S.F., Elemente de ingineria reglării automate, Ed Matrixrom, 2008.

4. Călin S. s.a., Sisteme automate numerice, Ed. stiint. si enciclopedică, Bucuresti,


1984.

5. Jora B., Popeea C., Barbulea S., Metode de calcul numeric în automatică,
Sisteme liniare, Ed. enciclopedică, Bucuresti, 1996.

6. Coughanowr D., Process Systems Analysis and Control, McGraw-Hill, Inc.,


1991.

7. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.