Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Introducere
- locul cursului in cadrul programului de studiu: Semestrul 6, disciplina
de specialitate, impusa;
- obiectivele cursului, formulate în termeni de competenţe generale şi
specifice:
• cunoaşterea metodelor de reprezentare intrare-ieşire si intrare-stare-
ieşire.
• insuşirea metodelor de analiză a stabilităţii si calităţii sistemelor
automate liniare, continue si numerice, mono şi multivariabile.
• insuşirea principalelor noţiuni privind teoria sistemelor automate.
- modul de structurare al cursului pe unităţi de învăţare;
• Introducere in teoria sistemelor automate
• Reprezentarea matematică a sistemelor
• Elemente de analiza intrare iesire a sistemelor
• Elemente de analiza intrare stare iesire a sistemelor
• Elemente de stabilitate a sistemelor liniare, principiile reglarii
• Metoda operationala Laplace 1
• Metoda operationala Laplace 2
Cuprins
• Introducere în teoria sistemelor automate - UI1 ..................1
1) Obiectivele UI – .......................................................... 1
2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – ................................... 1
Definirea și caracterizarea sistemelor...........................1
i
Clasificarea sistemelor.................................................8
3) Teste de autoevaluare – ......................................... 7, 8
4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – ................. 7, 8
5) Lucrarea de verificare – ............................................. 17
ii
2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – ...........................108
Transformarea Laplace.......................................109
Functia de transfer..............................................112
Matricea de transfer............................................116
Realizarea sistemelor..........................................120
3) Teste de autoevaluare – .....................................126
4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – ........... 127
5) Lucrarea de verificare – ......................................130
iii
• Introducere în teoria sistemelor automate - UI1
• Cuprinsul unităţii – include:
1) Obiectivele UI – pag 1
2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – pag 1
3) Teste de autoevaluare – pag 7, 8
4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – pag 7, 8
5) Lucrarea de verificare – pag 17
2
sistemului. La sistemele tehnice, mărimile fizice constituite ca suport pentru
informaţie se numesc semnale.
3
Atunci când variabilele unui sistem sunt separate în variabile cauză şi
variabile efect, sistemul se numeşte orientat. La sistemele abstracte,
orientarea este formală, în timp ce la sistemele reale, orientarea rezultă din
aplicarea legilor fizico-chimice specifice, prin respectarea necondiţiontă a
principiului cauzalităţii.
a) directivitatea, adică ϕ (t; t0, X 0,U (.)) este definită şi are sens pentru
t ≥ t0 ;
4
b) consistenţa, adică
ϕ (t0; t0, X 0,U (.)) = X 0 , ∀ t0 , X 0 ; (2)
5
Fig. 1.4. Exemplu de sistem fizic.
sau de forma
• netrivialitatea, adică U ≠ ∅ ;
6
• concatenaritatea, adică dacă U' (t) şi U ′′(t) sunt intrări admise pe
intervalul [ t0 , t2 ] , iar t1∈(t0 , t2 ) , atunci intrarea
t
∫t
e− at x(t ) − e− at0 x(t0 ) = b e− aτ u(τ ) dτ ,
0
t
∫t
x(t ) = ea(t −t0 ) x0 + b ea(t −τ )u(τ ) dτ .
0
x (t +1) = ax (t ) + bu (t ), t∈Z .
Să se arate că sistemul are funcţia de tranziţie a stării
7
t −1
ϕ (t; t0, x0, u(.)) = at −t0 x0 + b ∑ at −i −1u(i) .
i =t0
Soluţie. Avem
..............................
CLASIFICAREA SISTEMELOR
8
Exemple ♦ Circuitele electronice formate din elemente analogice, dar care
conţin şi un releu electromagnetic având cel puţin un contact conectat în circuit,
sunt sisteme continue seminetede.
In cazul unui sistem liniar aflat iniţial în regim staţionar, dacă intrării
u=f1(t) îi corespunde ieşirea y=g1(t), iar intrării u=f2(t) îi corespunde iesirea
y=g2(t), atunci intrării
u = α1 f1(t ) + α 2 f 2 (t ) ,
9
îi va corespunde ieşirea
Exemple ♦ Sistemul reprezentat de circuitul electric RLC din figura 1.4 este,
evident, un sistem cu memorie. Un circuit simplu format numai dintr-o rezistenţă
R, având ca intrare tensiunea şi ca ieşire curentul (sau invers), este un sistem fără
memorie.
10
D. Sisteme staţionare şi nestaţionare
11
Fig. 1.6. Sistem multivariabil
♦ Pentru exemplificare, în timp ce presiunea unui gaz într-un vas are practic
aceeaşi valoare în toate punctele vasului, presiunea unui gaz într-o conductă de
transport cu lungimea mare are, evident, valori diferite de-a lungul traseului. Prin
urmare, primul proces poate fi considerat cu parametri concentraţi, iar al doilea
trebuie considerat cu parametri distribuiţi.
12
renunţării la ipoteza de distributivitate se încadrează în limite acceptabile
(timpul relativ de propagare este sub 10 %), se preferă considerarea
sistemului analizat ca fiind cu parametri concentraţi. In asemenea situaţii,
sistemele cu parametri distribuiţi pot fi tratate în maniera specifică
sistemelor cu parametri concentraţi, alegând ca variabile de intrare-ieşire
mărimi fizice locale asociate unor puncte (de obicei extreme) ale obiectului
fizic.
13
H. Sisteme deterministe şi stochastice
14
♦ Un sistem automat este format din două mari subsisteme: procesul
(instalaţia) de automatizat P şi dispozitivul de automatizare DA (fig. 1.8).
Sistemele automate cu structurile a) şi b) sunt sisteme deschise, iar cele cu structura
c) sunt sisteme închise. Sistemul cu structura a) este un sistem de supraveghere
automată (prin măsurare şi semnalizare), sistemul cu structura b) este un sistem de
comandă automată (după un program prestabilit), iar sistemul cu structura c) este
un sistem de reglare automată a procesului P.
15
b) După gradul de universalitate a elementelor din componenţa
dispozitivu-lui de automatizare, sistemele automate pot fi unificate sau
specializate. Sistemele unificate conţin elemente universale care
funcţionează cu semnal unificat (standard).
Sistemele automate electronice de putere medie funcţionează cu
semnal electronic unificat 4 … 20 mA c.c. Prin intermediul unei rezistenţe
de 250 Ω, acest semnal poate fi transformat în tensiune în gama 1 … 5 V.
Semnalul de tip curent, spre deosebire de semnalul tip tensiune, poate fi
transmis fără pierderi la distanţe mari de până la 1000 … 2000 m. Domeniul
de variaţie al semnalului unificat este deplasat faţă de zero, pentru ca şi în
cazul valorilor mici ale semnalului unificat, raportul semnal util-zgomot să
rămână la o valoare ridicată. In plus, fiind curentul de colector al unui
tranzistor de putere, semnalul unificat nu poate fi generat la valori apropiate
de zero (care ar presupune aducerea punctului de funcţionare al
tranzistorului din zona de amplificare în zona de blocare).
Sistemele automate pneumatice de presiune medie funcţionează cu
semnal pneumatic unificat 0,2 … 1,0 bar. Presiunea de 1 bar este suficient
de mică pentru a nu avea consumuri energetice ridicate şi a nu crea
probleme deosebite de etanşare; în acelaşi timp, este suficient de mare,
pentru ca prin intermediul unor membrane circulare cu raza de 10…20 cm,
să creeze forţe de ordinul sutelor de kgf, necesare în acţionarea robinetelor
de reglare.
Sistemele automate specializate sunt utilizate în cazul unor
automatizări de mai mică amploare, când nu se pune problema transmiterii
semnalelor la distanţă. Aceste sisteme sunt de obicei cu acţiune directă (fără
energie auxiliară), simple şi robuste.
c) In raport cu funcţia îndeplinită, sistemele automate se clasifică în:
- sisteme automate de supraveghere (de măsurare şi/sau semnalizare);
- sisteme automate de protecţie;
- sisteme automate de comandă directă (după un program prestabilit);
- sisteme automate de reglare (de comandă după un algoritm care ţine
seama de starea curentă a sistemului reglat) ;
- sisteme automate de conducere (prin supraveghere, protecţie,
comandă, reglare).
Protecţia automată presupune oprirea (blocarea) parţială sau totală a
procesului (instalaţiei), atunci când un parametru iese în afara domeniului
16
admisibil de funcţionare, afectând calitatea produsului finit şi/sau securitatea
instalaţiei respective.
Reglarea automată constă în aducerea şi menţinerea stării procesului
în vecinătatea unei stări de referinţă, în condiţiile modificării în timp a stării
de referinţă şi a acţiunii perturbaţiilor asupra procesului reglat.
• Lucrarea de verificare
Bibliografia –
5. Jora B., Popeea C., Barbulea S., Metode de calcul numeric în automatică,
Sisteme liniare, Ed. enciclopedică, Bucuresti, 1996.
7. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.
17
• Reprezentarea matematică a sistemelor – UI2
• Cuprinsul unităţii:
• 1) Obiectivele UI – pag 18
• 2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – pag 19
• 3) Teste de autoevaluare – pag 30
• 4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – pag 31
• 5) Lucrarea de verificare – pag 36
18
u(t−τ). După parcurgerea acestei unită ți de învăța re, studentul trebuie să
poată să analizeze sistemicși să reprezinte conform teoriei sistemelor sub
forma unui model matematic, atât în ția sistemelor cu parametri
situa
distribuiți, cât și în situația sistemelor cu parametri concentrați.
MODELAREA SISTEMELOR
19
complex, reflectând realitatea fizică cu un grad de precizie mai mare sau
mai mic. Dacă numărul ipotezelor simplificatoare luate în consideraţie este
mare, atunci modelul obţinut este simplu, robust, uşor de prelucrat şi de
interpretat, dar mai puţin precis. Nici modelele foarte complicate nu nu sunt
recomandate, datorită lipsei de acurateţe în determinarea unor parametri, a
imposibilităţii calculului analitic, a erorilor de rotunjire şi trunchiere care
apar în procesarea numerică etc.
d ma (t )
Q1(t ) − Q2 (t ) = , (1)
dt
care exprimă faptul că diferenţa dintre debitul masic de intrare Q1 şi debitul
masic de ieşire Q2 este egală cu viteza de variaţie a masei acumulate ma .
Relaţia (1) se obţine prin derivarea în raport cu variabila t a ecuaţiei de
bilanţ material
m1(t ) − m2 (t ) = ma (t ) ,
unde m1(t), m2(t) şi ma(t) reprezintă respectiv masa intrată, masa ieşită şi
masa acumulată în intervalul de timp [0 , t] .
20
b) densitătile ρ 1 şi ρ 2 ale celor două fluxuri de intrare sunt
constante;
Aplicând legea conservării masei sub forma (1) şi apoi, în mod similar,
legea conservării volumului, avem
d(hρ )
ρ1Q1 + ρ 2Q2 − ρQ = A , (2)
dt
dh
Q1 + Q2 − Q = A , (3)
dt
unde A este aria secţiunii orizontale a vasului. Din (2) şi (3) rezultă
următorul model al sistemului:
A dh = Q1 + Q2 − Q
dt
(4)
Ah dρ + (Q1 + Q2 ) ρ = ρ1Q1 + ρ 2Q2
dt
21
Modelul (4) sugerează posibilitatea descompunerii sistemului S în
două subsisteme interconectate (fig. 2.2), unul liniar (S1) şi celălalt
neliniar (S2).
cu debite comandate.
22
Tinând seama de aceste relaţii, obţinem modelul de regim laminar
A dh +αh = Q + Q
dt 1 2
dρ
Ah dt + (Q1 + Q2 ) ρ = ρ1Q1 + ρ2Q2 (7)
Q =αh
respectiv modelul de regim turbulent
A dh + β h = Q + Q
dt 1 2
dρ
Ah dt + (Q1 + Q2 ) ρ = ρ1Q1 + ρ2Q2 . (8)
Q = β h
Q = Q1 + Q 2
dρ . (9)
Ah0 dt + Qρ = ρ1Q1 + ρ2Q 2
23
Fig. 2.5. Amestecător cu deversor.
β T95
K= , T1 ≅ , (11)
α 3
24
−t
y(t ) = αK (1− e T1 ) , t ≥ 0 .
25
Prin convenţie, variabila de intrare u şi cea de de ieşire y nu
reprezintă valorile absolute ale mărimilor fizice corespunzătoare ale
sistemului real, ci variaţiile acestora faţă de valorile lor iniţiale. Prin urmare,
dacă înainte de momentul iniţial t 0 = 0 , sistemul se află în regim staţionar,
atunci toate variabilele sistemului sunt nule pe intervalul (−∞, 0) .
a0 y = b0u . (14)
b0 t
a1 ∫ 0
y= u dt . (15)
Răspunsul unui sistem pur integral la intrare tip treaptă este de tip
rampă (cu panta constantă).
b1 du
y= ⋅ (16)
a0 d t
caracterizează un sistem impropriu de tip pur derivativ.
m
an y (n) + an −1 y (n −1) + + a1 y + a0 y = ∑ [br i ui
(ri −1)
+ br −1, i ui + + b1i ui + b0i ui ] .
(ri )
i =1
(17)
26
Dacă sistemul are m intrări şi p ieşiri, atunci modelul I-E conţine m⋅ p
ecuaţii de forma (13) - câte una asociată fiecărui canal ce uneşte o intrare cu
o ieşire, sau p ecuaţii de forma (17) - câte una asociată fiecărei ieşiri.
y(t ) + a1 y(t −1) + + an y(t − n) = b0u(t ) + b1u(t −1) + +br u(t − r ) , (20)
echivalentă cu
27
z(t ) + a1 z(t−1) + ...+ an z(t−n) = u(t )
. (21)
y(t) = b0 z(t ) + b1z(t−1) + ...+ br z(t−r )
Prima ecuaţie a modelului (22) este ecuaţia stării, iar cea de-a doua -
ecuaţia ieşirii. Deoarece ecuaţia stării este de tip diferenţial, starea X
urmăreşte variaţiile intrării U cu întârziere.
X (t )= AX (t )+BU (t )
, (23)
Y (t )=CX (t )+DU (t )
28
unde A(n×n) este matricea pătrată de stare, B(n×m) - matricea de
intrare, C(p×n) - matricea de ieşire şi D(p×m) - matricea de transmisie
directă. In cazul D=0, sistemul este strict propriu.
x1
y = [c1 cn ] + d u . (25)
xn
29
Modelul (26) poate fi scris şi sub forma:
Xk+1 = f(k,Xk,Uk), Yk = g(k,Xk,Uk) , k ∈Z . (26')
X k +1=AX k +BU k
(27)
Yk =CX k +DU k
cu A, B, C, D matrice constante şi k ∈ Z .
3) Teste de autoevaluare
Să se arate că:
♦ Test 2.2. Fie circuitul electric din figura 2.7, având ca intrări tensiunile u1
şi u2, iar ca ieşire tensiunea v1 . Să se afle:
a) modelul I-E;
30
♦ Test 2.3. Fie circuitul electric din figura 2.8, având ca intrări tensiunile u1
şi u2, iar ca ieşiri tensiunile v1 şi v 2 . Să se afle:
a) modelul I-E;
Fig. 2.8.
d uC
uR = Ri , uL = L d i , i =C , u1 = uR + uC + uL . (28)
dt dt
31
d uC d 2 uC
, uL = LC
uR = RC .
dt dt2
Tinând seama de ultima relaţie (28), obţinem modelul intrare-ieşire
d 2 uC du
T1T2 2
+ T1 C + uC = u1 , (29)
dt dt
L
unde constantele de timp T1 şi T2 au expresiile T1 = RC , T2 = . Sistemul
R
este liniar, continuu, de ordinul doi, staţionar.
uR = R uL , uC = 1 uL .
L LC
Derivând de două ori ultima relaţie (28), obţinem modelul intrare-ieşire
x1 0 p x1 0
= + u1 , uC = x1 , (31)
x2 − q − q x2 q
având matricele
0 p 0
A= , B= , C =[1 0] , D=0. (32)
−q − q q
d) Deoarece
uL = − x1 − x2 + u1 ,
deci
32
0 p 0 1 0 0
A= , B= , C = , D= .
−q − q q −1 −1 1
dx
x2 = L d i , i = C 1 , u1 = Ri + x1 + x2 .
dt dt
d u1 d x1 i d x2
x1 = Ri , x2 = L d i , = + + .
dt dt dt C dt
Prin eliminarea variabilei i , obţinem ecuaţiile de stare
u1 −v1 u2 −v1 dv
i1 + i2 = iC , + =C 1 .
R1 R2 dt
unde
R1R2 R2 R1
T1 = C , k1 = , k = .
R1 + R2 R1 + R2 2 R1 + R2
33
T1x1 = − x1 + k1u1 + k2u2
, (35)
v1 = x1
cu
A = −1 , B=[k1 k2 ] , C =1 , D =[0 0] .
T1
C v = −( 1 + 1 )v + u1 + v 2
1 1 R1 R 1 R1 R
v u
. (36)
C2v 2 = −( 1 + 1 )v 2 + 1 + 2
R R2 R R2
Soluţie Test 2.4. Dacă înrerupătorul I este deschis, atunci din relaţiile
34
u1 = (R1 + R2 )i + u2 , i = C2u2 ,
v1 = R2i2 + u2 , i2 = C2u2 ,
rezultă
v1 = R2C2u2 + u2 .
R1
unde k = , T2 = R2C2 , iar T1 este 0 sau R1C1 , după cum comutatorul I se
R2
află în poziţia deschis, respectiv închis. Sistemul este liniar, continuu, de
ordinul doi, nestaţionar.
unde
35
5) Lucrarea de verificare
♦ T2.2. Circuitul
electric alăturat
are intrarea u1 şi
ieşirea u2 . Să se
determine:
a) modelul I-E;
36
♦ T2.4. Sistemul hidraulic din figura alăturată este format din vasele
cilindrice V1 şi V2, cu ariile secţiunilor orizontale A1 şi A2 , şi din robinetele
R1 şi R2. Debitele Q , Q1 şi Q2 sunt volumice, iar curgerea lichidului prin
robinete are loc în
regim laminar,
după relaţiile
Q1 = k1g (h1 − h2 ) şi
Q2 = k2 gh2 , unde
unde k1 şi k2 sunt
coeficienţii de
rezistenţă
hidraulică la curgere ai robinetelor. Sistemul are ca mărime de intrare debitul
Q , iar ca mărimi de ieşire nivelul h1 şi nivelul h2 în cele două vase.
♦ T2.5. Sistemul pneumatic din figura alăturată este format din două vase cu
volumele V1 şi V2 , şi trei rezistenţe pneumatice R1 , R2 şi R3 . Primul vas
este conectat la sursa de presiune variabilă ps , iar al doilea vas la
atmosferă. Curgerea aerului prin robinete are loc în regim laminar, după
relaţia
pd = RQ ,
37
Rezumatul – In această unitate de învățare a fost prezentată atât abordarea
intrare ieșire din teoria sistemelor, cât și metoda mai modernă de tip intrare
stare ieșire. Ambele sunt utile în studiul sistemelor tehnice, scopul fiind până
la urmă cunoașterea comportamentului sistemului tehnic în diverse situații.
Modelarea și simularea reprezintă metode de cunoaștere a acestui
comportament.
Bibliografia –
3. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.
38
• Elemente de analiză intrare ieșire a sistemelor liniare – UI3
• Cuprinsul unităţii:
• 1) Obiectivele UI – pag 39
• 2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – pag 40
• 3) Teste de autoevaluare – pag 49
• 4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – pag 51
• 5) Lucrarea de verificare – pag 64
39
RASPUNSUL IN TIMP AL SISTEMELOR CONTINUE
40
Din (3) şi (5) rezultă că răspunsul indicial al sistemului, notat cu h(t ) ,
se caracterizează prin n− r condiţii iniţiale nule, adică
între răspunsul s(t) la intrare rampă unitară şi răspunsul indicial h(t), există
relaţiile:
t
s(t ) = ∫ h(τ )dτ , h(t ) = s(t ) . (8)
0
41
De asemenea, din relaţia
t
1(t ) = ∫0 δ 0 (τ )dτ ,
−
(9)
rezultă că între funcţia indicială h(t) şi funcţia pondere g (t) există relaţiile:
t
h(t ) = ∫0 g (τ )dτ , g (t) = h(t) + h(0+)δ 0 (t) . (10)
−
t
y(t ) = h(t )u(0+) + ∫0 h(t−τ )u(τ )dτ
+
, (13)
valabilă atunci când h(t) şi u(t) sunt funcţii continue pe (0, ∞).
• stf = tf (b,a) .
42
unde argumentele de intrare b şi a sunt vectori linie formaţi cu coeficienţii
derivatelor intrării şi, respectiv, ale ieşirii din ecuaţia primară (1):
b =[bn bn −1 b1 b0 ] , a =[an an −1 a1 a0 ] .
In cazul r < n , argumentul de intrare b poate fi scris şi sub forma
b =[br br −1 b1 b0 ] .
Invers, din modelul stf se pot extrage matricele b şi a , fie cu ajutorul funcţiei
tfdata, după modelul
• [num,den]=tfdata(stf); b=num{1}; den=d{1};
fie prin referire directă la proprietăţile obiectului model
• b=stf.num{1}; a=stf.den{1};
Ultima cale permite, de asemenea, modificarea proprietăţilor modelului stf:, după
modelul
• stf.num{1}=b; stf.den{1}=a;
• stf.num{1}(i)=bn-i+1; stf.num{1}(i)=an-i+1;
Pachetului de programe “Control“ conţine funcţiile step, impulse şi lsim
(fişiere cu extensia m) pentru calculul şi reprezentarea grafică a răspunsului
indicial, a răspunsului pondere şi a răspunsului forţat la o intrare arbitrară U dată
(de tip scară):
• [Y,t] = step (stf,t) ;
43
Dacă D este matricea zero, argumentul D poate fi înlocuit cu scalarul 0. Sistemul
construit prin comanda sis=ss(D) este de ordinul zero (fără dinamică), cu modelul
Y=DU.
Un model de tipul I-E poate fi transformat întrunul de tipul I-S-E, cu ajutorul
funcţiei ss:
• sis=ss(stf);
Argumentul de intrare stf specifică obiectul (sistemul, modelul) asupra căruia
operează funcţia ss.
Invers, un model de tipul I-S-E poate fi transformat întrunul de tipul I-E, cu
ajutorul funcţiei tf:
• stf=tf(sis);
Din modelul sis se pot extrage parametrii matriceali A, B, C, D , cu ajutorul
funcţiei ssdata
• [A,B,C,D]=ssdata(sis) ;
sau prin referire directă la proprietăţile obiectului model:
• A=sis.a; B =sis.b; C=sis.c; D=sis.d;
Ultima cale permite, de asemenea, modificarea proprietăţilor modelului sis, în
varianta
sau în varianta
y(t) + a1 y(t −1) ++ an y(t − n) = b0u(t) + b1u(t −1) ++ bru(t − r) .(14)
44
yi = −[a1 yi −1 ⋅1o(i −1) ++ an yi −n ⋅1o(i − n)]+ b0ui + b1ui −1 ⋅1o(i −1) ++ brui −r ⋅1o(i − r)
, (16)
unde 1o (t) este funcţia discretă tip treaptă unitară (fig. 3.4):
0, t < 0
1o (t) =
1, t = 0,1, 2,
şi cu
y0 = b0u0
y1 = −a1 y0 + b0u1 + b1u0
y2 = −a2 y0 − a1 y1 + b0u2 + b1u1 + b2u0
min{i, n} min{i, r}
yi = − ∑ a j yi − j + ∑ b jui − j (16'')
j =1 j =0
n r
i ∑ j i − j ∑ b jui − j , i ≥ max{n,r}
y = − a y +
j =1 j =0
min{i, n}
zi = ui − a1zi −1 ⋅1o(i −1) −− an zi − n ⋅1o(i − n) = ui − ∑ a j zi− j , i=0,1,2,
j =1
(17)
echivalente cu
45
z0 = u0
z =u − a z
1 1 10
z2 = u2 − a1z1 − a2 z0
(17')
zn =u n −a1zn −1 −− an z0
zk =u k −a1zk −1 −− an zk −n , k ≥ n +1
min{i, r}
yi = b0 zi ⋅1o(i) + b1zi −1 ⋅1o(i −1) ++ br zi − r ⋅1o(i − r) = ∑ b j zi− j , i=0,1,2, ....
j =0
(18)
echivalente cu
y0 = b0 z0
y =b z +b z
1 01 10
y2 = b0 z2 + b1z1 + b2 z0
(18')
yr = b0 zr + b1zr −1 ++ br z0
yk = b0 zk + b1zk −1 ++ br zk − r , k ≥ r +1
46
unde s1, s2 ,, sn sunt rădăcinile (distincte) ale ecuaţiei caracteristice
z0 = u0
z =u − a z
1 1 1 0
z2 = u2 − a1z1 − a2 z0 . (23)
zn −1 =u n −1−a1zn −2 −− an −1z0
z p (t) = 0 , t ≥ n ; (24)
z p (t ) = 1 , t ≥n ; (25)
1+ a1 + a2 + ... + an
47
at
z p (t ) = , t ≥n . (27)
1+ a1a −1 + a2a −2 + ... + ana −n
δ o(t) =1o(t) −1o(t −1) , 1o(t) =δ o(t) +δ o(t −1) ++δ o(0) , (28)
rezultă că între funcţia pondere h(t) şi funcţia indicială g(t) există corelaţiile
g(t) = h(t) − h(t −1) , h(t) = g(t) + g(t −1) ++ g(0) . (29)
Prin urmare, în cazul n≠ r , ultimele elemente (din dreapta) ale unuia din cei doi
vectori se aleg 0. Dacă însă b0=b1=…=bj=0, atunci argumentul de intrare b poate fi
introdus şi sub forma b=[bj+1 bj+2 ... bn] sau b=[bj+1 bj+2 ... br], după cum r ≤ n sau
r >n .
48
Invers, din modelul stfd se pot extrage matricele b şi a ca la sistemele
continue, cu ajutorul funcţiei tfdata sau prin referire directă la proprietăţile
obiectului model.
Pentru calculul şi reprezentarea grafică a răspunsului se utilizeaza aceleaşi
funcţii ca la sistemele continue de tip I-E (step, impulse, lsim). Conversia unui
sistem discret de tip I-E întrunul de tip I-S-E se face cu funcţia ss, iar conversia
inversă cu funcţia tf.
3) Teste de autoevaluare
♦ Test 3.1. Fie conexiunea serie de mai jos, formată din subsistemele:
(Σ1)
2v +v = u + u ,
(Σ2)
4 y + y = 2v .
Să se afle răspunsul indicial,
răspunsul pondere şi răspunsul la intrare rampă unitară ale subsistemului Σ1
şi ale conexiunii serie.
e=u−v,
(Σ1) 5 y + y = ke , k>0
(Σ2) v + v = y .
(Σ1) y = e , e = u −v ,
(Σ2) 5v + 6v = y .
Să se afle: a) e(t) pentru u =1(t) ; b) y(t) pentru u = sin t .
49
♦ Test 3.4. Se consideră sistemul discret cu modelul
a) funcţia indicială;
b) funcţia pondere;
πt
c) răspunsul la intrarea u(t ) = sin ⋅1o (t ) .
6
♦ Test 3.7. Fie conexiunea serie de mai jos, formată din subsistemele:
(Σ 1 )
(∑1) zk − zk −1 = a ek , a > 0
(∑2 ) yk − 0,8 yk −1 = ck −1 .
50
4) Răspunsuri la testele de autoevaluare
t
∫0 h(τ ) dτ = 2t −10 − 2 e
−t / 2
s(t) = +12 e−t / 4 .
51
Rezultă:
Graficele de mai jos ale celor trei răspunsuri ale conexiunii serie au fost
obţinute în Matlab, cu programul:
sis2=tf(2,[4 1]);
sis=sis1*sis2;
t=0:0.1:16;
h=step(sis,t);
g=impulse(sis,t);
u=t;
s=lsim(sis,t);
plot(t,h,t,g,t,0.1*s);
grid on;
52
5 y + 6 y + (k +1) y = k (u + u) .
şi
a) pentru k = 0,6 :
c) pentru k = 4 :
53
(k+1)e = u .
est = 1 .
k +1
Prin urmare, eroarea staţionară este cu atât mai mică cu cât factorul de
proporţionalitate k al subsistemului de pe calea directă este mai mare.
Graficele răspunsurilor y(t ) ale conexiunii serie din figura 3.2 au fost
obţinute în Matlab, cu programul:
sis2=tf(1,[1 1]);
for i=1:3
sis1=tf(k(i),[5 1]);
sis=feedback(sis1,sis2);
Y(:,i)=step(sis,t);
end
plot(t,Y);
grid on;
54
5e + 6e + e = 5u + 6u .
Pentru u =1(t), avem:
5 y + 6 y + y = 5u + 6u .
Răspunsul sistemului la intrarea u = sin t se obţine prin rezolvarea ecuaţiei
diferenţiale
t=0:0.1:50;
sis3=series(sis1,sis2);
sis=feedback(1,sis3);
e=step(sis,t);
sis= feedback(sis1,sis2);
u=sin(t); y=lsim(sis,u,t);
plot(t,e,t,y);
55
grid on;
Soluţie Test 3.4. a) Metoda directă. Soluţia ecuaţiei omogene are forma
yom = C1at , t ≥n =1 . Pentru u =1o (t ) şi t ≥ 0 , ecuaţia sistemului devine
y(t) = C1at + b , t ≥1 ,
1− a
iar din condiţia iniţială y(0) = b , obţinem:
t +1
y(t) = b ⋅1− a , t ≥0 .
1− a
In cazul a =1 , avem yp(t)=bt, t ≥1 . Rezultă y(t)=C1 +bt, t ≥1 , iar din y(0) = b ,
obţinem:
y(t)=b(t+1) , t ≥ 0 .
La acelaşi rezultat se ajunge scriind soluţia obţintă în cazul a≠1 sub forma
y(t) = b(1+ a + a 2 ++ at ) şi înlocuind apoi pe a cu 1.
56
care sugerează faptul că y(t) = b(at + at −1 ++ a +1) pentru orice t număr natural.
In conformitate cu principiul inducţiei, considerăm relaţia adevărată pentru t şi
arătăm că rămâne adevărată şi pentru t +1 , adică y(t +1) = b(at +1 + at ++ a +1) .
Intr-adevăr, avem:
y(t) = bat , t ≥ 0 .
deci y(t) = at b , t ≥ 0 .
πt
y(t ) − ay(t − 1) = bsin .
6
πt πt
Soluţia particulară a ecuaţiei este de forma y p (t ) = Asin − Bcos , t ≥1 .
6 6
Această soluţie verifică ecuaţia dată pentru
(4 − 2 3 a)b 2ab
A= , B= .
(2 − 3a)2 + a 2 (2 − 3a)2 + a 2
Soluţia generală este de forma
πt πt
y(t ) = C1at + Asin − B cos , t ≥1 ,
6 6
πt πt
y(t ) = Asin + B(at − cos ) , t ≥ 0 .
6 6
57
A1 = A2 + B 2 = 2b .
(2 − 3a)2 + a 2
t=0:1:18;
h=step(sisd,t);
g=impulse(sisd,t);
y1=lsim(sisd,sin(pi*t/6),t);
hold on;
plot(t,g,'.-');
plot(t,h,'.-');
plot(t,y1,'.-'); grid on;
πt
la intrarea u(t ) = sin ale sistemului cu ecuaţia
6
y(t) − 0,8 y(t −1) = u(t) .
58
a) In conformitate cu Aplicaţia 3.4, în cazul a ≠1 , pentru u =1o (t ) avem
t +1
z(t) = 1− a , t ≥ 0 ,
1− a
deci
t −1
y(t) = b11− a ⋅10 (t −1) + b2 1− a ⋅10 (t − 2) .
t
1− a 1− a
Rezultă de aici
y(0)=0 ;
t −1
y(t) = b11− a + b2 1− a , t ≥1 .
t
1− a 1− a
deci
y(0)=0; y(1)=b1 ;
59
Din condiţiile iniţiale z(0) = 0 şi z(1) = 1 , rezultă
10
1± 3 j
s1,2 = = ρ (cosα ± j sin α ) ,
10
1 1 3
unde ρ = , cosα = , sin α = . Soluţia ecuaţiei omogene în z este
10 10 10
−
t
zom =10 2 (C1cosαt + C2 sinαt) , t ≥ 2 .
−
t
z(t) = 1 +10 2 (C1cosαt + C2 sinαt) .
9
−t
z(t) = 1 (1−10 2 cosαt) , t ≥0 .
9
−t
h(t) = 4z(t −1) = 4 (1−10 2 cosαt) , t ≥0 .
9
Răspunsul pondere se obţine astfel
−
t
g(t) = h(t) − h(t −1) = 4 ⋅10 2 sinαt , t ≥ 0 .
3
Graficele din figura 3.7, cu răspunsurile sistemului pentru cazurile a = 7 şi
a = 2 au fost obţinute în Matlab, cu programul:
60
t=0:1:8;
a=7;
g1=step(sisd,t);
h1=impulse(sisd,t);
a=2;
g2=step(sisd,t);
h2=impulse(sisd,t);
hold on;
plot(t,g1,'.-');
plot(t,h1,'.-');
plot(t,g2,'.-');
plot(t,h2,'.-');
grid on;
61
zk − 0,2zk −1 =1
.
v k = 0,1zk + 0,7zk −1
zk = 1 (5 − 0,2k ) , k ≥ 0 ,
4
şi
v k =1− 0,9⋅0,2k , k ≥0 .
y0 = y1 = 0
şi
yk + 0,5 yk −1 = 2,1−1,89⋅0,2k − 2 , k ≥ 2 .
şi răspunsul pondere
g k = hk − hk −1 = 10,8⋅0,2k −1 + 3,9 (−0,5)k −1 , k ≥ 2 .
In plus, avem h0 = 0 şi g0 = g1 = 0 .
zk = 5 + C1 ⋅0,2k + C2 ⋅(−0,5)k , k ≥ 2
6
zk = 5 − 1 ⋅0,2k + 5 ⋅(−0,5)k , k ≥0 .
6 14 21
62
Mai departe, din yk = 0,21zk − 2 +1,47zk −3 obţinem y0 = y1 = 0 şi
0,99 − b 0,99 − a
unde C1 = ≅ 1,98 , C1 = ≅ 0,98 .
a −b a −b
Graficele din figura 3.8, cu răspunsurile indiciale ale sistemului pentru trei
valori diferite ale parametrului a , au fost obţinute în Matlab, cu programul:
t=0:1:60;
a=0.01;
sisd=tf([0 a 0],[1 a–1.8 0.8],1);
h1=step(sisd,t);
a=0.03;
sisd=tf([0 a 0],[1 a–1.8 0.8],1);
h2=step(sisd,t);
a=0.1;
sisd=tf([0 a 0],[1 a–1.8 0.8],1);
h3=step(sisd,t);
hold on;
plot(t,h1,'.-');
plot(t,h2,'.-');
plot(t,h3,'.-');
grid on;
63
Fig. 3.8. Funcţiile indiciale ale sistemului închis pentru a = 0,01 ; a = 0,03 ;
a = 0,1 .
5) Lucrarea de verificare
5 y + y = 2u .
5 y + y = 2u + u .
5 y + y = −2u + u .
6 y + 5 y + y = 2u .
6y + 5 y + y = 5u + u .
♦T3.6. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului
6 y + 5 y + y = 5u .
6y + y = u .
64
♦T3.8. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului
5y + 6 y + 2 y = 2u .
5y + 6 y + 2 y = 4u + 2u .
Σ1 : 4v +v = 3u , Σ2 : 5 y + y = 2v .
Σ1 : 5 y + y = e , Σ2 : v +v = y .
♦ T 3.12. Stiind că răspunsul indicial al unui sistem liniar este h(t ) = e−t / 3 ,
să se afle răspunsul sistemului pentru:
1 , t ∈ [0,3)
a) u(t ) = δ 0 (t ) ; b) u(t) = t ⋅1(t) ; c) u(t) = .
0 , t ∈ [3, ∞)
65
♦ T 3.14. Fie sistemul discret
Bibliografia –
3. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.
66
• Elemente de analiză intrare stare ieșire a sistemelor liniare –
UI4
• Cuprinsul unităţii:
• 1) Obiectivele UI – pag 67
• 2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – pag 67
• 3) Teste de autoevaluare – pag 73
• 4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – pag 74
• 5) Lucrarea de verificare – pag 79
D 2 2
e At = I+ At + A t + , (2)
1! 2!
67
Funcţia de tranziţie a stării exprimă evoluţia în timp a stării X (t) a
sistemului, din starea iniţială X 0 corespunzătoare momentului t0 , sub
acţiunea intrarii U (t), t ≥ t0 . Tinând seama de proprietatea
d (e At ) = Ae At , (3)
dt
funcţia de tranziţie a stării X (t) = ϕ (t; t0, X 0,U (⋅)) poate fi dedusă din ecuaţia
diferenţială a stării, astfel :
X − AX = BU ,
e− At ( X − AX ) = e− At BU ,
(e− At X )′ = e− At BU ,
t
(e− At X )′ d t = ∫ e− Aτ BU (τ ) dτ ,
t
∫t 0 t0
e− At X (t) − e− At X (t0) = ∫ e− Aτ BU (τ ) dτ ,
t
t0
t A(t −τ )
X (t) = e A(t −t0 ) X 0 + ∫t e BU (τ )dτ .
0
t A(t −τ )
Y f (t) = CX f (t) + DU (t) = ∫ C e BU (τ )dτ + DU (t) . (8)
0
68
In raport cu funcţia matriceală
G(t ) = Ce At B + Dδ 0 (t ) , (9)
unde δ 0(t) este funcţia impuls Dirac, componenta forţată a ieşirii este dată
de integrala de convoluţie
t
Y f (t) = ∫ G(t−τ )U (τ )dτ . (10)
0
unde
sunt aşa numiţii parametri Markov. Din (11) şi din teorema Cayley-
Hamilton (conform căreia, puterile mai mari sau egale cu n ale matricei A
sunt o combinaţie liniară a primelor n puteri A0 , A , … , An −1 ) rezultă că
funcţia pondere G(t) este nulă dacă şi numai dacă primii n parametri
Markov sunt nuli, adică
In acest caz, din (10) rezultă că în regim forţat, ieşirea Y (t) este insensibilă
în raport cu orice funcţie de intrare U (t) .
69
X (t) = Φ(t) X 0 + Ψ(t)U 0
, (14)
Y (t) = CΦ(t) X 0 +[CΨ(t) + D]U 0
deci
unde
t 2 3
Ψ(t) = ∫ e Aτ B dτ = B t + AB t + A2 B t + (16)
0 1! 2! 3!
k Ak Ak −1B
A = . (18)
0 0
70
X (t ) = e At BU 0 , Y (t ) = [Ce At B + Dδ 0 (t )]U 0 . (23)
Pentru intrarea tip treaptă U (t ) = U 0 ⋅1(t ) , răspunsul sistemului este
X (t) = Ψ(t)U 0 , Y (t ) = [CΨ(t ) + D]U 0 . (24)
Rezultă
Y (0+) = DU 0 , (25)
Ψ (k ) (t) = Ak −1e B , k ≥1
At
obţinem
Din (25) şi (26) rezultă că avem Y (0+) = 0 şi Y(0+) = 0 pentru orice intrare de
tip treaptă dacă şi numai dacă D = 0 şi CB = 0 .
71
stări)×(nr. intrări) - pentru X. In acest fel, Y(: , : , k) şi X(: , : , k) exprimă
răspunsul sistemului pentru o treaptă unitară, respectiv impuls Dirac, aplicate la
intrarea k.
c) în reacţie (fig. 4.3), atunci când ieşirea primului sistem este intrarea
celui de-al doilea sistem, iar ieşirea celui de-al doilea sistem se însumează
algebric la intrarea primului sistem.
72
Fig. 4.3. Conexiune cu reacţie.
3) Teste de autoevaluare
♦ Test 4.1. Fie X l (t ) componenta liberă a stării unui sistem liniar continuu
Σ( A, B, C, D) pentru starea iniţială X 0 , iar X f (t ) componenta forţată a stării
pentru U (t) =U 0 ⋅1(t) . Să se arate că:
x1 0 1 x1 1 y1 1 −1 x1
x = −2 −3 x + 0 u , y = 0 1 x
2 2 2 2
iniţială X 0 = .
1
1
x1 = − x1 − x2 + u
y = x1 − x2
x2 = 2x1 − 0,6x2 + u
să se afle: a) x1(t) , x2 (t) şi y(t) pentru u =13⋅1(t) ; b) funcţia pondere g (t ) .
73
4) Răspunsuri la testele de autoevaluare
t
∫0
b) Din X f (t) = e Aτ BU 0dτ rezultă
X f (t ) = e At BU0 = e At X 0 = X l (t) .
Metoda directă. Din ecuaţiile de stare x1 =x2+ u şi x2 = −2 x1−3x2 , prin
eliminarea variabilei x2 , obţinem ecuaţia x1 + 3x1 + 2 x1 = u + 3u . Pentru t ≥ 0 ,
3
ecuaţia devine x1 + 3x1 + 2x1 = 3 şi are soluţia generală x1(t ) = + C1 e−t + C2 e−2t .
2
Constantele C1 şi C2 se obţin din condiţiile iniţiale x1(0) = 1 şi
x1(0) = x2(0) + u(0) = 2 . Rezultă
f (λ ) = eλt −α 0 (t ) −α1 (t )λ ,
−t −2t
iar din f (λ1) = 0 şi f (λ2 ) = 0 rezultă e −α0(t) +α1(t) =0 şi e −α0(t) +2α1(t) =0.
De aici obţinem
−2t
α0(t)=2e− −e , α1(t) = e−t− e−2t ,
t
deci
α0 α1 2 e−t − e−2t e−t −e−2t
e At = α 0 (t ) I+ α1 (t ) A = = .
−2α1 α 0 −3α1 −2 e−t + 2e− 2t −e−t + 2 e− 2t
74
Metoda diagonalizării. Matricea A are vectorii proprii v1 = şi
1
−1
v 2 = . Rezultă:
1
− 2
1 1 −1 2 1 At =
e−t 0
V= , V = , e 0 e− 2t ,
−1 −2 −1 −1
−4 e−t +e−2t +3
X f (t ) = Ψ(t )u0 = 1
2 4 e−t − 2e− 2t − 2
,
1 2 e−t − 3e−2t + 3
X (t ) = X l (t ) + X f (t ) =
2 − 2 e−t + 6 e− 2t − 2
,
4 e−t − 9 e−2t + 5
Y (t ) =Yl (t ) + Y f (t ) = 1
2 − 2 e−t + 6 e− 2t − 2
.
Graficul răspunsului liber şi al răspunsului forţat al stării din figura 5.1 a fost
obţinut în Matlab, cu următorul program:
X0=[1,1];
[Y1,t,X1]=initial(sis,X0);
[Y2,t,X2]=step(sis,t);
75
Fig. 5.1. Răspunsul liber şi răspunsul forţat al stării.
Graficul răspunsului complet al stării şi al ieşirii din figura 5.2 a fost obţinut
în Matlab, cu programul:
t=0:0.1:6; U=ones(length(t),1);
[Y,t,X]=lsim(sis,U,t,X0);
plot(t,X,t,Y);
grid on;
76
x1 = − x1− x 2 +u = − x1−(2 x1 − 0,6x2 + u) + u = − x1−2x1 + 0,6(− x1− x1 + u) − u + u
deci
Avem
z+1,6z + 2,6z =13 , z(0) = z(0) = 0
.
x1 = z − 0,4z
Rezultă
apoi
−1 −1 1
A= , B= , C =[1 −1] , D = 0 .
2 − 0,6 1
f (λ ) = eλt −α 0 (t ) −α1 (t )λ ,
at
α1(t ) = (eλ1t − eλ2t ) /(λ1− λ2 ) = e sin bt = 5 e−0,8t sin1,4t
b 7
deci
α 0 −α1 −α1
e At =α 0 (t ) I+α1 (t ) A = =
2α1 α 0 −0,6α1
Rezultă
77
e−0,8t ( 73 sin1,4t + 2 cos1,4t ) − 2
X (t ) = Ψ(t )u0 = (e − I) A Bu0 =
At −1 7 ,
e−0,8t ( 5 sin1,4t −15 cos1,4t ) +15
7
−1 −1
v1 = , v2 = .
1+ λ1 1+ λ2
Rezultă
−1 −1 0,2 −1,4 j 1
V = , V −1 = 5 ,
0,2 +1,4 j 0,2 −1,4 j 14 j −0,2 −1,4 j −1
−0,8t e
1,4t j
0
At
=e ,
−1,4t j
e
0 e
e At = Ve A tV −1 =
1 e−0,8t 7 cos1,4t − sin1,4t −5 sin1,4t
.
7 10 sin1,4t 7 cos1,4t + sin1,4t
g (t ) = Ce At B + Dδ 0 (t ) = − 17 e−0,8t sin1,4t .
7
Graficul cu răspunsul sistemului din figura 5.3 a fost obţinut în Matlab, cu
programul:
u0=13;
[Y1]=impulse(sis);
plot(t,X,t,Y,t,Y1);
grid on;
78
Fig. 5.3. Graficul răspunsului sistemului.
5) Lucrarea de verificare
iniţială X 0 = .
0
1
x1 = − x1 − 2 x2 + 15u
, y = x1 + 2x2 ,
x2 = −2 x1 + 2 x2
79
considerăm că variabilele de intrare şi de ieşire ale sistemului sunt variaţiilor
mărimilor fizice respective faţă de valorile lor iniţiale.
Bibliografia –
3. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.
80
• Elemente de stabilitate a sistemelor liniare, principiile
reglării automate – UI5
• Cuprinsul unităţii:
• 1) Obiectivele UI – pag 81
• 2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – pag 81
• 3) Teste de autoevaluare – pag 95
• 4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – pag 96
• 5) Lucrarea de verificare – pag 105
STABILITATEA INTERNA
lim X l (t ) = 0 , ∀ X 0 . (1)
t →∞
81
b) Un sistem este intern stabil dacă şi numai dacă matricea
fundamentală este finită, adică există M > 0 astfel încât
Φ(t ) ≤ M , ∀t ≥ 0 . (3)
Din relaţiile (2) şi (3) reiese că stabilitatea internă a unui sistem liniar
(continuu sau discret) este o proprietate asociată exclusiv matricei A.
e At = V e A t V −1 ,
unde V este matricea vectorilor proprii şi
Reλi < 0 ∀i .
82
Conceptul de stabilitate internă este aplicabil în principal la sistemele
de tip I-S-E, dar poate fi utilizat şi la sistemele de tip I-E. Deoarece ambele
tipuri de sisteme au comun conceptul de polinom caracteristic, enunţul
teoremei de stabilitate rămâne valabil şi la sistemele de tip I-E. Un argument
în sprijinul acestei afirmaţii este faptul că sistemul monovariabil de tip I-E
cu ecuaţia
x1 = x2
y = b0 x1 + b1x2 ++ br xr +1 ,
xn −1 = xn
x = −a x − a x − − a x + u
n 0 1 1 2 n −1 n
At = V A t V −1 ,
83
caracteristic au modulul subunitar, adică sunt situate în interiorul cercului
unitar cu centrul în origine. Dacă polinomul caracteristic are una sau mai
multe rădăcini (simple) cu modulul egal cu 1, iar celelalte rădăcini cu
modulul subunitar, atunci sistemul este intern semistabil.
Din teorema stabilităţii interne rezultă că dacă o rădăcină a
polinomului caracteristic are modulul supraunitar, atunci sistemul este
intern instabil
STABILITATEA EXTERNA
Dacă stabilitatea internă a unui sistem caracterizează stabilitatea stării
în regim liber, în schimb stabilitatea externă caracterizează stabilitatea
ieşirii (răs-punsului) în regim forţat.
Prin definiţie, un sistem liniar este extern strict stabil dacă, pentru
orice intrare mărginită, ieşirea forţată a sistemului este, de asemenea,
mărginită. Prin urmare, la un sistem extern strict stabil, oricare ar fi intrarea
cu proprietatea
U (t ) ≤ 1 , t ≥ 0 ,
84
Stabilitatea externă a sistemelor discrete
85
sunt pozitivi. In plus, pentru ca polinomul P (s) să fie hurwitzian este
necesar ca toţi coeficienţii ai să fie pozitivi.
Construcţia matricei Hurwitz se face astfel: se completează mai întâi
diagonala principală şi apoi coloanele, ţinând seama de faptul că indicii
coeficienţilor cresc la deplasarea pe o coloană, de sus în jos.
Pentru n = 2 , din criteriul lui Hurwitz rezultă că ambele rădăcini ale
polinomului P2 (s) = a2 s 2 + a1s + a0 ( a2 > 0 ) au partea reală negativă dacă şi
numai dacă toţi coeficienţii sunt strict pozitivi.
a2 a0 0
H 3 = a3 a1 0 .
0 a a
2 0
dacă şi numai dacă toţi coeficienţii sunt strict pozitivi şi ∆ 2 = a1a2 − a0a3 > 0 .
a3 a1 0 0
a a2 a0 0
0
H4 = 4 .
0 a3 a1
0 a4 a2 a0
Observaţie.
In analiza stabilităţii sistemelor discrete se ţine seama de faptul că
transformarea omografică
z +1
z = s +1 (s = ) (5)
s −1 z −1
86
are toate rădăcinile cu modulul subunitar dacă şi numai dacă ecuaţia
s +
Pn ( 1) = 0 are toate rădăcinile cu partea reală negativă.
s −1
X = AX + BU + G1V1 + G2V2
. (2)
Y = CX
PROBLEMA REGLARII
87
Compensatorul C poate îndeplini şi alte funcţii speciale (de
identificare a procesului P, de optimizare etc.).
Y(t) ≡R(t) ,
88
corespunzătoare anumitor funcţii de intrare R(t) şi V1(t) date, de tip
persistent (care nu tind la zero atunci cînd t → ∞ ). Funcţia treaptă unitară
1(t) şi funcţia rampă unitară t⋅1(t) sunt funcţii persistente, în timp ce funcţia
impuls Dirac δ 0 (t ) , funcţia exponenţială e−t ⋅1(t) şi funcţia trigonometrică
sin 2t⋅1(t ) sunt exemple de funcţii nepersistente.
89
Modelul compensatorului liniar C care realizează reglarea dinamică
directă după perturbaţia V1 şi după referinţa R (fig. 6.1), are forma I-S-E
X = A1 X + B1V1 + B2 R
. (5)
U = C1 X + D1V1 + D2 R
90
X = A1 X + B1Y + B2 R
. (10)
U = C1 X + D1Y + D2 R
X = A1 X + B1Y + B2 R + B3V1
. (11)
U = C1 X + D1Y + D2 R + D3V1
Omul, cel mai evoluat sistem cunoscut, utilizează în mod curent cele
două principii ale reglării. In plus, majoritatea procesele interne specifice
corpului viu se desfăşoară în strânsă corelaţie cu aceste principii.
In figura 6.2 este prezentată schema practică a unui sistem
monovariabil de reglare automată după eroare (abatere). Dispozitivul de
reglare a procesului P este compus din traductorul T, regulatorul R (ce
include si elementul de comparaţie) şi elementul de execuţie E, care
îndeplinesc respectiv funcţiile de măsurare, de comandă şi de execuţie.
1 t de
Ti ∫ 0
c = K p (e+ edt +Td ) + c0 , e = r −m (12)
dt
91
proporţionalitate K p influenţează în mod egal toate cele trei componente ale
comenzii.
cP = K P e ,
Kp t
cI =
Ti ∫ 0 edt ,
şi componenta derivativă (derivatoare) D, cu expresia
de
cD = K p Td ,
dt
sunt proporţionale respectiv cu eroarea, cu integrala erorii şi cu viteza de
variaţie a erorii.
92
Componenta integrală are un caracter „persistent”, în sensul că nu-şi
încetează acţiunea decât atunci când eroarea devine zero. In consecinţă,
rolul principal al componentei integrale este acela de anulare a erorii (deci
de aducere a semnalului de măsură la valoarea semnalului de referinţă),
fiind din acest punct de vedere complementară componentei proporţionale.
La reducerea erorii, compo-nenta integrală îşi reduce intensitatea acţiunii,
fără a genera însă un efect de opoziţie, aşa cum face componenta
proporţională.
τ dD + D = T de
d dt d
dt
1 t . (13)
c = K p (e + ∫0 edt +D)
Ti
93
I = I + T e
k k −1
Ti k (14)
ck = K p (ek + I k ) + c0
şi forma intrare-ieşire
Algoritmul numeric PID poate fi scris sub una din formele I-S-E
echivalente
D = p D + k (e − e )
d k −1 k −1
k d k
T
I k = I k −1 + T ek , (16)
i
ck = K p (ek + I k + Dk ) + c0
sau
D = p D + K k (e − e )
k d k −1 p d k k −1
T
(PI )k = (PI )k −1 + K p [(ek − ek −1) + T ek ] , (17)
i
c = (PI ) + D + c
k k k 0
şi pd = e−T / τ d ≅ 1/(1 + x + x2 / 2) , cu x = T /τ d .
Td
unde kd =
τd
94
scop, operaţia de comutare MANUAL-AUTOMAT trebuie precedată de o
operaţie de iniţializare convenabilă a variabilelor algoritmului de reglare, iar
operaţia de modificare a lui K p - de o evntuală operaţie de compensare a
comenzii.
In acest caz, toate cele trei componente ale comenzii acţionează din primul
moment pentru reducerea erorii, exact ca în cazul în care eroarea s-ar fi
modificat brusc, de la valoarea zero la valoarea curentă.
K p1
I k −1 ← (e + I ) − ek −1 ,
K p2 k −1 k −1
c0 ← c0 + (K p1 − K p2 )(ek −1 + I k −1) .
95
atunci algoritmul cu un singur grad de libertate (17) se înlocuieşte cu
algoritmul cu două grade de libertate:
D = p D − K k (m − m )
k d k −1 p d k k −1
T
(PI )k = (PI )k −1 + K p [(ek − ek −1) + T ek ] . (20)
i
c = (PI ) + D + c
k k k 0
3) Teste de autoevaluare
x1 = − x1 + mx2 − 2u
y = x1 − 7x2 ,
x2 = x1 − 2 x2
96
x1 = x2 − x3
x2 = x3 y = − x1 .
x = 6 x + 5x − 4 x + u
3 1 2 3
x1 = x2 − x3
x2 = mx3 y = − x1 ,
x = 6 x + 5x − 4 x + u
3 1 2 3
1 t
u = k (e + ∫
2 0
edt ) , k > 0
24 y + 10 y + y = u .
97
λ +1 − m
P (λ ) = det(λ I− A) = = λ2 + 3λ + 2 − m .
−1 λ + 2
−1
Pentru m ≥ , rădăcinile λ1 şi λ2 ale polinomului caracteristic sunt reale.
4
Deoarece λ1 + λ2 = −3 < 0 şi λ1λ2 = 2 − m , rezultă că:
−1
a) pentru ≤ m < 2 , ambele rădăcini sunt negative, deci sistemul este
4
strict stabil;
−3
b) pentru m = 2 , avem λ1 = şi λ2 = 0 , deci sistemul este semistabil;
2
c) pentru m > 2 , o rădăcină este negativă, iar cealaltă este pozitivă, deci
sistemul este instabil.
1
Pentru m < , rădăcinile λ1 şi λ2 ale polinomului caracteristic sunt
4
−3
complexe. Deoarece Re λ1,2 = < 0 , sistemul este stabil.
2
λ2 + 8λ + 16 − m2 = 0 ,
are rădăcinile reale λ1 = −4 − m şi λ2 = −4 + m . Sistemul este intern strict stabil
pentru m < 4 , intern semistabil pentru m = 4 şi intern instabil pentru k > 4 .
λ +1 −m 3 1
P (λ ) = det(λ I− A) = = λ2 + (2m + )λ + m + ,
−1 λ + 2m + 0,5 2 2
−1
cu rădăcinile reale λ1 = şi λ2 = −2m − 1 . Rădăcina λ1 are modulul subunitar, iar
2
rădăcina λ2 are modulul subunitar pentru − 1 < m < 0 . In consecinţă, sistemul este
intern strict stabil pentru m ∈ (−1 , 0) , intern semistabil pentru m ∈{−1 , 0} şi intern
instabil pentru m ∈ (−∞ , − 1) ∪ (0 , ∞) .
λ2 + λ + 1 − m = 0 ,
98
3 − 1 − 4m − 3 − 1 + 4m − 3
are rădăcinile reale pentru m ≥ ( λ1 = şi λ2 = ) şi
4 2 2
− 1 − j 3 − 4m − 1 + j 3 − 4m
complexe pentru m < 0 ( λ1 = , λ1 = ).
2 2
3 3
Cazul m ≥ . Ambele rădăcini au modulul subunitar numai pentru ≤ m ≤ 1 .
4 4
3 3
Cazul m < . Ambele rădăcini au modulul subunitar numai pentru 0 ≤ m < .
4 4
Sistemul este intern strict stabil pentru m ∈ (0 , 1) , intern semistabil pentru
m ∈{0 , 1} şi intern instabil pentru m ∈ (−∞ , 0) ∪ (1 , ∞) .
s−2 1
G ( s) = = .
2s − 3s − 2 2s + 1
2
P (s) = 2s 2 − 3s − 2 = (s − 2)(2s + 1)
are rădăcina s1 = 2 strict pozitivă, sistemul este intern instabil.
y = − x1 ,
y = − x1 = − x2 + x3 ,
y = − x2 + x3 = 6 x1 − 5(− x2 + x3) + u ,
y = −6 y − 5 y + u ,
adică
y + 5 y + 6 y = u .
1 1
G(s) = = .
s + 5s + 6
2 ( s + 2)( s + 3)
Deoarece ambii poli ai funcţiei de transfer sunt negativi, sistemul este extern strict
stabil.
99
λ −1 1
P (λ ) = det(λ I− A) = 0 λ − 1 = λ3 + 4λ2 + λ − 6 = (λ − 1)(λ + 2)(λ + 3)
−6 −5 λ + 4
are rădăcina pozitivă λ1 = 1 , deci sistemul este intern instabil.
z −1 + 2z −2 z −1(1 + 2z −1) z −1
G( z) = = = .
1 + z −1 − 2z − 2 (1 − z −1)(1 + 2z −1) 1 − z −1
Deoarece funcţia de transfer are polul z1 = 1 (cu modulul egal cu 1), sistemul este
extern semistabil.
λ2 + λ − 2 = 0 ,
are rădăcina − 2 cu modulul supraunitar, sistemul este intern instabil.
y(t ) = x1(t ) − x2 (t ) ,
echivalent cu
y(t ) + 3 y(t − 1) + y(t ) = u(t − 1) .
z −1
G( z) =
1 + 3z −1 + z − 2
−3− 5
şi este extern instabil, deoarece are polul z1 = cu modulul supraunitar.
2
100
λ −1 1
P (λ ) = det(λ I− A) = 0 λ − m = λ3 + 4λ2 + (6 − 5m)λ − 6m .
−6 −5 λ + 4
y = − x1 ,
y = − x1 = − x2 + x3 ,
y = − x2 + x3 = 6 x1 + 5x2 − (m + 4) x3 + u ,
y = 6 x1 + 5x2 − (m + 4) x3 + u = −6(m + 4) x1 − (5m + 14) x2 + (9m + 10) x3 + u − (m + 4)u .
x1 = − y ,
y + (m + 4) y + 6 y − u
x2 = ,
1− m
y + 5 y + 6 y − u
x3 = ,
1− m
iar prin înlocuirea expresiilor variabilelor de stare în cea de-a patra relaţie, rezultă
s−m
G ( s) = .
s + 4s + (6 − 5m)s − 6m
3 2
p(s) = s3 + 4s 2 + (6 − 5m)s − 6m
101
y + 5 y + 6 y = u .
1 1
G(s) = = ,
s + 5s + 6 (s + 2)(s + 3)
2
− s +1
G ( s) = .
ms3 + (m + 1)s 2 + (3m + 1)s + 3
Funcţia de transfer este reductibilă în cazul m + (m + 1) + (3m + 1) + 3 = 0 , adică
pentru m = −1 . In acest caz
1− s 1
G ( s) = = 2 .
(1 − s)(s + s + 3) s + s + 3
2
Soluţie test 5.11. Prin eliminarea variabilei u între cele două ecuaţii,
obţinem ecuaţia conexiunii serie a celor două subsisteme:
102
Mai departe, înlocuind variabila e cu r − y , obţinem ecuaţia intrare – ieşire a
sistemului, sub forma
48y + 20 y + 2(k + 1) y + ky = k (2r + r ) .
este pozitiv pentru k < 5 . Prin urmare, conform criteriului de stabilitate Hurwitz,
sistemul este extern strict stabil pentru k < 5 şi extern instabil pentru k > 5 . In
figura 5.1 este prezentat răspunsul sistemului la o variaţie treaptă unitară a
referinţei r , pentru trei valori diferite ale parametrului k ( k = 0,1 ; k = 1 ; k = 7 ).
P ( z) = 10z3 + 17 z 2 + 8z + m .
103
5
Coeficienţii polinomului din membrul stâng sunt pozitivi pentru − < m <1 .
3
Impunând şi condiţia
rezultă că sistemul discret este intern strict stabil pentru m0 < m < 1 , unde
m0 ≅ −1,105 .
Sistemul are funcţia de transfer
z −1(1 + z −1) z( z + 1)
G( z) = −1 −2 −3
= .
10 + 17 z + 8z + mz 10 z + 17 z 2 + 8z + m
3
z( z + 1) z z
G( z) = = = .
( z + 1)(10 z 2 + 7 z + 1) 10 z 2 + 7 z + 1 (2 z + 1)(5z + 1)
−1 −1
Deoarece polii z1 = şi z2 = au modulul subunitar, sistemul este extern strict
2 5
stabil.
104
5) Lucrarea de verificare
x1 = x3
x2 = x1 + mx3 , y = x1 + 3x3 ,
x = 3x − 6 x − 4 x + u
3 1 2 3
pentru m real.
x1 = x2
x2 = x3 + u , y = x1 ,
x = −mx − 2 x − 2 x − 3u
3 1 2 3
105
2 x1(t + 1) = − x1(t ) + mx2 (t )
, y(t ) = x1(t ) − x2 (t ) ,
2 x2 (t + 1) = x1(t ) + x2 (t ) − u(t )
24 y + 10 y + y = u
.
5v + v = u ,
24 y + 10 y + ky = v + v ,
k ∈R .
106
stabile. Dacă mărimea de ieşire a sistemului este dependentă (liniar) numai
de variabilele de stare stabile, atunci sistemul este extern stabil.
Un sistem multivariabil este extern stabil dacă şi numai dacă toate
canalele intrare-ieşire ale sistemului sunt extern stabile.
Bibliografia –
3. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.
107
• Metoda operationala Laplace 1 – UI6
• Cuprinsul unităţii:
• 1) Obiectivele UI – pag 108
• 2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – pag 108
• 3) Teste de autoevaluare – pag 126
• 4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – pag 127
• 5) Lucrarea de verificare – pag 130
108
atunci când se cunoaşte funcţia pondere a sistemului (răspunsul la impuls
Dirac) g (t ) :
t
y(t ) = ∫0 g (t −τ )u(τ )dτ = g (t )*u(t ) ,
unde s este variabila complexă Laplace, iar Y (s) , G(s) şi U (s) sunt
transformatele Laplace ale funcţiilor y(t ) , g (t ) şi u(t ) . Modelul
operaţional este deci un model abstract (în domeniul complex), dar care
exprimă, într-o formă algebrică simplă, faptul că ieşirea complexă Y (s) este
produsul dintre funcţia complexă G(s) asociată caracteristicilor dinamice
ale sistemului şi intrarea complexă U (s) . Modelul operaţional are aceeaşi
formă cu cea a modelul staţionar real y = K ⋅u , care exprimă dependenţa
intrare-ieşire în regim staţionar.
TRANSFORMAREA LAPLACE
f (t ) ≤ Ae Bt .
109
Pentru a fi satisfăcută prima proprietate, considerăm că variabilele
sistemului fizic reprezintă variaţiile mărimilor fizice respective faţă de
valorile lor iniţiale (la momentul t 0 = 0 − , sau chiar la toate momentele din
intervalul (−∞ , 0) - dacă sistemul este în regim staţionar pentru t < 0 ). In
cazul sistemelor fizice liniare, răspunsul stare X (t ) şi răspunsul ieşire Y (t )
la orice funcţie original de intrare sunt răspunsuri forţate de tip original.
110
L [ f (at )] = 1a F ( as ) , a>0 ; (6)
(valabilă numai în condiţiile în care toţi polii funcţiei sF (s) au partea reală
negativă, deci sunt situaţi în stânga axei imaginare);
(valabilă numai în condiţiile în care limita din dreapta există şi este finită);
k!
L [δ 0 (t )] =1, L [1(t )] = 1 , L [t ⋅1(t )] = 1
, L [t k ⋅1(t )] = k +1
,
s s2 s
L [e −at ⋅1(t )] = 1
, L [t e −at ⋅1(t )] = 1
,
s+a ( s + a) 2
s+a
L [e−at cos bt ⋅1(t )] = , L [e−at sin bt ⋅1(t )] = b ,
( s + a)2 + b 2 ( s + a)2 + b 2
111
L [cosbt ⋅1(t )] = s
, L [sin bt ⋅1(t )] = b .
s + b2
2
s + b2
2
FUNCTIA DE TRANSFER
unde U (s) este transformata Laplace a funcţiei de intrare u(t), iar Y (s) este
transformata Laplace a funcţiei de ieşire y(t).
Teorema funcţiei de transfer. Funcţia de transfer a unui sistem liniar
continuu este egală cu raportul dintre transformata Laplace a răspunsului
sistemului la o funcţie de intrare de tip original dată şi transformata
Laplace a funcţiei de intrare, adică
Y ( s)
G ( s) = . (11’)
U ( s)
112
Aplicând transformarea Laplace ambilor membri ai ecuaţiei diferenţiale a
sistemului şi ţinând seama de proprietatea de liniaritate şi de proprietatea
derivării în domeniul real, obţinem forma primară a funcţiei de transfer
br s r + br −1 s r −1 + ... + b s + b0
G ( s) = 1 , (12)
n −1
an s + an −1s + ... + a1 s + a0
n
b0
G(0) = =K .
a0
Prin urmare, G(0) este factorul de proporţionalitat static al sistemului.
113
La sistemele de tip integral, caracterizate prin a0 = 0 şi b0 ≠ 0 , funcţia
de transfer G(s) are pe s factor comun la numitor, deci are cel puţin un pol
în origine. La sistemele de tip derivativ, caracterizate prin a0 ≠ 0 şi b0 = 0 ,
funcţia de transfer G(s) are pe s factor comun la numărător, deci are cel
puţin un zerou în origine.
au funcţia de transfer
GR (s) = K p (1 + 1 + Td s) . (13)
Ti s
T s
GR (s) = K p (1 + 1 + d ) , (14)
Ti s τ d s + 1
b(s)
G(s) = Kq ⋅ , q∈Z (15)
s p( s)
114
G ( s)
H ( s) = .
s
Mai departe, din teorema valorii iniţiale, obţinem următoarea valoare
iniţială (la momentul t = 0 + ) a răspunsului indicial
bn
h(0+) = G(∞) = . (16)
an
Intr-adevăr, avem
bn
h(0+) = lim sH (s) = lim G(s) = .
s →∞ s →∞ an
g (t ) = h′(t ) + h(0+)δ 0 (t ) ,
deci
bn−1 an−1bn
h′(0+) = lim s[G(s) − G(∞)] = − 2 . (17)
s →∞ an an
bn−1
La sistemele strict proprii (cu bn = 0 ), rezultă h′(0+) = lim sG(s) = . De
s →∞ an
remarcat faptul că h′(0+) reprezintă panta tangentei în origine la graficul
răspunsului indicial h(t ) .
115
bn
h1(t ) = h(t ) − ⋅1(t ) , de unde rezultă h1′(t ) = h′(t ) pentru t > 0 , deci
an
h′(0+) = h1′(0+) = G1(∞) .
4°. Dacă răspunsul indicial h(t ) al unui sistem tinde spe o valoare
finită, atunci ea este dată de relaţia
lim y(t ) = lim sY (s) = lim sG(s)U (s) = lim G(s) = G(0) .
t →∞ s →0 s →0 s →0
MATRICEA DE TRANSFER
matriceală
116
echivalentă cu
unde
operaţională
K n s n + K n −1s n −1 + + K1s + K 0
G ( s) = , (19)
an s n + an −1s n − 1 + + a1s + a0
117
obţinem
Mai departe, înlocuind vectorul de stare X (s) din ecuaţia stării în ecuaţia
ieşirii, rezultă matricea de transfer a sistemului (de tipul p× m ), sub forma
G ( s) = C ( s I− A) −1 B + D . (20)
Funcţia matriceală
Φ (s) = (s I− A)−1 , (21)
Φ '(t ) = AΦ (t ) +Φ (0)δ 0 (t ) ,
118
caracteristic P (s) au cel puţin o rădăcină comună, atunci gradul
polinomului polilor matricei fundamentale µ (s) este mai mic decât gradul
n al polinomului caracteristic.
K ( s)
G ( s) = , (26)
P( s )
2°. Din relaţia Y (s) = G (s)U (s) , rezultă că două sisteme cu funcţiile sau
matricele de transfer egale au acelaşi răspuns forţat la orice intrare comună
de tip original, deci sunt echivalente intrare-ieşire. Acest rezultat constituie
o extindere a teoremei de echivalenţă intrare-ieşire la sistemele
multivariabile:
119
Două sisteme liniare continue sunt echivalente intrare-ieşire dacă şi
numai dacă au matricele de transfer egale.
REALIZAREA SISTEMELOR
120
bn −1s n−1 + ... + b1s + b0
G (s) = n (30)
s + an−1s n−1 + ... + a1s + a0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
B = , C = [b0 b1 bn −1]
A=
, .
0 0 0 1 0
−a0 −a1 −a2 −an−1 1
(31)
Cu notaţiile Z (s) = [1 s s n−1]T p(s) = s n + an−1s n−1 + + a1s + a0 ,
şi
C ⋅ Z ( s)
funcţia G(s) poate fi scrisă sub forma G(s) = . Pentru a demonstra
p( s )
că {A , B , C} este o realizare a funcţiei G(s) , adică C (s I− A)−1 B = G(s) , este
Z ( s)
suficient să arătăm că (s I− A)−1 B = , sau p(s)B = (s I− A)Z (s) . Intr-
p( s )
adevăr, avem
s −1 0 0 1 0
0 s −1 0 s 0
(s I− A)Z (s) =
= = p( s) B .
0 0 0 −1 s n−2 0
a0
a1 a2 s+ an−1 s n−1 p(s)
0 0 0 −a0 b0
1 0 0 −a1 b1
−a2 , B = b2 , C = [0 0 0 1 ] .
A = 0 1 0
0 −an−1 bn −1
0 1
(32)
Deoarece funcţia C (s I− A)−1 B este scalară, avem
[C (s I− A)−1 B]T = C (s I− A)−1 B , deci
121
se numesc duale. Pe baza acestui rezultat, din realizarea standard
controlabilă (31), înlocuind pe A, B şi C respectiv cu AT , CT şi BT , se
obţine realizarea standard observabilã (32).
Realizarea modală. Funcţiei raţionale cu poli simpli (reali sau
complexi)
c1 c c
G ( s) = + 2 + + n , (34)
s − s1 s − s2 s − sn
şi introducând stările
U ( s)
X i ( s) = , i =1,2,, n .
s − si
Rezultă
sX i (s) = si X i (s) +U (s) , i =1,2,, n
adică
X = AX + Bu , y = CX ,
cu A, B, C de forma (35).
Alegând stările
ciU (s)
X i ( s) = , i =1,2,, n .
s − si
122
s1 0 0 c1
0 s2 0 c
A= , B = 2 , C = [1 1 1] , (36)
0 0 sn cn
atunci cu notaţiile
U ( s) U ( s)
X i(s) = , i =1,2,, k ; X i(s) = , i = k +1, , n
(s − si )k −i +1 s − si
unde
s1 1 0 0
0 s1 0 0 0
0
A1 = , B1 = , C1 = [c1 c2 ck ] , (39)
0 0 s1 1
0 0 0 s1
1
sk+1 0 0 1
0 sk+2 0 1
A2 = , B2 = , C2 = [ck +1 ck + 2 cn ] . (40)
0 0 sn 1
b0
G ( s) = (41)
(s − s1)(s − s2 )(s − sn )
123
îi corespunde realizarea serială (RS)
s1 0 0 0 1
1 s 0 0 0
2
A= 0 1 0 0, B=0 , C = [0 0 0 b0 ] . (42)
0
0 0 1 sn
U ( s) X1(s) X n −1(s)
X 1( s ) = , X 2 ( s) = , ... , X n (s) = . (43)
s − s1 s − s2 s − sn
deci
3°. Toate realizările minimale ale funcţiei G(s) sunt echivalente I-S-E.
124
In cazul unui sistem multivariabil strict propriu, cu m intrări şi p ieşiri,
matricea de transfer poate fi scrisă astfel:
K n −1s n −1 + + K1s + K 0
G ( s) = , (45)
s n + an −1s n −1 + + a1s + a0
0m Ιm 0m 0m 0m
0 0m Ιm 0m 0
m m
A= , B = , C = [K 0 K1 K n−1]
0 0m 0m Ιm 0
m m
−a0 Ιm −a1 Ιm −a2 Ιm −an−1 Ιm Ιm
(46)
0p 0p 0p −a I p K0
0
I 0 0p −a I p K
p p 1 1
A = 0p Ip 0p −a I p , B = K , C = [0 p 0 p 0 p I p ]
2 2
0p 0p Ip −a I p n −1
K
n−1
(47)
cu A, B, C respectiv de tipul pn×pn, pn×m, p×pn.
125
Ca şi la sistemele monovariabile, toate realizările matricei de transfer
G (s) sunt echivalente I-E, iar realizările minimale sunt echivalente I-S-E.
3) Teste de autoevaluare
− 2 1 2
A= , B= , C = [1 2] , D =0 .
2 −3 −1
A =
0 0
B = , C = [1 1] ,
0
, D=1.
0 0 1
−1 1 1 0 0 1 0 0
A= , B= , C= , D= .
2 −3 −1 1 2 1 0 0
G(s) = 5s 2+ 4s + 2 .
2
10s + 7s +1
126
G ( s) = 4s + 2 .
10s 2 + 6s +1
det(sI − A) = s 2 + 5s + 4 ,
1 s + 3 1
Φ (s) = (s I− A)−1 = ,
s 2 + 5s + 4 2 s + 2
G ( s ) = CΦ ( s ) B + D = 9
.
s + 5s + 4
2
G ( s) = 3 − 3
s +1 s + 4 ,
g (t ) = L [G(s)] = 3(e−t − e− 4t )
−1
şi funcţia indicială
t
∫0 g(τ )dτ = 4 (3− 4 e−t + e−4t ) .
h(t ) = 3
s + 5s + 4
2 s 4 s s +1 s + 4
= 3 (3 − 4 e−t + e− 4t ) .
4
Soluţie Test 6.2. a) Avem
1 s + 3 1
Φ (s) = (s I− A)−1 =
s + 3s + 2 − 2 s
2
şi
G ( s ) = CΦ ( s ) B + D = s +1 +1= s + 3
.
s + 3s + 2
2 s+2
127
Polinomul caracteristic coincide cu polinomul polilor matricei fundamentale, adică
P(s) = µ (s) = s 2 + 3s + 2 , în timp ce polinomul polilor funcţiei de transfer este
P(s) = s + 2 . Funcţia de transfer este de ordinul 1.
−1 −1 s+3 1 1 −1 6 1 1 1
y (t ) = L [G ( s)U ( s)] = L ( ⋅ 2 )= L ( 2 − + ) = (6t −1 + e − 2t )
s+2 s 4 s s s+ 2 4
.
s + 2 s + 9 13 s + 2 s +9
f) Avem
y(t ) = yl (t ) + y f (t ) ,
unde yl (t ) = 7e−2t - punctul e), iar y f (t ) = 1 (6t −1+ e− 2t ) - punctul b). Rezultă
4
128
y(t ) = 1 (6t −1+ 29e− 2t ) .
4
G ( s) = CΦ ( s) B + D = 1 .
s
1 s + 3 1
Φ (s) = (s I− A)−1 = ,
s + 4s +1 2 s +1
2
1 − s +1 s +1
G ( s ) = CΦ ( s ) B + D = .
s 2 + 4s +1 s + 5 s + 3
Matricea de transfer G(s) este de ordinul doi. Ea poate fi scrisă sub forma (19),
astfel:
−1 1 1 1
1 s+
1 5 3
G ( s) = .
s 2+ 4s +1
Soluţie Test 6.5. Scriem funcţia de transfer a sistemului sub forma
unde
~ 0,5s +1,5 s +3
G ( s) = = .
10s 2 + 7s +1 20(s 2 + 0,7s + 0,1)
0 1 0
RSC: A= , B= , C = 1 [3 1] , D= 1 ;
− 0,1 − 0,7 1 20 2
0 − 0,1 3
RSO: A= , B= 1 , C = [0 1] , D= 1 .
1 − 0,7 20 1 2
Tinând seama că
129
~ 0,5s +1,5 0,5s +1,5
G(s) = = = 1 ( 14 − 5 ) = 7 − 5
10s 2 + 7s +1 (5s +1)(2s +1) 6 5s +1 2s +1 15(s + 0,2) 12(s + 0,5)
,
RM:
− 0,2 0
A=
0 − 0,5
1
, B= ,
1
[
C = 7 −5 ,
15 12
] D= 1 .
2
G ( s) = 2s +1 .
5(s 2 + 0,6s + 0,1)
0 1 0
RSC: A= , B= , C = 1 [1 2] , D =0
− 0,1 − 0,6 1 5
0 1 1
RSO: A= , B= 1 , C = [0 1] , D =0 .
− 0,1 − 0,6 5 2
Tinând seama că
c1 c
G ( s) = + 2 ,
s − s1 s − s1
unde s1,2 = − 0,3 ± 0,1 j şi c1,2 = 0,2 0,4 j , din (35) şi (37) rezultă
s1 0 1
RM: A= , B= , C = [ c1 c2 ] , D =0 ,
0 s2 1
respectiv
− 0,3 0,1 2
RM1: A= , B= , C = [ 0,2 − 0,4 ] , D =0 .
− 0,1 − 0,3 0
5) Lucrarea de verificare
130
♦ T2. Să se calculeze răspunsul indicial şi răspunsul pondere ale sistemului
6 y + 5 y + y = 4u + u .
6 y + 4 y + y = 3u + u .
G ( s) = 1 , T1 > 0 ,
(T1s + 1)2
Bibliografia –
131
2. Călin S. s.a., Sisteme automate numerice, Ed. stiint. si enciclopedică, Bucuresti,
1984.
3. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.
132
Metoda operationala Laplace 2 – UI7
Cuprinsul unităţii:
1) Obiectivele UI – pag 133
2) Secţiunile şi subsecţiunile UI – pag 133
3) Teste de autoevaluare – pag 157
4) Răspunsurile testelor de autoevaluare – pag 158
5) Lucrarea de verificare – pag 160
şi
V ( s ) G1 ( s )U ( s ) ,
G G1G2Gn (1)
133
Dacă toate funcţiile de transfer Gi şi produsul acestora G1G2Gn sunt
funcţii raţionale ireductibile, atunci ordinul funcţiei de transfer a conexiunii
serie este egal cu suma ordinelor funcţiilor de transfer ale subsistemelor
componente. De asemenea, toţi polii conexiunii serie sunt poli ai
subsistemelor componente.
G GnGn1G1 . (2)
G G1 G2 Gn . (3)
134
Sistemele multivariabile pot fi conectate în paralel numai dacă au
acelaşi număr de intrări m şi acelaşi număr de ieşiri p. Matricea de transfer a
conexiunii este egală cu suma algebrică a matricelor de transfer ale
elementelor componente – relaţia (3).
G1
G . (4)
1 G1G2
rezultă
1 , GT
GER GEV , (7)
1 Gd 1 Gd
cu
Gd GRGEGPGT . (8)
135
Fig. 7.4. Sistem de reglare automată.
136
eroare E au, de regulă, aceeaşi dimensiune. Sistemul de reglare are
matricele de transfer:
sis = series(sis1,sis2) ;
sis = parallel(sis1,sis2) ;
sis = feedback(sis1,sis2,sign);
sau operatorii “+”, “*” şi “/”:
sis = feedback(sis1,sis2,IN1,OUT1,sign) ,
137
CALCULUL RASPUNSULUI SISTEMELOR COMPUSE
yi (t ) L1[Yi (s)] .
138
CALCULUL RASPUNSULUI SISTEMELOR ELEMENTARE
dy
Ti Ku (13)
dt
şi funcţia de transfer
K .
G ( s) (14)
Ti s
g (t ) L1[ K ] K , (15)
Ti s Ti
funcţia indicială
Se observă că sistemul pur integral de ordinul unu are funcţia pondere sub
formă de treaptă, funcţia indicială sub formă de rampă şi răspunsul la intrare
rampă unitară sub formă parabolică (fig. 7.6).
139
Fig. 7.6. Răspunsul sistemului pur integral de ordinul unu.
Tiq y(q) Ku
şi funcţia de transfer
K
G( s) .
(Ti s)q
de ordinul unu
şi funcţia de transfer
G( s)
K , (18)
T1s 1
140
g (t ) L1[ K ] K et / T1 , (19)
T1s 1 T1
2
h1(t ) L1[ K ] KL1[ 1 T1 T1 ] KT [ t (1 et / T1 )] .
s2 (T1s 1) s2 s T1s 1 1 T
1
K K ( T1 T1s ) ,
2
Y ( s)
(s2 2 )(T1s 1) 1 2T12 T 1s 1 s2 2
deci
141
y(t ) K ( T et / T1 sin t T cos t ) ,
1 2T12 1 1
sau
y(t ) M ()[et / T1 sin sin( t )] ,
unde
M ( ) K ,
1 2T12
de ordinul unu
şi funcţia de transfer
142
K1s
G ( s) , (23)
T1s 1
unde K este factorul de proporţionalitate, 1 constanta de timp derivativă şi
T1 constanta de timp de întârziere.
1
Funcţia indicială h(t ) are proprietăţile: h(0) G() K şi, pentru
T1
T1 0 , h() G(0) 0 (fig. 7.9). Sistemul are funcţia pondere
K1s) K1 1 K
g (t ) L1[ ] L [1 1 ] 1 [0 (t ) 1 et / T1 ] , (24)
T1s 1 T1 T1s 1 T1 T1
şi funcţia indicială
K1 K
h(t ) L1[ ] 1 et / T1 . (25)
T1s 1 T1
K1
G ( s) (1 1 ) ,
T1 T1s 1
143
Răspunsul în timp al sistemului de avans-întârziere
de ordinul 1
şi funcţia de transfer
K (1s 1)
G ( s) , (27)
T1s 1
unde K este factorul static de proporţionalitate, T1 - constanta de timp de
întârziere, iar 1 - constanta de timp de avans. Efectul de întârziere este
dominant în cazul T1 1 0 , iar efectul de avans este dominant în cazul
T1 1 .
1
Funcţia indicială h(t ) are proprietăţile: h(0) G() K şi, pentru
T1
T1 0 , h() G(0) K (fig. 7.10). Funcţia pondere, funcţia indicială şi
răspunsul la intrare rampă unitară se calculează astfel:
K (1s 1) K 1 T
g (t ) L1[ ] L [1 1 1 ] K [T10 (t ) (1 1 )et / T1 ] ,
T1s 1 T1 T1s 1 T1 T1
(28)
K (1s 1) T
h(t ) L1[ ] KL1[ 1 1 1 ] K[1 (1 1 )et / T1 ] , (29)
s(T1s 1) s T1s 1 T1
K (1s 1) T T (T )
h1(t ) L1[ ] KL1[ 12 1 1 1 1 1 ]
s (T1s 1)
2 s s T1s 1
KT1[ t (1 1 )(1 et / T1 )] .
T1 T1
144
Fig. 7.10. Răspunsul indicial al sistemului de avans-întârziere de ordinul
unu.
(1 T1)s
G ( s) K [ 1 ],
T1s 1
şi funcţia de transfer
145
G( s) K , (31)
T12s2 2 T1s 1
n2
G ( s) . (33)
s 2 2 n s n2
Deoarece excesul poli-zerouri este egal cu doi, funcţia indicială h(t ) este
continuă în origine şi tangentă la axa timpului, adică h(0) h(0) 0 . In
plus, dacă 0 , atunci h() G(0) 1 . Ecuaţia diferenţială a sistemului
poate fi scrisă şi sub forma
146
n2 nt
y (t ) e sin 1t ,
1
se obţin momentele de extrem
t k k π , k N , (37)
1
şi valorile de extrem
pentru 0<<1.
Pulsul maxim
1 eπctg e 1 2 , (39)
3
1 1 e2π ctg
1
147
reprezintă gradul de amortizare a oscilaţiilor. Suprareglajul 1 şi gradul de
amortizare au valorile dependente numai de factorul de amortizare
(fig. 7.12).
de factorul de amortizare .
n2
y(t ) L1[ ] L1[ 1 2 s 2 ] 1 cosnt . (40)
s(s n )
2 2 s s n
pentru 0 şi 1 .
148
Aplicând la intrare semnalul armonic u cosnt cu pulsaţia n , se
obţine răspunsul
n2s
y(t ) L1[ ] 1 nt sin nt ,
(s n )
2 2 2 2
n2 n
y(t ) L1[ ] L1[ 1 1 ] 1 ent (1 nt ) .
s(s n ) 2 s s n (s n )2
(41)
G ( s) 1 , T1 T2 0 , (42)
(T1s 1)(T2s 1)
T1,2
21
,
T1
21 , n 1 , T1 T2 . (43)
n T2 T1T2 2 T1T2
y(t ) 1 1 e t / T1 x e t / T2 , (44)
1 x 1 x
unde x T2 / T1 1 . Ca şi în cazul 1 , răspunsul indicial este strict
crescător pentru t 0 - fig. 7.14.
149
Fig. 7.14. Răspunsul indicial al sistemului de întârziere de ordinul 2,
pentru >1.
t1 t
ln z , T 1 x , T 1 , 0 1 x 1 ln z , y1 1 (1 x) z ,
T1 T1 T1 z T1 z
(45)
x
unde z x 1 x ( 1 , 1) . Intre constantele de timp T1 şi T2 ale sistemului şi
e
timpii t0 , t1 , T şi T asociaţi răspunsului indicial există următoarea relaţie
de ordonare
t0 T2 t1 T t1 T1 T t0 . (46)
150
G ( s) 1 , T1 T2 0 . (47)
(T1s 1)(T2s 1)
Răspunsul indicial este dat de relaţia (44), este strict crescător şi nemărginit
(fig. 7.16).
pentru 0 .
151
Răspunsul în timp al sistemului derivativ
de ordinul 2
şi funcţia de transfer
K1s
G ( s) , (49)
(T1s 1)(T2s 1)
K1s
G1(s) ,
T1s 1
şi a unui sistem de întârziere de ordinul unu, cu funcţia de transfer
G2 (s) 1 ,
T2s 1
152
Fig. 7.17. Răspunsul indicial al sistemului derivativ de ordinul 2
K1 K1 t t
y(t ) L1[ ] (e T1
e T2
). (50)
(T1s 1)(T2s 1) T1 T2
TT
T1 T 1T2
e ( ) 1 2 .
t0
T2
K1 K1t t
y(t ) L 1[ ] e T1
. (52)
(T1s 1)2 T12
153
Rezultă valoarea maximă
K1
ymax , (53)
eT1
la momentul t0 T1 .
de ordinul 2
şi funcţia de transfer
K (1s 1)
G ( s) , (55)
(T1s 1)(T2s 1)
K (1s 1)
G1(s) ,
T1s 1
şi a unui sistem de întârziere de ordinul unu, cu funcţia de transfer
G2 (s) 1 ,
T2s 1
154
Funcţia indicială h(t ) are proprietăţile: h(0) G() 0 ,
K1
h(0) lim sG(s) şi h() G(0) K (fig. 7.18). In cazul K 1 şi
s T1T2
T1 T2 0 , răspunsul indicial este dat de relaţia:
1s 1 1 T1 t 1 T2 t
1[
y(t ) L ] 1 e T1
e T2
. (56)
s(T1s 1)(T2s 1) T1 T2 T1 T2
Pentru 0 1 max{T1 , T2} , răspunsul indicial este crescător, iar pentru
1 max{T1 , T2} , răspunsul indicial este nemonotonic, cu suprareglajul
1 1
(1/ T1 1) 1T2 / T1
(1/ T2 1) 1T1 / T2
. (57)
TT
/ T 1 1 2
e ( 1 2 )T1T2 .
t0
1 / T1 1
155
Sistemul de avans de ordinul doi, cu 1 max{T1 , T2} , este utilizat în
generarea semnalelor de comandă cu caracter anticipativ, deoarece
răspunsul indicial creşte în primele momente la o valoare mai mare decât
valoarea sa finală. Creşterea este însă mult mai lină decât la sistemele de
avans de ordinul unu.
pentru T1 T2 .
156
t t
T T
y(t ) 1 2 e T1 1 e T2 , (60)
T1 T2 T1 T2
1 x
1 x
x , (61)
unde x T2 / T1 1 . Deoarece funcţia (x) este strict crescrescătoare pe
intervalul (0 ,1) - fig. 7.20, rezultă lim ( x) e2 .
x1
pentru 1 T1 T2 .
3) Teste de autoevaluare
Test 7.1. Fie conexiunea serie de mai jos, formată din subsistemele:
(1)
2v v u
u,
(2)
4 y y 2v . Să se afle răspunsul sistemului pentru: a) u 0 (t )
; b) u 1(t ) ; c) u t 1(t ) ; d) u sin t .
0,5
GR k , k 1 ; GE 2 ; GP ; GT 1 .
5s 1 s 1
157
Să se afle răspunsul y(t) pentru: a) r 0 (t ) , b) r 1(t ) , c) r t 1(t ) , şi răspunsul
e(t) pentru: d) v 0 (t ) , e) v 1(t ) , f) v t1(t ) .
2(s 1)
G1(s) s 1 , G2 (s) 2 , G(s) G1(s)G2 (s) .
2s 1 4s 1 (2s 1)(4s 1)
2(s 1)
a) Y (s) 1 3 , y(t ) 0,5et / 2 0,75et / 4 ;
(2s 1)(4s 1) 2s 1 4s 1
2(s 1)
b) Y (s) 2 2 12 , y(t ) 2 et / 2 3et / 4 ;
s(2s 1)(4s 1) s 2s 1 4s 1
2(s 1)
c) Y (s) 22 10 4 48 ,
s (2s 1)(4s 1) s
2 s 2s 1 4s 1
2(s 1)
d) Y (s) 4 48 26s2 2 ,
(2s 1)(4s 1)(s 1) 5(2s 1) 17(4s 1) 85(s 1)
2
a) Avem
s 1 (s 0,6) 20,2
Y (s) GYR (s) ,
5s 6s 2 5[(s 0,6)2 0,22 ]
2
b) Avem
158
Y (s) 1 GYR (s) s 1 1 5s 4
s s(5s 6s 2) 2s 2(5s 2 6s 2)
2
c) Avem
d) Avem
e) Avem
(5s 1)
E(s) 1 GEV (s) 1 ( 1 25s 4 )
s s(5s 6s 2)
2 2 s 5s 6s 2
(s 0,6) 70,2
1 [1 ],
2 s (s 0,6)2 0,22
f) Avem
159
est lim e(t ) lim sE (s) lim sGEV (s)V (s) lim GEV (s) 1 .
pvf
De asemenea, pentru r 1(t ) , avem est lim e(t ) lim GER (s) 1 . In ambele
t s0 k 1
cazuri, eroarea staţionară este nenulă, dar cu atât mai mică, cu cât factorul de
proporţionalitate al regulatorului este mai mare.
5) Lucrarea de verificare
1 : 4v v 3u u , 2 : 5 y y 2v .
1 : 4 y y e , 2 : 2v v y .
160
T3. Fie sistemul ( A, B,C, D) cu
2 3 1
A , B , C 2 p , D 0,
2 1 1
unde p R .
4 3 1 2 1 2
A , B , C , D 0.
1 2 1 0 1 1
Bibliografia –
3. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.
161
Bibliografia –
5. Jora B., Popeea C., Barbulea S., Metode de calcul numeric în automatică,
Sisteme liniare, Ed. enciclopedică, Bucuresti, 1996.
7. Mihalache S.F. Teoria sistemelor automate, suport de curs pentru ID, format
electronic, 2012.