Facultatea de Mecanic Timioara

Departamentul de Mecatronic
Domeniul Mecatronic i Robotic
Specializarea Roboi Industriali

ROBOTIC AVANSAT
Laborator

Anul de studiu: IV; Semestrul 7

Anul universitar: 2008/2009
Nr. de ore activiti aplicative: laborator 2 ore/sptmn
Nota pentru Activitatea pe Parcurs

Coninutul Laboratorului
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.

Prezentarea laboratorului de Robotic. Acionarea roboilor. Amplasamentul unei celule flexibile robotizate.
Roboii i funciile lor. Descrierea general a unei aplicaii robotizate
Studiul construciei sistemului mecanic al unui robot
Schema cinematic a unui robot
Modelarea geometric 3D a structuri unui robot
Stabilirea datelor pentru modelarea geometric 3D a robotului n aplicaia RobSim
Modelarea geometric a mecanismelor generatoare de traiectorie
Modelarea geometric a mecanismelor de orientare
Stabilirea datelor pentru stocarea n baza de date a robotului n aplicaia RobSim
Modelarea cinematic direct a mecanismului generator de traiectorii
Modelarea cinematic direct a mecanismului generator de traiectorii
Simularea unei sarcini de fabricaie
Simularea unei sarcini de fabricaie
Noiuni de PowerPoint necesare expunerii activitii pe parcurs
Recuperarea lucrrilor de laborator

3. Bibliografie:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Paul R. P.: Robot Manipulators mathematic, Programming and Control, The MIT Press, Cambridge Mass, 1981
Ranky P. G., Ho C. U.: Robot Modeling. Control and Application with Software, Springer Verlag, Berlin, 1985
Craig J. J.: Introduction to Robotics, Addison - Wesley Publishing, New York, 1986
Kovcs F., Rdulescu, C.: Roboi industriali, Litografia Universitii "Politehnica" Timioara, Voi.1 i.2, 1992
Kovcs F., Tusz F., Varga, ,: Fabrica viitorului, Introducere n productic, Editura Multimedia Internaional Arad, 1999
Vucobratovic M., Potkonjak V.: Applied Dynamics and CAD of Manipulation Robots, Scientifical Fundamentals of
Robotics 6, Springer Verlag, Berlin, Heidelberg, New York, Tokyo, 1985
Titular disciplin:
Prof.dr.ing. Corneliu RDULESCU

Colaboratori:
Asis.dr.ing. Steliana VATAU

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Lucrarea de laborator nr.1

1. Roboii i funciile lor.
Descrierea general a unei aplicaii robotizate
1.1 Scopul lucrrii de laborator
Lucrarea de laborator are ca obiective:
- prezentarea diferitelor tipuri de roboi, dintre care o parte se afl n echiparea laboratorului
de robotic avansat;
- evidenierea funciilor roboilor;
- exemplificarea diferitelor aplicaii n care sunt utilizai roboii.
1.2 Roboii i robotica
Robotul este un sistem mecatronic mobil, destinat automatizrii interaciunii omului cu mediul
n care evolueaz. Denumirea de robot a fost folosit prima data de scriitorul ceh Karel apek n
piesa de teatru "Roboii universali ai lui Rossum", 1920. Cuvntul "robot" este de origine slav i
definete o munc executat forat.
Apariia roboilor n epoca actual poate fi justificat i prin necesitatea adecvrii omului la
mediu, n scopul creterii productivitii intraciunii cu mediul prin diminuarea efortului necesar
realizrii i creterea calitii produselor. Iniial roboii erau folosii n principiu pentru realizarea
operaiilor de manipulare, operaii care mai puteau fi realizate i cu ajutorul manipulatoarelor. Se
dorete a nu se face confuzie ntre termenii de manipulatoare i roboi pentru operaii de manipulare
deoarece ultimii amintii au o structur mecanic mult mai complex i sunt condui dup programe
flexibile, iar primii menionai au o structur mecanic simpl i sunt condui dup programe
rigide.
Dac mediul este inaccesibil omului care trebuie s realizeze interaciunea, adecvarea omului cu
mediul se va face cu ajutorul instalaiilor de teleoperare cnd operatorul uman se afl n partea
accesibil a mediului i comand de la distan aciunea instalaiei aflate n partea mediului
inaccesibil omului pe baza unor informaii culese n timp real.
Referitor la deficienele pe care le are, operatorul uman poate fi corelat cu mediul prin
intermediul protezelor, purtate de bolnav, care-i nlocuiesc poriunea deficitar, sau a ortezelor care
doar suplinesc anumite deficiene. Tot n aceast sfer intr i exoscheletele amplificatoare care se
ataeaz organismului sntos permind manipularea unor greuti care depesc capacitile fizice
ale omului normal, sau n condiiile unei acceleraii gravitaionale ce depete condiiile
pmnteti.
O clasificare a roboilor se poate face astfel:
- roboi staionari, imobili fa de anumite componente ale mediului n care evolueaz;
- roboi mobili:
vehicule ghidate automat care se deplaseaz pe roi sau enile;
maini pitoare care realizeaz deplasarea pe sol pe principiul pirii;
maini trtoare care realizeaz deplasarea pe principiul trrii.
Robotica este definit ca fiind domeniul de tiin tehnic ce are ca obiect cercetarea
automatizrii interaciunii omului cu mediul n care triete.
Astfel, pot fi incluse n robotic cercetrile referitoare la concepia, construcia i utilizarea
roboilor, a diferitelor sisteme, maini, dispozitive, care lucreaz fr intervenii continue sau
intervenii la intervale regulate ale omului, fiind utilizate pentru producerea de bunuri materiale sau
la prestarea de servicii, ca i n preocupri legate de senzoric, actoric i inteligen artificial.
7

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Prin definiia ei, robotica este un domeniu multidisciplinar a crui componen este evideniat
n fig.1.1:

Teoria
sistemelor

Logistic
Inginerie
industrial

Fizic
Mecanic

Tehnologie

Robotic

Electronic

Informatic

Teoria
mecanismelor

tiina
calculatoarelor
Automatic

Fig.1.1. Robotica, domeniu multidisciplinar.

Dar i rezultatele roboticii sunt utilizate de asemenea n domenii multiple evideniate n fig.1.2:
Biologie

Productic

Medicin

Robotic

Geografie

Astronautic

tiine
militare

Geologie
Protecia
mediului

Fig.1.2. Robotica, aplicaie in alte domenii.

1.3 Funciile robotului
Funciile robotului sunt:
- creterea productivitii muncii umane (a eficienei interaciunii acestuia cu mediul);
- adecvarea omului cu mediul cu care el interacioneaz.
Creterea productivitii muncii rezult din nsi nlocuirea omului n activitile necreative,
repetitive, plictisitoare, prin creterea vitezei i preciziei cu care lucreaz robotul fa de cazul cnd
operaiile sunt executate de ctre om.
Adecvarea la mediu permite eliminarea influenei nocive a acestuia asupra omului (cldur
frig, lumin ntuneric, vibraii ocuri, mediu agresiv chimic, atmosfer poluat, monotonie etc.),
desfurarea activitii n medii inaccesibile omului (radioactiv, subacvatic, extraterestru etc.), sau
interaciunea unui om cu deficiene cu un mediu normal.

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

1.4 Aplicaii ale roboilor

n conformitate cu funciile menionate robotul poate fi utilizat n aplicaii industriale sau
neindustriale productoare de bunuri materiale sau prestatoare de servicii (fig.1.3).
Roboii industriali lucreaz n cadrul sistemelor de fabricaie robotizat.
Aplicaiile roboilor

Industriale

Neindustriale

Productoare de
bunuri materiale

Prestatoare
de servicii

Fig.1.3. Clasificarea aplicaiilor roboilor.

Un proces de fabricaie se compune din totalitatea operaiilor de prelucrare i de manipulare
care concur la execuia unei piese.
Procese de
fabricatie
Operaii de
prelucrare

Operaii de
manipulare

Operaii de
transport

Fig.1.4. Componena procesului de fabricaie.

Un sistem de fabricaie conine totalitatea mijloacelor tehnice (maini-unelte, dispozitive, scule,
programe) i relaiile dintre acestea, care contribuie la realizarea procesului de fabricaie. Sistemul
de fabricaie poate fi:
- rigid;
- flexibil, cnd se poate adapta n mod automat la diferite sarcini de producie.
Sistemul de fabricaie se compune din:
a) subsistemul de prelucrare, care efectueaz toate operaiile de prelucrare a unei piesei.
Acesta cuprinde maina de lucru, scula, dispozitivul de lucru i operatorul uman / robotul
industrial care servete maina de lucru;
b) subsistemul de manipulare, care permite efectuarea operaiilor de manipulare a piesei n
cadrul postul de lucru i care poate fi chiar operatorul uman, o instalaie de alimentare /
evacuare sau un robot industrial;
c) subsistemul de transport, care asigur transferul piesei de la depozitul de semifabricate la
primul post de lucru, ntre posturile de lucru, respectiv de la ultimul post de lucru la
depozitul de produse finite. n acest scop se va utiliza un vehicul ghidat automat (robocar).
Sistemele de fabricaie se pot clasifica:
- clasice dac se bazeaz exclusiv sau n mare parte pe energia biologic i inteligena
operatorului uman;
- mecanizate cnd efortul fizic al operatorului uman este n mare parte suplinit de aciunea
mainii de lucru i a dispozitivelor de lucru;
- mecanizat avansat cnd o parte din operaii se efectueaz fr intervenia operatorului
uman;
- automate dac n majoritatea operaiilor, operatorul uman este doar supraveghetor.
9

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

n sistemele de fabricaie clasice operatorul uman este singura component att a subsistemului
de prelucrare ct i a celui de manipulare, n cele mecanizate lipsete robotul industrial, n cele
mecanizate avansat robotul industrial este cel mult un manipulator, iar n cele automate lipsete
operatorul uman.
Cteva dintre domeniile n care sunt utilizai roboii sunt:
- servirea unor maini utilaje/instalaii/dispozitive;
- paletizare / depaletizare;
- montaj;
- vopsire;
- msurare, control de calitate, testare;
- sudare;
- prelucrarea unor semifabricate;
- operaii n camere curate etc.
1.4.1

Aplicaii industriale ale roboilor

Robotul industrial este deci componenta esenial a sistemelor de fabricaie automate flexibile,
deoarece poate executa automat i operaiile proceselor discontinue (de manipulare) de mare
complexitate i este reprogramabil / adaptabil cu cheltuieli mici de manoper / energie / materiale.
Robotul industrial poate fi prezent att n subsistemul de prelucrare ct i n cel de manipulare.
Subsistemul de prelucrare poate conine ntre altele fie maini de lucru, scule i dispozitive de lucru,
fie roboi industriali, scule i dispozitive de lucru.
n consecin se poate concluziona c n aplicaiile lor industriale, roboii pot manipula:
- obiecte de lucru caz n care fac parte din subsistemul de manipulare;
- scule caz n care fac parte din subsistemul de prelucrare.
Prin obiect de lucru se nelege semifabricatul, piesa, ansamblul sau subansamblul de manipulat,
scule (neaflate ns n procesul de prelucrare), iar prin scul o frez, un pistol de sudare, un cap de
sudare n puncte, un pistol de vopsire e.t.c.
Manipulare obiectelor de lucru de ctre un robot industriale este cel mai des ntlnit la:
- servirea unor maini de lucru, instalaii sau dispozitive,
- operaii de paletizare / depaletizare
- operaii de montaj automat
Manipularea sculei de ctre un robot industriale este frecvent utilizata in:
- operaii n turntorii de formare, demaselotare, debavurare, curire sau sablare;
- prelucrarea unor semifabricate prin achiere, cu fascicul laser sau prin jet de ap cu nalt
presiune;
- operaii de sudare prin presiune sau cu arc n mediu de gaz protector;
- operaii de lipire cu material nemetalic sau cu material metalic;
- operaii de metalizare robotizat;
- operaii de vopsire prin pulverizarea vopselei lichide sau mprtierea vopselei sub form
de pulbere;
- operaii de msurare, control de calitate, testare i inspecie;
- operaii "n camere curate".
1.4.2

Aplicaii neindustriale ale roboilor

Datorit augmentrii volumului activitilor neindustriale, sesizabil n mod deosebit n rile cu

economie dezvoltat, s-a impus dezvoltarea aplicaiilor roboilor n activitile mai sus menionate,
evoluie care a fost favorizat i de posibilitile de aplicare ale soluiilor tehnice dezvoltate pentru
Robotica Industrial n construcia roboilor pentru aplicaiile neindustriale. Se apreciaz c piaa
roboilor pentru aplicaii neindustriale va depi de cteva ori piaa roboilor industriali.
10

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Aplicaiile neindustriale de producere a unor bunuri materiale folosind roboi se refer la:
construcii, minerit, agricultur, zootehnie, silvicultur, activiti productive n medii inaccesibile
pentru operatorii umani.
Cteva dintre activitile din domeniul construciilor, robotizate sau cercetate n vederea
robotizrii, sunt enumerate mai jos: escavare astupare, zidire, poziionare, mbinare, montaj
construcie metalic, acoperire, tencuire etc.
Dintre aplicaiile pentru care sunt folosii roboii n agricultur amintim: operaii de recoltare a
fructelor, a legumelor, a ciupercilor etc.
Aplicaiile neindustriale ale roboilor de prestri servicii se refer la domeniile: medicin,
transporturi, gospodrie comunal, comer, bnci, pot i telecomunicaii, instituii de credit,
hoteluri i restaurante, roboi personali.
Destinaiile care le pot fi atribuite roboilor n prestri servicii sunt: ntreinerea cureniei
(podea, rezervor, perei verticali, geam etc.), inspecie, activiti subacvatice, reabilitare i activiti
medicale, curierat, supraveghere securitate, alimentare cu combustibil, activiti n hoteluri, i
restaurante, deserviri n camere curate, activiti n spaiul extraterestru, distracie, hobby, timp liber
etc.
ngrijirea sntii oamenilor este una dintre cele mai accentuate activiti din sfera prestrilor
de servicii, prin robotizarea unor activiti medicale fiind permis reducerea ponderii necreative a
activitii medicale, mrirea caracterului obiectiv al acestuia, creterea preciziei unor operaii,
roboii fiind utilizai att la descoperirea afeciunilor bolnavilor i ale cauzelor acestora, ct i la
tratarea acestor afeciuni, fiind prezeni n diferite activiti de ngrijire a bolnavilor i n cele legate
de funcionarea spitalelor:
- diagnoz: manipularea aparatelor de diagnoz, manipulator pentru situarea corpului /
prilor din corpul uman, instalaii de teleoperare endoscopic;
- terapie chirurgical: manipularea unor instrumente chirurgicale obinuite, manipularea
instrumentelor chirurgicale microinvazive, simulator chirurgical;
- alte terapii: manipularea aparatelor de tratament;
- ngrijirea bolnavilor: ascensor de pat, instalaie de comisionare a medicamentelor,
distribuirea hranei pentru bolnavi;
- funcionarea spitalelor: curire, dezinfectare, manipularea paturilor, distribuirea de acte i
efecte potale i a lenjeriei;
- curirea grupurilor sanitare;
- curirea geamurilor, pereilor;
- ntreinerea echipamentelor i spaiilor interioare;
- curirea spaiilor exterioare;
- intreinerea echipamentelor i spaiilor exterioare;
- supravegherea spaiilor interioare i exterioare;
- manipulare de obiecte: transfer de persoane, adunarea mingilor de tenis, de golf, e.t.c.;
- ajutor de buctrie: servirea unor echipamente de buctrie, prepararea unor mncruri
simple;
- alte aplicaii: antrenament sportiv, ntreinerea brcilor, jucrii, reclame.

11

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Lucrarea de laborator nr.2

2. Studiul construciei sistemului mecanic al unui robot
2.1 Scopul lucrrii de laborator
Lucrarea de laborator are ca obiective:
- prezentarea structurii sistemului robotic;
- evidenierea similitudinilor dintre sistemul robotic i cel uman;
- prezentarea sistemului mecanic al roboilor;
- expunerea dispozitivului de ghidare cu topologie serial.
2.2 Structura sistemului robotic
Din punct de vedere structural, robotul este definit ca fiind un sistem, adic un ansamblu de
elemente componente, denumite subsisteme, i conexiunile dintre acestea. Din punct de vedere
ierarhic, sistemele pot fi:
- de rang 1, sistemele;
- de rang 2, subsistemele sistemelor de rang 1;
- de rang 3, .a.m.d.
Structura sistemului robotic poate fi reprezentat prin scheme bloc, respectiv matricea de
structur iar legturile dintre elementele componente prin matricea de cuplare. Iniial roboii erau
imaginai ca sisteme similare omului, similitudine care nu era eronat dac este considerat din
punct de vedere al funciilor ndeplinite de cele dou sisteme, ci nu din punct de vedere constructiv.
Senzori
Traductoare
Sistem mecanic

Sistem de
actionare

Platforma
mobila

Sistem de conducere

Mediu

Sistem de
comanda

Aparate de
msurare
Grup hidraulic

Fig.2.1. Structura sistemului robotic.

Astfel:
- sistemul mecanic al robotului are rolul scheletului uman i este definitoriu n delimitarea
naturii i amplitudinii micrilor care se pot realiza;
- sistemul de acionare este echivalentul sistemului muscular al omului impunnd micarea
relativ a elementelor mecanismelor care constituie elementele sistemului mecanic;
- sistemul de comand, echivalentul sistemului nervos uman, prelucreaz informaiile de la
sistemul mecanic i emite comenzi spre sistemul de acionare;
12

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

grupul hidraulic, echivalentul aparatului digestiv, respirator i circulator, este destinat

preparrii i realizrii circuitului fluidului purttor de energie;
- traductoarele i aparatele de msur, ca i senzorii sunt echivalentul organelor de sim
umane, furniznd informaii despre starea intern, respectiv extern a mediului.
n componena sistemului mecanic al robotului intr sistemul de conducere care are ca
subsisteme sistemul de comand i pe cel de acionare.
Prin mediu se nelege spaiul n care evolueaz robotul, cu obiectele pe care le conine i
totalitatea fenomenelor care au loc n acest spaiu.
Mediul poate fi mprit n:
- mediu natural spaiu nestructurat;
- mediu industrial spaiu structurat.
Conexiunile robotului cu obiectele din mediu pot fi:
- directe: informaii transmise de la sistemul de conducere la sistemul de acionare, informaii
transmise de la sistemul de acionare la cuplele cinematice conductoare i fluxurile
energetice;
- inverse: informaiile primite de la robot de ctre senzori i traductoare.
Sistemul mecanic al roboilor este echivalentul sistemului osos uman i are rolul de a asigura
realizarea micrilor robotului i transmiterea energiei mecanice necesare interaciunii cu mediul i
are ca subsisteme dispozitivul de ghidare i efectorul final:
2.3 Structura dispozitivului de ghidare
Deplasarea unui obiect n spaiul tridimensional necesit modificarea a ase parametrii
scalari(cinematici) 3R rotaii i 3T - translaii, rezult c dispozitivul de ghidare are M=6 grade de
libertate, numr ce poate fi:
- M<6, cnd nu sunt necesare micri complexe, respectiv,
- M>6, cnd sunt necesare micri foarte complexe.
Gradul de manevrabilitate Mm = M-6 .
Se mai impune definirea noiunii de grad de manevrabilitate ca fiind numrul posibilitilor de
dispunere pentru aceeai situare a efectorului final i este exprimat prin formula:
Ma=M-6
Dac gradul de manevrabilitate este mai mare de 6, atunci robotul se numete robot redundant.
n cazul dispozitivului de ghidare cu lan cinematic deschis:
Sistem mecanic

Platforma mobila

Dispozitiv de ghidare

Mecanism generator
de traiectorie

Mecanism
de orientare

Fig.2.2. Sistemul mecanic al roboilor.

13

Efector final

Dispozitiv de prehensiune sau scula

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Dispozitivul de ghidare asigur realizarea micrilor efectorului final ca i energia necesar

realizrii acestor micri, corelate cu task-ul - sarcina impus dispozitivului de ghidare. Astfel
aciunea robotului asupra mediului este materializat:
- printr-o operaie de manipulare a unor obiecte, concretizat prin modificarea siturii (a
poziiei i orientrii) obiectelor, caz n care efectorul final poart denumirea de dispozitiv de
prehensiune;
- printr-o operaie de prelucrare a obiectelor, realizat prin modificarea siturii bazei
efectorului final cu care obiectul este solidarizat.
O clasificare a dispozitivelor de ghidare se poate face n funcie de natura conexiunilor dintre
elemente. Astfel exist:
- dispozitive de ghidare cu topologie serial;
- dispozitive de ghidare cu topologie paralel;
- dispozitive de ghidare cu topologie mixt.
Se poate meniona c n cazul dispozitivelor de ghidare cu topologie serial, mecanismul
acestora are dou componente distincte i anume:
- mecanismul generator de traiectorie, MGT;
- mecanismul de orientare, MO,
clasificare ce nu este valabil i pentru celelalte variante constructive, n care funciile de
poziionare i cele de orientare nu sunt separabile.
n definirea operaiilor de manipulare i de prelucrare s-a folosit noiunea de situare. nelegem
prin aceasta poziia i orientarea unui corp n spaiul tridimensional sau altfel spus, indicarea pentru
punctul analizat a poziiei punctului caracteristic i a orientrilor dreptelor caracteristic i auxiliar.

12
2

2
1
1

M2

1
M1

Fig. 2. 3. Evidenierea noiunilor de punct caracteristic, dreapta caracteristic, dreapta auxiliar.

M1, - punctul caracteristic start;
M2 - punctul caracteristic int;
1 , 2 - drepte caracteristice;

'1 , 2 ' - drepte auxiliare.

Punctul caracteristic al unui obiect este un punct din cadrul acestuia folosit pentru definirea
poziiei obiectului. Dreapta caracteristic este o dreapt ce trece prin punctul caracteristic, de
obicei axa de simetrie a acestuia, iar dreapta auxiliar este perpendicular n punctul caracteristic
pe dreapta caracteristic:
14

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Dreapt caracteristic

Dreapt auxiliar
O

y
Punct caracteristic

Fig.2.4. Identificarea punctului caracteristic, a dreptei caracteristice si

a dreptei auxiliare pentru un obiect.
Aa cum se observ i din figura de mai sus, punctul caracteristic, dreapta caracteristic i
dreapta auxiliar sunt folosite n definirea unui sistem de referin ataat obiectului, folosit n
modelul matematic al sistemului mecanic al robotului.
n cazul n care robotul este folosit pentru prelucrarea obiectelor, efectorul final al robotului este
o scul sau un cap de for cu scul, dup cum aportul de energie necesar prelucrrii este asigurat
numai de robot sau de robot i o alt surs suplimentar de energie, iar scula sau capul de for cu
scula au rolul obiectului manipulat, a crui situare a fost definit anterior.
O clasificare a roboilor este n funcie de posibilitatea de modificare a siturii ntregului
ansamblu al robotului n mediu, astfel difereniindu-se:
- roboi staionari;
- roboi mobili.
2.4 Dispozitivul de ghidare cu topologie serial
S-a fcut o clasificare a dispozitivelor de ghidare conform creia se disting: dispozitive de
ghidare cu topologie serial, dispozitive de ghidare cu topologie paralel i dispozitive de ghidare
cu topologie mixt.
Dintre acestea se va analiza cazul dispozitivelor de ghidare cu topologie serial, care sunt
mecanisme spaiale ce stau la baza construirii lanurilor cinematice deschise i n cadrul crora sunt
definite separat mecanismul generator de traiectorii, MGT, i mecanismul de orientare, MO.
Schema structural a dispozitivelor de ghidare cu topologie serial este prezentat mai jos:
n-1
n

Efector
final

2
1

Baz

Fig.2.5. Dispozitiv de ghidare cu topologie serial.

Pentru ca dispozitivul de ghidare s poat modifica situarea obiectului manipulat de robot este
necesar ca numrul gradelor de mobilitate ale mecanismului s fie egal cu numrul gradelor de
libertate ale obiectului n spaiu:
15

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

M = L0 = 6
5

M = 6 (n 1) i c i L p L id
i =1

n = nr. elementelor mecanismului;

ci = nr. cuplelor cinematice de clas i;
Lp= suma gradelor de libertate ale legturilor pasive;
Lid = suma gradelor de libertate ale legturilor de prisos.
Lanul cinematic este desmodrom dac M = p, unde p este numrul parametrilor relativi ai
cuplelor cinematice conductoare care se pot impune din exterior. Dispozitivul de ghidare este
desmodrom numai dac toate cuplele cinematice ale lanului cinematic deschis sunt conductoare.
Cuplele cinematice conductoare ale dispozitivului de ghidare se numesc axe (axa cuplei R sau
direcia axei cuplei T). Structura dispozitivului de ghidare cu topologie serial se descrie prin irul
de litere care semnific ordinea axelor sale, ncepnd cu axa cea mai apropiat de baz i terminnd
cu cea mai apropiat de efectorul final.
Spre exemplu, RTTRRR.

E
5

1
MGT

MO

EF

Fig. 2.6. Schem structural a unui robot tip RTTRRR.

Delimitarea ntre componentele dispozitivului de ghidare se face astfel:
- primele trei axe i patru elemente constituie mecanismul generator de traiectorie, avnd
numrul gradelor de libertate:
MMGT=3. (n+1)+2.C5=3.(4-1)-2 .3=3
-

ultimele trei axe i trei elemente constituie mecanismul de orientare, avnd numrul gradelor
de libertate:
LM0=3.n-2.C5=3.3-2.3=3

Evident, numrul gradelor de mobilitate ale dispozitivului de ghidare este:

M=MMGT+LM0=3+3=6
16

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Lucrarea de laborator nr.3

3. Schema cinematic a unui robot
3.1 Scopul lucrrii
Lucrarea de laborator are ca obiective:
- prezentarea diferitelor tipuri de modele utilizate n spaiul 3D din AutoCAD;
- modelarea geometric a structurii robotului;
- prezentarea tipurilor de sisteme de coordonate n AutoCAD.
3.2 . Tipuri de modele utilizate n spaiul 3D din AutoCAD
AutoCAD folosete trei metode de modelare pentru reprezentarea spaial a obiectelor i anume:
- modelarea prin muchii i vrfuri, frecvent denumit wireframe, adic reea de srm.
Modelul se constituie dintr-o reea de muchii, trasate ntre puncte 3D ce definesc vrfurile.
Modelul este perfect transparent. Nu exist informaii despre ceea ce se gsete ntre muchii
i vrfuri, motiv pentru care modelul este srac n informaie. Nu se pot ascunde muchiile
invizibile, nu se pot opaciza, umbri sau randa suprafeele. Entitile specifice acestui tip de
modelare sunt polilinii 3D sau curbe spline;
- modelarea suprafeelor, boundary reprezentation, adic metoda frontierelor. Asimileaz
obiectul 3D prin suprafaa sa exterioar. Elementele utilizate sunt muchii, fee i puncte.
Forma de baz pentru suprafeele acestor obiecte este reeaua poligonal, bazat pe
triunghiuri i / sau patrulatere. Nu exist informaii despre masa obiectului, despre ceea ce
este n interiorul suprafeei modelate. Se pot ascunde muchiile nevizibile, se pot opaciza,
umbri, randa suprafeele;
- modelarea solidelor sau modelarea volumic. Creeaz forme volumice complexe pe baza
unor forme simple, numite primitive solide. Exemple de primitive solide sunt conul, sfera,
piramida, cilindrul, prisma, etc. Mai pot fi folosite i forme solide obinute prin extrudare
sau prin revoluie. Diferitele elemente de volum pot fi supuse operaiilor boolene de
adunare, respectiv scdere. Modelele conin mult informaie. Se pot obine toate
prelucrrile vizuale cunoscute, se poate ataa un anumit material cu proprietile acestuia.
Pentru a nelege mai bine noiunile de wireframe, boundary reprezentation i modelare
volumic este exemplificat realizarea acestora pentru un corp simplu.
wireframe

corp reprezentat n spaiu

boundary reprezentation

modelare volumic

Fig. 3.1. Modele ale unui corp n AutoCAD.

17

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Dei metoda este cea mai complex, este uor de perceput i de utilizat, deoarece algoritmii de
desenare i de editare a obiectelor decurg la fel ca n natur sau la fel ca n mintea uman.
Complexitatea, ca i cantitatea de informaie nmagazinat, crete de la primele exemple
prezentate spre ultimele.
3.3 Modelare geometric a structurii robotului
Pentru modelarea geometric a robotului este necesar s existe o schi cu schema cinematic a
robotului pe care sunt indicate n fig. 3.2.a.:
- sistemele de referin asociate elementelor, puse dup convenia Hartenberg-Denavit;
Oixiyizi, i=1,,5;
- distanele dintre cuple cinematice conductoare d1, a2, a3, d4;
- distana de la ultima cupl cinematic conductoare la tool point punctul caracteristic al
obiectului prehensat, d5;
- distanele offset a1.
Pornind de la schema cinematic (fig. 3.2.a.) se deseneaz n AutoCAD simplificat, schema
cinematic n 3D numit n continuare scheletul robotului. Se prefer alegerea sistemului de
coordonate ataat elementului fix al robotului n originea sistemului de coordonate al modelului
(punctul de coordonate 0,0,0). Scheletul robotului se deseneaz cu linii (fig.3. 2.b):
y2
z2

x2

a3
4

d5

y3

z 3 O3
x3
z4

a2
y4

O4
x4

O2

y1

z5

2
z1

y5

O5

x1

x5

O1 a1

d1

z0
1

O0

a).

y0

b).

x0

Fig. 3.2. Schema cinematic a robotului SCORBOT ERIII

Se poate face identificarea:
O3 W wrist point punctul caracteristic al mecanismului de orientare;
O5 T tool point punctul caracteristic al obiectului manipulat.

18

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

3.4 Sisteme de coordonate n AutoCAD

n spaiul tridimensional sistemele de coordonate evideniaz cele trei dimensiuni ale entitilor
desenate, difereniindu-se:
- sistemul cartezian;
- sistemul cilindric;
- sistemul sferic.
Sistemul cartezian
Acest sistem de coordonate este sistemul implicit de lucru al programului i totodat cel intern,
orice alte sisteme de coordonate fiind convertite intern n coordonate cartezian.
Sistemul cartezian utilizeaz trei axe de coordonate: x, y i z, perpendiculare ntre ele i
concurente n originea O (fig. 3.5.). Conform acesteia, dac se cunosc sensurile pozitive ale axelor x
i y, se va determina sensul pozitiv al axei z dup regula minii drepte ( fig. 3.3.) astfel: se plaseaz
palma minii drepte n faa ecranului, cu faa intern spre noi, indicnd cu degetul mare (policarul)
sensul pozitiv cunoscut al axei X. Degetul arttor va fi ndreptat n lungul axei y, ca n figura 3.3.
Degetul mijlociu, ntins la 90o va indica sensul pozitiv al axei z.

Fig.3.3. Dispunerea axelor triedrului Oxyz dup regula minii drepte.

Dispunerea axelor i definirea sensurilor pozitive pe fiecare dintre ele respect regula minii
drepte (fig. 3.4.). Policarul minii drepte va fi ndreptat n sensul pozitiv al axei respective. Celelalte
degete, nchise n palm, indic sensul pozitiv al rotaiei.

Fig.3.4. Determinarea sensului pozitiv de rotaie n jurul unei axe folosind regula minii drepte.
Orice obiect poate fi complet definit n acest sistem de coordonate: forma, dimensiunile i
poziia sa n spaiu, n raport cu alte obiecte din desen fiind univoc determinate.

19

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

z
P(x,y,z)
O

y
P(x,y)

Fig. 3.5. Un punct n spaiul tridimensional.

Sistemul cilindric
Sistemul cilindric de coordonate deriv din cel polar. Razei polare R i unghiului fa de axa
x, li se adaug cota z, adic distana msurat pe axa z fa de planul xy. Cota z este pozitiv atunci
cnd msurarea ei se face n sensul pozitiv al axei rectangulare z.
z

x= cos
y= sin
z=z

P(x,y,z)
O
x

P(x,y)

Fig.3.6. Sistem cilindric de coordonate n AutoCAD

Sistemul sferic
Sistemul sferic de coordonate deriv din cel plan polar. n acest caz, pe lng raza polar R i
unghiul se utilizeaz i unghiul reprezentnd unghiul fa de planul xy.
z

x= R cos cos
y= R cos sin
z= R sin

R
O
x

P(x,y,z)

y
P(x,y)

Fig. 3.7. Sistem sferic de coordonate.

20

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Lucrarea de laborator nr.4

4. Modelarea geometric 3D a structurii unui robot
4.1 Scopul lucrrii
Lucrarea de laborator are ca obiective:
- expunerea metodologiei de realizare a modelelor 3D n AutoCAD;
- descrierea explicit a modului n care se va realiza modelarea geometric a structurii
robotice.
4.2 Modele solide n AutoCAD
Solidele sunt cele mai evoluate modele 3D n mediul AutoCAD. Ele reproduc suficient de
realist obiectele reale.
Pentru a genera obiectele solide de form geometric complex, se construiesc pe rnd diferite
componente volumice pariale, folosind elemente geometrice simple numite primitive solide:
paralelipipedul, dreptunghiul, sfera, cilindrul eliptic sau circular drept, conul eliptic sau circular
drept, pana i torul.

Fig.4.1. Primitivele solide admise de AutoCAD.

n fig. 4.1. este prezentat varianta implicit din timpul lucrului, sub forma unei reele
minimale de muchii i vrfuri. n figura 4.2. se prezint obiectele renderizate, pentru a apropia
imaginea de realitate.
Pentru a crea primitivele menionate AutoCAD dispune de comenzi de desenare adecvate.
Comenzile pot fi introduse de la tastatur sau pot fi declanate fie de pe bara de unelte solids, fie
din meniul Pull-Down sau din meniul-ecran.

21

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Fig. 4.2. Bara de unelte solids n AutoCAD.

Pentru a desena cu uurin scheletul robotului, se poate ncepe cu desenarea unei linii verticale
de lungime d1 :

Fig. 4 3. Exemplu de comenzi de editare a unei linii prin furnizarea coordonatelor relative.
Se reamintete c indicarea relativ a coordonatelor se face prin precedarea valorilor
coordonatelor de simbolul @.
-

Osnap

Pentru a indica primul punct al liniei urmtoare se utilizeaz modul Object Snap activat prin
comanda : osnap. Se deschide o caset de dialog (fig. 4.4.) n care se indic ca moduri active
Endpoint i Intersection. Dac modul osnap este activat, cnd se cere de ctre aplicaie
indicarea unui punct i cursorul mouse-ului este adus n apropierea unui capt de linie din desen sau
n apropierea interseciei a dou linii, este selectat captul de linie sau punctul de intersecie. n
timpul modelrii, n funcie de situaie este necesar activarea sau dezactivarea modului osnap,
operaie realizat prin intermediul tastei F3.

Fig.4.4. Selectarea opiunii Osnap.

22

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Extrude

n AutoCAD extrudarea are semnificaia acordrii de grosime pentru un contur plan nchis sau
pentru o suprafa plan finit. Extrudarea se face prin indicarea grosimii de extrudare i, opional, a
unei traiectorii pe care se realizeaz, sub forma unei curbe.

Fig. 4.5. Exemplu de obiect extrudat.

-

Revolve

Solidele de revoluie rezult n AutoCAD prin rotirea unui contur plan nchis sau a unei
suprafee plane finite n jurul unei axe, cu un unghi precizat.

Fig.4.6. Exemplu de solid de revoluie.

Axa de revoluie poate fi:
- axa x a sistemului curent de coordonate;
- axa y a sistemului curent de coordonate;
- o ax virtual definit instantaneu, prin precizarea a dou puncte;
- un obiect liniar.
23

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Micarea de revoluie se produce circular, ntr-un plan perpendicular pe planul entitii rotite.
Dac axa definit mai sus nu este perpendicular pe acest plan, rotirea se face n jurul proieciei
acesteia pe planul de micare. Sensul pozitiv de revoluie este dat de regula minii drepte.
Unghiul de rotaie poate fi plin (360o), sau mai mic. n primul caz obinem corpuri de
configuraie axial simetric.
-

Operaii boolene cu solide

Obiectele solide n AutoCAD pot fi supuse unor operaii de tip boolean, n scopul obinerii unor
forme complexe, prin combinarea unor forme geometrice spaiale simple. Aceste operaii sunt:
reuniunea, intersecia i diferena. Semnificaia i modul lor de aplicare este similar cu cel din
algebra Boole.
-

Explode

La aplicarea comenzii EXPLODE pe un solid 3D, suprafeele plane ale acestuia devin entiti
de tip regiune, iar cele neplane corpuri. Acestea la rndul lor trec prin explodare fie n suprafee
simple 2D sau 3D, fie n curbe.
Obs.: prin explodarea unui solid compozit NU se reconstituie algoritmul de combinare al
diferitelor primitive ce au generat forma acestuia.
-

Trim i Extend

Comenzile TRIM i EXTEND dispun n spaiul 3D de opiuni specifice. Alternativele

privind sistemul de proiectare aplicabil pentru a reteza o entitate prin comanda TRIM, sau pentru
a o extinde, prin comanda EXTEND, n raport cu una au mai multe entiti, sunt accesibile prin
opiunea Project a celor dou comenzi. Alternativa definit prin None conduce la aplicarea
celor dou editri numai pentru entitile care realmente ntlnesc muchia sau muchiile de grani n
spaiul 3D.
-

Rotate 3D

Rotirea n spaiul tridimensional este similar celei din plan, numai c rotirea obiectelor se
realizeaz ntr-un plan oarecare, ci nu n planul curent xy. Planul de rotaie este definit indirect prin
precizarea axei de rotaie, perpendicular pe acest plan. Comanda ROTATE 3D, care realizeaz
rotirea obiectelor n 3D, ofer mai multe modaliti de definire a axei de rotaie:
- un obiect adecvat din desen;
- direcia privirii pentru vederea curent, axa trecnd printr-un punct indicat, prin opiunea
View;
- o paralel la una din axele x, y sau z ale sistemului curent de coordonate, paralel ce trece
printr-un punct indicat;
- specificarea implicit a dou puncte de pe ax, n cazul opiunii <2 points>.

24

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Fig.4.7. Exemplu de aplicare a comenzii ROTATE 3D n spaiu.

-

Align

Obiectele n spaiul 3D pot fi aliniate unele n raport cu altele n spaiul 3D prin intermediul
comenzii ALIGN. Comanda poate realiza aceast aliniere folosind una, dou sau trei perechi de
puncte. n fiecare pereche, primul punct este punctul surs, iar al doilea punct este punctul
destinaie.
Alinierea pe baza unei singure perechi de puncte este pur i simplu o mutare, o translatare a
obiectelor selectate, dup versorul cu originea n punctul surs i vrful n punctul destinaie. Cele
dou puncte pot fi dispuse oriunde n spaiul 3D.
Alinierea n raport cu dou perechi de puncte implic o translaie definit de prima pereche de
puncte, o rotaie cu un unghi definit de a doua pereche de puncte i, eventual, o scalare cu un factor
definit prin distana ntre primul punct, destinaie, i cel de-al doilea.
Obs: nu este recomandat aplicarea unei alinieri n raport cu dou perechi de puncte n
spaiul 3D n plane neperpendiculare deoarece rezultatele sunt imprevizibile.
Alinierea n raport cu trei perechi de puncte este forma cea mai general a acestei operaii n
spaiul tridimensional. Ea implic o translaie definit de prima pereche de puncte i dou rotiri
succesive, definite de celelalte perechi de puncte. Punctele utilizate n operaia de aliniere pot fi
dispuse oriunde n spaiul 3D.

25

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Lucrarea nr.5.
5. Stabilirea datelor pentru modelarea geometric 3D
a robotului n aplicaia RobSim
5.1 Scopul lucrrii
Lucrarea de laborator are ca obiective:
- modelarea geometric a dispozitivului de ghidare al roboilor;
- convenia Hartenberg-Denavit;
- analiza cinematic direct;
- analiza cinematic invers.
5.2 Modelarea geometric a dispozitivului de ghidare al roboilor
Funcia robotului este aceea de a asigura n timp situarea relativ necesar a sculei fa de
obiectul de manipulat, n conformitate cu procesul tehnologic n care este integrat.
Aceast situare se poate exprima prin produse de matrici care descriu trecerile succesive de
efectuat prin sistemele de referin intermediare ataate diferitelor componente ale sistemului de
fabricaie.
Problema stabilirii siturii EF corespunztoare unui set de valori date ale deplasrilor relative
ale elementelor din componena cuplelor cinematice conductoare ale DG este cunoscut ca fiind
analiza cinematic direct care determin deci situarea efectorului final n funcie de deplasrile
cunoscute ale elementelor din cuplele cinematice conductoare ale DG.
Stabilirea deplasrilor din cuplele cinematice conductoare ale DG, n conformitate cu cerinele
impuse procesului tehnologic, constituie obiectivul analizei cinematice inverse care determin care
trebuie s fie siturile relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare existente n
dispozitivul de ghidare pentru a aduce efectorul final ntr-o succesiune de situri dorite.
Roboii industriali, aa cum le spune i numele, sunt utilizai de obicei n medii industriale. DG
este purttor al EF care, n funcie de aplicaia pentru care este proiectat, poate fi un dispozitiv de
prehensiune, un cap de for sau o scul cu cap de for.
Pentru modelarea geometric se consider un mic univers, hala industrial, i sistemele de
referin asociate dispozitivului DL, obiectului Ob i cuplelor cinematice ale lanului cinematic al
DG.
3
2

CF
S
G

1
0

2
OB

RI
DL

Fig. 5.1. Modelarea sistemului asociat unui sistem robotic pentru realizarea unor guri.
27

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Transferul de la scul la sistemul universal al atelierului se poate scrie:

U
U
RI
CF
T S = T RI T CF T S , pe lanul tehnologic 1, unde:
U
TRI este matricea de trecere de la elementul fix al robotului la sistemul universal;
RI
TCF este matricea de trecere de la capul de for la elementul fix al robotului;
CF
TS este matricea de trecere de la scul la capul de for.
ntre scul i sistemul universal al atelierului:
U
U
DL
OB
G
T S = T DL T OB T G T S , pe lanul tehnologic 2, unde:
U
TDL este matricea de trecere de la dispozitivul de lucru la sistemul universal;
DL
TOB este matricea de trecere de la obiect la dispozitivul de lucru;
OB
TG este matricea de trecere de la gaura de executat la obiect;
G
TS este matricea de trecere de la scul la gaura de executat.
Rezultatele celor dou egaliti ns sunt egale, deci:
U
RI
CF
U
DL
OB
G
T RI T CF T S = T DL T OB T G T S .
Dar, dintre matricile egalitii de mai sus unele matrici de trecere pot fi exprimate prin constante
cunoscute i anume:
- UTRI, respectiv UTDL pot fi stabilite din planul de amplasament al sistemului;
- DLTOB poate fi stabilit cunoscnd construcia dispozitivului de lucru;
- OBTG se determin innd cont de cotele existente n desenul de execuie al obiectului;
- matricea CFTS poate fi dedus cunoscnd datele constructive ale mandrinei.
Astfel, matricea de trecere a capului de for fa de sistemul de referin ataat elementului fix
al robotului este:
RI
U
DL
OB
G
CF
1 U
1
T CF = T RI T DL T OB T G T S T S , unde matricea GTS variaz n timp dup legea
impus de procesul tehnologic de gurire deci i matricea RITCF va rezulta variabil n timp, iar
aceast variaie trebuie asigurat prin micrile relative ale elementelor cuplelor cinematice
conductoare ale dispozitivului de ghidare al robotului industrial.
Micrile elementelor se determin la rndul lor din produsul matricilor de trecere de la un
element al dispozitivului de ghidare la altul, pornind de la capul de for i parcurgnd n ordine
toate elementele lanului cinematic, pn la elementul fix al robotului. Pe aceast cale, expresia
matricii de situare RITCF rezult din succesiunea de produse:
RI
RI
1
2
3
4
5
6
T CF = A1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 A CF sau explicit, fcndu-se referire numai la robot, fr
cap de for:
6
1
2
3
4
5
RI
1
RI
T CF A CF = A1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6
Necunoscutele scalare din membrul stng al acestei ecuaii matriciale sunt deplasrile liniare i
unghiulare de imprimat elementelor conduse din cuplele cinematice conductoare ale dispozitivului
de ghidare, astfel ca robotul s aduc capul de for n succesiunea siturilor necesare fa de gaura
de executat.
Dac se respect mprirea matricii de trecere ca n literatura de specialitate, atunci avem:
- matricea 4x4 reprezint matricea de trecere;
- matricea 3x3 reprezint matricea de orientare;
3
- matricea 1x3 reprezint vectorul nul;
X
3X3
1
- matricea 3x1 reprezint vectorul de translaie;
- matricea 1x1 este termenul unitate necesar completrii matricii
de transfer.
1X3
1X1
Trebuie deci determinate matricile de trecere din ultima egalitate, astfel rezolvnd problema
analizei cinematice directe, motiv pentru care trebuiesc ataate sisteme de referin elementelor
robotului. Matricile de trecere vor fi:
28

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

0
0
0
1
z0 z1
0

1
cos

sin
0

Rx = Rot(x, ) =
0
0
sin cos 0

0
0
1
0
y1
A

sin
0
cos 0
0

y0
O

O
0
1
1
0
0
Ry = Rot(y, ) =
sin 0
cos
0
x1

0
0
1
0
x0
0
0
cos sin
sin cos
0
0
Fig. 5.2. Matrice de transformare

omogen elementar de rotaie

Rz = Rot(z, ) = 0
0
1
0

0
0
1
0
Translaia dup cele trei axe de coordonate se va face astfel:
1
0
Tx=Trans(x,a)=
0

0
1
0
Ty=Trans(y,b)=
0

0
1
0
Tz=Trans(z,c)=
0

0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0

0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0

a
0
0

1
0
b
0

1
0
0
c

z0

z1

1
A

O1
O0

y1
c
y

x1
x

Fig. 5.3. Matrice de transformare

omogen elementar de translaie.

Din cele scrise se observ c forma matricilor de trecere iAi+1 depinde de alegerea ca ax de
rotaie sau translaie a uneia dintre axele Ox, Oy sau Oz ale sistemelor de referin. n acest sens
exist mai multe convenii privitoare la modul de ataare a axelor de referin la axele cuplelor
cinematice dintre care cea mai cunoscut este convenia Hartenberg - Denavit (HD),care permite
determinarea relaiilor necesare programrii roboilor.
5.3 Convenia Hartenberg-Denavit
n conformitate cu prevederile conveniei HD, axele de rotaie sau de translaie ale cuplelor
cinematice se aleg ca axe Oz, iar direcia perpendicularei comune a dou axe vecine, orientat de la
Oizi spre Oi+1zi+1, se alege ca ax Oixi conform figurii de mai jos.
Direcia i sensul axei Oixi se stabilesc dup regula burghiului drept.

29

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

an

Fig. 5.4. Convenia Hartenberg Denavit pentru o cupl cinematic conductoare de translaie.
Distana "ai" ntre axele cuplelor cinematice vecine se numete "offset", iar sistemul de referin
Oi introdus prin convenia HD, este solidar cu elementul "i" al dispozitivului de ghidare,
deplasndu-se n timpul funcionrii mpreun cu acesta.
c

n
c

Fig. 5.5. Convenia Hartenberg Denavit pentru o cupl cinematic conductoare de rotaie.
i 1

A i = Rot ( z i 1 , i ) Trans ( z i 1 , d i ) Trans ( xi , ai ) Rot ( xi , i )

cos i
sin
i
=
0

0
cos i
sin
i
=
0

0
sin i 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1

cos i 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 cos i

0
1 0 0 0 1 d i 0 0 1 0 0 sin i



0
0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0
sin i cos i sin i sin i ai cos i
cos i cos i cos i sin i ai sin i

di
sin i
cos i

0
0
1

30

0
sin i
cos i
0

0
0
=
0

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

5.4 Analiza cinematic direct

Modelul geometric al robotului stabilete siturile relative ale elementelor folosind, pe lng
sistemele de referin legate de elemente, i sisteme de referin intermediare, care s permit
trecerea de la un sistem de referin la altul printr-o singur rotaie sau translaie.
n general, analiza cinematic direct a siturii urmrete determinarea siturii relative a
efectorului final n raport cu baza robotului, folosind relaii de forma celor scrise mai sus. La acest
calcul se admit cunoscute siturile relative ale elementelor dispozitivului de ghidare care sunt
precizate prin intermediul coordonatelor generalizate ale cuplelor cinematice conductoare qj (j = 1,
2,, 6), cu meniunea c, prin coordonat generalizat a unei cuple cinematice conductoare se
nelege parametrul care descrie situarea relativ a elementelor sale. n acest sens, dac cupla "j"
este de rotaie atunci qj = i , iar dac cupla "j" este de translaie atunci qj = dj.
Cu matricile de transfer de la un sistem de referin la altul determinate se rezolv cazul clasic al
analizei cinematice directe i anume:
RI
RI
1
2
3
4
5
6
T CF = A1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 A CF , ecuaie ce se rezolv ca un sistem de 6 ecuaii cu
datele de intrare coordonatele generalizate ale cuplelor cinematice conductoare qj (j = 1, 2,, 6),
rezultnd situarea punctului P n raport cu sistemul de coordonate 0.
n ecuaia de mai sus RI T CF este matricea de situare exprimat cu ajutorul versorilor:
a - versor de apropiere;
o - versor de orientare;
n = o a - versorul care definete baza ortonormat;
n o a p
RI
T CF =

0 0 0 1
p - vectorul de poziie al originii sistemului de referin ataat capului de for, exprimat n
baza robotului.
f11 f12 f13 f14
nx ox ax 0 px

ny
nz

oy
oz

ay

py

az

pz

f 21

f 22

f 23

f 24

f 31

f 32

f 33

f 34

, unde elementele matricii de situare aflat n

0 0
0
1
0 0 0
1
membrul doi al egalitii sunt funcii cunoscute de coordonatele generalizate ale DG de forma:
(k = 1, 2, 3; i = 1, 2, 3, 4; j = 1, ..., 6) .
f kl = f kl (q j )

Din egalarea elementelor similare ale celor dou matrici se obine sistemul de ecuaii:
n x = f 11 (q j )

o x = f 12 (q j )
, soluii ale matricei de situare.

.......... .....
0 p = f (q )
34
j

5.5 Analiza cinematic invers

n cadrul acestui subiect va fi tratat analiza cinematic invers a dispozitivului de ghidare al

roboilor, care st de fapt la baza programrii roboilor industriali. Pornind de la situarea efectorului
final la un moment dat, indicat prin intermediul matricii de situare, se vor determina coordonatele
generalizate qi ale cuplelor cinematice conductoare n acel moment, problem care se rezolv
pornind de la egalitatea matricilor:
31

Robotic avansat
RI

T CF = A1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 A CF din care, nmulind succesiv la stnga cu inversele

RI

matricelor
RI

ndrumtor lucrri de laborator

i 1

A i se obin succesiv egalitile:

1 RI

A1 T CF =1 A 2 2 A 3 3 A 4 4 A 5 5 A 6 6 A CF
1

A 2 RI A1 RI T CF = 2 A 3 3 A 4 4 A 5 5 A 6 6 A CF

Produsele matriceale din membrul drept i stng al egalitii conduc la relaii de forma:
f 1 (n) f 1 (o) f 1 (a) f1 ( p ) h11 h12 h13 h14

f 2 (n) f 2 (o) f 2 (a) f 2 ( p ) = h21 h22 h23 h24

f 3 (n) f 3 (o) f 3 (a) f 3 ( p) h31 h32 h33 h34

0
0
1
0
0
1 0
0
Egalnd elementele celor dou matrice: f1 (n) = h11 , f1 (o) = h12 , .a.m.d. Rezult ecuaiile de
determinare a coordonatelor generalizate qi , i=1,...6.
Elementele matricei din membrul stng sunt dependente numai de coordonatele generalizate qi
f1 = f1 (qi ) .
Elementele matricei din membrul drept sunt dependente numai de coordonatele generalizate
q j 1 , q j 2 , q j 3 ,..., q1
hij = hij (q j 1 , q j 1 ,..., q1 ) i=1,,3, j=1,,4.
Calculele aferente analizei cinematice inverse vor fi exemplificate pentru mecanismul generator
de traiectorii al unui robot n coordonate cilindrice prezentat n figura de mai jos:

a2

d2
3

d2
1

Fig. 5.7.Robot n coordonate cilindrice.

tim c mecanismul generator de traiectorii servete la poziionarea punctului caracteristic al
robotului, P. Pentru a descrie matematic poziionarea acestuia ar trebui s se rein din egalarea
matricilor de situare i funcie de coordonatele generalizate doar egalitatea referitoare la
submatricea de poziionare egalitatea:

32

Robotic avansat
0

px

py

pz

ndrumtor lucrri de laborator

a 2 c1 d 3 s1
a2 s1 + d 3c1

, din care se obine un sistem cu trei necunoscute, compatibil n raport

d2
1

cu cele trei necunoscute d2, d3 i 1

a 2 cos 1 d 3 sin 1 = 0 p x

0
.
a 2 sin 1 + d 3 cos 1 = p y

0
d 2 = p z
A treia ecuaie a acestui sistem soluioneaz necunoscuta d2 prin valoarea cunoscut 0pz
Ridicnd la ptrat i adunnd primele dou ecuaii ale acestui sistem se obine:
d3 =

( p ) +( p )
2

a 22

a2 = r.sin

Pentru determinarea ultimei necunoscute a sistemului de mai sus se va face substituia

mrimilor conform schiei de mai jos:

d3 = r.cos

Fig. 5.8. Deducerea lui 1 .

sin ( 1 + ) =

1 + = arcsin

px
=
r
0

px

d 32 + a 22

px

1 = arcsin

d 32 + a 22

px

d 32 + a 22

arctg

a2
.
d3

a2
d3
Deci, pentru cazul analizat, s-au determinat mrimile coordonatelor generalizate ale cuplelor
cinematice conductoare din sistem, la momentul n care situarea punctului caracteristic este dat de
matricea de situare
n x o x a x 0 p x

ny oy ay 0 py
RI

cunoscut.
T CF =
nz oz a z 0 p z

1
0 0 0

= arctg

33

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Lucrarea de laborator nr.6.

6. Modelarea geometric a mecanismelor generatoare de traiectorie
6.1 Scopul lucrrii
Lucrarea de laborator are ca obiective prezentarea structurilor mecanismelor generatoare de
traiectorie:
- n coordonate carteziene (TTT);
- n coordonate cilindrice (RTT);
- n coordonate sferice (RRT);
- robot antropomorf (RRR).
6.2 Robot n coordonate carteziene

B
2

3
M

x2

z1, z2

A
O2

d2

a2

2 = +

O1

z2

a1

1 =

O3=M
z2, z3

z0
z0

Fig. 6.1. Robot n coordonate carteziene.

34

x3

d3

x0, x1

Y0

O0

O2

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

0-1

a1

1-2

d2

a2

2-3

d3

Parametru

Cupl

T 3 = 0 A1 1 A 2 2 A 3 , unde:

A1 = Trans ( x1 , a1 ) Rot ( x1 , )
2

2
0

A 2 = Trans ( z 2 ,d 2 ) Trans ( x 2 , a 2 ) Rot ( x 2, ,+ )

2
2
A 3 = Trans ( z 3 ,d 3)

6.3 Robot n coordonate cilindrice

B
2
1

3
M
z2

z0,z1, z2 O
2

x2

2 = +

a2

O2

x3

d3
O3=M

d2

z2 , z3

y0
x1

O0=O1

x0
Fig. 6.2. Robot n coordonate cilindrice.

35

Robotic avansat

Cupl

ndrumtor lucrri de laborator

Parametru
0-1
1-2
2-3

d2

a2

d3

T 3 = 0 A1 1 A 2 2 A 3 , unde:
0
A1 = Rot ( z1 , 1 )

2
0

A 2 = Trans ( z 2 ,d 2 ) Trans ( x 2 , a 2 ) Rot ( x 2, ,+ )

2
2
A 3 = Trans ( z 3 ,d 3)

6.4 Robot n coordonate sferice

M
3

z3
O3=M

x3

C
d3
2

1
0

2 = +
z0,z1

1 =

z2
O2
d2

O1

x1

2
x1

d1
y0

O0

x0
x0

Fig. 6.3. Robot n coordonate sferice.

36

2
x2

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

0-1

d1

1-2

d2

+
2

2-3

d3

Parametru

Cupl

T 3 = 0 A1 1 A 2 2 A 3 , unde:

A1 = Rot ( z1 , 1 ) Trans ( z1, ,d 1) Rot ( x1 , )

2

A 2 = Rot ( z 2 , 2) Trans ( z 2 , d 2 ) Rot ( x 2, ,+ )

2
2
A 3 = Trans ( z 3 ,d 3)

6.5 Robot antropomorf

2
M

B
C
1

z0,z1
A

1 =

O1

a2

O2

z2

x1

d1

y0

x2
z2

z3

O0
x0

x0
Fig. 6.4. Robot antropomorf.

37

O3=M

a3

x3

Robotic avansat

Cupl

ndrumtor lucrri de laborator

0-1

d1

1-2
2-3

2
3

0
0

a2
a3

Parametru

T 3 = 0 A1 1 A 2 2 A 3 , unde:

A1 = Rot ( z1 , 1 ) Trans ( z1 ,d 1) Rot ( x1 ,+ )

2
1
A 2 = Rot ( z 2, , 2 ) Trans ( x 2 , a 2 )
0

A 3 = Rot ( z 3 , 3 ) Trans ( x3 ,a 3 )

38

2
0
0

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Lucrarea de laborator nr.7.

7. Modelarea geometric a mecanismelor de orientare
7.1 Scopul lucrrii
Lucrarea de laborator are ca obiective prezentarea structurilor mecanismelor de orientare:
- tip RPY;
- utilizarea unghiurilor Brayant.
7.2 Mecanismul de orientare RRR tip RPY

h
5
z3,z4,z5

3
ultimul
element al
MGT

4 =

5 =

6
o

Fig. 7.1. Mecanismul de prientare RRR tip RPY.

Parametru
Cupl
3-4
45
5-6

T 6 = 3 A 4 4 A 5 5 A 6 , unde:

T 4 = Rot ( z 4 , 4 ) Rot ( x, )
2

T 5 = Rot ( z 5 , 5 ) Rot ( x,+ )

2
5
T 6 = Rot ( z 6 , 6 )
4

39

'

2
0

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

7.3 Mecanismul de orientare RRR utiliznd unghiurile Bryant

Fig. 7.2. Mecanism de orientare RRR utiliznd unghiurile lui Bryant.

40

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Lucrarea de laborator nr.8.

8. Stabilirea datelor pentru stocarea n baza de date a robotului n aplicaia RobSim
8.1 Scopul lucrrii de laborator
Lucrarea de laborator are ca obiective:
- indicarea datelor necesare stocrii n baza de date a robotului;
- explicitarea pailor ce trebuiesc executai i a fiierelor ce trebuiesc accesate n acest sens;
- verificarea bazei de date (dac este complet);
- verificarea grafic a structurii realizate a robotului, spre exemplu prin programarea la nivelul
cuplelor cinematice conductoare.
8.2 Datele necesare stocrii robotului n baza de date
Datele concrete necesare iniial n realizarea structurii robotului sunt datele din modelarea
geometric a robotului i anume:
- dimensiunile robotului;
- distanele offset;
- sistemele de referin asociate elementelor, puse dup convenia Hartenberg-Denavit. A se
vedea figurile 3.2.a) i 3.2.b). Aceste date vor fi utilizate n continuare pentru crearea
modelului 3D al robotului n mediul AutoCad.
8.3 . Etapele realizrii robotului
Etapele ce se impun a fi parcurse n modelarea structurii robotului n aplicaia RobSim sunt:
- lansarea n execuie a aplicaiei RobSim prin activarea fiierului RobSimul.vbp din
.../RobSim/FisiereVB/ RobSimul.vbp;
- activarea butonului START - din mediul VB;

alegerea opiunii Creaz robot nou din meniul Robot;

41

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

indicarea numelui robotului care urmeaz a fi desenat (se va da ca nume al robotului numele
realizatorului desenului. De exemplu: Adam Alexandru);

se vor indica: structura robotului (RRR, TTT, RTT,RRT pentru mecanismul generator de
traiectorii, respectiv RRR pentru mecanismul de orientare, deci, RRRRRR,...), numrul
cuplelor cinematice conductoare ale acestuia (3, 4, 5) i o scurt descriere a robotului;
Observaie: pentru operaiile care se vor realiza n continuare este decisiv indicarea numrului
cuplelor cinematice conductoare.

urmeaz desenarea structurii robotului n AutoCad;

42

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

- din meniul Robot se va selecta opiunea modific robot;

se vor indica elementele robotului:

43

Robotic avansat

se vor indica axele robotului:

modelarea mecanismului de prehensiune:

ndrumtor lucrri de laborator

Dup respectarea acestor pai, folosind programarea la nivelul cuplelor cinematice conductoare
se poate verifica dac robotul realizat respect datele impuse. Spre exemplu, dac se comand
deplasare unghiular cu 300 pe axa 3, modelul AutoCad trebuie s efectueze o rotaie dup axa 3 cu
valoarea indicat).

44

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Lucrarea de laborator nr.9.

9. Modelarea cinematic direct a mecanismului generator de traiectorii
9.1. Scopul lucrrii de laborator
Lucrarea de laborator are ca obiective:
- completarea cunotinelor studenilor referitoare la noiunea de analiz cinematic direct;
- stabilirea formulelor de calcul a matricii de transformare pentru mecanismul generator de
traiectorii folosind analiza cinematic direct.
9.2. Analiza cinematic direct a mecanismelor generatoare de traiectorii
9.2.1

Robot n coordonate carteziene

A se vedea figura 6.1. din cadrul lucrrii 6 n care este prezentat structura unui robot n
coordonate carteziene.
Parametru
Cupl
0-1
1-2

a1

2-3
0

d2

a2

d3

T 3 = 0 A1 1 A 2 2 A 3 , unde:

A1 = Trans ( x1 ,a 1 ) Rot ( x1 , )
2
1 0 0 a1 1 0 0
0 1 0 0 0 0 1
0

A1 =
0 0 1 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0

0 1 0
0 0 0
=
0 0 1

1 0 0

0 a1
1 0
0 0

0 1

A 2 = Trans ( z 2 ,d 2 ) Trans ( x 2 , a 2 ) Rot ( x 2, ,+ )

2
1 0 0 0 1 0 0 a 2 1 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1
1

A2 =
0 0 1 d 2 0 0 1 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0

A 3 = Trans ( z 3 ,d 3)

1
0
2
A3 =
0

0
1
0
0

0 0
0 0
1 d3

0 1
45

0 1
0 0
=
0 0

1 0

0 0 a2
0 1 0
1 0 d2

0 0 1

2
0

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

1 0 0 a1 + a2
0 1 0
d 2
0
T3 =
0 0 1
d3

1
0 0 0
Pentru rezolvarea problemei cinematico-poziionale directe se pornete de la relaia:
R
T EF = 0 T 3 , adic:
n x o x a x 0 p x 1 0 0 a1 + a 2

0
d 2
p y 0 1 0
n y o y a y
=
n z o z a z 0 p z 0 0 1
d3

1
1 0 0 0
0 0 0
Valorile a1, a2, d2 i d3 sunt cunoscute i se vor determina elementele matricii de situare:
0
nx = 1
ox = 0
ax = 0
p x = a1 + a 2

ny = 0
nz = 0

9.2.2

oy = 1
oz = 0

ay = 0
az = 1

0
0

py = d2
pz = d3

Robot n coordonate cilindrice

A se vedea figura 6.2. din cadrul lucrrii 6 n care este prezentat structura unui robot n
coordonate cilindrice.
Parametru
Cupl

0-1
1-2
2-3

d2

a2

T 3 = 0 A1 1 A 2 2 A 3 , unde:
0
A1 = Rot ( z1 , 1 )
c1 s1 0 0
s
c1 0 0
1
0

A1 =
,
0
0 1 0

0 0 1
0
c1 = cos 1
s1 = sin 1

d3

A 2 = Trans ( z 2 ,d 2 ) Trans ( x 2 , a 2 ) Rot ( x 2, ,+ )

2
1 0 0 0 1 0 0 a2 1 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1
1

A2 =
0 0 1 d 2 0 0 1 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0

0 1
0 0
=
0 0

1 0

A 3 = Trans ( z 3 ,d 3)
46

0 0 a2
0 1 0
1 0 d2

0 0 1

2
0

Robotic avansat

1
0
2
A3 =
0

0
c1
s
0
T3 = 1
0

0
R

T EF

ndrumtor lucrri de laborator

0
0
d3

1
0 0 1
0 0 0

1 0 0

0 1 0
= 0 T 3 , adic:

n x o x

n y o y
nz oz

0 0
Deci:
n x = c1

0 0
1 0
0 1
0 0
s1
c1
0
0

ax
ay
az
0

9.2.3

p x c1

0
p y s1
=
0
pz 0

1 0
0

ox = 0
oy = 0
oz = 1

n y = s1
nz = 0

0 0 a 2 1 0 0 0 c1
0 1 0 0 1 0 0 s1
=

1 0 d 2 0 0 1 d 3 0


0 0 1 0 0 0 1 0
0

s1

0 c1
1

0 s1
0 c1
1 0
0 0

s1 d 3 + c1 a 2
c1 d 3 + s1 a 2

d2

s1 d 3 + c1 a 2
c1 d 3 + s1 a 2

d2

a x = s1
a y = c1
az = 1

p x = d 3 s1 + c1 a 2
0
p y = d 3 c1 + s1 a 2
0
pz = d2
0

Robot n coordonate sferice

A se vedea figura 6.3. din cadrul lucrrii 6 n care este prezentat structura unui robot n
coordonate sferice.
Parametru
Cupl

0-1
1-2
2-3
0

d1

2
0

T 3 = 0 A1 1 A 2 2 A 3 , unde:

d2

d3

2
0

A1 = Rot ( z1 , 1 ) Trans ( z1, ,d 1) Rot ( x1 , )

2
c1 s1 0 0 1 0 0 0 1
s
c1 0 0 0 1 0 0 0
1
0

A1 =

0
0 1 0 0 0 1 d 1 0

0 0 1 0 0 0 1 0
0
0

0
0
1
0

0
1
0
0

A 2 = Rot ( z 2 , 2) Trans ( z 2 , d 2 ) Rot ( x 2, ,+ )

2

47

0 c1
0 s1
=
0 0

1 0

0 s1
c1
0
1 0
0
0

0
0
d1

Robotic avansat

c 2
s
1
A2 = 2
0

0
c2
s2
2

ndrumtor lucrri de laborator

s2 0
c2 0
0 1
0 0
= cos 2
= sin 2

0 1
0 0

0 0

1 0

0 0 1
0 0 0

1 d 2 0

0 1 0

0
1
0
0

0 0
0 1
1 0
0 0

0 c 2
0 s 2
=
0 0

1 0

0 s2
0 c2
1
0
0
0

0
0
d2

A 3 = Trans ( z 3 ,d 3)

1
0
2
A3 =
0

0
c1
s
0
T3 = 1
0

0
R

0 0
0 0
1 d3

0 1
0 s1
c1
0
1 0
0
0

0
1
0
0

0 c 2
0 s 2

d1 0

1 0

0 1
0 0

d 2 0

1 0

0 s2
0 c2
1
0
0 0

0
1
0
0

0 0 c1c 2
0 0 s1c 2
=
1 d 3 s 2

0 1 0

s2
c1
0
0

c1 s 2
s1 s 2
c2
0

c1 s 2 d 3 s1 d 2
s1 s 2 d 3 + c1 d 2
c 2 d 3 + d1

T EF = 0 T 3 , adic:

n x o x a x

n y o y a y
nz oz a z

0 0 0
Deci:
n x = c1c 2

n y = s1c 2
nz = s2

9.2.4

p x c1c 2

p y s1c 2
=
0
p z s 2

1 0

0
0

ox = s2
o y = c1
oz = 0

s2
c1

c1 s 2
s1 s 2

c2

c1 s 2 d 3 s1 d 2
s1s 2d 3 + c1d 2
c 2 d 3 + d1

a x = c1 s 2
a y = s1 s 2
a z = c2

p x = c1 s 2 d 3 s1 d 2
p y = s1 s 2 d 3 + c1 d 2
0
p z = c 2 d 3 + d1
0

Robot antropomorf

A se vedea figura 6.4. din cadrul lucrrii 6 n care este prezentat structura unui robot
antropomorf.
Parametru

0-1

d1

1-2
2-3

2
3

a2
a3

Cupl

T 3 = 0 A1 1 A 2 2 A 3 , unde:

A1 = Rot ( z1 , 1 ) Trans ( z1 ,d 1) Rot ( x1 ,+ )

2

48

2
0
0

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

c1
s
0
A1 = 1
0

s1
c1
0
0

0
0
1
0

c 2
s
1
A2 = 2
0

s2
c2
0
0

0
0
1
0

0 1 0
0 0 1

0 0 0

1 0 0
2
A 3 = Rot ( z 3 , 3 ) Trans ( x3 ,a 3 )

0 a 2 c 2
0 0 s 2
=
1 0 0

0 1 0

s2
c2
0
0

0 c2 a2
0 s 2 a 2
1
0

0
1

c 3
s
2
A3 = 3
0

0
c3
s3

s3 0
c3 0
0 1
0 0
= cos 3
= sin 3

0 a 3 c 3
0 0 s3
=
1 0 0

0 1 0

s3
c3
0
0

0 c3 a3
0 s3 a3
1
0

0
1

0 1 0 0 0 1
0 0 1 0 0 0

0 0 0 1 d 1 0


1 0 0 0 1 0
1
A 2 = Rot ( z 2, , 2 ) Trans ( x 2 , a 2 )

c1 0 s1
s 0 c
1
0
T3 = 1
0 0 1

0 0 0
c1c 23 c1c 23
s c
s1 s 23
0
T 3 = 1 23
s 23
c 23

0
0
n x o x

n y o y
nz oz

0 0
n x = c1c 23

n y = s1c 23
n z = s 23

ax
ay
az
0

0 1
0 0

0 0

1 0

0
1
0
0

0 0
0 1
1 0
0 0

0 c 2 s 2 0 c 2 a 2 c 3
0 s 2 c1 0 s 2 a 2 s3

d1 0
0 1
0 0


1 0
0 0
1 0
s1
c1 (a3 c 23 + a 2 c 2 )
c1 s1 (a3 c 23 + a 2 c 2 )
0 a3 s 23 + a 2 s 2 + d1

0
1

p x c1c 23

p y s1c 23
=
0
p z s 23

1 0

0
0

o x = c1c 23
o y = s1 s 23
o z = c 23

c1c 23
s1 s 23
c 23
0

a x = s1
a y = c1
az = 0

0 c1
0 s1
=
0 0

1 0

s3
c3
0
0

0 s1
0 c1
1 0
0 0

0 c3 a 3
0 s3 a3
=
1
0

0
1

c1 (a3 c 23 + a 2 c 2 )
s1 (a3 c 23 + a 2 c 2 )
0 a3 s 23 + a 2 s 2 + d 1

0
1

p x = c1 (a3 c 23 + a 2 c 2 )

s1
c1

p y = s1 (a3 c 23 + a 2 c 2 )
p z = a3 s 23 + a 2 s 2 + d1

49

0
0
d1

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Lucrarea de laborator nr.10.

10. Modelarea cinematic direct a mecanismului generator de traiectorii
10.1. Scopul lucrrii de laborator
Lucrarea de laborator are ca obiective:
- completarea cunotinelor studenilor referitoare la noiunea de analiz cinematic direct;
- stabilirea formulelor de calcul pentru matricea de transformare pentru mecanismul de
orientare folosind analiza cinematic direct.
10.2. Determinarea matricii de transformare omogen a mecanismelor de orientare
10.2.1 Mecanismul de orientare RPY
A se vedea figura 7.1. din cadrul lucrrii 7 n care este prezentat mecanismul de orientare
RRR tip RPY.
3
T 6 = 3 A 4 4 A 5 5 A 6 , unde:
3

T 4 = Rot ( z 4 , 4 ) Rot ( x, )
2

T 5 = Rot ( z 5 , 5 ) Rot ( x,+ )

2
5
T 6 = Rot ( z 6 , 6 )
4

T 6 = 3 A 4 4 A 5 5 A 6 , unde:

T 4 = Rot ( z 4 , 4 ) Rot ( x, )
2
c 4 s 4 0 0 1 0
s
c 4 0 0 0 0
3
T4 = 4

0
0 1 0 0 1

0 0 1 0 0
0

0
1
0
0

0 c 4
0 s 4
=
0 0

1 0

0 s4
c4
0
1 0
0
0

T 5 = Rot ( z 5 , 5 ) Rot ( x,+ )

2
c
s

1
0
0
5
0 0
5
s
c5 0 0 0 0 1
5
4

T5 =
0
0 1 0 0 1 0

0 0 1 0 0 0
0

0 c 5
0 s5
=
0 0

1 0

0 s5
0 c5
1 0
0 0

0
0
0

0
0
0

T 6 = Rot ( z 6 , 6 )

c 6 s 6 0 0
s
c6 0 0
6
5

T6 =
0
0 1 0

0 0 1
0
Dac, pentru simplificarea exprimrii, s-au facut notaiile:
c 4 = cos 4
c5 = cos 5
50

Robotic avansat

c6
s4
s5
s6

ndrumtor lucrri de laborator

= cos 6
= sin 4
= sin 5
= sin 6

c 4 c 5 c 6 s 4 s 6 c 4 c 5 s 6 s 4 c 6 c 4 s 5 0
s c c + c c s c s c c s s 0
4 6
4 5 6
4 6
4 5
3

T6 = 4 5 6
s5 c6
s5 s 6
c 5 0

0
0
0
1

Rezolvarea problemei cinematic-poziionale directe se face prin soluionarea relaiei:

R
T EF = 3 T 6
n x

n y
nz

p x c 4 c5 c 6 s 4 s 6 c 4 c5 s 6 s 4 c 6 c 4 s 5 0

p y s 4 c 5 c 6 + c 4 c 6 s 4 c5 s 6 c 4 c 6 s 4 s 5 0
=
s5 s 6
c 5 0
oz az
p z s5 c6

0
0
0
1
0 0
1
Pentru valorile cunoscute ale parametrilor 4 , 5 , 6 se determin elementele matricii de
ox
oy

ax
ay

situare:
n x = c 4 c5 c6 s 4 s 6
n y = s 4 c5 c 6 + c 4 c 6
n z = s5 c6

o x = c 4 c 5 s 6 s 4 c 6
o y = s 4 c5 s 6 c 4 c6
o z = s5 s 6

a x = c 4 s5
a y = s 4 s5
a z = c5

px = 0
py = 0
pz = 0

10.2.2 Mecanisme de orientare RRR studiate cu unghiurile Bryant

A se vedea figura 7.2. din cadrul lucrrii 7 n care este prezentat mecanismul de orientare RRR
folosind unghiurile Bryant.
10.3. Matricea de transformare pentru roboi industriali

Rezolvarea problemei cinematico-poziionale directe n cazul unui robot industrial ridic unele
dificulti care pot fi uor soluionate dac se valorific analiza cinematico-poziional a
mecanismelor componente, prezentat anterior.
Astfel, pentru un robot cu 6 grade de libertate se poate scrie:
0
T 6 = 0 T 3 3 T 6 ,
unde 0 T 6 descrie situarea efectorului final n raport cu sistemul de referin fix.
Conform acestei relaii:
0
T 6 = 0 A1 1 A 2 2 A 3 3 A 4 4 A 5 5 A 6 .

51

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Lucrarea de laborator nr.11.

11. Simularea unei sarcini de fabricaie
11.1. Scopul lucrrii de laborator
Lucrarea de laborator are ca obiective:
- verificarea corectitudinii si a volumului de date din baza de date;
- programarea robotului la nivel de ax, n regim de instruire;
- programarea robotului la nivel de ax folosind un editor de texte.
11.2. Introducere
Simularea sarcinii de fabricaie presupune programarea prealabil a robotului.
Prin acionarea butonului de comand cmd3 din fig. 11.1. se deschide o caset de dialog (fig.
11.2.) care permite accesul la facilitile de programare a robotului virtual. Programarea robotului
este posibil n regim de instruire (la nivelul c.c.c sau la nivel de efector) i cu ajutorul unui editor
simplu. Pentru programarea la nivel de c.c.c. nu este necesar s se efectueze calcule cinematice dar,
prin ataarea sistemelor de referin, elementului fix al robotului i efectorului final este posibil s
fie verificat calculul cinematic direct. Pentru programarea la nivel cartezian cu specificarea
siturilor efectorului final este necesar ca anterior s fie realizat calculul cinematic invers pentru
robotul care este simulat i aceste calcule s fie implementate n RobSim.
Cmd1
Cmd2
Cmd3
Cmd4
Cmd5
Cmd6
ChkSR

Fig. 11.1. Caset de dialog pentru accesul la facilitile de programare ale robotului virtual

52

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

11.2. Verificarea dac baza de date a robotului este complet

Pentru ca robotul s poat fi programat este necesar ca toate datele minimale referitoare la
elementele, axele i efectorul final al robotului s fie precizate (cmd1). Dac programul semnaleaz
c baza de date nu este complet se revine la modificare robot (cmd2, fig. 11.1.), se verific
elementele i axele i se completeaz datele necesare.
11.3. Programare la nivel de axa n regim de instruire
La acionarea butonului de comand cmd2 din fig. 11.1., utilizatorul este solicitat s specifice
numele programului care este acelai cu numele fiierului n caseta de dialog din fig. 11.2. Fiierul
se deschide n mod adugare, deci, dac este indicat un nume de fiier existent, vor fi adugate linii
de cod n acel program.

Fig. 11.2. Specificarea numelui programului realizat prin instruire

n urma indicrii numelui programului se deschide o caset de dialog , care simuleaz un
panou de programare. Cupla cinematic curent se alege din c.c.c. curent. Sunt afiate attea
cuple cinematice cte au fost indicate de utilizator la crearea modelului de robot.

Fig. 11.3. Simularea unui panou de instruire pentru robotul virtual

53

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Prin indicarea valorii n caseta de text Valoare deplasare relativ comandat urmat de
acionarea butonului de comand Execut sau cu ajutorul cursorului este schimbat situarea
relativ a elementelor corespunztoare cuplei cinematice curente.
Prin combinarea deplasrilor pe fiecare ax, efectorul final al robotului este adus n situarea
dorit i prin acionarea butonului de comand nregistreaz situarea curent este salvat n fiier
ca linie de program. Dac este bifat caseta de validare Nume pos., utilizatorului i se cere s
specifice un nume pentru situarea respectiv. Indicarea de nume pentru situri este util deoarece
permite urmrirea cu uurin a programului.
La acionarea butonului de comand Acas, efectorul final al robotului este adus n poziia de
acas. Situarea relativ a elementelor cuplelor cinematice a fost specificat de utilizator pentru
fiecare cupl cinematic conductoare n parte. Cu ajutorul butoanelor de comand Close Gripper
i Open gripper se realizeaz nchiderea i respectiv deschiderea mecanismului de prehensiune.
Comenzile Acas, Close Gripper i Open Gripper se nregistreaz automat n programul
rezultat prin instruire i nu este nevoie de acionarea butonului de comand Execut.
La nchiderea mecanismului de prehensiune, obiectel modelat cu solide situat ntre bacuri este
prehensat i poate fi deplasat. La deschiderea mecanismului de prehensiune, obiectul prehensat este
eliberat.
Prin acionarea butonului de comand Matrice situare pentru SR utilizatorul poate selecta n
AutoCAD (dac a fost specificat) blocul care reprezint sistemul de referin i este afiat matricea
de situare a acestui sistem de referin fa de sistemul de referin fix ataat robotului. Aceast
facilitate este important pentru posibilitatea de verificare a formulelor de calcul cinematic direct.
11.4. Programare la nivel de ax utiliznd un editor
Editorul de program poate fi utilizat att pentru scrierea programelor ct i pentru modificarea
programelor rezultate n urma instruirii robotului. Prin acionarea butonului de comand cmd3 din
fig. 11.1. se deschide editorul fr nici un program (fig. 11.3.).

Fig. 11.4. Alegerea programului

Prin acionarea butonului de comand ncrcare program (fig. 11.4.) este permis alegerea
programului.

54

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Fig. 11.5. Editorul nainte de ncrcarea programului.

n urma ncrcrii programului, acesta este afiat n editor (fig. 11.6.) i poate fi rulat sau
modificat.

Fig.11.6. Editorul dup ncrcarea programului.

55

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Lucrarea de laborator nr.12.

12. Noiuni de PowerPoint necesare expunerii activitii pe parcurs
12.1. Scopul lucrrii de laborator
Lucrarea de laborator are ca obiective:
- indicarea dezideratelor ce trebuiesc atinse n cadrul prezentrii;
- crearea unei prezentri;
- link-uri pentru conexiuni cu alte documente;
- indicarea unui fundal pentru prezentare;
- realizarea animaiilor;
- utilizarea sunetelor ntr-o prezentare.
12.2. Ce trebuie s conin prezentarea?
Prezentarea trebuie s reflecte toate problemele rezolvate, n decursul timpului, n cadrul
lucrrilor de laborator ale materiei Robotic avansat. Astfel, se impun a fi prezentate slide-uri
sugestive referitoare la:
- noiuni elementare despre robot, robotic, funciile roboilor, aplicaii ale roboilor;
- structura sistemului robotic, sistemul mecanic (dispozitivul de ghidare, dispozitivul de
orientare);
- tipuri de modele n AutoCad, obiecte solide i operaii cu acestea n AutoCad, desenul
robotului cu parametrii indicai;
- convenia Hartenberg-Denavit, caz generalizat i aplicat robotului din tema de proiect,
inclusiv tabelul parametric;
- analiza cinematic direct, teorie i link la pagina MathCad cu rezolvarea problemei analizei
cinematice directe;
- analiza cinematic invers, teorie i link la pagina MathCad cu rezolvarea problemei
analizei cinematice inverse;
- etapele realizrii robotului n RobSim;
- programarea la nivelul c.c.c. n RobSim.
12.3. Crearea unei prezentri n mediul PowerPoint
O nou prezentare poate fi nceput fie prin alegerea opiunii Template din ecranul de
deschidere PowerPoint, fie, dac mediul PowerPoint este deschis, prin selectarea opiunii New din
meniul File.

Caseta de dialog New Slide permite alegerea tipurilor de AutoLayout-uri (automachete) care se
doresc a fi utilizate:
56

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

- Title Slide diapozitivul pentru titlu;

- Bulleted List list cu marcaje;
- 2 Column Text dou coloane text;
- table tabel;
- text & Chart text i diagram;
- blank alb, etc.
Adugarea unui nou diapozitiv se face prin combinaia de taste Ctrl + M sau New Slide din
bara de meniu Insert.

Pentru editarea unor texte n cadrul prezentrii, dup ce s-a fcut click n interiorul casetei de
text se poate scrie textul dorit n interiorul chenarului haurat sau se poate insera un TextBox. n
interiorul acestor textbox-uri se poate edita text, la dimensiunile i fonturile dorite, se poate desena,
insera tabel, insera organigram, insera pictur, ... Referitor la efectele ce se pot aplica textelor, pe
lng opiunile de B bold, I italic i U underline, exist i opiunea S pentru shadow text
cu umbr.

12.4. Link-uri pentru conexiuni cu alte documente

Este necesar ca n prezentare s se fac referire la paginile MathCad ce conin calculele aferente
ACD/ACI (analiz cinematic direct i invers). Pentru realizarea acestei conexiuni sau pentru
realizarea unei conexiuni cu un diapozitiv din prezentarea curent, a alt prezentare, un document, o
foaie de calcul sau o adres Web, se utilizeaz HiperLink-ul din bara de meniu aprut la aplicarea
unui click dreapta pe textbox-ul dorit, dup care se alege calea fiierului ce va fi asociat textboxului:

57

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

Astfel se pot asocia nu numai paginile de calcul MathCad, ci i, spre exemplu, pagina de desen
AutoCad reprezentnd robotul, documentul Word coninnd lucrarea de laborator folosit ca
bibliografie, etc.
12.5. Indicarea backround-ului
Pentru o prezentare ct mai artistic, se recomand asocierea fundalurilor pentru diapozitivele
prezentrii prin alegerea opiunii Backround/Format din bara de meniu, dup care se poate opta
pentru o combinaie de culori, o textur, un format predefinit sau o pictur:

Fundalul poate fi acelai pentru toate slide-urile sau poate fi caracteristic fiecruia dintre ele.
12.6. Animaie
Animaiile care se pot realiza se refer la:
- tranziia ntre slide-uri - Slide Show/Animation Schemes i alegerea ulterioar a tipului
tranziiei

58

Robotic avansat

ndrumtor lucrri de laborator

sau Slide Show/Slide Translation:

La indicarea modului de tranziie dintre slide-uri se mai pot preciza viteza cu care s se realizeze
translaia, opiuni de sunet, ca i modul de lansare n execuie a translaiei, automat sau la click-ul
mouse-ului, tranziia elementelor unui slide Slide Show/Custom Animation i alegerea efectului
dorit:
Elementele unui slide pot fi animate ca un tot unitar, pe grupuri de elemente sau element cu
element (ex.: un modul text poate fi animat ca un singur element, cuvnt cu cuvnt sau liter cu
liter).
12.7. Utilizarea sunetelor ntr-o prezentare
Pentru nglobarea unui fiier de sunet, dup plasarea n diapozitivul cruia i se dorete
asociat un obiect de tip sunet, se selecteaz Movies and Sounds/Insert i se pot prelua secvene de
film dintr-un fiier, secvene de sunet din pachetul Office, sunete nregistrate de utilizator

59