STRUCTURA ROBOTULUI

Structura unui robot este, de fapt, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem este un ansamblu de pri componente, elemente, i legturile dintre acestea. Elementele care compun acest sistem se numesc subsisteme. La rndul lor subsistemele pot avea i ele subsisteme, din acest motiv exist o ierarhizare i anume sistemul principal se numete sistem de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc. Modul cum se compune un sistem din subsisteme i legturile dintre aceste subsisteme definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evideniaz prin scheme bloc, iar legturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc legturile dintre "intrrile" i "ieirile") i matrici de structur (care ne arat care subsisteme sunt n legtur). Robotul este un sistem de rangul 1, i se aseamn, constructiv, cu sistemul unui om, la fel si subsistemele robotului. Schema bloc al structuri unui robot este:

Sistemul unui robot comunic cu mediul i este compus din urmtoarele: o Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel definete natura i amplitudinea micrilor ce se pot realiza. o Sistemul de acionare realizeaz micarea relativ a elementelor mecanismelor din sistemul mecanic, i are rolul sistemului muchiular al omului. o Sistemul de comand emite comenzi ctre sistemul de acionare i prelucreaz informaii preluate de la sistemul mecanic, de acionare i de la mediu, are rolul sistemului nervos uman. o Traductorii i aparatele de msur preia informaii despre starea intern a robotului, adic deplasri, viteze, acceleraii relative, debite, presiuni, temperaturi. o Senzorii preia informaii despre starea extern" a robotului, caracterizat prin parametrii mediului (temperatur, presiune, compoziie, etc.) i aciunea acestuia asupra robotului (fore, cupluri, etc.). Traductorii i senzori au rolul organelor de sim. o Platformei mobile are rolul de a realiza deplasarea roboilor mobili i face parte din componena sistemului mecanic, cu rolul aparatului locomotor al omului. o Sistemul de conducere este un sistem de rang superior al sistemului mecanic i este compus din sistemul de comand i cel de acionare. Roboii acionai hidraulic conin un grup hidraulic pentru prepararea i realizarea circulaiei fluidului purttor de energie (ulei). Acest grup joac rolul aparatului digestiv i a celui respirator / circulator al omului. Se nelege prin "mediu" al robotului spaiul n care acesta evolueaz, cu obiectele coninute i fenomenele care au loc n acest spaiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul interacioneaz constituie "periferia" acestuia. Legturile dintre componentele robotului i a componentelor care realizeaz legturile cu mediu sunt : o directe o inverse ("feed back"). Legturi directe avem la sistemul de comand atunci cnd transmite comenzi la sistemul de acionare, iar acesta acioneaz asupra cuplelor cinematice conductoare, axele, sistemului mecanic, care la rndul su, acioneaz asupra mediului cu efectorul final. Legturi inverse sunt informaiile furnizate sistemului de comand de ctre traductoare, senzori i aparate de msur. Se mai consider legturi i fluxul de energie dat de mediu sistemului de acionare al robotului, i fluxul de energie disipat de la robot la mediu.

a. Sistemul mecanic al robotului

n cazul general un robot industrial trebuie s realizeze: - aciuni asupra mediului nconjurtor, cu efectori finali; - percepie, pentru a culege informaii din mediul de lucru, cu senzori i traductori; - comunicare, pentru schimb de informaii; - decizie, n scopul realizrii unor sarcini. Pentru realizarea acestor funcii, structura unui robot este alctuit din: - sistemul mecanic; - sistemul de acionare; - sistemul de programare i comand; - sistemul senzorial. Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate ntre ele prin cuple cinematice. Sistemul de acionare servete la transformarea unei anumite energii n energie mecanic i transmiterea ei la cuplele cinematice conductoare. Sistemul de comand i programare este un ansamblu de echipamente i de programe care realizeaz micarea robotului. Sistemul senzorial reprezint un ansamblu de elemente specializate transpunerea proprietilor ale diferitelor obiecte n informaii. Sistemul mecanic al robotului are rolul s asigure realizarea micrilor acestuia i transmiterea energiei mecanice necesare interaciunii cu mediul. Adic are sarcina de a deplasa un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizeaz aceast deplasare se numete dispozitiv de ghidare sau manipulator. Se nelege prin manipulare modificarea siturii n spaiu a unui obiect. Utilizarea minii de ctre om a determinat formarea cuvntului de manipulare. Manipularea obiectului se realizeaz prin modificarea siturii bazei efectorului final, cu care obiectul este solidarizat. n acest scop, baza efectorului final este solidarizat cu un element al dispozitivului de ghidare. Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final micrile i energia mecanic necesar micri n conformitate cu aciunea necesitat asupra mediului. Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interaciuni este efectorul final. Efectorul final al robotului care manipuleaz obiecte se numete dispozitiv de prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul i partea de baz a dispozitivului de prehensiune formeaz o cupl cinematic de clasa a VI-a, nchis deobicei prin for. Dispozitivele de ghidare pot fi cu: -

topologie serial, paralel mixt.

Structura sistemului mecanic al unui robot este :

SISTEM SISTEM MECANIC MECANIC

PLATFORM PLATFORM MOBIL MOBIL

DISPOZITIV DISPOZITIV DE DE GHIDARE GHIDARE

EFECTOR EFECTOR FINAL FINAL

MECANISM MECANISM GENERATOR GENERATOR DE DE TRAIECTORIE TRAIECTORIE

MECANISM MECANISM DE DE ORIENTARE ORIENTARE

DISPOZITIV DISPOZITIV DE DE PREHENSIUNE PREHENSIUNE SAU SAU SCUL SCUL

Situarea, adic poziia orientarea, unui corp n spaiul tridimensional este definit cu ajutorul poziiei punctului caracteristic, i orientrilor dreptei caracteristice, respectiv a dreptei auxiliare. Punctul caracteristic i dreapta caracteristic / auxiliar la un obiect cilindric se reprezint astfel : z
Dreapt caracteristic

Dreapt auxiliar

y
Punct caracteristic

Se nelege prin: o "Punct caracteristic", un punct al obiectului, folosit pentru definirea poziiei acestuia. o "Dreapta caracteristic" este o dreapt care trece prin punctul caracteristic. o "Dreapta auxiliar" o dreapt perpendicular n punctul caracteristic pe dreapta caracteristic. Cu ajutorul dreptelor caracteristice i auxiliare se definete orientarea obiectului, de care aparin ambele drepte. n modelul matematic al sistemului mecanic al robotului, punctul caracteristic este originea, iar dreptele caracteristic i auxiliar reprezint axe ale unui sistem de referin cartezian drept legat de obiect. n variantele cu topologie serial, un mecanism component al acestuia, numit mecanism generator de traiectorie (mecanism de poziionare), realizeaz modificarea

poziiei punctului caracteristic i altul, numit mecanism de orientare, realizeaz orientarea dreptelor caracteristic i auxiliar. Se poate defini: o mecanismul generator de traiectorie ca fiind "braul" al robotului; o mecanismul de orientare ca fiind "articulaie carpian", sau "mecanismul carpian" ("wrist") al robotului. Efectorul final are mai multe variante constructive: o Efectorul final al robotului care prelucreaz obiecte este o scul. o Efectorul final al robotului care mic obiecte este manipulatorul. Energia necesar pentru prelucrare este comunicat sculei prin intermediul robotului sau a unei surse suplimentare de energie, n acest caz efectorul final este un cap de for cu scul. Capul de for conine un motor i eventual o transmisie mecanic. Platforma mobil este o parte component a sistemului mecanic care asigur modificarea siturii ntregului ansamblu n mediu. Platforma mobil definete tipul robotului: - Robot staionar atunci cnd nu este nzestrat cu platform mobil; - Robot mobil cnd este nzestrat cu platform mobil, n acest caz dispozitivul de ghidare modific situarea obiectului n raport cu platforma mobil.

b. Construcia modular a roboilor

Construcia modular este caracterizat prin: Structur sistematic care este compus dintr-un grup de sisteme i dispozitive care formeaz cuple cinematice conductoare. Structura sistemic prezint avantajul c furnizeaz informaiile necesare pentru analiza cinematic i dinamic a sistemelor de acionare i mecanic ale robotului. Ea prezint dezavantajul, c nu reflect dect parial funciile sistemelor de rang inferior robotului i particularitile constructive ale acestora. Structura funcional-constructiv sau structur modular este cu dispozitive de ghidare cu topologie serial pentru a evidenia proprietile funcionale i constructive ale roboilor (modul de robot). Modul al unui robot, este un subansamblu care este corelat cu una sau mai multe cuple cinematice ale dispozitivului de ghidare i cu efectorul final.
Modulul de robot corelat cu cupla cinematic conductoare are prile "fixe" ale sistemului de acionare aferent cuplei cinematice conductoare i traductoarelor / senzorilor, solidarizate cu structura de rezisten a unuia dintre elemente (i sau i+1). Legtura dintre dou module vecine se realizeaz prin intermediul structurii de rezisten a elementului i. n acest mod, ntregul robot cu dispozitivul de ghidare n topologie serial este de fapt constituit din "legarea n serie" a unui numr de module.

Modulul de robot corelat cu o singur cupl cinematic poart o denumire care este definit dup funcia lui n cadrul robotului. Astfel, exist module de: - translaii de baz; - de pivotare de baz; - de ridicare a braului; - de basculare a braului; - de extensie a braului; - de pronaie supinaie;

- de flexie extensie; - de aducie - abducie. Ele sunt reprezentabile schematic dup normele ISO . Modulul de orientare al unui robot se coreleaz cu toate cuplele cinematice ale mecanismului de orientare, coninnd de attea ori componentele enumerate pentru modulul corelat cu o singur cupl cinematic conductoare, cte cuple cinematice conductoare are mecanismul de orientare. n figura de mai jos se prezint corelaia dintre structura sistemic i cea modular (funcional - constructiv) a unui robot avnd un dispozitiv de ghidare serial cu M = 3. E F 2 1 A V
Schema structural sistemic a robotului SISTEM SISTEM DE DE COMAND COMAND SISTEM SISTEM DE DE ACIONARE ACIONARE SISTEM SISTEM MECANIC MECANIC

EFECTOR EFECTOR FINAL FINAL

C V B V

DISPOZITIV DISPOZITIV DE GHIDARE DE GHIDARE

Structura sistemic

T/S T/S T/S T/S T/S T/S T/S T/S C A EF B C EF A B

SS SS SS SS A A A A B A B A

SS SS A A C C

SS SS A A EF EF
EL EL EL EL EL EL EL EL 1 0 1 2 3 0 2 3
CCC CCC CCC CCC CCC CCC A C B A B C

C 3 2 B 1 A

E F
T/S T/S A A STR 0 0

SS SS A A A A EL EL EL EL
CCC CCC A A

T/S T/S T/S SS T/S SS SS SS B C A A B C A A B B EL EL EL STR EL EL STREL EL STR EL STR 2 2 1 1 2 2 1 1 3 3

CCC CCC B B CCC CCC C C

T/S SS T/S SS EF A EF A EF EF EFECTOR

Structura modular

EFECTOR FINAL FINAL

MODUL MODUL A A

MODUL MODUL B B

MODUL MODUL C C

MODUL MODUL EF EF

n care:

Schema structural modular a robotului

T/S - Traductoare/Senzori; SSA - Subsistem de acionare; CCC - Cupl cinematic conductoare; A/B/C - Modulul; EF - Efector final; ELi Elementul i (i = 0, 1, 2, 3) Efectorul final se consider de regul un modul al robotului ca i sistemul de comand (cu excepia traductoarelor / senzorilor nglobai n alte module).

n urmtoarele figuri (a,b,c,d) se prezint desenele de subansamblu ale unor module de roboi.

1 - Lagrele urubului 6 - urub cu bile 2 - Batiu 7 - Traductor de poziie 3 - Sanie 8 - Ghidaje cu tanchei 4 - Motor hidraulic 9 - Sistem de blocare 5 - Flane de cuplare 10 - Tahogenerator a) Modul de translaie de baz acionat hidraulic

1 - Platou mobil 2 - Ghidaj 3 - Carcas ext. 4 - Lagre 5 - Carcas int.

6 - Plac de baz 7 - Coloane de ghidare 8 - Burduf de protecie 9 - Motor hidraulic 10 - Capac

b) Modul de ridicare bra acionat hidraulic

1 - Tij de ghidare 2 - Buc cu bile 3 - Cremalier 4 - Lagr

5 - Arbore cu pinion 6 - Sanie 7 - Alezaj de centrare 8 - Suport

1 - Motor electric 2 - Element condus 3 - Arbore de intrare 8 - Portsatelit I 9 - Roat central II

12 - Portsatelit II 14 - Roat central III 13 - Portsatelit III 17 - Coroan dinat 24 - Plac de baz

c) Modul de translaie acionat printr-o transmisie pinion-cremalier

d) Modul de rotaie de baz cu reductor planetar acionat electric

n cazul roboilor avnd dispozitive de ghidare cu topologie paralel sau mixt, un modul al structurii funcional - constructive este constituit din dou platforme legate ntre

1 - Arbore de intrare la axa de 2 aducie supinaie abducie. pronaie.

10, 11, 3, 4, 12, 5, 13 6, 7, - Ele 8 - mente Elemente dinate dinate din transmisia din transmisia pt. micarea pt. mide aducie abducie carea de supinaie pronaie.

ele prin conexiuni . n figura de mai jos se prezint un modul de orientare cu dou grade de libertate acionat electric, avnd pe axa de supinaie o transmisie armonic Structura funcional - constructiv cu module tipizate a roboilor constituie o dezvoltate mai departe a concepiei constructive cu module tipice ale acestora. Prin modul tipizat al unui robot se nelege un modul din cadrul unei structuri constructiv - funcionale, care constituie un subansamblu de sine stttor, interschimbabil cu alte module, fcnd parte dintr-o serie de module tipizate i care poate fi asamblat cu alte module tipizate, n conformitate cu cerinele utilizatorului. n urmtoarea figur se prezint module tipizate din cadrul unor structuri funcional-constructive de robot constituit din module. Ele pot fi asamblate n structuri diferite ntr-o concepie "baukasten", formnd o familie de roboi compui din module tipizate.

n care: 1 - Modul de translaie de baz 2 Batiu 3 - Modul de ridicare bra 4 - Modul de rotaie de baz 5 - Modul de basculare bra 6, 7 - Module de extensie bra 8, 9 - Module de orientare 10 - Robot cu mecanism generator de TTT, obinut prin combinarea modulelor 1+3+7

11 - Robot cu mecanism generator de traiectorie TRRT, obinut prin combinarea modulelor 1+4+5+6 12 - Robot RTT obinut din modulele 4+3+7

Ideea dezvoltrii unor familii de roboi construii din module interschimbabile a fost apreciat de constructorii de roboi n deosebi la nceputul anilor 1980. Datorit nmulirii numrului aplicaiilor industriale ale roboilor i a concentrrii fabricaiei de roboi la un numr mai redus de firme care fabric mai muli roboi pe an, s-a ajuns dup 1990 la diminurii construciei roboilor din module tipizate.