Dinamica Navei. Oscilatii Si Vibratii Ale Corpului Navei - Curs Nave - L.domnisoru

Prof.Dr.Ing.
LEONARD DOMNIORU

DINAMICA NAVEI

OSCILAII I VIBRAII ALE

CORPULUI NAVEI

EDITURA TEHNIC
Bucureti, 2001
Copyright 2001, S.C. Editura TEHNIC S.A.
Toate drepturile asupra acestei ediii sunt rezervate editurii

Adresa: S.C. Editura TEHNIC S.A.
Piaa Presei Libere 1
33 Bucureti, Romnia
cod 71341

ISBN 973-31-2026-X

PREFA!"

Lucrarea de fa!" #i propune tratarea problemelor fundamentale ale
dinamicii navei privind oscila!iile #i vibra!iile corpului navei n valuri. n mod
standard, studiul dinamicii navei n valuri a inclus n trecut numai analiza
cinematicii corpului navei la oscila!ii cu modele liniarizate #i metode simplificate
pentru estimarea solicit"rilor dinamice din val. n prezent, la etapa de proiectare
arhitectul naval trebuie s" determine ct mai precis solicit"rile dinamice asupra
structurii corpului navei #i cinematica navei n valuri, bazndu-se pe modele de
calcul neliniare #i statistice ct mai apropiate de realitate, cu includerea
componentelor de joas" frecven!"-oscila!ii #i de nalt" frecven!"-vibra!ii, care
solicit" numeric resurse importante de calcul. O bun" estimare a nc"rc"rilor
dinamice ale corpului navei, cuplat" cu o analiz" structural" prin metoda
elementului finit, i permit arhitectului naval s" optimizeze corpul navei n
conformitate cu standardele actuale promovate de Registrele de Clasifica!ie
Navale. Aceast" lucrarea este alc"tuit" din $$ capitole #i 2 anexe, care pot fi
grupate n 6 p"r!i, dup" cum urmeaz":
Partea I (capitolele $-3, anexa $). Cuprinde principalele no!iuni teoretice
privind fenomenele abordate la analiza dinamicii navei n valuri. n aceast"
parte prezent"m #i elemente de teoria valului liniar model Airy, considerat ca
surs" de excita!ie n majoritatea capitolelor de analiz" determinist" a
mi#c"rilor navei. De asemenea sunt incluse metode de determinare analitic"
a maselor adi!ionale #i a componentei de amortizare hidrodinamic" ce
modeleaz" interac!iunea dinamic" corp nav"-mediu fluid.
Partea II (capitolele 4,5). Cuprinde metode analitice de analiz" a oscila!iilor
nav" corp rigid cu ecua!ii de mi#care liniarizate, avnd urm"torul con!inut:
oscila!ii decuplate pe direc!ie vertical", tangaj #i ruliu , precum #i oscila!ii
cuplate n planul vertical al navei, oscila!ii orizontale cu r"sucire cuplate ale
corpului navei.
Partea III (capitolele 6,7). Cuprinde metode analitice de analiz" a vibra!iilor #i
oscila!iilor cuplate ale corpului navei n ipoteze liniare, cu urm"torul con!inut:
vibra!iile libere n plan vertical #i orizontal-torsionale cuplate, r"spunsul
dinamic simetric oscila!ii #i vibra!ii cuplate n plan vertical, r"spunsul dinamic
antisimetric oscila!ii #i vibra!ii orizontal-torsionale cuplate.
Partea IV (capitolul 8). Cuprinde metode de analiz" statistic" pe termen scurt
#i lung a r"spunsului dinamic al corpului navei n mare real", folosind
func!iile de transfer determinate la capitolele 4-7.

Partea V (capitolele 9,$0). Cuprinde metode analitice de analiz" neliniar" a
mi#c"rilor navei, cu urm"torul cuprins: oscila!ii neliniare cuplate n plan
vertical, oscila!ii neliniare de ruliu, analiza neliniar" a r"spunsului dinamic
simetric al navei la oscila!ii #i vibra!ii cuplate n plan vertical, la ac!iunea
valurilor de ordinul II cu componente de interferen!", model Longuet-
Higgins.
Partea VI (capitolul $$, anexa 2). Cuprinde exemple numerice cu aplica!ii
program proprii pentru analiza pe termen scurt #i lung a dinamicii navei n
valuri, pentru urm"toarele categorii de mi#c"ri n plan vertical a corpului
navei: oscila!ii decuplate pe direc!ie vertical", oscila!ii liniare cuplate,
vibra!ii libere, oscila!ii #i vibra!ii liniare cuplate, oscila!ii #i vibra!ii cuplate
neliniare #i tranzitorii. Datorit" dimensiunii mari a listingurilor program, n
anex" s-a inclus n scop didactic doar codul program surs" pentru studiul
simplificat al oscila!iilor liniare pe direc!ie vertical" a corpului navei.
Originalitatea lucr"rii const" ntr-o abordare unitar" a principalelor
fenomene #i modele teoretice de analiz" a dinamicii navei n valuri, oscila!ii #i
vibra!ii, liniare #i neliniare, determinist #i statistic. Pentru a facilita n!elegerea #i
aprofundarea aspectelor acestui demers #tiin!ific, n ultimul capitol #i anexe
prezent"m exemple cu aplica!ii program proprii, privind modul de transpunere a
metodelor analitice de analiz" a dinamicii navei n valuri, n modele numerice de
calcul utile arhitectului naval.
Prezenta lucrare sintetizeaz" o experien!" de peste $2 ani n domeniul
analizei dinamicii navei n valuri #i se adreseaz" studen!ilor #i doctoranzilor de la
specializarea Nave #i Inginerie Oceanic" , n conformitate cu programa
analitic" actualizat" a cursului de la disciplina Dinamica navei n mare real",
precum #i tuturor speciali#tilor care prin specificul activit"!ii vin n contact cu
probleme de proiectare naval".

* * *

Pe aceast" cale aducem mul!umiri domnilor: Prof.dr.ing. Popovici Ovid #i
Prof.dr.ing. Stoicescu Liviu de la Universitatea Dun"rea de Jos Gala!i,
Prof.dr.ing. Sding Heinrich #i Cerc.dr.ing. Schlachter Gerhard de la Technische
Universitt Hamburg-Harburg (Germania), pentru sprijinul acordat n faza de
documentare #i sfaturile utile date pe parcursul redact"rii acestei lucr"ri.
De asemenea mul!umim Editurii Tehnice din Bucure#ti pentru
solicitudinea #i interesul acordat acestui volum.

Mai, 200$ Autorul

SHIP DYNAMICS. OSCILLATIONS AND VIBRATIONS OF THE SHIP HULL

This book is focused on the fundamental problems of ship dynamics, concerning
the oscillations and vibrations of the ship hull in waves. In the standard procedure, the study
of the ship dynamics include only the analysis of ship hull motions at oscillations with
liniarizate models and simplified methods in order to estimate the dynamic loads induced
fromwaves. Nowadays, at the design stage the naval architect has to determine as
accurately as possible the dynamic loads acting on the ship hull structure and the motions of
the ship in waves, based on non-linear and statistical models which are very close to reality,
including low frequency-oscillation and high frequency-vibration components, which
require important computing resources. A good estimation of the ship hull dynamic loads,
coupled with a structural analysis using the finite element method, makes it possible for the
naval architect to optimise the ship hull according to the present day standards imposed by
the Naval Classification Registers. The book includes 11 chapters and 2 appendixes that
can be grouped into 6 distinctive parts, as following:
Part I (chapters 1-3, appendix 1) There are presented the main phenomenon studied
by the analyses of ship dynamics in waves. There are also present the theory of the
linear wave,model Airy and methods for calculation of the hydrodynamic coefficients.
Part II (chapters 4,5) There are presented analytical methods for the analysis of ship
rigid hull oscillations with liniarizate motion equations: uncoupled heave, pitch and
roll oscillations, coupled oscillations in vertical ship plane, horizontal and torsion.
Part III (chapters 6,7) There are presented analytical methods for the analysis of
coupled vibrations and oscillations at linear hypothesises, with the following contents:
free vibrations in vertical plane and horizontal-torsion coupled, the dynamic response
at oscillations and vibrations coupled in vertical plane, horizontal and torsion.
Part IV (chapter 8) There are presented methods for short and long termstatistical
analysis of the ship hull dynamic response in rough sea.
Part V (chapters 9,10) There are presented analytical methods for non-linear analysis
of ship motions, with the following contents: non-linear oscillations coupled in vertical
plane, non-linear roll oscillations, non-linear analysis of the ship dynamic response at
oscillations-vibrations coupled in vertical plane, waves model Longuet-Higgins.
Part VI (chapter 11, appendix 2) There are presented numerical examples with eigen
programs for the short and long time analysis of the ship dynamics in waves, for the
ship hull motions in vertical plane: linear oscillations, free vibrations, linear coupled
oscillations and vibrations, non-linear and transient coupled oscillations and vibrations.
This scientific work is a unified approach of the main phenomenon and theoretical
models for the analysis of ship dynamics in waves, oscillations and vibrations, linear and
non-linear, determinist and statistic. In order to make possible an easier way to understand
and to learn the mentioned topics, in the last chapter and in the appendix, we present
examples with eigen programs, concerning the transposing procedure of analytical methods
for the analysis of ship dynamics in waves, into numerical models useful to the naval
architect. This book is based on the authors experience of over 12 years of study in the ship
dynamics in waves domain, and applies to both the students and Ph.D.s fromThe Naval
and Ocean Engineering specialisation, according the new curricula for the Ship
Dynamics in Rough Sea topic, as well as to all the specialists, who, through their activities,
are linked with ship design problems.
CUPRI NS

Capitolul 1. Introducere..............................................................................
1.1 Generalit!"i.........................................................................................
1.2 Fenomene speciale induse de valuri la vibra"ia for"at! general!
a corpului navei..................................................................................
1.2.1 Fenomenul Springing................................................................
1.2.2 Fenomenul Whipping................................................................
12
12

13
13
14
Capitolul 2. Elemente de teoria valului...................................................
2.1 Generalit!"i................................................................................................
2.2 Condi"iile la limit! #i ecua"iile diferen"iale generale ale valurilor
gravita"ionale......................................................................................
2.3 Ecua"iile diferen"iale de mi#care ale valului plan....................................
2.4 Modelul valului cu amplitudine mic!. Poten"ialul valului liniar........
2.5 Func"ia de curent a valului........................................................................
2.6 Viteza #i lungimea valului........................................................................
2.7 Presiunea din val.......................................................................................
2.8 Traiectoria particulelor din val.................................................................
2.9 Energia valului sinusoidal.........................................................................
2.10 Caracteristicile valului liniar pentru ap! de adncime
mic! #i mare......................................................................................
2.11 Pulsa"ia de ntlnire nav!-val..................................................................
2.12 Efectul Smith. Valul echivalent..............................................................
17
17

18
19
20
21
22
22
22
23

23
25
26
Capitolul 3. Mase de ap! adi"ionale. Factori de amortizare
hidrodinamic!.........................................................................
3.1 No"iunea de mas! adi"ional!.....................................................................
3.2 Calculul coeficien"ilor hidrodinamici considernd formele
navei aproximate prin transformata conform! Lewis.........................
3.2.1 Poten"ialul de vitez!...................................................................
3.2.2 Calculul for"elor #i momentelor hidrodinamice generalizate....
3.2.2.1 Echilibrul dinamic al masei de fluid...................................
3.2.2.2 Echilibrul dinamic al corpului imers. Mase adi"ionale........
3.2.2.3 Cazul corpurilor cu un plan de simetrie #i alungite.............
3.2.3 Transformata conform! Lewis...................................................
3.2.4 Poten"ialul complex de vitez!....................................................
3.2.5 Masele adi"ionale pe unitatea de lungime..................................
3.2.6 Coeficien"ii de amortizare hidrodinamic!.................................
3.3 Calculul coeficien"ilor hidrodinamici considernd formele navei
parametrizate prin transformata conform! multiparametric!.............
3.3.1 Descrierea formelor navelor folosind transformata conform!
multiparametric!.............................................................................
3.3.2 Mase adi"ionale #i coeficien"i de amortizare hidrodinamic!.....
3.3.2.1 Poten"ialul de vitez!.............................................................
3.3.2.2 Coeficien"ii hidrodinamici...................................................

29
29

30
30
33
33
35
36
38
39
41
42

43

43
46
47
50

Capitolul 4. Oscila"iile decuplate liniare ale navei corp rigid............
4.1 Ipoteze de calcul.......................................................................................
4.2 Oscila"ia decuplat! liniar! pe direc"ie vertical!.......................................
4.2.1 Caz particular, val travers (=90
o
)............................................
4.2.1.1 Ecua"ia diferen"ial! de mi#care pe vertical!........................
4.2.1.2 Integrarea ecua"iei de oscila"ie pe vertical!.........................
4.2.2 Cazul general (0
o
,180
o
)........................................................
4.3 Oscila"ia decuplat! liniar! de tangaj.........................................................
4.3.1 Oscila"ia de tangaj liber! cu amortizare....................................
4.3.2 Oscila"ia de tangaj for"at!..........................................................
4.4 Oscila"ia decuplat! liniar! de ruliu...........................................................
4.4.1 Cazul val travers (=90
o
)...........................................................
4.4.2 Cazul general (0
o
,180
o
) ........................................................
53
53
53
54
54
56
58
61
63
63
65
65
68
Capitolul 5. Oscila"iile cuplate liniate ale navei corp rigid.................
5.1 Ipoteze de calcul.................................................................................
5.2 Oscila"iile cuplate liniare n planul vertical al navei..........................
5.3 Oscila"iile cuplate liniare n planul orizontal #i cu r!sucire
ale corpului navei................................................................................
72
72
73

77
Capitolul 6. Vibra"ii libere ale grinzii elastice corp nav!....................
6.1 Vibra"ii verticale libere ale navei. Metoda elementului finit...................
6.1.1 Func"ii de interpolare ale cmpului deforma"iilor pe element...
6.1.2 Matricea de rigiditate a elementului finit..................................
6.1.3 Matricea maselor a elementului finit.........................................
6.1.4 Trecerea de la coordonate de element la coordonate globale.
Asamblarea elementelor............................................................
6.1.5 Ecua"ia de mi#care la vibra"ia liber!..........................................
6.2 Vibra"ii libere orizontale #i torsionale cuplate.
Metoda diferen"elor finite...................................................................
6.2.1 Ecua"ia diferen"ial! a vibra"iilor libere torsional-orizontale
ale corpului navei.......................................................................
6.2.1.1 Rela"iile ntre deforma"ii #i deplas!ri...................................
6.2.1.2 Ecua"iile de echilibru dinamic pentru un segment
de lungime dx...................................................................
6.2.1.3 Rela"iile ntre eforturi #i deforma"ii.....................................
6.2.1.4 Descompunerea modal!.......................................................
6.2.1.5 Deducerea sistemului de ecua"ii diferen"iale.......................
6.2.2 Integrarea ecua"iei diferen"iale a vibra"iilor libere orizontal
torsionale prin metoda diferen"elor finite..................................
6.2.2.1 Ipoteze simplificatoare........................................................
6.2.2.2 Ecua"iile de mi#care.............................................................
86
86
86
88
88

90
91

91

91
92

93
95
95
97

98
98
99
Capitolul 7. Analiza liniar! cuplat! a oscila"iilor #i vibra"iilor
for"ate induse de valuri n grinda nav!.................................
7.1 R!spunsul dinamic la oscila"ii #i vibra"ii cuplate n plan vertical......
7.1.1 Ipoteze de calcul........................................................................
7.1.2 Ecua"iile diferen"iale de mi#care n plan vertical.......................

104
104
104
105
7.1.3 Rela"iile de ortogonalitate ale modurilor proprii de vibra"ie.....
7.1.4 Ecua"ia de mi#care n plan vertical exprimat! n coordonate
principale modale......................................................................
7.1.5 Calculul coeficien"ilor sistemului ecua"iilor de mi#care
folosind metoda elementului finit..............................................
7.1.6 Valul regulat echivalent.............................................................
7.1.6.1 Varianta aproximativ!.........................................................
7.1.6.2 Varianta exact!....................................................................
7.1.7 For"e hidrodinamice...................................................................
7.1.7.1 Teoria f#iilor A...................................................................
7.1.7.2 Teoria f#iilor B...................................................................
7.1.8 Rezolvarea sistemului de ecua"ii n coordonate
principale modale......................................................................
7.1.9 Func"ii de transfer la oscila"iile/vibra"iile cuplate
n plan vertical...........................................................................
7.2 Analiza liniar! a r!spunsului dinamic tranzitoriu whipping #i
slamming de fund...............................................................................
7.2.1 Condi"ia producerii slammingului de fund................................
7.2.2 Sistemul ecua"iilor de mi#care...................................................
7.2.2.1 For"a hidrodinamic! din momentum slamming...................
7.2.2.2 For"a hidrodinamic! din impact slamming.........................
7.2.2.3 For"a hidrodinamic! total!...................................................
7.2.3 R!spunsul dinamic tranzitoriu-whipping...................................
7.3 R!spunsul dinamic la oscila"ii #i vibra"ii cuplate orizontal torsionale.....
7.3.1 Ipoteze de calcul........................................................................
7.3.2 Ecua"iile diferen"iale de mi#care................................................
7.3.3 Rela"iile de ortogonalitate a modurilor proprii de vibra"ie........
7.3.4 Sistemul ecua"iilor de mi#care n coordonate modale principale...
7.3.5 Excita"ia hidrodinamic! la mi#carea orizontal-torsional!.........
7.3.5.1 Mi#carea relativ! nav!-val la oscila"ii/vibra"ii
n plan orizontal..................................................................
7.3.5.2 Mi#carea relativ! nav!-val la oscila"ii/vibra"ii torsionale....
7.3.5.3 For"e #i momente de excita"ie hidrodinamic!......................
7.3.5.4 For"e hidrodinamice generalizate........................................
7.3.6 R!spunsul dinamic la oscila"ii/vibra"ii orizontal-torsionale
cuplate. Func"ii de transfer........................................................
7.4 R!spunsul dinamic la oscila"ii #i vibra"ii orizontal-torsionale la
nave cu sec"iune transversal! nchis!.................................................
7.4.1 Ecua"iile de mi#care...................................................................
7.4.1.1 Mi#carea n plan orizontal...................................................
7.4.1.2 Mi#carea de r!sucire............................................................
7.4.2 For"e hidrodinamice generalizate..............................................
7.4.2.1 For"a generalizat! de excita"ie pe orizontal!.......................
7.4.2.2 Momentul generalizat de excita"ie la r!sucire.....................
7.4.3 Solu"ia ecua"iilor de mi#care.....................................................
106

107

109
112
113
114
115
115
119

121

122

123
123
124
124
125
126
127
127
127
128
133
136
138

139
140
141
145

157

158
158
158
160
161
161
164
166
Capitolul 8. Analiza statistic! a r!spunsului dinamic a corpului
navei n mare real!................................................................
8.1 Procese aleatoare................................................................................
8.1.1 Func"iile de probabilitate ale unui proces aleator......................
8.1.2 M!rimi caracteristice ale proceselor aleatoare..........................
8.1.3 Tipuri speciale de procese aleatoare..........................................
8.1.3.1 Procese sta"ionare n timp....................................................
8.1.3.2 Procese omogene.................................................................
8.1.3.3 Procese ergodice..................................................................
8.2 Analiz! n frecven"!............................................................................
8.2.1 Serii Fourier pentru func"ii periodice........................................
8.2.2 Integrala Fourier aplicat! la procese aleatoare ergodice...........
8.2.3 Func"ii densitate de intercorela"ie #i interspectru......................
8.3 Caracteristica de intrare-ie#ire pentru procese aleatoare....................
8.4 Analiza pe termen scurt. Reprezentarea m!rii aleatoare....................
8.4.1 Func"ia densitate spectral! a valului..........................................
8.4.2 Transformarea spectrelor...........................................................
8.4.3 Momentele func"iei densit!"ii spectrale.....................................
8.4.4 Densitatea de probabilitate #i caracteristicile statistice pe
termen scurt...............................................................................
8.4.4.1 Func"ia densitate de probabilitate Gauss.............................
8.4.4.2 Func"ia densitate de probabilitate Rayleigh.........................
8.4.5 Spectre de val standard..............................................................
8.4.5.1 Spectrul de val Pierson-Moskowitz.....................................
8.4.5.2 Spectrul de val ITTC...........................................................
8.4.5.3 Spectrul de val ISSC............................................................
8.4.5.4 Spectrul de val direc"ional...................................................
8.4.6 R!spunsul dinamic pe termen scurt...........................................
8.5 Analiza pe termen lung.......................................................................
8.5.1 Statistici bazate pe nregistr!ri de val........................................
8.5.1.1 Diagrama de mpr!#tiere......................................................
8.5.1.2 Histograma n!l"imii semnificative a valurilor....................
8.5.1.3 Histograma perioadei medie a valurilor..............................
8.5.2 Func"ia densitate de probabilitate Weibull................................
8.5.3 Distribu"ia de probabilitate pe termen lung a n!l"imii valului......
8.5.3.1 Deducerea pe domeniul continuu a func"iei de distribu"ie
de probabilitate pe termen lung a n!l"imii valului..............
8.5.3.2 Deducerea pe domeniul discret a func"iei de distribu"ie
probabilitate pe termen lung a n!l"imii valului...................
8.5.4 R!spunsul dinamic pe termen lung............................................

167
167
168
169
170
171
172
172
174
174
176
178
179
182
182
184
184

185
186
186
189
190
190
191
192
193
194
194
194
195
196
196
198

199

201
202
Capitolul 9. Analiza neliniar! a oscila"iilor navei.................................
9.1 Oscila"iile neliniare verticale #i de tangaj cuplate..............................
9.1.1 Ipoteze. Sistemul ecua"iilor de mi#care.....................................
9.1.2 Metoda integr!rii directe a ecua"iilor de mi#care n domeniul timp....
9.1.3 Metoda cuadratic!......................................................................
204
204
204
206
210
9.2 Oscila"ia de ruliu neliniar! decuplat!.................................................
9.2.1 Determinarea perioadei proprii de oscila"ie la ruliu cu
considerarea termenului neliniar de redresare.........................
9.2.2 Oscila"ia for"at! de ruliu cu termen de redresare neliniar..........
9.2.3 Influen"a chilelor de ruliu..........................................................
214

214
216
217
Capitolul 10. Analiza neliniar! a r!spunsului dinamic al navei la
oscila"ii-vibra"ii cuplate n plan vertical.........................
10.1 Ipoteze de calcul...............................................................................
10.2 Valul model Longuet-Higgins..........................................................
10.2.1 Ecua"iile diferen"iale ale valului plan....................................
10.2.2 Modelul valului liniar Faltinsen............................................
10.2.3 Modelul valului de ordinul II Longuet-Higgins....................
10.2.4 Presiunea din val. Valul echivalent.......................................
10.3 For"ele hidrodinamice.......................................................................
10.3.1 Calculul componentei Froude-Krlov ..................................
10.3.2 Calculul componentei din impact slamming ........................
10.3.3 Sistemul ecua"iilor de mi#care...............................................
10.4 R!spunsul dinamic la val neregulat Longuet-Higgins
prin analiz! liniar!............................................................................
10.4.1 Sarcina suplimentar! la oscila"ia/vibra"ia navei n ap! calm!....
10.4.2 Sarcina suplimentar! din val exterior....................................
10.4.3 Sistemul liniar algebric echivalent........................................
10.5 R!spunsul dinamic neliniar #i tranzitoriu.........................................
10.5.1 For"a generalizat! de excita"ie...............................................
10.5.2 Rezolvarea sistemului de ecua"ii neliniare............................

218
218
219
219
220
221
223
225
226
227
229

230
231
235
237
238
239
243
Capitolul 11. Analiza numeric! a r!spunsului dinamic al navei la
oscila"ii vibra"ii n plan vertical....................................
11.1 Caracteristici nav! test......................................................................
11.2 Date val la analiza pe termen scurt #i lung.......................................
11.3 Analiza numeric! a oscila"iilor liniare ale navei n plan vertical.....
11.4 Analiza numeric! a oscila"iilor #i vibra"iilor liniare cuplate ale
navei n plan vertical.........................................................................
11.5 Analiza numeric! a oscila"iilor #i vibra"iilor cuplate neliniare #i
tranzitorii ale navei n plan vertical..................................................

245
245
247
249

255

258
ANEXA 1. Diagrame de mase adi"ionale #i coeficien"i de
amortizare hidrodinamic!.....................................................

266
ANEXA 2. Program de analiz! numeric! pentru calculul simplificat
al oscila"iilor corpului navei pe direc"ie vertical!.................

273
Bibliografie.....................................................................................................
293

CAPITOLUL 1

INTRODUCERE

1.1 GENERALIT!"I

n proiectarea naval! o problem! important! pentru arhitectului naval o
constituie determinarea comport!rii navei n mare real!-seakeeping (cinematica),
precum "i analiza rezisten#ei generale a corpului navei ca urmare a solicit!rilor
dinamice ce apar n grinda nav! induse de valuri.
Valurile m!rii, ca surs! de excita#ie pentru corpul navei, conduc la apari#ia
a dou! componente principale ale r!spunsului dinamic:
oscila#iile navei corp rigid (componentele de joas! frecven#!);
vibra#iile grinzii elastice ale corpului navei (componentele de nalt! frecven#!).
n tehnica standard a proiect!rii navale se folosesc pentru aprecierea
rezisten#ei generale a navei solicit!rile dinamice calculate la oscila#iile navei corp
rigid. n prezent, o dat! cu cre"terea lungimii , vitezei navelor , precum "i printr-o
reproiectare riguroas! a acestora bazat! pe tehnici de analiz! prin metoda
elementului finit, s-a nregistrat n r!spunsul dinamic al navei cre"terea ponderii
componentei de nalt! frecven#! (vibra#ii) dup! unul sau mai multe moduri proprii
nav! grind! elastic!, inclusiv apari#ia fenomenelor de springing "i whipping (vezi
capitolul $.2). n consecin#!, pentru navele actuale, caracterizate printr-o
elasticitate crescut! fa#! de cele din trecut, pentru studiul dinamic a oscila#iilor "i
vibra#iilor cuplate se iau n considerare ipotezele teoriei hidroelasticit!#ii.
Capitolul 1 Introducere

$3
Defini#ie. Hidroelasticitatea este acea ramur! a "tiin#ei care se ocup! cu
studiul mi"c!rii corpurilor deformabile n lichide. Astfel , for#ele hidrodinamice de
excita#ie devin dependente de r!spunsul dinamic al navei corp elastic indus de
valurile exterioare.
Pentru a include spectrul complex al analizei dinamicii navei n mare real!,
urm!toarele capitole vor include n detaliu analiza liniar!-neliniar!, cuplat!-necuplat!
a oscila#iilor "i vibra#iilor generale ale corpului navei, determinist ct "i statistic.

1.2 FENOMENE SPECIALE INDUSE DE VALURI LA
VIBRA"IA FOR"AT! GENERAL! A CORPULUI NAVEI

1.2.1 FENOMENUL SPRINGING

Defini#ie. Fenomenul springing reprezint! un r!spuns dinamic stabilizat la
rezonan#a dintre excita#ia din valul exterior "i unul sau mai multe moduri proprii de
vibra#ie ale grinzii nav! elastic!.
Springingul liniar este definit ca fiind rezonan#a dintre excita#ia din valurile
scurte "i vibra#ia corpului elastic al navei pe modul fundamental al acestuia.
Aceast! teorie presupune c! exist! suficient! energie n spectrul valurilor
scurte (de nalt! frecven#!), astfel nct vibra#ia cu 2-noduri a navei (
f
) s! fie
rezonant! cu for#ele liniare de excita#ie din valuri (
e
),cnd
e
=
f
. Pentru
springingul produs de valurile scurte, mi"carea de rigid a corpului navei, a"a cum
au ar!tat van Gunsteren [55] "i Goodman [49], este neglijabil! (demonstrat! "i de
analiza oscila#iilor navei n valuri scurte, Gerritsma [46]), iar deforma#iile sunt
mici, astfel nct ansamblul nav!-val poate fi modelat printr-o teorie liniar!.

Fig.1.1 Transferul liniar "i neliniar de energie prin fenomenul de springing
Dinamica navei. Oscila!ii "i vibra!ii ale corpului navei

$4
Troesch [$33] a demonstrat experimental c! "i valurile lungi pot induce
fenomenul de springing. Dac! se consider! deplasarea relativ! nav!-suprafa#a de
val cu amplitudine finit!, datorit! neliniarit!#ilor geometrice "i a for#elor
hidrodinamice vor apare for#e de excita#ie neliniare bogate n armonici superioare
ale pulsa#iei de ntlnire. n acest caz, se consider! c! se produce springingul
neliniar de prima spe#!, dac! una din armonicele superioare este n rezonan#! cu
modul fundamental de vibra#ie al navei n
e
=
f
(n2).
n condi#iile unei m!ri reale, se ntlne"te un ntreg spectru de valuri cu o
infinitate de componente armonice (model Longuet-Higgins [64]). Datorit!
interferen#ei dintre componentele valului, apar termeni neliniari n expresia
elonga#iei valului. Dac! se consider! dou! componente din val cu pulsa#iile
$
"i
2
, n urma interferen#ei rezult! valuri cu pulsa#iile
2 $
"i (
$
+
2
). Dac!
(
$
+
2
)=
f
,atunci se produce a"a numitul springing neliniar de spe#a a doua
(Troesch [$33]).
n fig.$.$ sunt prezentate n mod sugestiv cele trei surse de excita#ie ale
springingului, ceea ce reprezint! din punct de vedere fizic un transfer de energie
multicanal datorat neliniarit!#ilor.
Pe baza analizelor experimentale s-a constatat c! tensiunile din springing
pot fi semnificative la navele de tipul: petroliere mari, portcontainere lungi "i
rapide, nave militare rapide. La acestea, frecven#a de ntlnire (f
e
=
e
/2%) ajunge n
domeniul de rezonan#! cu primul mod de vibra#i, cnd frecven#a fundamental! este
joas! (0,35 < f
f
< $,5Hz) sau viteza de mar" a navei u
s
este ridicat!.

1.2.2 FENOMENUL WHIPPING

Ca urmare a amplitudinilor mari ale oscila#iilor navei ntr-o mare montat!,
se poate produce slamming de fund dup! o emersare complet! a provei din ap! sau
slamming de bordaj la navele cu forme prova evazate.
Pe lng! efectele locale ale slammingului, avarii ale panourilor structurale
din zona prova a navei, slammingul ini#iaz! n structura elastic! a navei un r!spuns
dinamic tranzitoriu ce va excita ini#ial toate modurile proprii de vibra#ie. Ca urmare
a amortiz!rii structurale, n r!spunsul dinamic tranzitoriu va domina componenta
dup! modul fundamental de vibra#ie.
Defini#ie. Vibra#ia tranzitorie indus! n grinda nav! din slamming
reprezint! fenomenul de whipping.
Vom prezenta principalele aspecte legate de fenomenul slamming n
m!sura necesit!#ii clarific!rii producerii r!spunsului dinamic tranzitoriu-whipping
indus de acesta n grinda nav!.
Szebehely [$26] a dedus experimental urm!toarele condi#ii pentru apari#ia
fenomenului de slamming de fund:
emersiunea complet! a etravei navei din ap!;
existen#a unei viteze relative critice ntre nav! "i suprafa#a apei;
o anumit! diferen#! de faz! ntre mi"carea provei "i val.
Capitolul 1 Introducere

$5
Ochi [95] pe baza m!sur!torilor la natur!, analize de laborator "i statistice,
a stabilit ca fiind necesare "i suficiente doar primele dou! condi#ii enun#ate de
Szebehely.

Fig.1.2 Mecanismul producerii fenomenului de slamming

Fig.1.3 Varia#ia presiunii din slamming n timp

Dup! Ochi [95], Kawakami [67], pentru mecanismul de producere a
slammingului ntr-o sec#iune de abscis! x din prova navei, putem considera
urm!toarele faze ale procesului (fig.$.2):
(I) 0 $ <&
o
>: perioada cuprins! ntre momentul emers!rii complete "i
momentul cnd se produce contactul corp-suprafa#a apei (nceputul
slammingului de fund);
(II) $ 2 <&
$
>: durata impactului pe care se consider! c! sec#iunea are o
imersiune maxim! de 0,1d(x) "i presiunea cre"te de la zero la valoarea

$6
maxim!. Sarcina pe aceast! perioad! este denumit! presiune din impact
slamming (fig.$.3) "i &
$
este de ordinul a 0,$s;
(III) 2 3 <&
2
>: perioada cuprins! ntre momentul atingerii maximului presiunii
din impact "i cel al pozi#iei plutirii de echilibru. La finalul acestei perioade se
consider! slammingul de fund ncheiat. Pe aceast! perioad! ac#ioneaz!
componenta din varia#ia maselor adi#ionale (calculat! pe baza teoremei
impulsului) "i cea hidrostatic! dat! de varia#ia mpingerii (arhimedic!). Din
aceste considerente sarcina din aceast! perioad! este denumit! momentum
slamming (fig.$.3).
(IV) 3 4 <&
3
>: continu! imersarea. Dac! formele prova sunt evazate se produce
slammingul de bordaj. Pe aceast! perioad! sarcina este calculat! tot prin
momentum slamming, fiind practic o continuare a fazei III, pn! cnd puntea
intr! n ap! sau viteza relativ! devine v
r
=0.
Obs. n fig.$.2 s-a notat z
r
,v
r
deplasarea "i viteza relativ! nav!-val;
D(x),d(x) n!l#imea "i pescajul sec#iunii de abscis! x.

CAPITOLUL 2

ELEMENTE DE TEORIA VALULUI

2.1 GENERALIT!"I

Valurile constituie o form! de echilibru dinamic a fluidului n care
particulele de lichid descriu traiectorii nchise, oscileaz! n jurul pozi"iei de
echilibru. Mi#carea valului reprezint! doar propagarea unei st!ri energetice a apei
f!r! o transla"ie propriu-zis!. Orbitele descrise de particulele din val sunt
aproximativ eliptice.
Valurile se numesc plane cnd mi#carea particulelor de lichid se produce
paralel cu un plan vertical fix. Profilul valului este curba rezultat! din intersec"ia
dintre un plan vertical fix cu o suprafa"! ondulatorie de val.
Profilul valului plan variaz! doar pe direc"ia de propagare, fiind n func"ie
de coordonatele x,z. Dac! profilul valului variaz! pe toate direc"iile, atunci este
considerat val tridimensional #i suprafa"a ondulatorie este n func"ie de x,y,z.
Cnd vntul nceteaz!, l!snd apa numai sub influen"a greut!"ii proprii #i a
for"elor de iner"ie, valurile cap!t! o form! regulat!, n rnduri paralele #i constituie
valul de hul!, val liber. Valurile generate de vnt sunt for"ate, tridimensionale #i
neregulate.
Pentru un val plan se definesc urm!toarele elemente caracteristice:
lungimea valului, h
w
=2a
w
n!l"imea valului, T perioada valului, c=/T viteza de
propagare a valului, =2/T pulsa"ia valului #i k=2/ num!rul de val.

$8

Fig.2.1 Profilul valului

2.2 CONDI"IILE LA LIMIT! #I ECUA"IILE
DIFEREN"IALE GENERALE ALE
VALURILOR GRAVITA"IONALE

Ipotez!. Consider!m propagarea valului ntr-un fluid omogen,
incompresibil, ideal, limitat inferior de o suprafa"! rigid! (z=-H) orizontal! #i
superior de suprafa"a liber! a valului
v
(x,y,t) (fig.2.$).
ntre cmpul de viteze #i poten"ialul de viteze avem rela"ia:
( ) k v j v i v v t z y x v
z y x
! ! !
! !
+ + ; , , , ; (2.$)
a) Condi"ia de fluid incompresibil conduce la ecua"ia de continuitate:
( ) ( ) [ ] t y x H z y x v
v
, , , ; , , 0 0 +
!
(2.2.a)
respectiv func"ia poten"ial de vitez! trebuie s! satisfac! ecua"ia lui Laplace.
Obs. Problema valurilor gravita"ionale (de hul!) se reduce la a determina
func"ia poten"ial de vitez! (x,y,z,t) care s! satisfac! ecua"ia Laplace #i condi"iile de
margine pe fundul #i suprafa"a acvatoriului.
b) Condi"ia la limit! pe fundul acvatoriului (z=-H) este componenta
vertical! a vitezei nul!:
0 0

H z H z z
z
v (2.2.b)
c) Condi"ia la limit! cinematic! pe suprafa"a liber! a apei ( z=
v
(x,y,t) )
Componenta vertical! a vitezei v
z
a oric!rei particule de ap! apar"innd
suprafe"ei libere trebuie s! fie egal! cu viteza de ridicare a acestei suprafe"e:
( )
v v v v
z
v v v
z v
v v
z z z
y y x x t z
v
t Dt
D
z
v

!

(2.2.c)
Capitolul 2 Elemente de teoria valului

$9
d) Condi"ia la limit! dinamic! pe suprafa"a liber! a apei ( z=
v
(x,y,t) )
Pe suprafa"a liber! presiunea este constant! #i egal! cu presiunea
atmosferic! p
o
. Folosind ecua"ia lui Bernoulli n regim nepermanent #i condi"ia la
limit! cinematic! ob"inem:
( )
( ) ( ) ( )
v
v
z v
v
z v o
t Dt
D
z
g
t g
t y x
Dt
D
z
v z p p gz
p
v
t

1
]
1
1
]
1
+ +
0
2
$
;
2
$ $
, ,
; ; ; 0 ; 0
2
$
2 2
2
! !

(2.2.d)
Problema valurilor gravita"ionale se reduce la a determina poten"ialul de
vitez! (x,y,z,t) care satisface rela"iile (2.2). Dificultatea rezolv!rii n cazul general
a problemei valurilor gravita"ionale se datoreaz! neliniarit!"ilor din condi"iile la
limit!; n plus condi"iile cinematic! #i dinamic! sunt puse pe suprafa"a valului
v
(x,y,t) necunoscut! aprioric.
Obs. Modelele valului care s-au dezvoltat pn! acum se diferen"iaz! prin
modul de rezolvare al sistemului de ecua"ii diferen"iale (2.2). n cele ce urmeaz!
prezent!m modelul valului plan liniar (regulat).

2.3 ECUA"IILE DIFEREN"IALE DE MI#CARE ALE
VALULUI PLAN

Facem urm!toarele ipoteze:
$) Sistemul de coordonate OXYZ fix are axa OX orientat! n direc"ia de
propagare a valului #i axa OZ orientat! vertical, planul OXY corespunznd
nivelului apei calme (fig.2.$).
2) Fundul navei se consider! neted z=-H .
3) Valul este inclus n planul OXZ #i se propag! pe direc"ia OX n sens pozitiv.
4) Valul este sta"ionar.
5) Fluidul n care se propag! valul este ideal, incompresibil, omogen, curgerea
fiind poten"ial! (x,z,t).
Ecua"iile valului plan, din rela"iile (2.2), pentru determinarea poten"ialului de vitez! sunt:
a) ecua"ia Laplace
( ) ( ) [ ] t x H z x
z x
v
, , ; , ; 0
2
2
2
2
+

(2.3.a)
b) condi"ia pe fundul acvatoriului
0
H z
z
(2.3.b)
c) condi"ia cinematic! pe suprafa"a liber! a apei
( ) t x z
v v
v
x x t z
,
(2.3.c)

20
d) condi"ia dinamic! pe suprafa"a liber! a apei
( )
( ) t x z
v
t Dt
D
z
g
,
2
0
2
$

1
]
1
(2.3.d)

2.4 MODELUL VALULUI CU AMPLITUDINE MIC!.
POTEN"IALUL VALULUI LINIAR

Valul de amplitudine mic! reprezint! valul liniar sinusoidal, model Airy
[20] #i care satisface condi"iile:
$ ; $ << <<
H
h h
w w
(2.4)
%innd cont de ipoteza valului de amplitudine mic!, ecua"iile diferen"iale
(2.3) se liniarizeaz!, iar condi"iile pe suprafa"a liber! se pot pune pentru z=0. Se
neglijeaz! infini"ii mici de ordinul II #i superiori, rezultnd:
( ) [ ] 0 , ; , ; 0
2
2
2
2
H z x
z x
+

(2.5.a)
0
H z
z

(2.5.b)
0
z
v
t z
(2.5.c)
0
2
2
0

z
t z
g (2.5.d)
#i respectiv elonga"ia valului:
( )
0
$
,

z v
t g
t x
(2.5.e)
Func"ia poten"ial de vitez! (x,z,t) satisface ecua"ia Laplace =0 #i are
drept solu"ie func"ii armonice.
Presupunem c! mi#carea particulelor n val este periodic! #i astfel o prim!
solu"ie este
( ) ( ) t z x t z x sin , , ,
$ $
(2.6)
unde
$
(x,z) este solu"ie a sistemului de ecua"ii:
0 $
2 $ $
2
$
2
2
$
2
0 ; 0 ; 0

z H z
z
g
z y x
(2.7)
C!ut!m o solu"ie particular! a sistemului (2.7) de forma:


2$
( ) ( )
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] t kx H z k ch A t z x kH th gk
H z k ch A z P
P P k P kx z P z x
H z
+
+

sin cos , , ;
0 ; 0 cos ,
$
2
$
$ $
2
$ $ $
(2.8)
Din ecua"ia elonga"iei valului (2.5.e) rezult!:
( )
( )
( ) [ ]
[ ]
t kx
kH ch
H z k ch gh
t z x
kH ch
gh
A
w w

+
sin cos
2
, ,
$
2
$

(2.9)
n mod analog se caut! o solu"ie a ecua"iei Laplace de forma:
( ) ( ) ( ) ( ) kx z P z x t z x t z x sin , ; cos , , ,
2 2 2 2
(2.$0)
( )
( ) [ ]
[ ]
t kx
kH ch
H z k ch gh
t z x
w

+
cos sin
2
, ,
2

(2.$$)
Deoarece sistemul de ecua"ii (2.5) este liniarizat, pentru valul ce se
propag! n sensul pozitiv al axei OX este solu"ie #i combina"ia =
$
+
2
,de unde
expresia poten"ialului de vitez! pentru valul liniar este:
( )
( ) [ ]
[ ]
( ) t kx
kH ch
H z k ch gh
t z x
w

+
sin
2
, ,
(2.$2)
Din rela"iile (2.5.e), (2.$2) elonga"ia valului liniar de pulsa"ie are
expresia:
( ) ( ) ( ) kH th gk h a t kx a t x
w w w v
; 2 ; cos , (2.$3)
#i panta valului (pe direc"ia de propagare) este:
( ) ( )

w v
v
h
t kx
x
t x
0 0
; sin , (2.$4)

2.5 FUNC"IA DE CURENT A VALULUI

Func"ia poten"ial de vitez! (x,z,t) #i func"ia de curent (x,z,t) satisfac
condi"iile Cauchy-Riemann:
dx
x
dx
z
dz
z
dx
x
d
x z z x
;
(2.$5)
Din rela"iile (2.$2),(2.$5) func"ia de curent are expresia:
( )
( ) [ ]
[ ]
( ) t kx
kH ch
H z k sh gh
t z x
w

+
cos
2
, ,
(2.$6)


22
2.6 VITEZA #I LUNGIMEA VALULUI

Pe baza expresiei pulsa"iei din rela"ia (2.$3) rezult! viteza #i lungimea valului:
( )

,
_

H
th
gT
kH th
k
g
c
k T
c
T k
2
2
; ;
2
;
2
2
(2.$7)
respectiv viteza de grup c
g
(viteza de propagare a valurilor de aceea#i lungime #i
amplitudine) este:
,
_
kH sh
kH c
c
dk
d
c
g g
2
2
$
2
(2.$8)

2.7 PRESIUNEA DIN VAL

n cazul propag!rii valurilor sinusoidale pe suprafa"a fluidului, pe baza
ecua"iei lui Bernoulli n regim nesta"ionar #i a poten"ialului de vitez! (2.$2),
neglijnd infini"ii mici de ordinul II, presiunea suplimentar! hidrodinamic! dat!
numai de val are expresia:
( ) ( ) ( )
( ) [ ]
( )
( ) t x
kH ch
H z k ch
g t z x p v v
t
p
v w w
, , , 0
2
$
;
2
$
2 2

+

! !

(2.$9)

2.8 TRAIECTORIA PARTICULELOR DIN VAL

Pe baza rela"iei (2.$2) pozi"ia instantanee a unei particule din val situat! la
cota z
o
este:
o
o
z z z
z z x
z dt
dz
v
x dt
dx
v

( )
( )

t
t
z z
t
t
z z
o
o
o
o
dt
z
t z
dt
x
t x

( ) ( )
( ) ( ) t kx z t z
t kx x t x
o
o

cos
sin

(2.20)
unde:
( ) [ ]
( )
( ) [ ]
( ) kH sh
H z k sh h
kH sh
H z k ch h
o w o w
+

+

2
;
2

Din rela"iile (2.20) rezult! c! traiectoria particulei de fluid din val este eliptic!:
( ) ( )
$
2
2
2
2
o o
z z x x
(2.2$)

23
2.9 ENERGIA VALULUI SINUSOIDAL

Energia poten"ial! este egal! cu lucrul mecanic al for"elor gravita"ionale
necesar pentru perturbarea suprafe"ei apei dup! forma valului #i care nu depinde de
traiectoria particulelor lichidului.
Energia poten"ial! pentru o lungime de val de l!"ime unitar! este egal! cu:
4 4 2
$
2
2
0
w
p w v v p
ga
E ga dx g E

(2.22)
unde
p
E reprezint! energia poten"ial! a valului pe unitatea de suprafa"!.
Energia cinetic! a valului de l!"ime unitar! pe o lungime are expresia:
( )
4 4 2 2
2
2
0
0 2 2
0
0
2 2 w
c w
H H
z x c
ga
E ga dx dz
z x
dx dz v v E

,
_
1
1
]
1
,
_
+
,
_
,
_

(2.23)
unde
c
E reprezint! energia cinetic! a valului pe unitatea de suprafa"!.
Din rela"iile (2.22),(2.23) energia total! a valului pe unitatea de suprafa"!
este:
8 2
2 2
w w
c p
gh ga
E E E

+ (2.24)
fiind propor"ional! cu p!tratul amplitudinii valului a
w
#i nu depinde de pulsa"ia
sau adncimea apei H.

2.10 CARACTERISTICILE VALULUI LINIAR PENTRU
AP! DE ADNCIME MIC! #I MARE

Vom considera n cele ce urmeaz! dou! cazuri extreme privind adncimea
apei n care se propag! valul:
a) ap! cu adncime mic!:
( ) ( ) ( ) $ ;
20
$
0 <
kH ch kH kH th kH sh
H
H (2.25.a)
b) ap! cu adncime mare:
( ) ( ) ( ) $ ;
2 2
$
>
kH th
e
kH ch kH sh
H
H
kH
(2.25.b)
Obs. Modelul valului liniar Airy devine imprecis pentru ap! cu adncime mic!
datorit! apari"iei fenomenelor de spargere a valului, fiind recomandat n acest caz
utilizarea unui model de val tip Stokes [30] care "ine cont de neliniarit!"ile din val.
Caracteristicile valului liniar deduse n acest capitol, n cazurile ap! cu
adncime mic! (H0) #i respectiv ap! cu adncime mare (H), devin dup! cum
urmeaz!:

24
pulsa"ia valului
( )

H
H
gk
gH k
kH th gk
0
;
;
(2.26)
viteza valului
( )

H
H
g k g c
gH c
kH th
k
g
c
0
;
;
(2.27)
viteza de grup a valurilor

,
_
+
H
H
c c
c c
kH sh
kH c
c
g
g
g
0
; 2
;
2
2
$
2
(2.28)
lungimea valului

,
_

H
H
T
gH T
H th
gT
0
; 57 , $
; 2
2
2
2

(2.29)
poten"ialul de vitez!
( )
( ) [ ]
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )

H
H
t kx e
c h
t z x
t kx
gh
t z x
t kx
kH ch
H z k ch gh
t z x
kz w
w
w
0
sin
2
, ,
sin
2
, ,
sin
2
, ,
(2.30)
elonga"ia valului
( ) ( ) t kx
h
t x
w
v
cos
2
, (2.3$)
presiunea n val
( )
( ) [ ]
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )

+

H
H
t x e g t z x p
t x g t z x p
t x
kH ch
H z k ch
g t z x p
v
kz
w
v w
v w
0
; , , ,
; , , ,
, , ,
(2.32)
Obs. Presiunea din val odat! cu cre#terea adncimii ( z[-H,0] ) scade
dup! o lege exponen"ial!, nu respect! legea hidrostatic! #i acesta reprezint! efectul
Smith [$$3]. n cazul ap! cu adncime mare, presiunea total!, "innd cont #i de
componenta hidrostatic! are expresia:
( ) ( ) [ ] 0 , ; , , , H z t x e g gz t z x p
v
kz
+ (2.33)
traiectoria particulelor
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( ) [ ]
( ) kH sh
H z k sh h
kH sh
H z k ch h z z x x
o w o w o o
+

+

2
;
2
; $
2
2
2
2
(2.34)

25

H
H
cerc e
h
elipsa
h
kH
h
o
kz
w
w w
0
2
2
;
2

energia total! a valului pe unitatea de suprafa"!
8 2
2 2
w w
gh ga
E

(2.35)

2.11 PULSA"IA DE NTLNIRE NAV!-VAL

n fig.2.2 s-a notat OX
o
Y
o
Z
o
sistemul fix de axe, OXYZ sistemul de
referin"! al valului #i oxyz sistemul mobil legat de nav!.

Fig.2.2 Sisteme de coordonate nav!-val

Consider!m o nav! cu viteza de naintare u
s
constant! n sensul pozitiv al
axei OX
o
, pe valuri regulate (2.3$), cu amplitudinea a
w
=h
w
/2, pulsa"ia (2.26) #i
viteza c (2.27).
ntre direc"ia de naviga"ie a navei OX
o
#i cea de propagare a valului OX
exist! un unghi , din fig.2.2 rezultnd rela"iile geometrice:
( ) + +
+ +
sin cos
; ; sin cos
y t u x X
y Y t u x X Y X X
s
o s o o o

(2.36)
Obs. Dac! =0
o
avem cazul valului de urm!rire, iar dac! =$80
o
avem
cazul valului de ntlnire.
Din rela"iile (2.3$),(2.36) elonga"ia valului raportat! n sistemul mobil de
axe legat de nav! oxyz are expresia:
( ) ( ) ( ) [ ] t k u y x k a t y x
s w v
+ cos sin cos cos , , (2.37)

26
Pulsa"ia de ntlnire nav!-val reprezint! pulsa"ia valului relativ! fa"! de
sistemul mobil de axe legat de nav! #i are expresia:
,
_

cos $ cos
; ; cos
2
2
c
u
u
g
g
c
g
k k u
s
s e
s e

(2.38)
Pe baza rela"iei (2.38) expresia elonga"iei valului n sistemul mobil de axe
(2.37) devine:
( ) ( ) [ ] t y x k a t y x
e w v
+ sin cos cos , , (2.39)
Cazuri particulare:
cos 0
s e
u c cazul a#ez!rii statice a navei pe val;
( )
0 0
90 , 90 0 cos ; cos 0 + > < <
s e
u c nava dep!#e#te valul de
urm!rire;
( )
0 0
90 , 90 0 cos ; cos 0 + > > >
s e
u c valul de urm!rire
dep!#e#te nava;
( )
0 0
270 , 90 0 cos ; 0 < >
e
cazul valului din prova, de ntlnire.

2.12 EFECTUL SMITH. VALUL ECHIVALENT

Ipoteza Froude-Krlov [45]. Prezen"a navei nu influen"eaz! mi#carea
particulelor din val, respectiv cmpul de presiune din fluid este independent fa"! de
prezen"a corpului navei.

a) Cazul =0
o
sau =180
o
$i u
s
=0

Din rela"ia (2.32) expresia presiunii din val este:
( ) ( ) ( ) ( ) t kx a t x t x e g t z x p
w v v
kz
w
cos , ; , , , (2.40)
#i variaz! dup! o lege exponen"ial!, reprezentnd efectul Smith.
Vom nlocui valul real
v
(x,t) cu un val echivalent
v
(x,t) care s! conduc!

la o varia"ie hidrostatic! a presiunii n val (o varia"ie liniar! dup! z) #i cu acela#i
efect privind rezultanta presiunii pe corpul navei.
Folosind factorul de corec"ie Smith f
s
(x) valul echivalent are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x x f t kx x f a t x
v s s w v
, cos ,
*
(2.4$)
Vom determina factorul Smith din condi"ia ca valul real #i cel echivalent s!
induc! la o sec"iune oarecare x a navei, de l!"ime b(x), pescaj d(x), aceea#i for"! pe
unitatea de lungime rezultant!, suplimentar! din val.
( ) ( ) t x q t x q
v v
, ,
*
(2.42)

27

Fig.2.3 Componentele presiunii din val ntr-o sec"iune
transversal! a corpului navei

Din fig.2.3 putem scrie urm!toarele rela"ii geometrice:
( ) ( ) 0 ; 2 0 ; sin d y b y dy p ds p
p
p
ds
dy
w v
w
v

(2.43)
Sarcina hidrostatic! suplimentar! din val este egal! cu:
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
1
1
]
1

,
_
0
0
0
0 2
0
2
$ , ,
2 2 2 2 ,
d
kz
v v
d
w
d w
d
w
b
w
C
v v
dz e z y
x b
k
t x x gb t x q
dz
z
p
y p y dz
z
y
p dy p ds p t x q

(2.44)
#i din valul echivalent:
( ) ( ) ( ) t x x gb t x q
v v
, ,
* *
(2.45)
Din rela"iile (2.42),(2.44),(2.45) rezult! expresia factorului Smith:
( )
( )
( )
( )

0
,
2
$
x d
kz
s
dz e z x y
x b
k
x f
(2.46)
unde y(x,z) reprezint! func"ia semil!"imilor pentru sec"iunile transversale ale navei.
Pentru factorul Smith conform Bishop [20] se poate utiliza #i nota"ia:
( )
( )
( )
( )
1
1
]
1
0
,
2
$ ln
$
;
x d
kz kT
s
dz e z x y
x b
k
k
T e x f
(2.47)

28
astfel nct valul echivalent are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x x gb t x q t kx e a t x
v v
kT
w v
, , ; cos ,
* *

(2.48)

b) Cazul 0
o
, 180
o
$i u
s
0

Bishop [20] extrapoleaz! cazul valului de urm!rire sau ntlnire pentru un
unghi de cap oarecare, considernd c! valul echivalent, corectat cu factorul
Smith #i raportat la sistemul mobil legat de nav!, are expresia:
( ) ( ) [ ] t y x k e a t y x
e
kT
w v
+

sin cos cos , ,
*
(2.49)
Valul echivalent #i mediat pe l!"imea navei are expresia:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) t x x gb t x q
x
x
x
x kb
x
t kx x e a dy t y x
x b
t x
v v
e
kT
w
x b
x b
v v
, , ;
sin
;
2
sin
cos cos , ,
$
,
*
2
2
* *

(2.50)
unde (x) este factorul de mediere pe l!"imea navei, q
v
(x,t) este sarcina hidrostatic!
din val.
Forma complex! a valului echivalent mediat pe l!"imea navei, din rela"ia
(2.50) are expresia:
( ) ( )
( ) t kx i kT
w v
e
e x e a t x

cos *
, (2.5$)
Obs. Prin factorul Smith f
s
(x)=e
-kT
se "ine cont de influen"a pescajului d(x),
iar prin factorul de mediere (x) se "ine cont de influen"a l!"imii b(x), astfel nct
prin expresia valului regulat echivalent #i mediat pe l!"imea navei se "ine seama de
dimensiunile finite ale navelor n raport cu valul.
Obs. Valul liniar model Airy este utilizabil numai n zonele de mare
deschis!, de adncime suficient de mare (H>200m), avnd panta valului h
w
/<$/50.
Acest model de val este suficient pentru studiul oscila"iilor #i vibra"iilor navei n
valuri.
Pentru structurile marine (offshore [30]) din zona costier! (H<200m) apare
necesitatea descrierii valurilor cu pant! finit! n ap! cu adncime limitat!. n acest
caz se va rezolva sistemul neliniar al valurilor gravita"ionale, ob"inndu-se valul
model Stokes.

CAPITOLUL 3

MASE DE AP! ADI"IONALE. FACTORI DE
AMORTIZARE HIDRODINAMIC!

3.# NO"IUNEA DE MAS! ADI"IONAL!

n calculele efectuate pentru determinarea frecven!elor proprii la oscila!ie
(corp rigid) sau vibra!ie (corp elastic) ale corpului navei, dac" se neglijeaz"
prezen!a fluidului nconjur"tor, atunci se ob!in valori mai mari dect cele reale
determinate experimental. Aceast" neconcordan!" se rezolv" lund n calcul #i
energia masei de ap" din jurul corpului antrenat" n mi#care #i care este echivalat"
cu o mas" adi!ional" hidrodinamic" m
a
.

Fig.3.# Cilindru imers aflat n oscila!ie pe direc!ie vertical"

30
S" analiz"m un caz simplu al unui cilindru de lungime infinit", cu
diametrul b #i care se deplaseaz" ntr-o mi#care oscilatorie x(t) cu viteza u(t)
perpendicular" pe axa cilindrului (fig.3.$). Consider"m fluidul ideal #i c" mi#carea
a fost generat" de o for!" perturbatoare F(t). Not"m cu m masa cilindrului pe
unitatea de lungime.
Cum cilindrul este complet imers pe ntreaga perioad" a mi#c"rii, masa de
ap" dezlocuit" de acesta pe unitatea de lungime este:
4
2
b
m
a

(3.$)
Energia cinetic" total" are expresia:
x u u m u m E
a c
! + ;
2
$
2
$
2 2
(3.2)
#i conform teoremei lui Lagrange:
( ) ( ) ( ) ( ) t F x m m t F
dt
du
m m u F
dt
dE
a a
c
+ + ! !
sau ( )
dt
du
m t F
dt
du
m
a

(3.3)
Pe baza rela!iilor (3.3) efectul fluidului nconjur"tor poate fi interpretat n
dou" moduri:
a) fluidul genereaz" o for!" n sens contrar mi#c"rii dt du m
a
, sau
b) fluidul conduce la o cre#tere virtual" a masei corpului navei
a
m m m + unde m
a
este mas" adi!ional".
n formul"rile uzuale la studiul mi#c"rilor de oscila!ie/vibra!ie ale corpului
navei se va utiliza cea de a doua interpretare (b), respectiv prezen!a fluidului
conduce la majorarea maselor sistemului cu valoarea maselor adi!ionale m
a
.
Obs. Masa adi!ional" m
a
din punct de vedere energetic reprezint" o echivalare
a energiei cinetice a maselor de ap" antrenate n mi#care de c"tre corpul imers.

3.2 CALCULUL COEFICIEN"ILOR HIDRODINAMICI
CONSIDERND FORMELE NAVEI APROXIMATE
PRIN TRANSFORMATA CONFORM! LEWIS

3.2.# POTEN"IALUL DE VITEZ!

Presupunem c" avem un corp aflat ntr-o mas" de fluid ideal,
incompresibil, cu o mi#care poten!ial" accelerat" a fluidului perturbat n jurul
corpului.
Mi#carea de oscila!ie/vibra!ie a corpului n lichid genereaz" curen!i
neturbionari (ipoteza curgerii poten!iale), avnd cmpul de viteze caracterizat de
poten!ialul (x,y,z,t) #i respectiv viteza ntr-un punct al fluidului are expresia:
Capitolul 3 Mase de ap# adi!ionale. Factori de amortizare hidrodinamic#

3$
z
v
y
v
x
v grad v
z y x
; ;
"

(3.4)
Condi!iile impuse poten!ialului de vitez" sunt:
a) poten!ialul de vitez" trebuie s" verifice ecua!ia de continuitate (Laplace)
( )
2
2
2
2
2
2
; 0 0
z y x
v div

"
(3.5.a)
respectiv func!ia poten!ial de vitez" este armonic";
b) sta!ionaritatea fluidului pe suprafa!a corpului ce oscileaz" , vitez"
normal" nul" (condi!ie tip Neumann)
0

corp n
n
n v v
" #
(3.5.b)
unde n
#
este normala la suprafa!a corpului;
c) la o distan!" infinit" perturb"rile produse de corpul aflat n mi#care sunt
nule (condi!ia de radia!ie nul" la infinit)
2 2 2
; ; 0 0 z y x r r
z y x
v + +
,
_
,
_

,
_
"

(3.5.c)
d) condi!ia pe suprafa!a liber" a fluidului (condi!ie tip Dirichlet)
0
. sup

libera

(3.5.d)
S" consider"m n cele ce urmeaz" un corp solid oarecare imers #i care are 6
grade de libertate: $,2,3 transla!ii #i 4,5,6 rota!ii (fig.3.2). Not"m cu OXYZ
sistemul fix de axe #i cu oxyz sistemul mobil de axe ata#at corpului solid.

Fig.3.2 Gradele de libertate ale unui corp solid nedeformabil

n punctul A(x,y,z) impunem condi!ia ca viteza fluidului s" fie egal" cu
viteza normal" a suprafe!ei corpului n acela#i punct.

32
Viteza absolut" n punctul A al corpului este:
r v v
o
" " " "
+
k v j v i v v k z j y i x r k v j v i v v
z y x oz oy ox o
" " "
"
" " "
"
" " "
"
+ + + + + + ; ;
(3.6)
unde r
"
este vectorul de pozi!ie #i
o
v
"
viteza originii sistemului oxyz (componenta
de transla!ie)
( ) ( ) ( )
y x x z z y z y x
x y k z x j y z i
z y x
k j i
r + +
" " "
" "
" #

(3.7)
de unde componentele vitezei au expresiile:
x y v v
z x v v
y z v v
y x oz z
x z oy y
z y ox x
+
+
+

(3.8)
Vectorul normal la suprafa!" se descompune n:
z y x
n k n j n i n cos cos cos + +
" " "
"
(3.9)
Pe o direc!ie normal" la suprafa!a corpului viteza normal" v
n
are expresia:
( ) ( ) ( )
x y z z x y y z x
z oz y oy x ox z z y y x x n
n y n x n x n z n z n y
n v n v n v n v n v n v n v v
cos cos cos cos cos cos
cos cos cos cos cos cos
+ + +
+ + + + +
" "

(3.$0)
Not"m cu:
oz oy ox
v v v v v v
3 2 $
; ; vitezele la transla!ia solidului
z y x
v v v
6 5 4
; ; vitezele la rota!ia solidului.
(3.$$)
Poten!ialul de vitez" al fluidului, n func!ie de cele 6 grade de mi#care ale
solidului, se poate descompune n:

6
$
6
$ i
i
i n
i
i i
n
v
n
v v
(3.$2)
unde
6 , $
i i
este func!ia poten!ial corespunz"toare mi#c"rii cu viteza v
i
. Prin
egalarea vitezelor normale la suprafa!a corpului n punctul A(x,y,z) cu cele ale
fluidului rezult":
x y corp z corp
z x corp y corp
y z corp x corp
n y n x
n
n
n
n x n z
n
n
n
n z n y
n
n
n
cos cos cos
cos cos ; cos
cos cos cos
6 3
5 2
4 $

(3.$3)


33
3.2.2 CALCULUL FOR"ELOR $I MOMENTELOR
HIDRODINAMICE GENERALIZATE

Consider"m un corp oarecare imers cu suprafa!a S #i o suprafa!" nchis"
de control n fluid (fig.3.3). ntre suprafe!ele S #i s-a delimitat un volum de
control V de fluid.

Fig.3.3 Corp imers, suprafe!e de control

Pe elementul de suprafa!" dS situat pe suprafa!a de control ac!ioneaz"
presiunea p din exterior spre interiorul volumului V pe direc!ie normal" (n sens
contrar). For!a #i momentul rezultant au expresiile:
( ) ( )

dS n r p M dS n r p M d
dS n p F dS n p F d
p p
p p
" "
"
" "
"
#
"
#
"
(3.$4)

3.2.2.# ECHILIBRUL DINAMIC AL MASEI DE FLUID

Impulsul masei de fluid corespunz"tor volumului V este:
( )

V V
dV grad dV v K dV v dm v K d
"
"
" "
"

(3.$5)
#i conform formulei de integrare a lui Gauss-Ostogradski rezult":
( )

+ S S V
dS n dS n dS n dV grad K
# # "
"

(3.$6)
unde normala la suprafa!a S a fluidului este orientat" spre interiorul volumului V.
Pe suprafa!a din partea fluidului exterior ac!ioneaz" for!a
p
F
"
spre
interiorul volumului V. Asupra suprafe!ei S a corpului consider"m c" ac!ioneaz" o

34
for!" F
"
#i conform principiului ac!iunii #i reac!iunii asupra volumului V va ac!iona
o for!" F
"
.
Conform teoremei impulsului pe volumul V avem:
( ) +
v
t Dt
D
F F
Dt
K D
p
"
" "
"
; (3.$7)
unde D/Dt reprezint" derivata substan!ial".
Din rela!iile (3.$6),(3.$7) rezult":
( ) dV v v dV
t
v
dV
Dt
v D
Dt
K D
V V V
+

" "
" "
"

(3.$8)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) v v v v v v v v v v v
" " " " " " " " " " "
+ ; (3.$9)
Din rela!iile (3.$8),(3.$9) #i !innd cont de formula de integrare Gauss-
Ostrogradski rezult":
( ) ( ) ( )

+ +
+
S S V V
dS n v v dS n
t
dV v v dV
t Dt
K D " " " " " "
"

(3.20)
Pe suprafa!a S a volumului V de fluid normala este orientat" de la fluid spre
interiorul corpului solid considerndu-se n rela!ia (3.20) n
"
.
Din rela!iile (3.5.b), (3.20) rezult":

+
dS v v dS n
t
dS n
t Dt
K D
n
S
" " "
"

(3.2$)
Ecua!ia presiunii n regim tranzitoriu, neglijnd componenta hidrostatic"
gz , deoarece ne intereseaz" doar fenomenul dinamic, are expresia:
( )
2
, , ,
2
v
t
p t z y x p
o

(3.22)
unde p
o
=ct presiunea atmosferic".
Din rela!iile (3.$4) #i (3.22) rezult":
v v v dS n
v
dS n
t
dS n p F
o p
" " " " "
"
+
+

2
2
;
2

(3.23)

dS n
t
dS n
t
dS n
v
dS n p
o
" " " "
; 0
2
; 0
2

(3.24)
Din teorema impulsului #i rela!iile (3.$7),(3.2$),(3.23),(3.24) , neglijnd
infini!ii mici de ordinul doi #i superior, asupra corpului solid ac!ioneaz" for!a
hidrodinamic":
S
dS n
t
F
"
"

(3.25)

35
n mod analog, aplicnd teorema momentului cinetic masei volumului V ob!inem
expresia momentului hidrodinamic ce ac!ioneaz" asupra corpului solid aflat n mi#care:
( )
S
dS n r
t
M
" "
"

(3.26)

3.2.2.2 ECHILIBRUL DINAMIC AL CORPULUI IMERS. MASE ADI"IONALE

Presupunem c" asupra corpului ac!ioneaz" n originea sistemului de axe
oxyz o for!"
o
F
"
#i un moment
o
M
"
. Not"m cu P
"
impulsul #i cu L
"
momentul
cinetic al corpului.
Aplicnd teorema impulsului #i a momentului cinetic corpului solid #i pe
baza rela!iilor (3.25),(3.26) rezult":
( )
( ) ( )
p
S
o
p
S
o
o
o
L L
t
dS n r L
t
M
P P
t
dS n P
t
F
M M
t
L
F F
t
P
" "
" "
" "
" "
"
" "
" "
"
" "
"
+
,
_
,
_

(3.27)
unde vectorii impuls #i moment cinetic hidrodinamic au expresiile:
( )dS n r L dS n P
S
p
S
p

" "
"
"
"

(3.28)
Din rela!ia (3.28) rezult":
$
$
cos B dS
n
dS n P
S S
x px

2
2
cos B dS
n
dS n P
S S
y py

3
3
cos B dS
n
dS n P
S S
z pz

( )
4
4
cos cos B dS
n
dS n z n y L
S S
y z px

( )
5
5
cos cos B dS
n
dS n x n z L
S S
z x py

( )
6
6
cos cos B dS
n
dS n y n x L
S S
x y pz

(3.29)
unde B
j
,j=$,6 reprezint" impulsul hidrodinamic generalizat ce are expresia:
6 , $ ;
j dS
n
B
S
j
j

(3.30)

36
Din rela!iile (3.$2),(3.30) rezult":

,
_

6
$
6
$
6
$ k
k jk
k
S
j
k k j
k
k k
v M dS
n
v B v (3.3$)
unde M
jk
reprezint" masa adi!ional" pe gradul de libertate j din mi#carea pe gradul k
de libertate #i are expresia:
6 , $ , ;
k j dS
n
M
S
j
k jk

(3.32)
Obs. Se demonstreaz" c" matricea maselor adi!ionale generalizate
[ ] { }
6 , $ ,
k j jk
M M este simetric" M
jk
=M
kj
.

3.2.2.3 CAZUL CORPURILOR CU UN PLAN DE SIMETRIE $I ALUNGITE

Din fig.3.4 #i rela!iile (3.$3) pentru corpul navei care este simetric n raport
cu planul diametral PDoxz, se pot stabili urm"toarele rela!ii geometrice pentru
cosinu#ii directori ai vectorului normal la suprafa!a corpului n
"
:
x y x y x
n
n
n n cos cos cos
$
este par" n raport cu y

y y y y y
n
n
n n cos cos cos
2
este impar" n raport cu y

z y z y z
n
n
n n cos cos cos
3
este par" n raport cu y

n n
n z n y
n
y y y y z y
4 4 4
cos cos este impar" n raport cu y
n n
n x n z
n
y y z y x y
5 5 5
cos cos este par" n raport cu y
n n
n y n x
n
y y z y y y
6 6 6
cos cos este impar" n raport cu y
(3.33)
Ipotez". Corpul navei se poate considera alungit, avnd raportul lungime
pe l"!ime L/B=57. n ipoteza corpului alungit este valabil" aproxima!ia (fig.3.4):
z y x
o
x
n k n j i n n n cos cos 0 0 cos 90 + +
" " "
" $
(3.34)
Pe baza rela!iei (3.34) expresiile func!iilor poten!ial de vitez" (3.$3) devin:
y corp z corp
z corp y corp
y z corp corp
n x
n
n
n
n x
n
n
n
n z n y
n n
cos cos
cos ; cos
cos cos 0
6 3
5 2
4 $

(3.35)

37

Fig.3.4 Corpul navei simetric #i alungit

Pentru nav" corp alungit elementul de suprafa!" este echivalent cu
dx dl dS #i rela!ia masei adi!ionale (3.32) devine:
6 , $ , ; ;
2 /
2 /
k j dl
n
m dx m M
C
j
k jk
L
L
jk jk
(3.36)
unde m
jk
,j,k=$,6 reprezint" masele adi!ionale pe unitatea de lungime a navei
corespunz"toare sec!iunii de abscis" x.
Obs. Aparent din rela!ia (3.36) ar fi de calculat 36 de componente pentru
masele adi!ionale, dar !innd cont de paritatea func!iilor poten!ial de vitez" (3.33),
ipoteza corpului alungit al navei (3.34) #i simetria matricei maselor adi!ionale,
r"mn efectiv de calculat doar 9 termeni: m
22
, m
33
, m
44
, m
55
, m
66
, m
24
=m
42
, m
35
=m
53
,
m
26
=m
62
, m
46
=m
64
, restul fiind nuli.
n ipoteza corpului alungit din rela!iile (3.35) rezult":
2 6 3 5
2 6 3 5
; ;
x x
n
x
n n
x
n
(3.37)
astfel nct pentru masele adi!ionale pe unitatea de lungime a navei ob!inem
rela!iile:

C
dl
n
m
2
2 22

C
dl
n
m
3
3 33

C
dl
n
m
4
4 44

C
dl
n
m m
2
4 42 24

33
2 3
3
2 5
5 55
m x dl
n
x dl
n
m
C C

,
_

(3.38)

38
22
2 2
2
2 6
6 66
m x dl
n
x dl
n
m
C C

,
_

33
3
3
3
5 53 35
m x dl
n
x dl
n
m m
C C

,
_

22
2
2
2
6 62 26
m x dl
n
x dl
n
m m
C C

,
_

24
2
4
6
4 64 46
m x dl
n
x dl
n
m m
C C

,
_

Pe baza rela!iilor (3.38) problema maselor adi!ionale pe unitatea de
lungime s-a redus la a calcula componentele: m
22
,m
33
,m
44
,m
24
, respectiv
poten!ialele de vitez":
2
,
3
,
4
.

3.2.3 TRANSFORMATA CONFORM! LEWIS

Pe baza transform"rii conforme conturul unei sec!iuni a navei este
transformat ntr-un cerc de raz" unitar" (r=$) ( ) (fig.3.5).
Transformata conform" multiparametric" are rela!ia:
( )
,
_
+
+
n
j
j
j
a a
0
$ 2
$ 2
(3.39)
n cazul transformatei Lewis se re!in din rela!ia (3.39) primii 3 termeni
(n=$):
( ) [ ] 2 , 0 ; ; ;
3
3
$
$
+ + +
i i
e i e i z i y a a a (3.40)
de unde rezult":
( )
( )
[ ] 2 , 0
3 cos cos cos
3 sin sin sin
3 $
3 $

+
+
a a a z
a a a y

(3.4$)
Determin"m coeficien!ii a, a
$
, a
3
ai transformatei Lewis din condi!iile
geometrice puse pe conturul sec!iunii.
( ) ( )
( ) [ ]
2
3
2
$
2
3 $
3 $
2
0 0
3 $
2
$ 2
$
2 2
0 ; 2 2
; 0 0
a a
a
bd c
a a a b
a a a d
d
d
dz
y dz z y A
z b y
d z y
T
d
T

+ +
+

,
_

(3.42)
unde b,d,c
T
reprezint" l"!imea, pescajul #i coeficientul de fine!e ale sec!iunii
transversale considerate.
Obs. Pentru formele normale ale navelor U,V, transformata Lewis
reprezint" o aproximare bun", iar pentru formele extreme cum ar fi cele cu bulb se

39
impune considerarea unui num"r suplimentar de termeni n transformata conform"
(3.39) (n>$).

Fig.3.5 Transformarea conform" Lewis

Pe baza sistemului de ecua!ii din rela!ia (3.42) se determin" coeficien!ii
transformatei Lewis:
( ) ( ) ( ) [ ] + + +

,
_
+

,
_

H c H H H
H
G
d
b
H
H
H G
a
H
H G
a
G
b
a
T
32 $ 2 $ 3
4
$
$
4
3
;
2
;
$
2
;
$
2
;
2
2 2
3 $

(3.43)

3.2.4 POTEN"IALUL COMPLEX DE VITEZ!

Consider"m mi#care plan" poten!ial" n oyz. Pentru gradele de mi#care
k=2,3,4 poten!ialul complex de vitez" este definit cu rela!ia:
{ } { } 4 , 3 , 2 ; Im ; Re + k w w i w
k k k k k k k
(3.44)
unde
k
este func!ia poten!ial a vitezei #i
k
func!ia de curent.
Func!ia w
k
este integrabil" n sens Riemann #i satisface rela!iile Cauchy-
Riemann:
y z z y
k k k k
;
(3.45)
Din fig.3.5 rezult" urm"toarele rela!ii geometrice:
k
dl
dy
j
dl
dz
n
dl
dy
n
dl
dz
n
z y
" "
"
+ cos ; cos (3.46)
Pe baza rela!iilor (3.45), (3.46) viteza normal" este:

40
dl
d
dl
dy
y
dz
z
n
z
n
y
n
n
v
z y n

,
_
$
cos cos
"
(3.47)
n mi#carea plan" (oyz) poten!ialul de vitez" are expresia:
( )
y z z y n
n z n y v n v n v
n
v
n
v
n
v v
v v v
cos cos cos cos
4 3 2
4
4
3
3
2
2
4 4 3 3 2 2
+ +
+ +

(3.48)
Din rela!iile (3.46),(3.47),(3.48) rezult":
( )
2 2 4
3 2
2
z y d
v
dy v dz v d v dl
n
+ + + (3.49)
#i neglijnd constanta de integrare rezult" expresia func!iei de curent:
( ) ( )
2 2 4
3 2
2
, z y
v
y v z v z y + (3.50)
Analog func!iei poten!ial de vitez" (3.48) , func!ia de curent se
descompune n:
( )
2 2
4 3 2 4 4 3 3 2 2
2
$
; ; z y y z v v v + + + (3.5$)
Din rela!ia transformatei Lewis (3.40) putem scrie:
( )
( )
{ } { }
+
+ +

Im ; Im
3
3
$
$
3
3
$
$
z i y
z y i a a a i
z i y a a a i

(3.52)
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
{ } { } { } { } { } { } { } { }
4 4 2 2 $ $
2
3
2
$
2 2
3 $
4 4
3
2 2
$
2 2 2
3
3 $
$
Im Im ; Im Im ; Im Im ; Im Im
$ ;
sin cos ;

+ + + + + + +
+
i i i i i i
a a c a a a a c a z y
i a a a i z i y
a a
(3.53)
Obs. Constanta c
a
din rela!ia (3.53) se neglijeaz" la calculul func!iei de
curent
4
.
Din rela!iile (3.44),(3.5$),(3.52),(3.53) pentru func!iile de curent avem
expresiile:
{ } { } ( ) [ ] { }
3
3
$
$ 2 2
$ Im Im Im

+ a a a i w z
{ } { } ( ) [ ] { }
3
3
$
$ 3 3
$ Im Im Im

+ a a a w i y
( ) { } ( ) [ ] { }
4
3
2
3 $
2
4
2 2
4
$ Im Im
2
Im
2
$

+
'
+ a a a a i w
i
z y
(3.54)
de unde func!iile poten!ial complex au expresiile:
( )( ) ( ) [ ] + + + 3 sin 3 cos sin cos $
3 $ 2
i a i a a i w
( )( ) ( ) [ ] + + + 3 sin 3 cos sin cos $
3 $ 3
i a i a a w
( )( ) ( ) [ ] + + + 4 sin 4 cos 2 sin 2 cos $
3 3 $
2
4
i a i a a a i w
(3.55)

4$
Din rela!iile (3.44),(3.55) func!iile poten!ial de vitez" au expresiile:
( ) [ ]
( ) [ ] [ ]
( ) [ ] +
+
+
4 sin 2 sin $
2 , 0 3 cos cos $
3 sin sin $
3 3 $
2
4
3 $ 3
3 $ 2
a a a a
a a a
a a a

(3.56.a)
#i respectiv func!iile de curent au expresiile:
( ) [ ]
( ) [ ] [ ]
( ) [ ] +
+
+
4 cos 2 cos $
2 , 0 3 sin sin $
3 cos cos $
3 3 $
2
4
3 $ 3
3 $ 2
a a a a
a a a
a a a

(3.56.b)

3.2.5 MASELE ADI"IONALE PE UNITATEA DE LUNGIME

Calcul"m n cele ce urmeaz" masele adi!ionale pe unitatea de lungime:
m
22
,m
33
,m
44
.
Din rela!iile (3.36),(3.45),(3.47) expresia maselor adi!ionale pe unitatea de
lungime devine:
( )

,
_
2
0
2 d
d
d
d m
dl
d
n
j
k
C
j k jk
j j
(3.57)
Din rela!iile (3.56.a),(3.57) rezult":
( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ]
2
3
2
3
2
$
4
44
2
3
2
$
2
33
2
3
2
$
2
22
2 $
3 $
2
3 $
2
a a a a m
a a a m
a a a m
+ +
+ +

(3.58)
Pentru calculele practice se definesc coeficien!ii adimensionali ai maselor
adi!ionale pe unitatea de lungime c
22
,c
33
,c
44
ca func!ii de b/2d, c
T
,utiliznd rela!iile:
4
44 44
2
33 33
2
22 22
8
2
d c m
b
c m
d
c m

unde
( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ]
2
3
2
3
2
$
4
4
44
2
3
2
$
2
2
33
2
3
2
$
2
2
22
2 $
3 $
4
3 $
a a a
d
a
c
a a
b
a
c
a a
d
a
c
+ +
+ +
+
(3.59)
Prin calcul direct se demonstreaz" c":
42 4 2 2 4 24
m d d m
C C

(3.60)
deoarece metoda prezentat" nu !ine cont de influen!a valurilor proprii generate de nava
aflat" n mi#care de oscila!ie/vibra!ie. Printr-o metod" de calcul mai exact" se ob!ine:

42
3
24 42 24
d c m m (3.6$)
unde c
24
=f(b/2d,c
T
) este coeficientul adimensional al masei adi!ionale m
24
pe
unitatea de lungime.
Obs. Metoda prezentat" anterior pentru calculul maselor adi!ionale a fost
propus" de Lewis [$$8] #i este valabil" pe domeniul vibra!iilor (), cnd
acestea au o slab" dependen!" de frecven!a mi#c"rii.
n cazul maselor adi!ionale calculate pentru mi#c"rile de oscila!ie ale navei,
acestea sunt dependente #i de pulsa!ia mi#c"rii armonice (vezi capitolul 3.3), astfel
nct coeficien!ii adimensionali ai maselor adi!ionale pe unitatea de lungime devin:
,
_
T
c
b
d
g
d
f c c c c ,
2
, , , ,
2
24 44 33 22
(3.62)
Masele adi!ionale calculate prin metoda Lewis sunt determinate pentru o
form" alungit" a corpului navei, n ipoteza curgerii plane (2D) ntr-o sec!iune de
abscis" x. n realitate mi#carea fluidului n jurul corpului la oscila!iile/vibra!iile
navei este tridimensional" (3D).
Townsin [$34] #i Wendel [$43] au aproximat factorul de corec!ie pentru
trecerea de la 2D la 3D n modelarea maselor adi!ionale prin raportul energiilor
cinetice n cele dou" cazuri E
c3D
/E
c2D
#i au rezultat rela!ii bazate pe experiment de
tipul:
( ) ( )
33 33
*
33 22 22
*
22 33 22
; $ , ; $ , J c c J c c n B L f J n d L f J
v v
(3.63)
unde L,B,d sunt lungimea, l"!imea, pescajul navei; n
v
ordinul modului de vibra!ie
(n
v
$);
*
33
*
22
, c c coeficien!ii maselor adi!ionale corectate (2D3D).
Obs. n cazul mi#c"rilor de oscila!ie ale navei, n compara!ie cu vibra!iile
acesteea, accelera!iile sunt mai reduse, putndu-se neglija factorii de corec!ie
J
22
=J
33
$.

3.2.6 COEFICIEN"II DE AMORTIZARE HIDRODINAMIC!

n cazul mi#c"rii de oscila!ie cu amplitudini moderate, amortizarea indus"
de fluid se poate determina, analog maselor adi!ionale, pe baza teoriei poten!iale a
curgerii n jurul corpului navei. Amortizarea hidrodinamic" se datoreaz" n
principal valurilor de radia!ie de suprafa!" generate de nava aflat" n mi#care #i
reprezint" o disipare a unei p"r!i din energia cinetic" a navei. For!a de amortizare
hidrodinamic" pe gradul de libertate j din mi#carea pe gradul de libertate k poate fi
scris" sub forma:
6 , $ , ; ;
2
2

k j dx N B v B F
L
L
jk jk k jk jk

(3.64)
unde B
jk
este factorul de amortizare hidrodinamic", respectiv N
jk
este factorul de
amortizare hidrodinamic" pe unitatea de lungime a navei.

43
Analog maselor adi!ionale, n ipoteza nav" corp alungit #i din simetria
matricei coeficien!ilor de amortizare hidrodinamic", r"mn de calculat doar 9
componente: N
22
, N
33
, N
44
, N
55
, N
66
, N
35
=N
53
, N
24
=N
42
, N
26
=N
62
, N
46
=N
64
.
Se demonstreaz" urm"toarele rela!ii de leg"tur":
24 64 46 22 62 26 33 53 35
22
2
66 33
2
55
; ;
;
N x N N N x N N N x N N
N x N N x N

(3.65)
respectiv r"mn de cunoscut doar 4 componente: N
22
,N
33
,N
44
,N
24
=N
42
.
Analog maselor adi!ionale, folosind aproximarea formelor navei prin
transformata Lewis pentru coeficien!ii hidrodinamici de amortizare pe unitatea de
lungime ob!inem:
3
24 24
4
44 44
2
33 33
2
22 22
4
d N
d N
b
N
d N

,
_

T
c
b
d
g
d
f ,
2
, , , ,
2
24 44 33 22
(3.66)
unde
22
,
33
,
44
,
24
reprezint" coeficien!ii adimensionali ai amortiz"rii
hidrodinamice pe unitatea de lungime a navei.

3.3 CALCULUL COEFICIEN"ILOR HIDRODINAMICI
CONSIDERND FORMELE NAVEI PARAMETRIZATE
PRIN TRANSFORMATA CONFORM!
MULTIPARAMETRIC!

3.3.# DESCRIEREA FORMELOR NAVELOR FOLOSIND
TRANSFORMATA CONFORM! MULTIPARAMETRIC!

Formele navei sunt date de cele mai multe ori punctual, fiind greu de a fi
descrise prin func!ii analitice generale. Pentru calculele practice se impune
aproximarea formelor navei cu func!ii continue. Una din metodele care s-a impus n
ultimii ani, o reprezint" transformata conform" multiparametric", cu rezultate foarte
bune #i n cazul formelor extreme cu bulb.
n fig.3.6 este prezentat" transformarea conform" a punctelor % la punctele &
situate pe un cerc de raz" unitar". n cazul transformatei conforme multiparametrice
din (3.39) exist" rela!ia:

[ ] 2 , 0 cos sin +
1
1
]
1
; i ie = ;
a
+ a = iz + y =
i $) + (2j -
$ + 2j
n
0 = j

(3.67)

44
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
1
]
1

1
1
]
1
$ + 2j
a
a = z
$ + 2j
a
+ a = y
$ + 2j
j
n
0 = j
$ + 2j
j
n
0 = j
cos $ cos
sin $ sin
(3.68)

Fig.3.6 Transformata conform" multiparametric"

Renotnd a
.
a
2j+$
a
2j+$
(j=0,n), a a
o
, rela!ia (3.68) devine:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) [ ] 2 , 0 cos $ cos cos
sin $ sin sin
$ 0
$ 0

; $ + 2j
a
- a - a = z
2 n ; $ + 2j
a
+ a + a = y
$ + 2j
j
n
$ = j
$ + 2j
j
n
$ = j

(3.69)
Punem condi!iile n punctele de cap"t ale conturului transversal (fig.3.6):
( )

j
n
$ = j
j
j
n
$ = j
a + a + a =
2
b
0 = z
2
b
= y
2
=
a a a = d d = z 0 = y 0 =
$ 2 $ 0
$ 2 $ 0
$
+
+

(3.70)
Din rela!iile (3.69),(3.70) rezult":
( ) ( ) ( ) { }
( ) ( ) ( ) { }

cos cos $ cos

sin sin $ sin
- $ + 2j
a
d = z
- $ + 2j
a
+
2
b
= y
$ + 2j
j
n
$ = j
j
$ + 2j
n
$ = j

(3.7$)

45
n cazul n2 coeficien!ii a
2j+$
,j=$,n i determin"m prin metoda celor mai
mici p"trate, neadmi!nd o solu!ie analitic" direct" ca n cazul n=$ (Lewis).
Aplicarea metodei celor mai mici p"trate se reduce la a impune ca func!ionala s"
devin" minim":
[ ] [ ] { } Min z - ) z( + y - ) y(
N
$
=
p p
2
p p
2
N
$ = p

(3.72)
unde (y
p
,z
p
), p=$,N (N$00) reprezint" punctele dispuse pe conturul sec!iunii
(diferite de capete) #i la care prin transformata (3.7$) le corespunde:
N $, = p ;
$ + N
p
2
=
p

echidistante (3.73)
Condi!ia de minim pentru rela!ia (3.72) genereaz" sistemul de ecua!ii:
n $, = j ; 0 =
a $ + 2j

(3.74)

Din rela!iile (3.7$),(3.74) ob!inem sistemul algebric liniar:
( ) [ ]( ) [ ]
( ) [ ][ ]

p p p p
j + i
N
$ = p
p p
j
p p
i
N
$ = p
ij
i ij $ + 2j
N
$ = j
- $) + (2j - $) + (2i +
+ - $) + (2j - $) + (2i =
2 n n $, = i ; =
a
cos cos cos cos $
sin sin $ sin sin $

( ) [ ]
( ) [ ][ ]
+
+

1
]
1
p p p p
i
N
$ = p
p p
i
p
p
N
$ = p
i
$) + (2i - d -
z
- $) + (2i
2
b
- y =
cos cos cos $
sin sin $ sin

(3.75)

Obs. Informa!ia cuprins" n descrierea punctual" y
i
,z
i
, i=$,m a curbei
ini!iale, o vom folosi n regim de interpolare cubic" (spline), definind func!ia
y=Y(z) a conturului original.
Problema care apare la sistemul (3.75) este faptul c" pentru %
p
, p=$,N
(3.73) considerate, nu cunoa#tem punctele (y
p
,z
p
) , p=$,N situate pe curba de
aproximare.
n acest caz vom apela la un procedeu iterativ de calcul care are urm"torul
algoritm:


46
iter 0: Se aleg |
z
N $, = p
(0)
p
echidistante N $, = p ),
z
Y( = y d ; z
(0)
p
(0)
p
0
iter k: Se determin" punctele N $, = p , y ,
z
(k)
p
(k)
p

iter k+$: Folosind N $, = p , y ,
z
(k)
p
(k)
p
se determin" din rela!ia (3.75)
coeficien!ii N $, = j , a
j $ 2 +
#i avem )
z
Y( = y
$) + (k
p
$) + (k
p
la
( ) ( )
( ) ( ) [ ] N p j a d z
n
j
p p
j k
j p
k
p
, $ cos $ 2 cos $ cos
$
$
$ 2
$
+

+
+
+

..

Procesul iterativ continu" pn" este satisf"cut criteriul de convergen!":
[ ]
y - ) (
Y
N
$
b
4
=
$) + (k
p
p
$) + (k
2
N
$ = p
2
n

sau
n
s" ajung" la o valoare de satura!ie.
(3.76)

Pe baza algoritmului de mai sus rezult" coeficien!ii n nota!ia ini!ial":
a a
=
a
; a = a
0 $ + 2j $ + 2j 0

(3.77)
Obs. Pentru a asigura o convergen!" bun" a algoritmului (3.76), se impune
alegerea unui minim de N$00 puncte de calcul.
Metoda descris" mai sus, se folose#te ntr-un algoritm iterativ dup" n$ #i
atunci cnd '
n
a atins o valoare impus" sau nu mai variaz" semnificativ, se
consider" atins optimul privind num"rul necesar de parametri pentru descrierea
curbei date cu transformata conform".
Se constat" din testele numerice, c" algoritmul prezentat converge mai
rapid pentru sec!iuni cu c
T
#i n mai mici.
Pentru prezenta metod" rezult" condi!iile restrictive c
T
0,9 #i 2 n $5,
avnd asigurat" astfel stabilitatea numeric" #i precizia impus" de calculele practice,
iar n rest se utilizeaz" transformata Lewis (n=$).

3.3.2 MASE ADI"IONALE $I COEFICIEN"I DE
AMORTIZARE HIDRODINAMIC!

Prezent"m metoda propus" de Porter [$00] #i Vugts [$39] pentru
determinarea maselor adi!ionale #i a coeficien!ilor de amortizare hidrodinamic" pe
gradul 3 de libertate, folosind la descrierea sec!iunilor transversale ale navei
transformata conform" multiparametric" (capitolul 3.3.$). Analog se pot deduce #i
ceilal!i coeficien!i hidrodinamici pe gradele 2 #i 4 de libertate.

2
, ;
e
i = z i + y =
a
+ a = iz + y =
i - $) + (2j -
$ + 2j
n
0 = j
1
]
1

1
1
]
1
0
(3.78)


47
Obs. Din fig.3.6 putem scrie urm"toarele rela!ii:

)d W( a = d
d
dy
= ds
s
y
= ds
n
z
= ds
s
y
=
ds
dy
=
n
z
=
dn
dz
=
cos
cos
cos

(3.79)
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1
1
]
1
1
1
]
1

1
1
]
1
$) + (2j
a
$) + (2j + a =
d
dy
$) + (2j
a
a = z
$) + (2j
a
+ a = y
$ + 2j
j
n
0 = j
$ + 2j
j
n
0 = j
$ + 2j
j
n
0 = j
cos $ cos
cos $ cos
sin $ sin

(3.80)

Din rela!iile (3.79),(3.80) ob!inem:
( ) ( )

$) + (2j
a
$) + (2j + = W
)d W( a = ds
$ + 2j
j
n
0 = j
cos $ cos
cos
(3.8$)

3.3.2.# POTEN"IALUL DE VITEZ!

Poten!ialul de vitez" (y,z,t) se va determina considernd valurile de
radia!ie induse de un corp cilindric cu sec!iunea transversal" identic" cu cea a navei
de la abscisa x #i care oscileaz" (vibreaz") n ap" calm".
Calculele se fac pentru viteza de transla!ie u
s
=0 a cilindrului, acesta
executnd doar o mi#care pe vertical" n jurul pozi!iei de echilibru. Influen!a
vitezei u
s
0 se va introduce nlocuind n rela!ii
e
, (
e
pulsa!ia de ntlnire
nav"-val).
Din teoria valului Airy, poten!ialul de vitez" al valului de radia!ie are
expresia:
{ }
e
z) (y, Re
a
g
= t) z, (y,
t i - w
(3.82)
unde a
w
este amplitudinea valului la o distan!" infinit" de sursa de oscila!ie/vibra!ie.
n coordonate polare rela!ia (3.82) devine:
{ }
e
) (r, Re
a
g
= t) , (r,
t i - w

(3.83)
unde (y,z) satisface condi!iile:

48
0 =
z
+
y
2
2
2
2
solu!ie a ecua!iei Laplace

g
= k ; = |
z
+ k
2
0 = z

0 condi!ia pe suprafa!a liber"
z) (y, u =
n
n

condi!ia pe suprafa!a cilindrului
condi!ia de radia!ie:
0 | ;
e c | ;
e c |
z
iky + kz -
2
- y
iky - kz -
$
y

t
= p

presiunea pe cilindru (Bernoulli)
(3.84)

Func!ia de curent, analog rela!iilor (3.82),(3.83),poate fi pus" sub forma:
( ) { } ( ) { }
e
) (r, Re
a
g
= t , r, ;
e
z) (y, Re
a
g
= t z, y,
t i - w t i - w

(3.85)
ntre func!ia poten!ial #i func!ia de curent ( sunt valabile rela!iile
Cauchy-Riemman:
r
=
s
;
s
=
r
;
y
=
z
;
z
=
y

(3.86)
Porter [$00] consider" poten!ialul (y,z,t) total la mi#carea de
oscila!ie/vibra!ie pe vertical" a unui cilindru, ca fiind egal cu suma unei serii de
poten!iale de multipoli simetrici n raport cu ()=0)
2m
#i o surs" pulsatorie n
origine (punctul de chil")
surs"
:

25) (M , q i + p =
c
; i + =
e c
+ Re
a
g
= t) z, (y,
2m 2m
2m
s c sursa
t -i
2m
2m
M
$ = m
sursa
w

'
,
_

(3.87)
Constantele p
2m
,q
2m
se vor determina din condi!iile la limit" pe contur.
Obs. n cazul oscila!iei/vibra!iei n plan vertical, poten!ialul vitezei trebuie
s" fie simetric.
Din rela!iile (3.84), (3.85), (3.86), (3.87) ob!inem pentru conturul navei
(r=$):
[ ]
[ ]
[ ] t ) D( + t ) C(
a
g
= t) , (
t ) N( t ) M(
a
g
= t) , p(
t ) M( + t ) N(
a
g
= t) , (
w
w
w

cos sin
sin cos
sin cos
(3.88)

49
) ( p + ) ( = ) D( ; ) ( q + ) ( = ) C( b)
) ( q + ) ( = ) M( ; ) ( p + ) ( = ) N( a)
2m 2m
M
$ = m
c 2m 2m
M
$ = m
s
2m 2m
M
$ = m
s 2m 2m
M
$ = m
c

(3.89)
*innd cont de condi!iile (3.84),se ob!ine:
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) $) + 2j + (2m
a
$ + 2j + 2m
$ + 2j
+
$ 2m
$) (2m
ka + 2m =
$) + 2j + (2m
a
$ + 2j + 2m
$ + 2j
+
$ 2m
$) (2m
ka + 2m = c)
d erf + ky e = z) (y, ; ky e = z) (y, b)
M $, = m ; d erf ky
e
= z) (y, ; ky
e
= z) (y, a)
$ + 2j
j
n
0 = j
2m
$ + 2j
j
n
0 = j
2m
0
kz -
s
kz -
c
0
kz -
s
kz -
c

1
1
]
1

1
1
]
1

sin $
sin
sin
cos $
cos
cos
cos sin
sin cos
2
max
$
max
(3.90)
( ) [ ] ( ) [ ] z + z k
+
k
e
= erf ; z k z
+
k
e
= erf
2
y -
2
2
y -
$

sin cos sin cos

2 2

( )
( )
2 2
+

k/ $
k/ + $

$
<
e
k
+
k +
< erf
y -
2
$

(3.9$)
din care rezult" c" integrala este slab convergent" (
max
), avnd termenul
dominant doar $/. Printr-un calcul mai detaliat, Porter [$00] a demonstrat c"
integralele din rela!iile (3.90) converg foarte lent #i din aceste considerente a
propus o solu!ie alternativ" de forma:
[ ] [ ] ky U ky Q
e
= z) (y, ; ky U + cosky Q
e
= z) (y,
-kz
s
-kz
s
cos sin sin (3.92)
) (
z
+ ) ( y = R ;
) z(
) y(
Arctg = ; 0,5772$57 =
n
n n!
) (kR
+
$
= U ; n
n n!
) (kR
+ | kR | +
$
= Q
2
2
e
n
$ = n
n
$ = n
e

1
]
1

1
]
1
1
]
1

sin cos Ln

Pentru a avea rela!iile (3.88) complet evaluate, mai trebuie s" determin"m
coeficien!ii p
2m
,q
2m
, m=$,M.
Deplasarea pe vertical" are expresia:
{ } ( )
z a
) + t -i(
a
+ t z =
e
z Re = z(t)
z

cos (3.93)
Din fig.3.6 pentru viteza pe direc!ia normal" avem:
s
y
z =
s
=
r
=
n
= z =
un

! ! cos (3.94)

50
Din rela!ia (3.94), !innd cont de simetria liniilor de curent n raport cu
y=0, rezult":
( ) ( ) y z = t ! , (3.95)
,
_

,
_
t ,
2 b
) 2y(
= t) , (
2
b
z = t ,
2 2
b
= y
2
= ! (3.96)
n rela!ia (3.96) nlocuind cu (3.88) n expresia func!iei de curent, rezult":
( )
( )
( )
( )
1
]
1

,
_

,
_
2
, ;
2
D
b
2y
= D ;
2
C
b
2y
= C 0 (3.97)
Alegem M valori intermediare )
i
(0,+/2) , i=$,M , pentru care impunem
satisfacerea rela!iilor (3.97),(3.90.b). Se ob!in dou" sisteme algebrice liniare n
necunoscutele p
2m
,q
2m
, m=$,M
M $, = i ;
2 b
)
i
2y(
+ )
i
( = )
i
( f

2 b
)
i
2y(
)
i
( = )
i
( f q b)

2 b
)
i
2y(
)
i
( = )
i
( f p a)
2m 2m 2m
s s 2m 2m
M
$ = m
c c 2m m
M
$ = m
,
_
,
_
,
_
2
(3.98)

3.3.2.2 COEFICIEN"II HIDRODINAMICI

For!a pe unitatea de lungime a conturului calculat" pe baza cmpului de
presiuni p(),t) (3.84), pozitiv" de sus n jos n sistemul de referin!" (fig.3.6), din val de
radia!ie este:
)d W( a t) , p( = ds t) , p( = ds p = dF
v z
cos
(3.99)
[ ]
G
d
t ) )W( N( t ) )W( M(
2
a
b g
= dF
w
z

sin cos (3.$00)

*innd cont de simetria sec!iunii transversale, for!a total" este:
[ ] t N t M
a
b g
= F
o o
w
z

sin cos (3.$0$)

)d )W( N(
G
$
= N ; )d )W( M(
G
$
= M
/2
0
/2
0
0 0
(3.$02)
( ) ( ) t B + t A
b
a
2g
= z ; t B t A
b
a
2g
= z
o o
w
o
w

+

cos sin sin cos
0
! ! ! (3.$03)

5$
,
_
,
_

2
C =
B
;
2
D =
A 0 0
(3.$04)
B
A
= tg ;
B
+
A
2g
b
=
z
a
0
0
z
2
0
2
0
a
w

2

(3.$05)
Conform teoriei f#iilor Gerritsma [46] #i cu regula de semne din fig.3.6,
pentru cazul vitez" zero u
s
=0 , rezult":
z N z m = F
z
! ! !
33 33
(3.$06)

Din rela!iile (3.$0$), (3.$03), (3.$06), punnd condi!ia de identitate a
rela!iilor, ob!inem expresiile masei adi!ionale m
33
#i a coeficientului de amortizare N
33

pe unitatea de lungime:
1
]
1

,
_
1
]
1
,
_
B
+
A
B N A M
b
2 = N ;
B
+
A
A N
+
B M
2
b
2 = m
2
0
2
0
0 0 0 0
2
0
2
0
0 0 0 0
2
33
2
33
2
(3.$07)
[ ]
2
=
B N
-
A M
|
2
0 0 0 0

lim (3.$08)
Pentru calculele practice se definesc rela!iile:
4
b
= N ;
8
b
c = m
2 2
33 33 33 33
(3.$09)
unde coeficien!ii adimensionali c
33
, ,
33
ai masei #i amortiz"rii hidrodinamice au
expresiile:
1
]
1
1
]
1
B
+
A
B N A M
2 = ;
B
+
A
A N
+
B M
4
= c
2
0
2
0
0 0 0 0
2
0
2
0
0 0 0 0
33 33
(3.$$0)
care sunt dependen!i de forma sec!iunii transversale #i de parametrul g b 2
2
.

Obs. Grim [5$] demonstreaz" c" la pentru coeficien!ii hidrodinamici
sunt valabile rela!iile asimptotice:
( ) ( )
2a
b
= G ; 0 ;
a
j + a
G
$
=
c
2
$ + 2j
n
$ = j
2

'
+ +

33
2
$ 33
$ 2 $
(3.$$$)
de unde rezult" c" pe domeniul vibra!iilor amortizarea hidrodinamic" este neglijabil",
iar masele adi!ionale converg la o valoare constant" (s-a demonstrat #i la capitolul 3.2)

n fig.3.7.a prezent"m diagrama coeficientului masei adi!ionale c
33
#i n
fig.3.7.b diagrama coeficientului amortiz"rii hidrodinamice ,
33
pentru sec!iuni
aproximate prin transformata conform" parametric" n cazul particular n=$ (Lewis).
n anexa $ prezent"m diagramele coeficien!ilor c
33
,
33
pentru ntreaga gam" de
parametrii geometrici #i spectrali: c
T
=0,5$,0 ; H=0,252,50 ; -=0,05$5,0 .

52

Fig.3.7.a Coeficientul adimensional al masei adi!ionale c
33

Fig.3.7.b Coeficientul adimensional de amortizare hidrodinamic"
33

CAPITOLUL 4

OSCILA!IILE DECUPLATE LINIARE ALE
NAVEI CORP RIGID

4." IPOTEZE DE CALCUL

1) Mi!c"rile de oscila#ie ale navei corp rigid se consider" a fi cu amplitudini mici.
2) Ecua#iile de mi!care vor fi liniarizate !i se vor studia oscila#iile decuplate ale
corpului navei.
3) n zona plutirii este valabil" ipoteza bordurilor verticale, astfel nct
caracteristicile planului plutirii de calcul r"mn constante.
4) Consider"m drept unic" surs" de excita#ie a oscila#iilor navei, valul regulat
model Airy.

4.2 OSCILA!IA DECUPLAT# LINIAR# PE DIREC!IE
VERTICAL#

ntre direc#ia de deplasare a navei cu viteza u
s
!i direc#ia de propagare a
valului (cu viteza c) exist" unghiul [0,180
o
], nava executnd oscila#ii pe toate
cele 6 grade de libertate corp rigid. Conform ipotezei 2 (capitolul 4.1) vom
considera n cele ce urmeaz" mi!carea de deplasare pe vertical" (OZ) a corpului
navei (t) decuplat", neglijnd mi!carea pe restul gradelor de libertate (fig.4.1).

54
Sistemul de coordonate OXYZ este fix n spa#iu, iar oxyz reprezint" sistemul mobil
de axe legat de nav".

Fig.4." Oscila#ia navei decuplat" liniar" pe direc#ie vertical"

4.2." CAZ PARTICULAR, VAL TRAVERS ( =90
o
)

Vom considera n cele ce urmeaz" unghiul de cap =90
o
!i valabil" ipoteza
valurilor lungi (L, B), deoarece la navele uzuale L/B=57. Pentru acest caz se
poate lua n considera#ie doar mi!carea de oscila#ie pe direc#ia vertical" a navei.
Not"m cu (t) deplasarea absolut" pe direc#ie vertical" a navei, care n
nota#ia general" de la capitolul 3.2 corespunde gradului "3" de libertate.
Elonga#ia valului corectat Smith, din rela#iile (2.49),(2.50), pentru =90
o

are expresia:
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) t ky e a t y
u
g
t y x k e a t y x
kT
w v e
s e e
kT
w v

cos , 90
cos ; sin cos cos , ,
* 0
2
*
(4.1)
!i mediat pe l"#imea navei:
( ) ( ) ct e x a a t a t
kT
w w w v

* * *
; cos (4.2)
Obs. n ipoteza B putem considera c" suprafa#a valului este aproximativ
plan" n zona navei !i putem lua n calcul valul ((x)1):
( ) ( ) t a t e a t y t
w
kT
w y v v

cos cos ,
*
0
* *
(4.3)
Obs. Deoarece m"rimile care intervin la scrierea ecua#iilor de mi!care n
sistemul mobil de axe oxyz nu depind de coordonata x, valul fiind travers, nu vom
folosi operatorul derivatei substan#iale n acest subcapitol (=90
o
):
dt
d
x
u
t Dt
D
s

(4.4)

4.2."." ECUA!IA DIFEREN!IAL# DE MI$CARE PE VERTICAL#

n fig.4.2 consider"m deplasarea navei (t) !i elonga#ia valului ( ) t
v
*

pozitive n jos, dup" sensul pozitiv al axei OZ.
Capitolul 4 Oscila!iile decuplate liniare ale navei corp rigid

55

Fig.4.2 Deplasarea relativ" nav"-val pe direc#ie vertical"

Asupra navei ac#ioneaz" urm"torul set de for#e:
for#a de iner#ie a masei navei
( ) t
! !
(4.5.a)
for#a de iner#ie a maselor adi#ionale
( ) ( ) [ ] t t M
v
*
33

! !
! !

(4.5.b)
for#a de amortizare hidrodinamic"
( ) ( ) [ ] t t B
v
*
33

!
!

(4.5.c)
for#a arhimedic" de redresare
( ) ( ) [ ] t t gA
v w
*
(4.5.d)
unde este deplasamentul navei, A
w
aria plutirii de echilibru n ap" calm", M
33
,B
33

masa adi#ional" !i coeficientul hidrodinamic de amortizare la mi!carea pe vertical"
"3" (capitolul 3.2).
Obs. Din condi#ia de flotabilitate n ap" calm", ini#ial for#a de greutate este
egal" cu for#a de mpingere: g=gV .
Cele 4 for#e, conform principului lui D'Alambert a echilibrului dinamic,
conduc la ob#inerea ecua#iei diferen#iale de mi!care la oscila#iile verticale ale navei
corp rigid.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
* *
33
*
33
t t gA t t B t t M t
v w v v
!
!
! !
! ! ! !

(4.6)
a) ecua#ia de mi!care n coordonate absolute:
( )
* *
33
*
33 33 33 v w v v w
gA B M gA B M + + + + +
! ! !
! ! !

(4.7.a)
b) ecua#ia de mi!care n coordonate relative:
( ) ( ) t z gA z B z M
v r w r r
*
33 33
+ + +
! !
! ! !
(4.7.b)
unde am notat deplasarea relativ" pe vertical" dintre nav" !i val cu:

56
( ) ( ) ( ) t t t z
v r
*
(4.8)
Facem urm"toarele nota#ii:

33
M a
z
+ termenul iner#ial

33
B b
z
termenul de amortizare

w z
gA c termenul de redresare
(4.9)
Pe baza rela#iilor (4.2),(4.7),(4.9) ob#inem:
ecua#ia de mi!care n coordonate absolute:
( ) ( )
( )
33
2
2 2
2
33
2 *
;
cos
M c
b
tg b M c a F
t F t F c b a
z
z
z z z w o
z o z z z z

+
+ + +
! ! !

(4.10.a)
ecua#ia de mi!care n coordonate relative:
( ) ( )
0 ;
cos
2 *

+ + +
z w or
z or z r z r z r z
a F
t F t F z c z b z a
r
! ! !

(4.10.b)
unde
z
reprezint" unghiul de defazaj dintre val !i for#a perturbatoare.

4.2.".2 INTEGRAREA ECUA!IEI DE OSCILA!IE PE VERTICAL#

a) Oscila%ia vertical& liber& 'i f&r& amortizare

Ecua#ia de mi!care (4.10.a) devine:
( ) 0 0 ; 0 +
z z z z
c a b t F
! !
(4.11)
!i are solu#ia:
( )
( ) ( )
( ) ( )
z o
o
z
z
o
o a
z z a z
z
o
z o
o o
z z
tg
t t t t
t
t c t c t

+

+
! !
!
! !
;
cos sin cos
0 ; 0 ; 0
sin cos
2
2
2
2 1
(4.12)
unde pulsa#ia !i perioada proprie la oscila#ii verticale au expresiile:
w z
z
z
z
z
z
gA
M
c
a
T
a
c
+

33 2
2 2 ;
(4.13)
Obs. Datorit" dependen#ei masei adi#ionale ( )
z
M
33
de pulsa#ia mi!c"ri,
perioada proprie T
z
din rela#ia (4.13) se va determina printr-un procedeu iterativ, cu
valoarea ini#ial"
( )

0
33
M .

57
b) Oscila%ia vertical& liber& 'i cu amortizare

( )
0 2 2 ;
0 0 ; 0
2 2
+ +
+ +
z z
z
z
z
z
z
z
z z z z z
a
b
a
c
c b a b t F
! ! !
! ! !
(4.14)
!i are solu#ia:
( ) ( ) ( )
z z
t
a z z
t
t e t c t c e t
z z
+

cos sin cos
2 1
(4.15)
unde c
#
,c
2
,
a
,
z
se determin" din condi#iile ini#iale la t=0.
Pulsa#ia !i perioada proprie au expresiile:
( )
z z z z z z z z z z z
T T T >>
2 2 2
1 ;
(4.16)

c) Oscila%ia vertical& for%at& 'i cu amortizare

( ) ( ) ( )
( )
z
z
o
z z
z
z
z
z
z
z
z o z z z z z z
t
a
F
a
b
a
c
t F t F c b a b t F
+ + +
+ + +
cos 2 2 ;
cos 0 ; 0
2 2
! ! !
! ! !
(4.17)
unde F
o
este amplitudinea for#ei de excita#ie, pulsa#ia excita#iei din val,
z

diferen#a de faz" dintre for#a de excita#ie !i val.
Ecua#ia de mi!care (4.17) fiind liniar", solu#ia mi!c"rii stabilizate este:
( ) ( ) t t t t
z a z a z a
+ sin sin cos cos cos (4.18)
Din rela#iile (4.17),(4.18), separnd termenii n cost !i sint , ob#inem
sistemul de ecua#ii cu necunoscutele: amplitudinea dinamic"
a
!i diferen#a de faz"
fa#" de val
z
.
( ) [ ]
( ) [ ]
z
z
o
z z z z a
z
z
o
z z z z a
a
F
a
F
+
+
sin sin cos 2
cos sin 2 cos
2 2
2 2
(4.19)
Solu#iile sistemului de ecua#ii (4.19) sunt:
2
2
2
2
2
2 2
2
1
1
;
2
,
_
,
_
,
_

z
z
z
z
z
o
st
z st a z
z
z
z
c
F
arctg
(4.20)

58
unde
st
reprezint" deplasarea static" la ac#iunea unei for#e F
o
statice, iar
z
este
factorul de multiplicare dinamic".

Fig.4.3 Factorul de multiplicare dinamic"

Not"m factorul de acordaj !i factorul de amortizare adimensional:
z
z
z
z
z
;
(4.21)
Din rela#iile (4.20),(4.21) factorul de multiplicare dinamic", trasat grafic n
fig.4.3, are expresia de calcul:
( )
( )
2 2
2
2
4 1
1
z z z
z z
+

(4.22)
Maximul func#iei de multiplicare dinamic" este:

max
2
max
2
; 1 0
1 2
1
2 1 0
z zcr z
z z
z z zcr
z
z
d
d
(4.23)

4.2.2 CAZUL GENERAL (0
o
,"80
o
)

n cazul =0
o
180
o
apar mi!c"rile navei pe toate gradele de libertate, dar
din care n mod teoretic separ"m pentru analiz" doar oscila#ia pe direc#ie vertical".
Fa#" de cazul val travers (=90
o
) se modific" att expresia valului ct !i cea
a for#ei de excita#ie F
z
(t). Valul echivalent, corectat Smith !i mediat pe l"#imea
navei din rela#ia (2.50) are expresia:
( ) ( ) ( ) ( )
o o
s e e
kT
w v
u
g
t kx x e a t x 180 , 0 ; cos ; cos cos ,
2
*

(4.24)

59
Consider"m corpul navei divizat n f!ii de grosime unitar" x[-L/2,L/2]
(metoda f!iilor), astfel nct pe o f!ie de abscis" "x" ac#ioneaz" setul de for#e:
for#a de iner#ie a maselor navei:
( ) ( ) t x m
! !
(4.25.a)
for#a de iner#ie hidrodinamic" pe unitatea de lungime a navei (din teorema
impulsului):
( )
( )
1
]
1
Dt
t x Dz
x m
Dt
D
r
,
33
(4.25.b)
for#a de amortizare hidrodinamic" pe unitatea de lungime a navei (liniar"):
( )
( )
Dt
t x Dz
x N
r
,
33
(4.25.c)
for#a arhimedic" de redresare pe unitatea de lungime a navei:
( ) ( ) t x z x gb
r
, (4.25.d)
unde m(x) este masa navei pe unitatea de lungime; m
33
(x),N
33
(x) sunt masa
adi#ional" !i coeficientul de amortizare hidrodinamic" pe unitatea de lungime
(capitolul 3.2); b(x) l"#imea navei n planul plutirii de calcul; deplasarea relativ" !i
derivata substan#ial" cu expresiile:
( ) ( ) ( )
x
u
t Dt
D
t x t t x z
s v r
; , ,
*
(4.26)
Obs. Sarcina n ap" calm" m(x)g-gA
T
(x) se anuleaz" prin integrare pe
lungimea navei, reprezentnd o component" static" pe care nu o includem la
calculul oscila#iilor.
Sarcina la oscila#iile verticale ntr-o f!ie de abscis" x, din rela#iile (4.25),
are expresia:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
'
+ +
1
]
1
+ t x z x gb
Dt
t x Dz
x N
Dt
t x Dz
x m
Dt
D
t x m t x q
r
r r
v
,
, ,
,
33 33
! !

(4.27)
Conform principiului echilibrului dinamic a lui D'Alambert pentru grinda
nav", ecua#ia de mi!care la oscila#iile verticale decuplate are expresia:
( ) 0 ,
2
2
L
L
v
dx t x q
(4.28)
Obs. La opera#ia de derivare ob#inem urm"toarele rezultate:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ct x e a a t kx a t x
t
Dt
t D
t
Dt
t D
t
kT
w w e w v

* * *
2
2
; cos cos ,
; ;
! ! !

( )
( )
( )
( ) t kx a
Dt
t x D
t kx a
Dt
t x D
e w
v
e w
v

cos cos
,
; cos sin
,
* 2
2
* 2
*
*

(4.29)

60
Din rela#iile (4.27),(4.28),(4.29) se ob#ine ecua#ia diferen#ial" la oscila#iile verticale:
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) { }
( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) dx t x x gb
Dt
t x D
x m u x N
Dt
t x D
x m
dx t x gb t x m u x N t x m x m
L
L
v
v
s
v
L
L
s
'
+ + +
2
2
*
*
33 33
2
* 2
33
2
2
33 33 33
,
, ,
! ! !

(4.30)
Din rela#ia (4.30) ecua#ia la mi!carea de oscila#ie vertical" este adus" la forma:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
z e o z z z z
t F t F t c t b t a + + + cos
! ! !
(4.31)
unde termenii ecua#iei au expresiile:
( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
33 33 33 33
2
2
33 33
2
2
33
2
2
33
2 2 B L m L m u B dx x m u x N b
gA dx x b g c M dx x m x m a
s
L
L
s z
w
L
L
z
L
L
z

+ +

(4.32)
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) {
( ) ( )} ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) {
( ) ( )} ( )dx x e kx x gb
kx x m u x N kx x m a F
dx x e kx x gb
kx x m u x N kx x m a F
F
F
tg F F F
kT
L
L
s w os
kT
L
L
s w oc
oc
os
z os oc o
+
+
+
+ +
+
cos sin
cos cos cos sin
cos cos
cos sin cos cos
;
2
2
33 33 33
2
2
2
33 33 33
2
2 2

(4.33)
Rezolvarea ecua#iei diferen#iale (4.31) este analog" cazului val travers
=90
o
, singura diferen#" constnd n
e
.Solu#ia are urm"toarea form":
( ) ( )
2
2
2
2
2
2
2 2
2
1
1
; ;
; 2 ;
2
; cos
,
_
,
_
,
_

z
e z
z
e
z
z
o
st z st a
z
z
z
z
z
z z
e z
e z
z z e a
c
F
a
c
a
b
arctg t t

(4.34)
Obs. n cazul sistemelor liniare se poate defini func#ia de transfer,
reprezentnd amplitudinea r"spunsului dinamic atunci cnd amplitudinea valului de
excita#ie este a
w
=1.
( )
( )
( )
1

w a
a e a
w
e a
e
a
H
(4.35)

61
4.3 OSCILA!IA DECUPLAT# LINIAR# DE TANGAJ

Este o mi!care greu de decuplat de oscila#ia vertical", aceasta fiind posibil
doar din punct de vedere teoretic, indiferent de unghiul [0,180
o
]. Not"m rotirea
la tangaj a navei cu (t), fig.4.4 (gradul"5"de mi!care n nota#ia general" din
capitolul 3.2), neglijnd deplasarea vertical" (t).

Fig.4.4. Oscila#ia de tangaj a navei

Consider"m de la nceput cazul general u
s
0, [0,180
o
] !i valul
echivalent, corectat Smith !i mediat pe l"#imea navei (2.50) are expresia:
( ) ( ) ( ) ( )

cos
cos cos cos cos ,
2
* *
s e
e w e
kT
w v
u
g
t kx a t kx x e a t x
(4.36)
Deplasarea relativ" nav"-val are expresia:
( ) ( ) ( ) t x t x t x z
v r
, ,
*
(4.37)
Vom utiliza din nou teoria f!iilor la exprimarea for#elor ntr-o sec#iune x
(analog capitolului 4.2.2) pe baza c"rora determin"m momentele n raport cu
centrul de oscila#ie "o" (fig.4.4.), considerat identic cu originea sistemului de axe
oxyz a navei (pozitive la aprovarea navei).
momentul de iner#ie a maselor navei:
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) t x m x t x x m x
! ! ! !
2
(4.38.a)
momentul de iner#ie hidrodinamic pe unitatea de lungime a navei (teorema
impulsului):
( )
( )
1
]
1

Dt
t x Dz
x m
Dt
D
x
r
,
33
(4.38.b)
momentul de amortizare hidrodinamic" pe unitatea de lungime a navei
(liniar"):
( )
( )
Dt
t x Dz
x N x
r
,
33
(4.38.c)

62
momentul de redresare pe unitatea de lungime a navei:
( ) ( ) t x z x gb x
r
, (4.38.d)
Adunnd cele 4 componente din rela#iile (4.38) ob#inem momentul pe
unitatea de lungime, n raport cu centrul de oscila#ie "o":
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
'
+ +
1
]
1
+ t x z x gb x
Dt
t x Dz
x xN
Dt
t x Dz
x m
Dt
D
x t x m x t x m
r
r r
o
,
, ,
,
33 33
2
! !

(4.39)
!i conform principiului lui D'Alambert condi#ia de echilibru dinamic a corpului
navei la oscila#iile de tangaj este:
( )
2
2
0 ,
L
L
o
dx t x m
(4.40)
n urma deriv"rii rezult":
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) t u t x
Dt
x D
t u t x
Dt
x D
t x
x
u
t Dt
D
s s s

! ! ! !
2 ; ;
2
2
(4.41)
Din rela#iile (4.39),(4.40),(4.41) ecua#ia la oscila#iile de tangaj are expresia:
( ) ( ) { ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( )} ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) t M dx x gb
Dt
D
x m u x N
Dt
D
x m x dx t x b gx
t u t x x m u x N x t u t x x m x t x m x
v
v
s
v
L
L
s s s
L
L
'

+ + +
*
*
33 33
2
* 2
33
2
2
2
33 33 33
2
2
2
2
! ! ! ! ! !

(4.42)
Din rela#ia (4.42) ecua#ia la oscila#ii de tangaj are forma:
( ) ( ) ( ) ( ) t M t c t b t a

+ +
! ! !
(4.43)
unde coeficien#ii ecua#iei au expresiile:
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) { }
( ) ( ) [ ]
55 33 33
2
55
2
2
33 33 33
2
55
2
2
33
2
2 2
4
2
B L m L m
L
u B
dx x m x u x m u x N x b
M J dx x m x m x a
s
L
L
s s
y
L
L

+ +

( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
H g R g
V
I
gV
M u L m L m
L
u B u gI
dx x m u x N x u dx x b x g c
y
s s s y
s
L
L
s
L
L

,
_
'
+ + +

33 33 33 35
33 33
2
2
2
2
2
2 2
2

(4.44)

63
unde rela#iile de aproximare sunt valabile n ipoteza simplificatoare a simetriei
corpului navei !i n raport cu cuplul maestru, respectiv planul oyz; J
y
este
momentul de iner#ie masic la rota#ia n jurul axei oy; H este n"l#imea metacentric"
longitudinal" a corpului navei pentru plutirea de calcul considerat".
Obs. Pentru calculul practic al momentului de iner#ie masic J
y
se poate
utiliza !i rela#ia empiric":
( )
16
2
2
2
2
L
dx x m x J
L
L
y

(4.45)

4.3." OSCILA!IA DE TANGAJ LIBER# CU AMORTIZARE

Ecua#ia diferen#ial" (4.43) la oscila#ia de tangaj liber" devine:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0 2 2 ;
0 0
2 2
+ +
+ +

t t t
a
b
a
c
t c t b t a t M
! ! !
! ! !
(4.46)
Solu#ia ecua#iei (4.46), pulsa#ia !i perioada proprie la oscila#ia de tangaj au
expresiile:
( ) ( )
H g
M J
c
a
T
t e t
y
t
a

55 2 2
2 2
cos
(4.47)
unde amplitudinea dinamic"
a
!i faza
se determin" din condi#iile ini#iale la t=0.

55
M de pulsa#ia mi!c"ri,
perioada proprie T
din rela#ia (4.47) se va determina printr-un procedeu iterativ cu

valoarea ini#ial"
( )
y
J M
0
55
.

4.3.2 OSCILA!IA DE TANGAJ FOR!AT#

n urma opera#iei de derivare a elonga#iei valului (4.36) rezult":
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) t kx x e a
Dt
t x D
t kx x e a
Dt
t x D
t kx x e a t x
e
kT
w
v
e
kT
w
v
e
kT
w v

cos cos
,
cos sin
,
cos cos ,
2
2
* 2
*
*

(4.48)
Momentul de excita#ie din val la oscila#ia de tangaj, din rela#ia (4.42) are
expresia:

64
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( )
oc
os
os oc o
e o e os e oc
v
v
s
v
L
L
M
M
tg M M M
t M t M t M
dx x gb
Dt
D
x m u x N
Dt
D
x m x t M
+
+ +
'

;
cos sin cos
2 2
*
*
33 33
2
* 2
33
2
2

(4.49)
unde pe baza rela#iilor (4.48) avem:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) {
( ) ( )} ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) {
( ) ( )} ( )dx x e kx x gb
kx x m u x N kx x m x a M
dx x e kx x gb
kx x m u x N kx x m x a M
kT
L
L
s w os
kT
L
L
s w oc
+
+
+
+ +
cos sin
cos cos cos sin
cos cos
cos sin cos cos
2
2
33 33 33
2
2
2
33 33 33
2

(4.50)
Pe baza rela#iilor (4.43),(4.50) ecua#ia la oscila#ia de tangaj for#at devine:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+ + + t M t M t c t b t a
e o
cos
! ! !
(4.51)
Rezolvarea ecua#iei diferen#iale (4.51) este analog" cazului oscila#iilor
verticale (cap.4.2.2) !i solu#ia are urm"toarea form":
( ) ( )
2
2
2
2
2
2
2 2
2
1
1
;
; 2
2
cos
,
_
,
_
,
_
e e
o
st st a
e
e
e a
c
M
a
c
a
b
arctg
t t

(4.52)
unde:
diferen#a de faz" fa#" de val,

st
nclinarea static" la ac#iunea unui moment
M
o
,

Obs. Considernd sistemul nav" la oscila#ia de tangaj liniar, se poate defini
func#ia de transfer a r"spunsului dinamic:
( )
( )
( )
1

w a
a e a
w
e a
e
a
H
(4.53)


65
4.4 OSCILA!IA DECUPLAT# LINIAR# DE RULIU

Not"m rotirea la ruliu (t) pozitiv" la nclinarea n babord, care corespunde
n nota#ia general" (capitolul 3.2) gradului de libertate "4". Centrul de oscila#ie "o"
este situat n planul plutirii de echilibru n ap" calm" !i coincide cu originea
sistemului de axe oxyz (vezi fig.4.5).

Fig.4.5 Oscila#ia de ruliu a navei

4.4." CAZUL VAL TRAVERS ( =90
o
)

Neglijnd deplasarea pe vertical" !i cu ipoteza B<<, se poate considera
suprafa#a nclinat" a valului ca fiind plan" pe l"#imea navei !i de pant" ( ) t x
v
,
*
. n
cazul =90
o
se ob#in oscila#iile de ruliu maxime, dar consider"m n continuare
valabil" ipoteza oscila#iilor liniare de amplitudine mic".
Panta n sens transversal a valului echivalent, corectat Smith !i mediat" pe
l"#imea navei, pe baza rela#iei (2.49) a elonga#iei valului, are expresia:
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
w
w o
e
kT
x b
x b
y y
e
kT
w
v
y
s e e
kT
w v
h
a k
x kb
x
x
x
x
t kx x e dy t y x
x b
t x
t y x k e a k
y
t y x
u
g
t y x k e a t y x
;
2
sin
;
sin
cos sin sin , ,
1
,
sin cos sin sin , ,
cos ; sin cos cos , ,
0
2
2
* *
*
*
2
*
(4.54)

66
n cazul valului travers rela#ia (4.54) devine:
( ) ct e t t
kT
o o o v e
o

* * *
; sin 90 (4.55)
Obs. Deoarece m"rimile ce intervin, rotirea la ruliu !i panta se pot
considera independente de x, la exprimarea for#elor dinamice derivata substan#ial"
devine D/Dtd/dt.
Asupra navei la oscila#iile de ruliu ac#ioneaz" momentele n raport cu axa ox:
momentul de iner#ie a maselor navei:
( ) t J
x

! ! (4.56.a)
momentul de iner#ie hidrodinamic:
( ) ( ) [ ] t t M
v
*
44

! !
! ! (4.56.b)
momentul de amortizare hidrodinamic":
( ) ( ) [ ] t t B
v
*
44

!
! (4.56.c)
momentul de redresare la ruliu:
( ) ( ) [ ] t t h g
y o
*
(4.56.d)
unde: J
x
este momentul de iner#ie masic al navei la rota#ia n jurul axei ox; M
44
,B
44

sunt masa adi#ional" !i coeficientul de amortizare hidrodinamic" la ruliu (capitolul
3.2); deplasamentul navei; h
o
n"l#imea metacentric" transversal".
Obs. Pentru momentul de iner#ie masic J
x
se pot considera la calcule
practice rela#iile empirice de aproximare:
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
x A
x
G
L
L
x x
dA z y
x m
x
B
z B dx x m x J
2 2
2
2 2
2
2
2
8
4
12

(4.57)
unde B l"#imea maxim" a navei; z
G
cota centrului de greutate al navei.
Conform principiului lui D'Alambert, pe baza rela#iilor (4.56), din
echilibrul dinamic la oscila#ia de ruliu ob#inem ecua#ia de mi!care:
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] 0
* *
44
*
44
+ + + t t h g t t B t t M t J
y o y y x
!
!
! !
! ! ! ! (4.58)
Rotirea relativ" nav"-val are expresia:
( ) ( ) ( ) t t t
v r
*
(4.59)
Din rela#ia (4.58) rezult":
a) ecua#ia diferen#ial" la oscila#ia de ruliu n coordonate absolute:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t h g t B t M t h g t B t M J
v o v v o x
* *
44
*
44 44 44
+ + + + +
! ! !
! ! ! (4.60.a)
b) ecua#ia diferen#ial" la oscila#ia de ruliu n coordonate relative:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t J t h g t B t M J
v x r o r r x
*
44 44
+ + +
! !
! ! ! (4.60.b)

67

44
M J a
x
+
coeficientul iner#ial

44
B b
coeficientul de amortizare

o
h g c
coeficientul de redresare
(4.61)
Pe baza rela#iilor (4.55),(4.60),(4.61) ob#inem:
ecua#ia diferen#ial" la oscila#ia de ruliu n coordonate absolute:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
44
2
2 2
2
44
2 *
;
sin
M c
b
tg b M c M
t M t M t c t b t a
o o
o

+
+ + +

! ! !

(4.62.a)
ecua#ia diferen#ial" la oscila#ia de ruliu n coordonate relative:
( ) ( ) ( ) ( )
0 ;
sin
2 *

+ + +

x o or
or r r r
J M
t M t c t b t a ! ! !

(4.62.b)
Obs. Rezolvarea ecua#iei de mi!care la oscila#ia de ruliu este analog" celei
de la oscila#ia vertical" (capitolul 4.2.1).

a) Oscila%ia de ruliu liber& 'i f&r& amortizare

Ecua#ia (4.62.a) devine:
( ) 0 0 ; 0 +

c a b t M ! !
(4.63)
Solu#ia ecua#iei (4.63) , pulsa#ia !i perioada proprie sunt:
( ) ( )
o
x
a
h g
M J
c
a
T
a
c
t t

+

44 2
2 2
sin
(4.64)
unde
a
amplitudinea !i
faza se determin" din condi#iile ini#iale la t=0.

Obs. Pe baza datelor numerice se poate estima c":
s T
T
T T
z
12 ;
2

(4.65)
44
M de pulsa#ia mi!c"ri,
perioada proprie T
din rela#ia (4.65) se va determina printr-un procedeu iterativ cu

valoarea ini#ial"
( )
x
J M
0
44
.

b) Oscila%ia de ruliu liber& 'i cu amortizare

( ) 0 0 ; 0 + +

c b a b t M ! ! !
(4.66)

68
0 2 ; 2
2 2
+ +

! ! !
a
c
a
b

Solu#ia ecua#iei (4.66) este de forma:
( ) ( )

t e t
t
a
sin (4.67)

c) Oscila%ia de ruliu for%at&

( ) ( )
( )

+ + +
+ + +
t
a
M
a
c
a
b
t M c b a b t M
o
o
sin 2 ; 2
sin 0 ; 0
2 2
! ! !
! ! !

(4.68)
Ecua#ia diferen#ial" (4.68) fiind liniar", r"spunsul dinamic stabilizat are
expresia:
( ) ( )
t t
a
sin
(4.69)
Din rela#iile (4.68),(4.69), separnd termenii n cost !i sint , ob#inem
sistemul de ecua#ii cu necunoscutele: amplitudinea dinamic"
a
!i diferen#a de faz"
fa#" de val
.
( ) [ ]
( ) [ ]
z
o
a
z
o
a
a
M
a
M
+
+

cos sin 2 cos
sin cos 2 sin
2 2
2 2

(4.70)
Solu#iile sistemului de ecua#ii (4.70) sunt:
2
2
2
2
2
2 2
2
1
1
; ;
2
,
_
,
_
,
_
c
M
arctg
o
st st a
(4.71)
unde
st
reprezint" nclinarea static" la ac#iunea unui moment M
o
static, iar
este

4.4.2 CAZUL GENERAL, [ [[ [0
o
,"80
o
] ]] ]

Obs. Pentru =0
o
,=180
o
nu se produce oscila#ie de ruliu !i aceasta atinge
valoarea maxim" pentru valul travers =90
o
.

69
De!i apar mi!c"ri !i pe celelalte grade de libertate, teoretic consider"m
mi!carea de ruliu (t) n raport cu "o" centrul de oscila#ie decuplat", [0
o
,180
o
].
Panta transversal" a valului corectat Smith !i mediat" pe l"#imea navei are
expresia:
( ) ( ) ( ) ( )

cos
cos sin sin ,
2
*
s e
e
kT
w y
u
g
t kx x e k a t x

(4.72)
Rotirea relativ" nav"-val are expresia:
( ) ( ) ( ) t x t t x
v r
, ,
*
(4.73)
Folosind metoda f!iilor, n sec#iunea x[-L/2,L/2] ac#ioneaz" urm"toarele
momente de r"sucire pe unitatea de lungime:
momentul de iner#ie a maselor navei (vezi fig.4.5):
( ) ( ) t x j ! ! unde ( ) ( )
2
G O x m x j (4.74.a)
momentul de iner#ie hidrodinamic pe unitatea de lungime a navei (teorema
impulsului):
( )
( )
1
]
1
Dt
t x D
x m
Dt
D
r
,
44
(4.74.b)
momentul de amortizare hidrodinamic pe unitatea de lungime a navei (liniar"):
( )
( )
Dt
t x D
x N
r
,
44

(4.74.c)
momentul de redresare pe unitatea de lungime a navei (vezi fig.4.5):
( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) t x h x gA t x x A a
x b
g
h a
x A
x b
G B B M G M G O G M M O
dx x gA g x m t x G M x gA
t x G M x gA t x G O x gA g x m
t x M O x gA G O g x m
r o T r T
o
T
L
L
T r T
r T r T
r T
, ,
12
12
;
0 ; ,
, ,
,
3
3
2
2

1
]
1

(4.74.d)
unde j(x) este momentul de iner#ie masic pe unitatea de lungime la rotirea n jurul
axei ox; m
44
(x),N
44
(x) sunt masa adi#ional" !i coeficientul de amortizare
hidrodinamic pe unitatea de lungime (capitolul 3.2), A
T
(x) aria sec#iunii x, h
o

n"l#imea metacentric" transversal".
Pe baza rela#iilor (4.74) momentul dinamic de r"sucire rezultant pe unitatea
de lungime a navei n raport cu axa ox are expresia:

70
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
'
1
]
1
+
1
]
1

r T
r r
x A a
x b
g
Dt
D
x N
Dt
D
x m
Dt
D
t x j t x m
12
,
3
44 44
! !
(4.75)
!i conform principiului lui D'Alambert ecua#ia la oscila#ia de ruliu are expresia:
( ) 0 ,
2
2
L
L
dx t x m
(4.76)
n urma opera#iei de derivare rezult":
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) t kx
Dt
t x D
t kx
Dt
t x D
e k a t kx t x
x
u
t Dt
D
t
Dt
t D
t
Dt
t D
t
e o
y
e o
y
kT
w o e o y
s

cos sin sin

,
cos cos sin
,
; cos sin sin ,
; ; ;
* 2
2
* 2
*
*
* * *
2
2
! ! !

(4.77)
Din rela#iile (4.75),(4.76),(4.77) rezult":
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) t M dx x A a
x b
g
Dt
D
x m u x N
Dt
D
x m
dx t x A a
x b
g t x m u x N t x m x j
L
L
y T
y
s
y
L
L
T s
'
1
]
1
'
1
]
1
+ + +
2
2
*
3
*
44 44
2
* 2
44
2
2
3
44 44 44
12
12
! ! !

(4.78)
Pe baza rela#iilor (4.77),(4.78) ecua#ia diferen#ial" la oscila#iile de ruliu are forma:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

e o
sin ! ! !
(4.79)
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) ( )
o x
L
L
T
L
L
s
L
L
s
x
L
L
h g a r g V a I g dx x A a dx
x b
g c
B L m L m u B dx x m u x N b
M J dx x m x j a

,
_

+ +

2
2
2
2
3
44 44 44 44
2
2
44 44
44
2
2
44
12
2 2
(4.80)
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) {
( ) ( ) [ ] ( )} ( )dx x e kx x A a x b g
kx x m u x N kx x m M
k a
M
M
tg M M M
kT
T
L
L
s o oc
w o
os
oc
os oc o

+
+
cos sin 12
cos cos cos sin sin
; ;
3
2
2
44 44 44
2
2 2

(4.81)

71
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) {
( ) ( ) [ ] ( )} ( )dx x e kx x A a x b g
kx x m u x N kx x m M
kT
T
L
L
s o os
+
+ +
cos cos 12
cos sin cos cos sin
3
2
2
44 44 44
2

Rezolvarea ecua#iei (4.79) este analog" ecua#iei (4.68), rezultnd:
( ) ( )
2
2
2
2
2
2
2 2
2
1
1
; ;
; 2 ;
2
; sin
,
_
,
_
,
_

e
e
o
st st a
e
e
e a
c
M
a
c
a
b
arctg t t

(4.82)
unde:
diferen#a de faz" fa#" de val,

st
nclinarea static" la ac#iunea unui moment
M
o
,

Considernd sistemul nav" la oscila#ia de ruliu liniar, se poate defini
func#ia de transfer a r"spunsului dinamic:
( )
( )
( )
1

w a
a e a
w
e a
e
a
H
(4.83)

CAPITOLUL 5

OSCILA!IILE CUPLATE LINIARE ALE NAVEI
CORP RIGID

5." IPOTEZE DE CALCUL

Nava este considerat! corp rigid cu 6 grade de libertate (fig.5."):

deplas!ri rotiri
axial! (t) " ruliu (t) 4
deriv! (t) 2 tangaj (t) 5
vertical! (t) 3 gira#ie (t) 6

Rezolvarea cuplat! a mi$c!rii corpului navei pe cele 6 grade de libertate
simultan conduce la mari dificult!#i de ordin numeric. Din acest considerent vom
grupa mi$c!rile de oscila#ie ale navei astfel:
a) mi$carea de oscila#ie a navei pe vertical! $i tangaj (,), reprezint! mi$carea n
plan vertical;
b) mi$carea de oscila#ie a navei de deriv!, gira#ie $i ruliu (,,), reprezint! o
combina#ie ntre mi$carea n plan orizontal $i cea de r!sucire;
c) mi$carea axial! de oscila#ie a navei (), are intensitate foarte redus! $i se
exclude din studiu.
Capitolul 5 Oscila!iile cuplate liniare ale navei corp rigid

73

Fig.5." Gradele de libertate la oscila#ia navei corp rigid, sisteme de coordonate

Obs. Am notat cu OXYZ sistemul fix de axe $i cu oxyz sistemul mobil de
axe legat de nav!.
n cele ce urmeaz! vom analiza oscila#iile navei n plan vertical (a),
precum $i cele orizontale cu r!sucire cuplate (b), n urm!toarele ipoteze:
") Consider!m drept unic! surs! de excita#ie valul regulat model Airy (capitolul 2).
2) Ecua#iile diferen#iale de mi$care se vor liniariza.
3) n zona plutirii de calcul este valabil! ipoteza bordurilor verticale.
4) Amplitudinile mi$c!rilor de oscila#ie se consider! a fi mici.
5) Coeficien#ii hidrodinamici sunt calcula#i pentru plutirea de echilibru n ap!
calm! $i sunt constan#i n timp.
6) For#ele hidrodinamice sunt determinate prin metoda f$iilor cu neglijarea
deforma#iilor grinzii nav!, varianta Gerritsma $i Beukelman [45].
7) Nava este considerat! corp rigid, neglijnd vibra#iile induse de valuri.

5.2 OSCILA!IILE CUPLATE LINIARE N PLANUL
VERTICAL AL NAVEI

La oscila#iile cuplate n plan vertical sunt incluse oscila#iile verticale (t)
(3) $i cele de tangaj (t) (5), vezi fig.5.2 .
Deplasarea total! a navei ntr-o sec#iune x[-L/2,L/2] are expresia:
( ) ( ) ( ) t x t t x z + , (5.")
Valul echivalent corectat Smith $i mediat pe l!#imea navei (2.50) are
expresia:
( ) ( ) ( ) [ ]
o o
s e e
kT
w v
u
g
t kx x e a t x "80 , 0 ; cos ; cos cos ,
2
*

(5.2)
Deplasarea relativ! nav!-val la o sec#iune x[-L/2,L/2] are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x t x t t x t x z t x z
v v r
, , , ,
* *
+ (5.3)
La sec#iunea x (fig.5.2) ac#ioneaz! de sus n jos sarcina pe unitatea de
lungime:
( ) ( ) ( ) ( ) t x F t x z x m t x q
h v
, , , + ! ! (5.4)

74
unde: m(x) este masa navei pe unitatea de lungime, F
h
(x,t) este for#a hidrodinamic!
pe unitate de lungime a navei.

Fig.5.2 Oscila#iile navei cuplate n planul vertical

Conform principiului lui D'Alambert din echilibrul dinamic al navei sub
ac#iunea sarcini verticale q
v
(x,t) ce ac#ioneaz! pe lungimea navei, rezult! sistemul
ecua#iilor de mi$care:
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
, ,
, ,
0 ,
0 ,
L
L
h
L
L
L
L
h
L
L
L
L
v
L
L
v
dx t x F x dx t x z x m x
dx t x F dx t x z x m
dx t x q x
dx t x q
! !
! !

(5.5)
Pentru for#a hidrodinamic! F
h
(x,t) conform teoriei f$iilor, varianta
Gerritsma $i Beukelman [45] (semiempiric!) avem expresia:
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
'
+ +
1
]
1
t x z x gb
Dt
t x Dz
x N
Dt
t x Dz
x m
Dt
D
t x F
r
r r
h
,
, ,
,
33 33

iner#ie $i amortizare hidrodinamic! redresare hidrostatic!
(5.6)
Din rela#iile (5.3),(5.5),(5.6) sistemul ecua#iilor de mi$care devine:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) t M dx x gb
Dt
D
x m u x N
Dt
D
x m x
dx z x gb
Dt
Dz
x m u x N
Dt
z D
x m x dx z x m x
t F dx x gb
Dt
D
x m u x N
Dt
D
x m
dx z x gb
Dt
Dz
x m u x N
Dt
z D
x m dx z x m
V
L
L
v
v
s
v
L
L
s
L
L
V
L
L
v
v
s
v
L
L
s
L
L
'
'
+ + +
'
'
+ + +

2
2
*
*
33 33
2
* 2
33
2
2
33 33
2
2
33
2
2
2
2
*
*
33 33
2
* 2
33
2
2
33 33
2
2
33
2
2
! !
! !

(5.7)
n urma deriv!rii deplas!rii (5.") $i a elonga#iei valului (5.2) rezult!:

75
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) + + +
+
! ! ! ! ! ! !
! ! ! !
! !
s s
s
u x
Dt
z D
u x
Dt
Dz
t x t t x z
t x t t x z
x
u
t Dt
D
2 ; ; ,
, ;
2
2

(5.8)
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) t kx x e a
Dt
t x D
t kx x e a
Dt
t x D
t kx x e a t x
e
kT
w
v
e
kT
w
v
e
kT
w v

cos cos
,
cos sin
,
cos cos ,
2
2
* 2
*
*

(5.9)
Din rela#iile (5.7),(5.8),(5.9) sistemul ecua#iilor diferen#iale la oscila#ia n
plan vertical are forma:
( ) ( )
( ) ( ) t M t M a t M C B A C B A
t F t F a t F C B A C B A
e os e oc w V
e os e oc w V
+ + + + + +
+ + + + + +

sin cos
sin cos
! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! !

(5."0)
unde coeficien#ii sistemului de ecua#ii au expresiile:
( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] 2 2
33 33 33
2
2
33 33
2
2
33
2
2
33
L m L m u B dx x m u x N B
gA dx x b g C M dx x m x m A
s
L
L
s
w
L
L
L
L

+ +

(5."".a)
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] { }
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] { }
( ) ( ) [ ] 2 2
2 2
2
2
33 33
2
33
2
2
33 33
33 33 35 33
2
2
33 33 33
35
2
2
33
L m L m u B u A gx
dx x m u x N u x gxb C
L m L m
L
u B M u
dx x m u x N x x m u B
M x dx x m x m x A
s s w F
L
L
s s
s s
L
L
s s
G
L
L
+

+
+
+

(5."".b)
( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
33 33 33 53
2
2
33 33
2
2
53
2
2
33
2 2
2
M u L m L m
L
u B dx x m u x N x B
A gx dx x xb g C M x dx x m x m x A
s s
L
L
s
w F
L
L
G
L
L
+ +
+

(5."".c)

76
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] { }
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] { }
( ) ( ) [ ]
33
2
33 33
2
53
2
2
33 33
2
33 33
2
55
2
2
33 33
2
33
55
2
2
33
2
2 2
2
2 2
4
2
M u L m L m
L
u B u gI
dx x m u x N x u x b gx C
L m L m
L
u B
dx x m u x N x x x m u B
M J dx x m x m x A
s s s y
L
L
s s
s
L
L
s s
y
L
L
+ + +

+
+ +

(5."".d)
respectiv la termenul de excita#ie din val:
( ) ( ) { ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( )} ( )
( ) ( ) { ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( )} ( )dx x e kx x gb
kx x m u x N kx x m F
dx x e kx x gb
kx x m u x N kx x m F
kT
s
L
L
os
kT
s
L
L
oc
+
+
+
+ +
cos sin
cos cos cos sin
cos cos
cos sin cos cos
33 33
2
2
33
2
33 33
2
2
33
2

(5."2.a)
( ) ( ) { ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( )} ( )
( ) ( ) { ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( )} ( )dx x e kx x gb
kx x m u x N kx x m x M
dx x e kx x gb
kx x m u x N kx x m x M
kT
s
L
L
os
kT
s
L
L
oc
+
+
+
+ +
cos sin
cos cos cos sin
cos cos
cos sin cos cos
33 33
2
2
33
2
33 33
2
2
33
2

(5."2.b)
Sistemul ecua#iilor de mi$care (5."0) fiind liniar, solu#ia stabilizat! are
forma termenului de excita#ie:
( ) ( )
( ) ( )
"
2 2
2
2
"
"
2 2
2
2
"
2 "
2 "
; ; ;
cos sin cos
cos sin cos
+
+
+

tg tg
t t t t
t t t t
a a
e a e e
e a e e

(5."3)
unde necunoscutele
"
,
2
,
"
,
2
se determin! din sistemul algebric liniar de forma:
( ) [ ] ( ) { } ( ) { }
e e e
B X A (5."4)

77
( ) { } { } ( ) { } { }
( ) [ ]
1
1
1
1
1
]
1

A C B A C B
B A C B A C
A C B A C B
B A C B A C
A
M M F F a B X
e e e e
e e e e
e e e e
e e e e
e
T
os oc os oc w e
T
e
2 2
2 2
2 2
2 2
2 " 2 "
, , , ; , , ,

Obs. Cunoscnd (t),(t) se calculeaz! sarcina vertical! q
v
(x,t) (5.4) pe
baza c!reia determin!m eforturile sec#ionale n plan vertical, for#a t!ietoare $i
momentul ncovoietor:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
M e a
x
L
v v
T e a
x
L
v v
t x M dx t x T t x M
t x T dx t x q t x T

cos , ,
cos , ,
2
2
(5."5)
Obs. Se pot determina func#iile de transfer ale r!spunsului dinamic n
deplas!ri $i eforturi sec#ionale cu rela#iile:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
"
"
"
"
,
,
,
,
,
,
w v
w v
w a
w a
a e a
w
e a
e M
a e a
w
e a
e T
a e a
w
e a
e
a e a
w
e a
e
x M
a
x M
x H
x T
a
x T
x H
a
H
a
H

(5."6)

5.3 OSCILA!IILE CUPLATE LINIARE N PLANUL
ORIZONTAL #I CU R$SUCIRE ALE CORPULUI NAVEI

Se studiaz! cuplate oscila#iile pe gradele de libertate: deriv! (t) (2), gira#ie
(t) (6) $i ruliu (t) (4), vezi fig.5.3 .
Ipotez!. Consider!m cazul nav! cu sec#iune transversal! nchis!, astfel
nct centrul de greutate G coincide cu centrul de r!sucire R:
( ) x G O R O
G
(5."7)
Pentru deplasarea n plan orizontal vom considera ca referin#! transla#ia
centrului de oscila#ie "o" (din deriv! plus gira#ie) ce are rela#ia de calcul:
( ) ( ) ( ) t x t t x y
o
+ , (5."8)

78
$i #innd cont de mi$carea de ruliu n raport cu axa ox, n ipoteza micilor
amplitudini, deplasarea centrului de greutate G n plan orizontal are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x t x y t OG t x t t x y
G o
+ + + , , (5."9)

Fig.5.3. Oscila#iile cuplate orizontale $i de r!sucire

Not!m viteza orizontal! a centrului de oscila#ie " o" cu:
( )
( )
( ) ( ) ( ) t u t x t
Dt
t x Dy
t x v
s
o
o
+ ! !
,
, (5.20)
Viteza orizontal! a particulelor din val din rela#ia (2.30) are expresia:
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] t y x k e a
y
t z y x v
t y x k e
g a
t z y x
e
kz
w y
e
kz w
+
sin cos cos sin , , ,

sin cos sin , , ,

(5.2")
respectiv #innd cont de efectul Smith, viteza orizontal! echivalent! mediat! pe
l!#imea navei are expresia:
( ) ( ) ( ) t kx x e a t x v
e
kT
w y

cos cos sin ,
*
(5.22)
Viteza relativ! nav!-particule din val pe direc#ie orizontal!, n planul
plutirii, are expresia:
( ) ( ) ( ) t x v t x v t x v
y o r
, , ,
*
(5.23)
Panta valului echivalent, corectat Smith $i mediat pe l!#imea navei din
rela#ia (2.49) are expresia:

79
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) t kx x e k a t x
t y x k e k a
y
t y x
t y x k e a t y x
e
kT
w y
e
kT
w
v
y
e
kT
w v

+
cos sin sin ,

sin cos sin sin , ,
sin cos cos , ,
*
*
*
*

(5.24)
Unghiul de r!sucire relativ nav!-val are expresia:
( ) ( ) ( ) t x t t x
y r
, ,
*
(5.25)
Folosind metoda f$iilor, la o sec#iune x[-L/2,L/2] ac#ioneaz! urm!toarele
sarcini:
sarcina orizontal! pe unitatea de lungime:
( ) ( ) ( ) ( ) t x F t x y x m t x q
h H
, , , + ! ! (5.26.a)
momentul de r!sucire pe unitatea de lungime:
( ) ( ) ( ) ( ) t x M t x y x m G O t x m
h T
, , , + ! ! (5.26.b)
$i conform principiului lui D'Alambert , echilibrul dinamic al centrului de greutate G
conduce la ob#inerea sistemului ecua#iilor diferen#iale la oscila#ia orizontal! $i cu r!sucire:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )dx t x M dx t x y x m x
dx t x F x dx t x y x m x
dx t x F dx t x y x m
dx t x m
dx t x q x
dx t x q
L
L
h
L
L
G
L
L
h
L
L
L
L
h
L
L
L
L
T
L
L
H
L
L
H

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
, ,
, ,
, ,
0 ,
0 ,
0 ,
! !
! !
! !

(5.27)
Sarcinile hidrodinamice conform teoriei f$iilor varianta Gerritsma $i
Beukelman [46], Bishop [20], au urm!toarele expresii (iner#ie hidrodinamic! +
amortizare hidrodinamic! + componenta Froude-Krlov de redresare):
( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) t x M
Dt
t x D
x N t x v x N
Dt
t x D
x m
Dt
D
t x v x m
Dt
D
t x M
t x F
Dt
t x D
x N t x v x N
Dt
t x D
x m
Dt
D
t x v x m
Dt
D
t x F
FK
r
r
r
r h
FK
r
r
r
r h
,
,
,
,
, ,
,
,
,
,
, ,
44 42
44 42
24 22
24 22
+
'

+
'
1
]
1

+
+
'

+
'
1
]
1

+

(5.28)
Obs. n plan orizontal for#a de redresare este zero:
( ) 0 , t x F
FK
(5.29)

80
Pentru momentul de redresare (fig.5.3), avem urm!toarea expresie:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( )
( ) ( ) [ ] ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t x h x gA t x M h G O M O G M
dx x A dx x m G M G O G O x A x m g
t x G M x gA t x G O x A x m g
t x M O x gA t x G O g x m t x M
r o T FK o
L
L
T
L
L
r T
r T r T
r T r FK
, ,
; ; 0
, ,
, , ,
2
2
2
2
+

(5.30)
Din rela#iile (5.28),(5.29),(5.30) rezult!:
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
'
+
1
]
1
'
'

+
1
]
1
'
+
t x h x gA
Dt
t x D
x N
Dt
t x D
x m
Dt
D
t x v x N t x v x m
Dt
D
t x M
Dt
t x D
x N
Dt
t x D
x m
Dt
D
t x v x N t x v x m
Dt
D
t x F
r o T
r r
r r h
r r
r r h
,
, ,
, , ,
, ,
, , ,
44 44
42 42
24 24
22 22
(5.3")
Din rela#iile (5.23),(5.25),(5.27),(5.3") sistemul ecua#iilor diferen#iale la
oscila#iile orizontale $i cu r!sucire devine:
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( )
( ) ( ) [ ] ( )} ( )
( )
( ) ( ) [ ] ( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( ) t F dx
Dt
t x D
x m u x N
Dt
t x D
x m
t x v x m u x N
Dt
t x v D
x m dx t x m u x N
t x m t x v x m u x N
Dt
t x Dv
x m t x y x m
H
y
s
y
L
L
y s
y
s
L
L
o s
o
+
+
'
+ +
+ +
'
+ +
, ,
,
,
,
,
,
*
24 24
2
* 2
24
2
2
*
22 22
*
22 24 24
2
2
24 22 22 22
!
! ! ! !

(5.32.a)
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( )
( ) ( ) [ ] ( )} ( )
( )
( ) ( ) [ ] ( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( ) t M dx
Dt
t x D
x m u x N
Dt
t x D
x m
t x v x m u x N
Dt
t x v D
x m x dx t x m u x N
t x m t x v x m u x N
Dt
t x Dv
x m t x y x m x
H
y
s
y
L
L
y s
y
s
L
L
o s
o
+
+
'
+ +
+ +
'
+ +
, ,
,
,
,
,
,
*
24 24
2
* 2
24
2
2
*
22 22
*
22 24 24
2
2
24 22 22 22
!
! ! ! !

(5.32.b)
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( )} + + +
+
'
+ +
dx t h x gA t x m u x N t x m
t x v x m u x N
Dt
t x Dv
x m t x y x m x
o T s
L
L
o s
o
G
! ! !
! !
44 44 44
2
2
42 42 42
,
,
,

(5.32.c)

8"
( )
( )
( ) ( ) [ ] ( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) ( ) t M dx t x h x gA
Dt
t x D
x m u x N
Dt
t x D
x m t x v x m u x N
Dt
t x v D
x m
T y o T
y
s
y
L
L
y s
y
+
+
'
,
,
,
,
,
*
*
44 44
2
* 2
44
2
2
*
42 42
*
42

n urma opera#iilor de derivare ob#inem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
x
u
t Dt
D
t u t x t
Dt
t x Dv
t u t x t
Dt
t x Dy
t x v t x t t x y
t x t x t t x y t x t x t t x y
s s
o
s
o
o o
G G
+
+ +
+ + + +
; 2
,
,
, ,
, ,
! ! ! ! !
! !
! ! ! ! ! ! ! !

(5.33)
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) t kx x e k a
Dt
t x D
t kx x e k a
Dt
t x D
t kx x e k a t x
t kx x e a
Dt
t x v D
t kx x e a t x v
e
kT
w
y
e
kT
w
y
e
kT
w y
e
kT
w
y
e
kT
w y

cos sin sin

,
cos cos sin
,
cos sin sin ,
cos sin sin
,
cos cos sin ,
2
2
* 2
*
*
2
*
*

(5.34)
Din rela#iile (5.32),(5.33),(5.34) rezult! sistemul ecua#iilor diferen#iale la
oscila#iile orizontale $i cu r!sucire de forma:

( )
( )
( ) t M t M a C B A C B A B A
t M t M a B A C B A B A
t F t F a B A C B A B A
e T e T w
e H e H w
e H e H w
+ + + + + + + +
+ + + + + + +
+ + + + + + +

sin cos
sin cos
sin cos
2 "
2 "
2 "
! ! ! ! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! ! ! ! !

(5.35)

unde coeficien#ii sistemului de ecua#ii au expresiile:
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] 2 2
22 22 22
2
2
22 22
22
2
2
22
M dx x m x m A
s
L
L
s
L
L

+ +

( ) ( ) [ ]
26
2
2
22
M x dx x m x m x A
G
L
L
+ +

(5.36.a)

82
( ) ( ) ( ) [ ] { }
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] 2 2
2 2
2
2
22 22
2
22
2
2
22 22
22 22 22 26
2
2
22 22 22
L m L m u B u dx x m u x N u C
L m L m
L
u M u B
s s
L
L
s s
s s
L
L
s s
+
+
+

( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] 2 2
24 24 24
2
2
24 24
24
2
2
24
M z dx x m x m x A
s
L
L
s
G
L
L
G

+ +

( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
22 22 22 62
2
2
22 22
62
2
2
22
2 2
2
M u L m L m
L
M x dx x m x m x A
s s
L
L
s
G
L
L
+ +
+ +

( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] { }
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
22
2
22 22
2
62
2
2
22 22
22 22
2
66
2
2
22 22 22
66
2
2
22
2
2 2
2
2 2
4
2
M u L m L m
L
u B u
dx x m u x N x u C
L m L m
L
u B
dx x m u x N x x m u x B
M J dx x m x m x A
s s s
L
L
s s
s
L
L
s s
z
L
L
+ +

+
+ +

( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
42 24 24 64
2
2
24 24
64
2
2
24
2 2
2
M u L m L m
L
M J dx x m x m x x A
s s
L
L
s
xz
L
L
G
+ +
+ +

(5.36.b)
( ) ( ) ( ) [ ]
42
2
2
42
M z dx x m x m x A
G
L
L
G
+ +

(5.36.c)

83
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] 2 2
42 42 42
2
2
42 42
s
L
L
s

( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] { }
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] 2 2
2 2
2
2
42 42
2
42
2
2
42 42
42 42 42 46
2
2
42 42 42
46
2
2
42
L m L m u B u
dx x m u x N u C
L m L m
L
u M u B
M J dx x m x m x x A
s s
L
L
s s
s s
L
L
s s
xz
L
L
G
+

+
+
+ +

( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( )
o o
L
L
T o
s
L
L
s
x
L
L
G
h g V gh dx x A gh C
M J dx x m x m x A

+ +
2
2
44 44 44
2
2
44 44
44
2
2
44
2
2 2

respectiv termenii de excita#ie din val au expresiile:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) { } ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) { } ( )dx x e kx x m u x N kx x m k
dx x e kx x m u x N kx x m F
kT
L
L
s
kT
L
L
s e H
+ +
+
2
2
24 24 24
2
2
2
22 22 22
2
"
cos cos cos sin sin
cos cos cos sin sin

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) { } ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) { } ( )dx x e kx x m u x N kx x m k
dx x e kx x m u x N kx x m F
kT
L
L
s
kT
L
L
s e H
+ +
+
2
2
24 24 24
2
2
2
22 22 22
2
2
cos sin cos cos sin
cos sin cos cos sin

(5.37.a)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) { } ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) { } ( )dx x e kx x m u x N kx x m x k
dx x e kx x m u x N kx x m x M
kT
L
L
s
kT
L
L
s e H
+ +
+
2
2
24 24 24
2
2
2
22 22 22
2
"
cos cos cos sin sin
cos cos cos sin sin

(5.37.b)

84
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) { } ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) { } ( )dx x e kx x m u x N kx x m x k
x x e kx x m u x N kx x m x M
kT
L
L
s
kT
L
L
s e H
+ +
+ +
2
2
24 24 24
2
2
2
22 22 22
2
2
cos sin cos cos sin
cos sin cos cos sin

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) { } ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) { } ( )
( ) ( ) ( )dx x e kx x A gh
dx x e kx x m u x N kx x m k
dx x e kx x m u x N kx x m M
kT
L
L
T o
kT
L
L
s
kT
L
L
s e T

+ +
+
cos sin sin

cos cos cos sin sin
cos cos cos sin sin
2
2
2
2
44 44 44
2
2
2
42 42 42
2
"

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) { } ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) { } ( )
( ) ( ) ( )dx x e kx x A gh
dx x e kx x m u x N kx x m k
dx x e kx x m u x N kx x m M
kT
L
L
T o
kT
L
L
s
kT
L
L
s e T
+
+ +
+
cos cos sin

cos sin cos cos sin
cos sin cos cos sin
2
2
2
2
44 44 44
2
2
2
42 42 42
2
2

(5.37.c)
Obs. Din rela#iile (5.37) rezult! c! pentru cazurile =0
o
, ="80
o
nu apar
oscila#iile orizontale cu r!sucire, termenii de excita#ie fiind nuli.

Sistemul ecua#iilor de mi$care (5.35) fiind liniar, solu#ia stabilizat! are
forma termenului de excita#ie:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
"
2 2
2
2
" 2 "
"
2 2
2
2
" 2 "
"
2 2
2
2
" 2 "
; ; cos sin cos
; ; cos sin cos
; ; cos sin cos
+ +
+ +
+ +

tg t t t t
tg t t t t
tg t t t t
a e a e e
a e a e e
a e a e e

(5.38)
unde necunoscutele
"
,
2
,
"
,
2
,
"
,
2
se determin! printr-o procedur! tip Gauss din
sistemul algebric liniar de forma:
( ) [ ] ( ) { } ( ) { }
( ) { } { }
( ) { } { }
T
T T H H H H w e
T
e
e e e
M M M M F F a B
X
B X A
2 " 2 " 2 "
2 " 2 " 2 "
, , , , ,
, , , , ,

(5.39)

85
( ) [ ]
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

A C B A C B A B
B A C B A C B A
A B A C B A B
B A B A C B A
A B A C B A B
B A B A C B A
A
e e e e e e
e e e e e e
e e e e e e
e e e e e e
e e e e e e
e e e e e e
e
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2

Obs. Cunoscnd (t),(t),(t) se calculeaz! sarcina orizontal! q
H
(x,t)
(5.26.a) $i cea torsional! m
T
(x,t) (5.26.b) pe baza c!rora determin!m eforturile
sec#ionale n plan orizontal, for#a t!ietoare, momentul ncovoietor $i momentul de
r!sucire:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
T
M e Ta
x
L
T T
M e a
x
L
H H
T e a
x
L
H H
t x M dx t x m t x M
t x M dx t x T t x M
t x T dx t x q t x T

cos , ,
cos , ,
cos , ,
2
2
2

(5.40)
Obs. Se pot determina func#iile de transfer ale r!spunsului dinamic n
deplas!ri, rotiri $i eforturi sec#ionale cu rela#iile:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
" "
" "
" "
,
,
, ;
,
,
, ;
,
,
, ;

w T w a
w H w a
w H w a
a e Ta
w
e Ta
e M a e a
w
e a
e
a e a
w
e a
e M a e a
w
e a
e
a e a
w
e a
e T a e a
w
e a
e
x M
a
x M
x H
a
H
x M
a
x M
x H
a
H
x T
a
x T
x H
a
H

(5.4")

CAPITOLUL 6

VIBRA!II LIBERE ALE GRINZII ELASTICE
CORP NAV"

6.# VIBRA!II VERTICALE LIBERE ALE NAVEI.
METODA ELEMENTULUI FINIT

Consider!m n cele ce urmeaz! nava discretizat! n Ne elemente de grind!
(fig.6.2) solicitate la ncovoiere, cu considerarea deforma"iilor din forfecare (grind!
elastic! model Timoshenko [#27], fig.6.#).

6.#.# FUNC!II DE INTERPOLARE ALE CMPULUI
DEFORMA!IILOR PE ELEMENT

Deplasarea total! are expresia:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) x + x = x w
x
w
= x ; x
w
= x
x w + x w = x w
T M
T M

(6.#)
unde: w
M
(x) este s!geata la ncovoiere, w
T
(x) este s!geata la forfecare, (x) este
rotirea la ncovoiere $i (x) este lunecarea specific! la forfecare.

Capitolul 6 Vibra!ii libere ale grinzii elastice corp nav"

87

Fig.6.# Elementul finit de grind! supus! la ncovoiere cu forfecare

Din echilibrul pe un element de lungime dx rezult!:
(x) (x) GA = T(x) (x); (x) EI = M(x) ; T =
dx
dM
; =
dx
dT
fz y
0 (6.2)
unde: EI
y
(x),GA
fz
(x) reprezint! rigiditatea la ncovoiere $i respectiv forfecare.
Din rela"iile (6.#), (6.2) rezult!:
(x) = (x) w ; 0 =
dx
(x)
d
; 0 =
dx
w(x)
d
3
3 4

4
(6.3)
$i ob"inem urm!toarele func"ii de interpolare a cmpului deforma"iilor:
( ) ( )
( ) ( ) [ ]
!
!
!
!
2
fz
y
2
2
2
3 2
GA
#2EI
= ; x ; c
2
= x ; x 6c + 2c = x
x
3c + x 2c + c
2
+ c = x ;
x
c +
x
c + x c + c = x w
,
_
, 0
4 4 3
4 3 4 2 4 3 2 #

(6.4)
Elementul de grind! supus la ncovoiere cu forfecare n plan vertical are 2
noduri cu cte 2 grade de libertate n fiecare nod: deplasarea total! w $i rotirea din
ncovoiere (fig.6.#).
{ } { } { } q , q , q , q = ,
w
, ,
w
= q
4 3 2 #
T
2 2 # #
T

(6.5)
Rela"iile (6.4) satisfac n nodurile elementului condi"iile:
( ) ( ) ( ) ( ) q = = ; q = = ; q = w = w ; q = w = w
4 2 3 # 2 # 2 #
0 0 ! !
(6.6)
$i notnd cu =x/L [0,#], ob"inem pentru func"iile de interpolare (6.4) expresiile:
( ) [ ]
[ ]
1
]
1
+
1
]
1
) + (-
2
+ + -
+ #
q
+ + 2 - 3
+ #
q
+
) - (
2
+ + 2 -
+ #
q
+ ) - (# + 2 + 3 - #
+ #
q
= w
2 3 2 4 3 2 3
2 3 2 2 3 2 #
!
!

(6.7.a)
( ) [ ] [ ]
[ ] [ ]

+ 3 + 2 -
+ #
q
+ -
) + (#
q 6
+
) - (# + 3 + 4 - #
+ #
q
+ + -
) + (#
q 6
=
2 4 2 3
2
2
2
#
!
!
(6.7.b)
Dinamica navei. Oscila!ii $i vibra!ii ale corpului navei

88
( )
) + 2(#
q
-
) + (#
q
+
) + 2(#
q
-
) + (#
q
- =
4 3 2 #

! !
(6.7.c)
( ) [ ]
[ ]
1
]
1
+
1
]
1

2
+ 3 + # -
) + (#
q 2
+ 2 - #
) + (#
q 6
+
2
- 3 + 2 -
) + (#
q 2
+ 2 + # -
) + (#
q 6
=
4
2
3
2
2
#
!
!
!
!

(6.7.d)
La analiza dinamic!, conform metodei separ!rii variabilelor pentru un mod
de vibra"ie din rela"iile (6.7) ob"inem:
[ ]{ } [ ]{ }
[ ]{ } [ ]{ } q(t) (x)
N
= t) (x, ; q(t) (x)
N
= t) (x,
q(t) (x)
N
= t) (x, ; q(t) (x)
N
= t) w(x,
w

(6.8)
unde ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ], , , , x N x N x N x N
w
reprezint! vectorii linie a func"iilor de
interpolare $i {q(t)} este vectorul func"iilor temporare.

6.#.2 MATRICEA DE RIGIDITATE A ELEMENTULUI FINIT

Energia intern! de deforma"ie pe element are expresia:
( ) { } [ ] ( ) { } t q
K
t q
2
#
= U dx
GA
T
2
#
+ dx
EI
M
2
#
= U
(e)
T
fz
2
0
y
2
0
;

! !
(6.9)
Din rela"iile (6.8),(6.9) ob"inem matricea de rigiditate simetric! pe element:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
'

dx (x)
N
(x)
N
#2
+ dx (x)
N
(x)
N
EI =
K
T
0
2
T
0
y
(e)
! !
!
(6.#0.a)
de unde rezult!:
[ ]
1
1
1
1
]
1
!
! ! !
! !
! !
!
!
! !
!
2
2
3
y
(e)
) + (4 ) - (2
) - (2 ) + (4
) + (#
EI
=
K
6 6
6 #2 6 #2
6 6
6 #2 6 #2

(6.#0.b)

6.#.3 MATRICEA MASELOR A ELEMENTULUI FINIT

Energia cinetic! pe element are expresia:
{ }
( )
[ ]{ } (t) q M (t) q
2
#
= E dx
t
j
2
#
+ dx
t
w
m
2
#
= E
e T
c y c
" "
! !
;
2
0
2
0

,
_
,
_

(6.##)
[ ]{ } ( ) [ ]{ } (t) q x N =
t
t) (x,
; (t) q (x) N =
t
t) w(x,
w
" "

(6.#2)

89
unde ( ) x m este masa/unitatea de lungime a navei corp uscat, constant! pe element;
( ) x j
y
este momentul de iner"ie masic/unitatea de lungime , constant pe
element.
Din rela"iile (6.##), (6.#2), notnd
2
! m j
y
, rezult!:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]dx (x)
N
(x)
N
j + dx (x)
N
(x)
N
m =
M
T
0
y w w
T
0
(e)

! !
(6.#3)
de unde:
( )
[ ]
1
1
1
1
]
1
44 43 42 4#
34 33 32 3#
24 23 22 2#
#4 #3 #2 ##
m m m m
m m m m
m m m m
m m m m
M
e
(6.#4.a)
unde termenii matricei maselor simetric! sunt:
1
]
1
,
_
1
]
1
,
_
1
]
1
,
_
1
]
1
,
_
1
]
1
1
]
1
,
_
1
]
1
1
]
1
,
_
1
]
1
,
_
1
]
1
2 2
2
3
44
2
2
2
43
2 2
2
3
42
2
2
2
4#
2
2
33
2
2
2
32
2
2
3#
2 2
2
3
22
2
2
2
2#
2
2
##
3
#
+
6
#
+
#5
2
+
#20
#
+
60
#
+
#05
#
) + (#
m
=
m
2
#
-
#0
#
+
24
#
+
#20
##
+
2#0
##
) + (#
m
- =
m
6
#
-
6
#
+
30
#
+
#20
#
+
60
#
+
#40
#
) + (#
m
- =
m
2
#
-
#0
#
+
24
#
+
40
3
+
420
#3
) + (#
m
- =
m
5
6
+
3
#
+
#0
7
+
35
#3
) + (#
m
=
m
2
#
-
#0
#
-
24
#
+
40
3
+
420
#3
) + (#
m
=
m
5
6
-
6
#
+
#0
3
+
70
9
) + (#
m
=
m
3
#
+
6
#
+
#5
2
+
#20
#
+
60
#
+
#05
#
) + (#
m
=
m
2
#
-
#0
#
+
24
#
+
#20
##
+
2#0
##
) + (#
m
=
m
5
6
3
#
+
#0
7
+
35
#3
) + (#
m
=
m
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!

(6.#4.b)


90
6.#.4 TRECEREA DE LA COORDONATE DE ELEMENT LA
COORDONATE GLOBALE. ASAMBLAREA ELEMENTELOR

Consider!m grinda nav! mp!r"it! n Ne elemente. Prin metoda elementului
finit (FEM) reducem sistemul continuu nav!, cu o infinitate de grade de libertate, la
un sistem discret cu 2(Ne+#) grade de libertate.

Fig.6.2 Discretizarea grinzii nav! n Ne elemente finite

Pentru grinda nav! supus! la ncovoiere n plan vertical vectorul
coordonatelor nodale globale este:
{ } { }
Ne Ne i i # # 0 0
T
,
w
,..., ,
w
,..., ,
w
, ,
w
= Q (6.#5)
Pentru un element i[#,Ne] avem rela"ia de leg!tur! ntre vectorul
deplas!rilor nodale de element $i vectorul deplas!rilor nodale ale sistemului:
{ }
( )
[ ]{ } { } { } Ne #, = i ; ,
w
, ,
w
= q ; Q = q
(i)
2
(i)
2
(i)
#
(i)
#
T (i) i (i)

(6.#6)
unde [
(i)
], i=#,Ne este matricea de transformare la reindexare:
# 2i-# 2i 2i+# 2i+2 2(Ne+#)
( )
[ ]
1
1
1
1
]
1
0 ... # 0 0 0 ... 0
0 ... 0 # 0 0 ... 0
0 ... 0 0 # 0 ... 0
0 ... 0 0 0 # ... 0
=
i

(6.#7)
Folosind rela"iile (6.#6),(6.#7),(6.9),(6.##) ob"inem n sistemul global
pentru elementul finit i expresiile:
{ } [ ]{ }
( )
{ }
[ ]{ } (t) Q
M (t) Q
2
#
= E ; Q(t)
K
Q(t)
2
#
=
U
(i)
Q
T
i
c
(i)
Q
T
(i)
"
"
(6.#8)
unde:
[ ]
( )
[ ]
[ ]
( )
[ ] [ ]
( )
[ ]
[ ]
( )
[ ]
i (i) i
T
(i)
Q
i (i) i
T
(i)
Q
M
=
M
;
K
=
K

(6.#9)
matricele de rigiditate $i a maselor ale elementului i n sistemul global de
coordonate nodale.
A asambla elementele echivaleaz! cu ob"inerea energiei sistemului care
este egal! cu suma energiilor fiec!rui element.

9#
( )
{ } [ ]{ }
( )
{ } [ ]{ } Q M Q E E Q K Q U U
T
Ne
i
i
c c
T
Ne
i
i
" "
2
#
;
2
#
# #

(6.20)
unde:
[ ] [ ] [ ] [ ]
M
= M ;
K
= K
(i)
Q
Ne
# = i
(i)
Q
Ne
# = i

(6.2#)
sunt matricele de rigiditate $i a maselor pentru sistemul global al grinzii nav!.

6.#.5 ECUA!IA DE MI$CARE LA VIBRA!IA LIBER"

Din teorema lui Lagrange avem:
{ } { } { }
e c
cd
L + U E = L ; =
Q
E
+
Q
L
Q
L
t

,
_
,
_
,
_
0
" "

(6.22)
unde L
e
=0 este lucrul for"elor exterioare de excita"ie;
E
cd
=0 energia disipativ! de amortizare;
Din rela"ia (6.22) rezult! expresia:
{ } { }
0 =
Q
U
+
Q
Ec
t

,
_
,
_
"

(6.23)
Din rela"iile (6.20), (6.23) sistemul ecua"iilor de mi$care la vibra"ia liber!
neamortizat! n plan vertical a navei are urm!toarea expresie:
[ ]{ } [ ]{ } { } { } t Q = Q(t) ; = Q K + Q M sin 0
" "
(6.24)
Ecua"ia (6.24) se reduce la o problem! de valori $i vectori proprii nestandard:
[ ]{ } [ ]{ } [ ] [ ] 0
2
= K - M = ; Q K = Q M
2

(6.25)
Problema de vectori $i valori proprii (6.25) este rezolvat! numeric printr-o procedur!
standard de bibliotec! ce include factorizarea Choleski $i algoritmul Jacobi [###].

6.2 VIBRA!II LIBERE ORIZONTALE $I TORSIONALE
CUPLATE. METODA DIFEREN!ELOR FINITE

6.2.# ECUA!IA DIFEREN!IAL" A VIBRA!IILOR LIBERE
TORSIONAL-ORIZONTALE ALE CORPULUI NAVEI

Fie o sec"iune transversal! cu centrul de greutate G
#
$i centrul de r!sucire
R
#
, deplasat! $i r!sucit!. Cu G
2
$i R
2
not!m pozi"iile centrului de greutate respectiv
r!sucire corespunz!toare unei sec"iuni transversale 2, aflat! la o distan"! infinit
mic! dx fa"! de sec"iunea #, nainte de deformare. Not!m prin K punctul de
chil!.

92
Centrele de greutate sunt separate de distan"a d G G
2 #
, datorit! curburii
axei neutre ( ) x K G
#
$i + d K G
2
. Linia centrului de r!sucire este curb! $i
egal! cu ( ) x K R
#
$i + d K R
2
, de unde d R R
2 #
, fiind considerat!
pozitiv! atunci cnd se afl! sub linia de baz! (la sec"iuni transversale deschise).

6.2.#.# RELA!IILE NTRE DEFORMA!II $I DEPLAS"RI

n fig.6.3 prezent!m diagrama deforma"iilor $i a deplas!rilor ntre
sec"iunile transversale # $i 2, unde s-au f!cut urm!toarele nota"ii: v deplasarea
pe orizontal! a centrului de greutate , v
M
deplasarea pe orizontal! din ncovoiere, v
T

deplasarea orizontal! din forfecare, v
R
deplasarea orizontal! din r!sucire ,
unghiul de r!sucire ,
# #
G R + .

Fig.6.3 Rela"ii ntre deforma"ii $i deplas!ri

Deplasarea total! a sec"iunii 2 fa"! de sec"iunea # , a centrului de
greutate pe orizontal!, o consider!m descompus! pe mai multe componente. Mai
nti admitem deplasarea planului diametral de simetrie (PD) cu valoarea
T M
dv dv + , prin care ob"inem deplasarea punctelor:
2 2
G G $i
2 2
R R .
Considernd rotirea d n jurul punctului
2
R , atunci centrul de greutate are
deplasarea
2 2
G G . Deplasarea orizontal! a centrului de greutate G
2
n raport cu
G
#
, ca urmare a rotirii sec"iunii , este:
R T M R T M
v v v v dv dv dv dv + + + +
x dx
d
x
v
d d dv
R
R
+
(6.26)

93
6.2.#.2 ECUA!IILE DE ECHILIBRU DINAMIC PENTRU UN
SEGMENT DE LUNGIME dx

n fig.6.4 prezent!m echilibrul dinamic al unui segment de lungime dx la
mi$carea n plan orizontal, unde am notat: ( ) x m masa navei pe unitatea de
lungime, ( ) x J moment de iner"ie masic n jurul axei oz pe unitatea de lungime,
M
H
moment de ncovoiere orizontal, T
H
for"! t!ietoare orizontal!.
Din echilibrul for"elor t!ietoare ob"inem:
2
2
2
2
0
t
v
m
x
T
dT T dx
t
v
m T
H
H H H
+ (6.27)
Din echilibrul momentului ncovoietor ob"inem:
( )
( )
2
3
2
2
2
2
3
0
2
t x
v
x J T
x
M
dM M
dx
t
v
m dx
t x
v
x J M dx T
M
H
H
H H
M
H H

+

(6.28)
n fig.6.5 prezent!m echilibrul dinamic la mi$carea de r!sucire liber!, unde
s-a notat: ( ) x J moment de iner"ie masic n jurul axei ox pe unitatea de lungime,
M
T
moment de torsiune liber!.

Fig.6.4 Echilibrul dinamic la mi$carea n plan orizontal

Orice combinare a for"elor t!ietoare $i a momentelor de torsiune, ac"ionnd
n sec"iunea x, va putea fi descompus! ca o for"! t!ietoare T
H
n R
#
$i un moment
de torsiune M
T
. Reac"iunea elastic! a elementului la x+dx are o rezultant!
H H
dT T + ac"ionnd n R
2
$i moment
T T
dM M + .
For"ele de iner"ie $i momentul de iner"ie la r!sucire pe segmentul dx au
expresiile: dx
t
v
m dT
H
2
2
, dx
t
J M
Ti
2
2

#
.

94

Fig.6.5 Echilibrul dinamic la mi$carea de r!sucire

Datorit! faptului c! G R , orice for"! t!ietoare va fi asociat! cu un cuplu
torsional, ceea ce conduce la cuplarea dintre modurile orizontale $i cele torsionale.
Obs. Aproxim!m centrul de forfecare ca fiind identic cu centrul de r!sucire
la torsiune liber!.
Pentru r!sucirea liber!, rezult! din echilibrul segmentului dx n raport cu
R
2
, ecua"ia:
( )
dx
d
T
x
T
t
J
x
M
d T d d dT dx
t
J M dM M
H
H T
H H T T T
+ +

+
2
2
2
2
0

(6.29)
Din rela"iile (6.27)-(6.29) ob"inem ecua"iile echilibrului dinamic a
segmentului dx:
dx
d
T
x
T
t
J
x
M
t x
v
J T
x
M
t
v
m
x
T
H
H T
M
H
H
H
2
2
2
3
2
2
(6.30)


95
6.2.#.3 RELA!IILE NTRE EFORTURI $I DEFORMA!II

Din teoria rezisten"ei materialelor rela"iile ntre eforturi sec"ionale $i
deforma"ii sunt:
( )
2
2
#
2
2
x
v
k M
x
v
x EI M
M
H
M
z H
ncovoiere
( )
( ) x
v
k T
x
v
x
x GA
T
T
H
T
fy
H
2
forfecare
x
k M
x
GI M
T p T
3
torsiune liber!
(6.3#)
Din rela"iile (6.26),(6.30),(6.3#) rezult! sistemul de ecua"ii diferen"iale ce
modeleaz! vibra"ia liber! orizontal-torsional! cuplate.
Obs. Condi"iile de margine pentru grinda nav! liber! la capete sunt:
0 0 0
, 0 , 0 , 0

L
T
L
H
L
H
M T M
(6.32)

6.2.#.4 DESCOMPUNEREA MODAL"

Folosind metoda analizei modale r!spunsul dinamic la vibra"ii libere
orizontal-torsionale admite urm!toarea descompunere:
Deplasarea orizontal! a sec"iunilor transversale datorit! momentului de
ncovoiere orizontal
( ) ( )
( )

#
,
j
t i
j Mj M
j j
e x y t x v
(6.33.a)
unde y
Mj
forma vibra"iei de ordinul j din moment ncovoietor ,
j
amplitudinea
vibra"iei de ordinul j n y
Mj
=# ,
j
pulsa"ia proprie de ordinul j,
j
diferen"a de faz!
de ordinul j.
Deplasarea orizontal! a sec"iunilor transversale datorit! for"elor t!ietoare
orizontale
( ) ( )
( )

#
,
j
t i
j Tj T
j j
e x y t x v
(6.33.b)
Deplasarea orizontal! a sec"iunilor transversale datorit! momentului de
torsiune
( ) ( )
( )

#
,
j
t i
j Rj R
j j
e x y t x v
(6.33.c)
Deplasarea orizontal! rezultant! a sec"iunilor transversale
( ) ( )
( )

#
,
j
t i
j j
j j
e x y t x v
(6.33.d)

96
Rotirea sec"iunilor transversale la torsiune
( ) ( )
( )

#
,
j
t i
j j
j j
e x t x
(6.33.e)
Folosind metoda analizei modale eforturile sec"ionale admit urm!toarea
descompunere:
Moment ncovoietor n plan orizontal
( ) ( )
( )

#
,
j
t i
j Hj H
j j
e x M t x M
(6.34.a)
For"! t!ietoare n plan orizontal
( ) ( )
( )

#
,
j
t i
j Hj H
j j
e x T t x T
(6.34.b)
Moment de torsiune
( ) ( )
( )

#
,
j
t i
j Tj T
j j
e x M t x M
(6.34.c)
Din rela"iile (6.33),(6.34) , rela"iile (6.26),(6.30),(6.3#) pentru modul j
(renun"nd n nota"ie la indicele j) devin:

+
+

J
dx
d
T
dx
dT
dx
dM
dx
dy
J T
dx
dM
my
dx
dT
H
H T
M
H
H
H
2
2
2
(6.35.a)
dx
d
k M
dx
y d
k M
dx
dy
k T
T
M
H
T
H
3
2
2
#
2
(6.35.b)
dx
d
dx
d
dx
dy
y y y y
R
R T M

+ +
(6.35.c)
Cele 3 condi"ii de echilibru (6.35.a) , mpreun! cu cele 3 legi de deforma"ie
(6.35.b) $i cu cele 2 rela"ii geometrice (6.35.c) , reprezint! sistemul de ecua"ii
diferen"iale pentru modul j.
Prin eliminarea eforturilor sec"ionale T
H
, M
H
, M
T
$i a componentelor de
deplasare y
M
, y
T
,y
R
, se ob"in dou! ecua"ii diferen"iale care vor con"ine doar dou!

97
necunoscute: deplasarea total! orizontal! y a centrului de greutate $i rotirea a
sec"iunii transversale n jurul lui R.

6.2.#.5 DEDUCEREA SISTEMULUI DE ECUA!II DIFEREN!IALE

Din (6.35),(6.32) ob"inem urm!toarele rela"ii pentru eforturi sec"ionale:
( )

'
+
1
1
]
1
,
_
+
,
_
y
k
m
dx
y d
k
dx
d
k
J
dx
k d
k
dx
d
T
H
2
2
2
2
#
2
2 2
#
#
#
#

( )
1
]
1
,
_
+ +
dx
d
dx
d
dx
d
k
dx
d
dx
dy
J y
dx
k d
k m
#
2 2
#
2
#

,
_

dx
d
dx
d
J
2

(6.36.a)
( )
1
]
1
,
_
+
dx
d
dx
d
dx
d
y
k
m
dx
k d
T
dx
y d
k M
H H
2
2 2
2
2
#
#
(6.36.b)
dx
d
k M
T

3
(6.36.c)
$i sistemul ecua"iilor diferen"iale la vibra"ia liber! orizontal-torsional! cuplat! are
expresia:
( )

'
+
1
1
]
1
,
_
'
+
,
_
+ y
k
m
dx
y d
k
dx
d
k
J
dx
k d
k
dx
d dx
d
y m
2
2
2
2
#
2
2 2
#
2
#
#
#

( )
1
]
1
,
_
+ +
dx
d
dx
d
dx
d
k
dx
d
dx
dy
J y
dx
k d
k m
#
2 2
#
2
#

,
_

dx
d
dx
d
J
2

(6.37.a)

0
/
#
2 2 2
3
+
'
1
]
1
+ +
,
_
y m y m J
dx
d
k
dx
d
dx d dx
d

(6.37.b)
Obs. n cazul sec"iunilor transversale nchise 0 G R $i
considernd 0
dx
d
dx
d
atunci cele dou! mi$c!ri , y se decupleaz! $i ecua"iile
de mi$care devin:


98
vibra"iile libere n plan orizontal
( )
( )
0
#
#
#
2
#
2
2
2
#
2 2
2
2
2
2
#
2
'
1
]
1
+ +
1
1
]
1
,
_
+
+
dx
k d
k
dx
d
k
J
y
dx
k d
mk
dx
dy
J y
k
m
dx
y d
k
dx
d
dx
d
my (6.38)
vibra"iile libere torsionale
0
2
3
+
,
_

J
dx
d
k
dx
d
(6.39)
care se rezolv! numeric independent.

6.2.2 INTEGRAREA ECUA!IEI DIFEREN!IALE A VIBRA!IILOR
LIBERE ORIZONTAL-TORSIONALE PRIN METODA
DIFEREN!ELOR FINITE

6.2.2.# IPOTEZE SIMPLIFICATOARE

#) Rigiditatea la forfecare se consider! constant! pe lungimea navei k
2
(x) ct.;
2) Iner"ia la rota"ia din ncovoiere se neglijeaz! J' 0;
3) Pantele . 0 0 ct
dx
d
dx
d
dx
d

( ) RG ;
4) Consider!m sec"iune transversal! deschis! 0 .
Rela"iile deduse pentru ecua"iile diferen"iale orizontal-torsionale devin:
echilibrul dinamic al elementului "dx" pentru modul "j":
my
dx
dT
H

2

H
H
T
dx
dM

J
dx
dT
dx
dM
H T 2

(6.40)
rela"iile ntre eforturi $i deforma"ii:
dx
dy
k T
T
H

2

2
2
#
dx
y d
k M
M
H

dx
d
k M
T

3

(6.4#)

99
rela"iile ntre deplas!ri:
+ + + +
T M R T M
y y y y y y
dx
d
dx
dy
R

(6.42)

6.2.2.2 ECUA!IILE DE MI$CARE

dx
dT
dx
y d
k
dx
d
dx
M d
dx
y d
k M
H M H M
H

1
]
1

2
2
#
2
2
2
2
2
2
#

2
2
2 2
dx
y d
k
dx
dT
dx
dy
k T
T H T
H

(6.43)
de unde rezult!:
0
2
2
#
2
2
2
2
2

1
]
1
+
dx
y d
k
dx
d
dx
y d
k
M T
b ax
dx
y d
k x y k
M
T
+ +
2
2
# 2
) ( (6.44)
Din alegerea corespunz!toare a axelor de referin"! rezult!:
2
2
2
#
) (
dx
y d
k
k
x y
M
T

0
2
2
2
#
2
2
2
2
2
#
2
2

1
]
1

1
]
1
my
dx
y d
k
dx
d
my
dx
y d
k
dx
d
M M

+ + +
2
2
2
#
dx
y d
k
k
y y y y
M
M T M

(6.45)
de unde rezult! ecua"ia ncovoierii orizontale pentru linia elastic! din momentul
ncovoietor y
M
:
0
2 2
2
2
2
#
2
2
2
#
2
2

,
_
+
1
]
1
m y m
dx
y d
k
m
k
dx
y d
k
dx
d
M
M M
(6.46)
J y m
dx
dM
T 2 2
;
1
]
1

dx
d
k
dx
d
dx
dM
T
3

0
2
2
2
#
2 2 2 2 2
3
+ + +
1
]
1

dx
y d
k
m
k y m m J
dx
d
k
dx
d
M
M

(6.47)
m J J +
2
*
(n raport cu centrul de r!sucire)
Ecua"ia r!sucirii libere are expresia:
0
2
2
2
2
#
2
*
2
3
+ +
1
]
1
M
M
y m
dx
y d
k
m
k J
dx
d
k
dx
d
(6.48)


#00
Ecua"iile (6.46) $i (6.48) formeaz! sistemul ecua"iilor de mi$care cu
necunoscute : y
M
$i .
Consider!m o divizare n intervale echidistante a domeniului [ ]; , 0 L
{ }
n
x x x , , ,
# 0
$ cu pasul h: h x x
k k
+
+#
; ) (
k M k
x y y $i ) (
k k
x
Vectorul necunoscutelor este { } { }
T
n n
y y y z ,..., ; ,..., ,
# # 0
.
Pentru punctul x
k
din diferen"e finite centrate avem:
h
y y
y
k k
k
2
# # +

;
2
# #
2
h
y y y
y
k k k
k
+
+
;
3
2 # # 2
2
2 2
h
y y y y
y
k k k k
k
+ +
+

h
k k
k
2
# # +

;
2
# #
2
h
k k k
k
+
+
;
3
2 # # 2
2
2 2
h
k k k k
k
+ +
+

4
2 # # 2
4 6 4
h
y y y y y
y
k k k k k
k
IV + +
+ +

4
2 # # 2
4 6 4
h
k k k k k
k
IV + +
+ +

h
k k
k
k k
k
2
# # # #
#
+

;
2
# # # # #
#
2
h
k k k
k
k k k
k
+
+
;
h
k k
k
k k
k
2
# 3 # 3
3
+

4
#
h
k
i
k
k
;
3
#
h
k
i
k
k

;
2
#
h
k
i
k
k

;
2
3
h
k
I
k
;
h
k
I
k
3
;
2
2
#
#
h k
m
k j
k
k k

(6.49)
Din rela"iile (6.46), (6.48) ob"inem:
0 2
2 2
2
2
2
#
2
2
2
#
3
3
#
4
4
#

,
_
+ + + m my
dx
y d
k
m
k
dx
y d
k
dx
y d
k
dx
y d
k
M
M M M M

(6.50.a)
0
2
2
2
2
#
2
*
2
3
2
2
3
+
,
_
M
M
my
dx
y d
k
m
k J
dx
d
k
dx
d
k
(6.50.b)
Rela"ia (6.50.a), utiliznd (6.49), are expresia:
( ) ( )+ + + + +
+ + + + 2 # # 2 2 # # 2
2 2 4 6 4
k k k k k k k k k k k
y y y y i y y y y y i
( ) ( ) 0 2 2
2 2
# #
2
# #
+ + + +
+ + k k k k k k k k k k k k
m y m y y y j y y y i
(6.5#.a)
unde not!m:
k k k
i i
) # (
;
k k k k
i i i + + 2 4
) 2 (
;
k k k
i i 2 6
) 3 (
;
k k k k
i i i + 2 4
) 4 (
;
( )
k k k
i i +
5

respectiv pentru k=2,n-2 noduri intermediare ob"inem:
+ + + +
+ +
) 5 (
2
) 4 (
#
) 3 ( ) 2 (
#
) # (
2 k k k k k k k k k k
y y y y y
( ) [ ] 0 2
# #
2
+ + +
+ k k k k k k k k k
m j y m j y j y ; k=2,n-2
(6.5#.b)
Rela"ia (6.50.b), utiliznd (6.49), are expresia:
( ) ( ) + + +
+ + k k k k k k k k k
J I I
*
2
# # # #
2
( ) 0 2
2
# #
2
+ +
+ k k k k k k
y m y y y j
(6.52.a)

#0#
unde not!m:
k k k
I I
) # (
;
k k
I 2
) 2 (
;
k k k
I I +
) 3 (

respectiv pentru k=#,n-# noduri intermediare ob"inem:
( ) { } 0 2
* # #
2 ) 3 (
#
) 2 ( ) # (
#
+ + + +
+ + k k k k k k k k k k k k k k k
J y j y j m y j (6.52.b)
Condi"iile de margine , nav! grind! liber! la capete, devin:
0 2 0 0
# #
2
2
0
+
+ k k k
M
L H
y y y
dx
y d
M
0 2 2 0 0
2 # # 2
3
3
0
+
+ + k k k k
M
L H
y y y y
dx
y d
T
# #
0
0 0
+

k k L T
dx
d
M
(6.53.a)
pentru k = 0 $i k = n
dac! k=0 atunci:
# 0 # # 0 #
2 0 2 y y y y y y +

0 # 2 # 0 # 2 2 2 # # 2
4 4 2 4 2 0 2 2 y y y y y y y y y y y y + + +

# #

(6.53.b)
dac! k=n atunci:
# # # #
2 0 2
+ +
+
n n n n n n
y y y y y y
2 # 2 2 # # 2
4 4 0 2 2
+ + +
+ +
n n n n n n n n
y y y y y y y y
# # +

n n

(6.53.c)
Scriem rela"ia (6.5#.b) (din ncovoiere) pentru k = 0,# $i k = n-#,n, "innd
cont de rela"iile (6.53.b),(6.53.c).
dac! k = 0, # atunci:
( ) + + +
) # (
0
) 5 (
0 2 # # 0 0
y y y [ ] 0
0 0 0 0
2
+ m m y
unde:
) 2 (
0
) # (
0
) 3 (
0 0
2 4 + + ;
) 2 (
0
) # (
0
) 4 (
0 #
4
( ) + + +
) 5 (
#
) 4 (
# 2 4 # 3 0
y y y
( ) [ ] 0 2
# # # 2 # # # # 0
2
+ + + m j y m j y j y
unde:
) # (
#
) 2 (
# 3
2 + ;
3
) # (
#
) 3 (
#

(6.54.a)
dac! k=n-#,n
+ + +
6 5 #
) 2 (
# 2
) # (
# 3 n n n n n n
y y y y
( ) [ ] 0 2
# # # # # # # 2
2
+ + +
n n n n n n n n n
m j y m j y j y
unde:
) 4 (
#
) 3 (
# 5

n n
;
) 5 (
#
) 4 (
# 6
2

+
n n

+ +
9 8 # 7 2 n n n
y y y [ ] 0
2
+
n n n n
m m y
unde:
) 5 ( ) # (
7 n n
+ ;
5 ) 4 ( ) 2 (
8
4
n n n
;
) 5 ( ) 4 ( ) 3 (
9
4 2
n n n
+ +
(6.54.b)

#02
Scriem rela"ia din (6.52.b) pentru k = 0 $i k = n.
{ } 0
0 0 * 0 0
2
#0 #
) 2 (
0 0
+ J m y
unde
) # (
0
) 3 (
# #0
+
{ } 0
*
2 ) 2 (
## #
+
n n n n n n n
J m y
unde
) 3 ( ) # (
## n n
+
(6.55)
Din rela"iile (6.5#)-(6.55) rezult! un sistem algebric liniar omogen cu
( ) # 2 + n ecua"ii $i necunoscute, ce are urm!toarea form! matriceal!:
[ ]{ } [ ]{ } Z M Z K
2
(6.56)
unde: [ ] [ ] M K , sunt matricele de rigiditate $i iner"ie;
{ } { }
T
n n n n
y y y y y Z

, ,..., , ; , ,..., , ,
# # 0 # 2 # 0
este vectorul func"iilor de form!.
matricea de rigiditate [ ] K
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1
]
1
K
K
K
y
0
0
(6.57)
; ; ;
; ; ; ;
2 , 2 ; ; ; ; ;
; ; ; ;
; ; ;
9 , 8 # , 7 2 ,
6 , # 5 # , #
) 2 (
# 2 , #
) # (
# 3 , #
) 5 (
2 ,
) 4 (
# ,
) 3 (
,
) 2 (
# ,
) # (
2 ,
) 5 (
# 3 , #
) 4 (
# 2 , # 4 # , # 3 0 , #
2 2 , 0 # # , 0 0 0 , 0

+ +
n yn n yn n yn
n yn n yn n n yn n n yn
k k yk k k yk k k yk k k yk k k yk
y y y y
y y y
k k k
k k k k
n k k k k k k
k k k k
k k k

; ;
# , # ; ; ;
; ;
) 2 (
, ## # ,
) 3 (
# ,
) 2 (
,
) # (
# ,
#0 # , 0
) 2 (
0 0 , 0
n n n n n
k k k k k k k k k
k k
n k k k k
k k

+

n rest termenii matricei de rigiditate sunt nuli.

matricea de iner"ie [ ] M
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1
]
1
M M
M M
M
y
y y
(6.58)
; ;
; ; ; 2 ;
2 , 2 ; ; ; 2 ;
; ; ; 2 ;
; ;
, ,
# # , # # , # # # # , # # 2 , #
, # , , # ,
# # , # # 2 , # # # # , # # 0 , #
0 0 , 0 0 0 , 0
n n n y n n yn
n n n y n n yn n n n yn n n yn
k k k y k k yk k k k yk k k yk
y y y y
y y
m m m m
m m j m j m m j m
n k m m j m j m m j m
m m j m j m m j m
m m m m

+
+
+


#03
( )
; ;
# , # ; ; ; 2 ;
; ;
* , ,
* , # , , # ,
0 * 0 , 0 0 0 , 0
n n n n n yn
k k k k k yk k k k yk k k yk
y
J m m m
n k J m j m j m m j m
J m m m

+

+

n rest termenii matricei de iner"ie sunt nuli.
Rela"ia (6.56), deoarece [ ] K $i [ ] M nu sunt matrici simetrice $i nici
pozitiv definite, nu este o problem! de vectori $i valori proprii standard. Fiind
sistem omogen, pentru a avea $i solu"ii nebanale impunem condi"ia ca
determinantul :
[ ] [ ] { } 0 det
2
M K (6.59)
Pentru rezolvarea ecua"iei pulsa"iilor (6.59) se poate apela la metoda
determinatului sau alte metode numerice de calcul pentru valori $i vectori proprii
[###].
Obs. n cazul sec"iunilor transversale nchise (0) problema se reduce
considerabil, mp!r"indu-se n vibra"ii de ncovoiere n plan orizontal decuplate de
vibra"iile torsionale.
[ ] [ ] [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ }

M K Y M Y K M M
y y y y y
2 2
; 0 0 (6.60)

CAPITOLUL 7

ANALIZA LINIAR! CUPLAT! A OSCILA"IILOR
#I VIBRA"IILOR FOR"ATE INDUSE DE VALURI
N GRINDA NAV!

7.$ R!SPUNSUL DINAMIC LA OSCILA"II #I VIBRA"II
CUPLATE N PLAN VERTICAL

7.$.$ IPOTEZE DE CALCUL

1) Corpul navei este modelat folosind teoria liniar!-elastic! a grinzii Timoshenko
[127] cu includerea iner"iei la rota"ie (j
y
(x)0) #i a deforma"iilor din forfecare
(GA
fz
).
2) Nava este discretizat! n Ne segmente, utiliznd metoda elementului finit
(FEM), folosit! #i la analiza vibra"iilor libere ale navei n plan vertical
(capitolul 6.1).
3) Ac"iunea fluidului, conform teoriei hidroelasticit!"ii (capitolul 1), se consider!
aplicat! asupra corpului uscat al navei prin for"e de excita"ie hidrodinamice
dependente de r!spunsul dinamic elastic al navei indus de valurile exterioare.
4) Pe baza tehnicii de analiz! modal! se admite r!spunsul dinamic al navei
descompus pe r=0,1 modurile de rigid (oscila"ie) #i r=2,n primele n-2 moduri
proprii de vibra"ie ale grinzii nav! elastic! (corp uscat , vezi capitolul 6.1).
Capitolul 7 Analiza liniar! cuplat! a oscila"iilor #i vibra"iilor for"ate ale grinzii nav!

105
5) Conform ipotezei bordurilor verticale (analiz! liniar!), masele adi"ionale #i
coeficien"ii de amortizare hidrodinamic! vor fi constan"i n timp, calcula"i la
pulsa"ia de ntlnire
e
nav!-val #i pescajul plutirii n ap! calm! d(x).
6) Formele navei se aproximeaz! folosind transformata conform! Lewis
(capitolul 3.2.3).
7) Se consider! ca surs! de excita"ie valul regulat exterior, model Airy (capitolul 2).
8) Calculul for"elor hidrodinamice se face prin metoda f#iilor (strip theory).

7.$.2 ECUA"IILE DIFEREN"IALE DE MI#CARE N PLAN VERTICAL

Conform ipotezei-3 (capitolul 7.1.1) vom considera for"ele hidrodinamice
F
h
(x,t) ca fiind exterioare sistemului nav!, reprezentnd unica surs! de excita"ie a
oscila"iei/vibra"iei for"ate n grinda nav!.

Fig.7.$. Echilibrul dinamic n plan vertical pe un segment de lungime dx

Din echilibrul dinamic pe un segment de lungime "dx" (fig.7.1) #i n
conformitate cu ipoteza-1(capitolul 7.1.1) modelul Timoshenko, rezult!:
w
= ; w = ; = w ; w + w = w
t) (x, M t) T(x, = t) (x, (x) j
t) (x,
F
+ t) (x, T = t) (x, w x m
T M T M
y
h
+

! !
! ! ) (

(7.1)
Rela"iile ntre deforma"ii #i eforturile sec"ionale sunt:
[ ]
[ ] t) (x, (x) + t) (x, (x)
GA
= t) T(x,
t) (x, (x) + t) (x, (x) EI = t) M(x,
fz
y

!
!

(7.2)
unde $(x),(x) reprezint! coeficien"ii de amortizare structural!.
Din rela"iile (7.1), (7.2) se ob"ine sistemul ecua"iilor diferen"iale de
mi#care, de forma:
Dinamica navei. Oscila"ii #i vibra"ii ale corpului navei

106
( ) [ ]
( ) [ ] [ ]
t) (x, + t) (x, = t) (x, w
= t) (x, (x) + t) (x, (x) GA t) (x, (x) + t) (x, (x) EI t) (x, (x) j
t) (x, F = t) (x, x + t) (x, (x) GA t) (x, w m(x)
fz y y
h fz

0
) (
!
! ! !
! ! !

(7.3)

7.$.3 RELA"IILE DE ORTOGONALITATE ALE MODURILOR
PROPRII DE VIBRA"IE

Pentru vibra"iile libere neamortizate n ecua"iile (7.3) impunem: F
h
(x,t)=0,
$(x)=(x)=0 #i rezult!:
[ ]
[ ] [ ]
t) (x, + t) (x, = t) (x, w
0 = t) (x, (x)
A
G t) (x, (x) EI t) (x, (x) j
0 = t) (x, (x)
A
G t) (x, w m(x)
fz y y
fz

! !
! !

(7.4)
Pentru modurile proprii r #i s avem rela"iile:
t (x) = t) (x, ; t (x) = t) (x, ; t (x)
w
= t) (x,
w
b)
t (x) = t) (x, ; t (x) = t) (x, ; t (x)
w
= t) (x,
w
a)
s s s s s s s s s
r r r r r r r r r

sin sin sin

sin sin sin
(7.5)
#i nlocuite n rela"iile (7.4) ob"inem sistemele de ecua"ii:
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
(x) + (x) = (x)
w
(x) | 0 = (x) (x) GA (x) (x) EI (x) (x) j b)
(x) w | 0 = (x) (x) GA (x)
w
m(x)
(x) + (x) = (x)
w
(x) | = (x) (x) GA (x) (x) EI (x) (x) j a)
(x) w | = (x) (x) GA (x)
w
m(x)
s
s s
r s fz s y s
y
2
s
r s fz s
2
s
r
r r
s r fz r y r
y
2
r
s r fz r
2
r

0
0
(7.6)
Rela"iile (7.6), dup! ce au fost nmul"ite cu func"iile de form!
corespunz!toare, le integr!m pe lungimea navei x[0,L] #i ob"inem:
[ ]
[ ] 0
0
= (x)dx (x) (x) GA + (x)dx (x) (x) EI + (x)dx (x) (x) j
= (x)dx
w
(x) (x) GA + (x)dx
w
(x)
w
m(x)
s r fz
L
0
s r y
L
0
s r
y
L
0
2
r
s r fz
L
0
s r
L
0
2
r

(7.7.a)
[ ] = (x)dx
w
(x) (x) GA + (x)dx
w
(x)
w
m(x)
r
s fz
L
0
r s
L
0
2
s
0

(7.7.b)

107
[ ] 0 = (x)dx (x) (x) GA + (x)dx (x) (x) EI + (x)dx (x) (x) j
r s fz
L
0
r s y
L
0
r s
y
L
0
2
s

Prin sc!derea primei ecua"ii (7.7.b) din prima ecua"ie (7.7.a) #i a celei de-a
doua (7.7.b) din prima (7.7.a), #i adunnd rela"iile din (7.7.a) ob"inem:
( ) [ ]
[ ] = dx (x) (x) - (x) (x) x GA + (x)dx (x) x j ) (
= dx (x) (x)
w
- (x) (x)
w
x GA + (x)dx
w
(x)
w
x m
r s s r fz
L
0
s r y
L
0
2
s
2
r
r
s
s
r fz
L
0
s r
L
0
2
s
2
r
0 ) ( ) (
0 ) ( ) (

(7.8.a)
'

(x)dx (x) (x) j + (x)dx
w
(x)
w
m(x)
s r
y
L
0
s r
L
0
2
r

L
s r fz
L
s r y
(x)dx (x) x GA + x x x EI =
0 0
) ( ) ( ) ( ) (
(7.8.b)
Din rela"iile (7.8.a) #i (7.8.b) ob"inem cele dou! rela"ii de ortogonalitate ale
modurilor proprii de vibra"ie:
Kronecker operatorul
s r
s r
=
c
=
a
= (x)dx (x) (x) GA + (x)dx (x) (x) EI b)

a
= (x)dx (x) (x) j + (x)dx
w
(x)
w
m(x) a)
rs
rs rs rs rs
2
r
s r fz
L
0
s r y
L
0
rs rs s r
y
L
0
s r
L
0

0
1
(7.9)
Rela"iile (7.9) vor fi utilizate pentru verificarea ortogonalit!"ii vectorilor
proprii ob"inu"i cu procedura vibra"iilor libere (capitolul 6.1), precum #i la calculul
termenilor a
rs
, c
rs
iner"ial #i de rigiditate generalizat! (capitolul 7.1.4).

7.$.4 ECUA"IA DE MI#CARE N PLAN VERTICAL EXPRIMAT!
N COORDONATE PRINCIPALE MODALE

Conform ipotezei-4 (capitolul 7.1.1), utiliz!m tehnica analizei modale,
respectiv r!spunsul dinamic al grinzii nav! l descompunem pe primele n moduri
de oscila"ie/vibra"ie (r=0,n). Consider!m c! pentru r>n din punct de vedere
energetic modurile superioare se pot neglija.
(t)
p
(x) = t) (x, (t)
p
(x) t) (x, ; (t) p (x)
w
= t) w(x,
r r
n
0 = r
r
r
n
0 = r
r
r
n
0 = r
; (7.10)
unde p
r
(t),r=0,n reprezint! coordonatele principale modale.
Din rela"iile (7.3),(7.10) sistemul ecua"iilor de mi#care devine:

108
( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ] (x) | 0 = (t) p (x) x + (t) p (x) x GA
(t) p (x) x + (t) p (x) x EI (t) p (x) x j
x w | t) (x, F = (t) p x x + (t) p x x
GA
(t) p (x)
w
x m
s r r r r r fz
n
0 = r
r r r r r y
n
0 = r
r r y
n
0 = r
s h r r r r r fz
n
0 = r
r r
n
0 = r

!
! ! !
! ! !
) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (

(7.11)
nmul"im n rela"iile (7.11) prima ecua"ie cu w
s
(x), a doua cu $
s
(x) #i le
integr!m pe lungimea navei.
Obs. Deoarece grinda nav! este liber! la extremit!"ile pupa, prova, avnd
eforturile sec"ionale nule (M(0)=M(L)=0 ; T(0)=T(L)=0), putem scrie:
( ) [ ] ( )
( ) [ ] ( )

+
+
+
+
L
s r r r r r y
L
s r r r r r y
L
s r r r r r fz
L
s r r r r r fz
dx p p EI dx p p EI
dx w p p GA dx w p p GA
0 0
0 0
! !
! !

(7.12)
Adunnd cele dou! ecua"ii din (7.11) #i "innd cont de expresiile (7.12),
dup! gruparea termenilor, ob"inem:
(x)dx w t) (x, F = (x)dx (x) (x) GA + (x)dx (x) (x) EI t
p
+
(x)dx (x) (x) (x)GA + (x)dx (x) (x) (x)EI (t)
p
+
(x)dx (x) (x) j + (x)dx
w
(x)
w
m(x) (t) p ; n , = s
s
h
L
s r fz
L
s r y
L
r
n
0 = r
s r fz r
L
s r y r
L
r
n
0 = r
s r
y
L
s r
L
r
n
0 = r
'
'
'

0
0 0
0 0
0 0
) (
0
!
! !
(7.13)
Folosind rela"iile de ortogonalitate (7.9), ob"inem:
n , = s , (t) F = (t)c p + (t)b p + (t)a p
hs ss s rs r
n
0 = r
ss s
0 ! ! !

(7.14)
unde:
[ ]
( ) [ ] (x)dx t)w (x, F = (t) F ; dx (x) (x) GA + (x) (x) EI c
(x)dx (x) (x) (x)EI = ; (x)dx (x) (x) (x)GA =
+ =
b
=
b
; dx (x) (x) j + (x)
w
m(x) =
a
s h
L
0
hs s fz s y
L
0
ss
s r
y r
L
0
rs s r fz
r
L
0
rs
rs rs sr rs
2
s
y
2
s
L
0
ss

2 2

(7.15)


109
#i sub form! matriceal!:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } (t) F = p(t) c + (t) p b + (t) p a
h
! ! ! (7.16)
unde termenii din rela"iile (7.14), (7.16) au urm!toarea semnifica"ie:
matricea de iner"ie structural! generalizat! (diagonal!): [a]=diag{a
ss
},s=0,n
matricea de amortizare structural! generalizat!: [b]={b
rs
},r,s=0,n
matricea de rigiditate structural! generalizat! (diagonal!): [c]=diag{c
ss
},s=0,n
vectorul coordonatelor principale modale: {p(t)}={p
o
(t),p
%
(t),...,p
n
(t)}
T

vectorul for"elor hidrodinamice de excita"ie generalizate: {F
h
(t)}={F
ho
(t),F
h%
(t),...,F
hn
(t)}
T

7.$.5 CALCULUL COEFICIEN"ILOR SISTEMULUI ECUA"IILOR
DE MI#CARE FOLOSIND METODA ELEMENTULUI FINIT

Conform ipotezei-2 (capitolul 7.1.1) grinda nav! este discretizat! n Ne
elemente, analog studiului vibra"iilor libere. Utiliz!m func"iile de form! deduse
prin metoda elementului finit (FEM) (capitolul 6.1) pentru modurile flexionare.
Pentru modurile de rigid (oscila"ie) consider!m:
r=0 mod de transla"ie :
o
0 , w
o
(x)=1 , %
o
(x)=&
o
(x)=0 #i pentru elementul
i=1,Ne func"iile de form! sunt:
[ ]
% + Ne %, = i ; 0 = q ; % = q
Ne %, = i ; 0 = ) ( = ) ( = ) (
; q
2
%
+ q
2
%
= ) (
w

(0)
2i
(0)
% - 2i
i
(0) (0)
i
(0)
i
(0)
% + 2i
(0)
% - 2i
(0)
i
1 , 0

(7.17)
r=1 mod de roto-transla"ie :
1
0 , w
%
(x)=%-x/x
G
, %
1
(x)=&
1
(x)=0 #i pentru
elementul i=1,Ne func"iile de form! sunt:
( ) [ ]
% + Ne %, = i ; 0 = q
x
%
% = q ; % = q
Ne %, = i ; 0 = ) ( = ) ( = ) (
; q + - % q = ) (
w
(%)
2i j
% - i
% = j G
(%)
% - 2i
(%)
%
i
(%) (%)
i
(%)
i
(%)
% + 2i
(%)
% - 2i
(%)
i
; "
1 , 0

(7.18)
unde x
G
= abscisa centrului de greutate;
j
" , j=1,Ne lungimea elementelor finite de
grind!.
Pentru modurile flexionare (de vibra"ie) utiliz!m func"iile de interpolare
deduse la (capitolul 6.1) (FEM):
r=2,n modul
r
0 #i pe elementul i=1,Ne avem:
[ ]{ } [ ]{ }
[ ]{ } [ ]{ }
{ } { } [ ] Ne %, = i ; ;
q , q , q , q
= q
q ) (
N
= ) ( ; q ) (
N
= ) (
q ) (
N
= ) ( ; q (
N
= ) (
w
(r)
2 + 2i
(r)
% + 2i
(r)
2i
(r)
% - 2i
T
(r)
(i)
(r)
(i) i
(r) (r)
(i)
(r)
i
(r)
(i)
(r)
i
(r)
(i)
w
(r)
i
1 , 0
)

(7.19)

110
Folosind discretizarea dat! de metoda elementului finit, n cele ce urmeaz!
vom determina rela"iile de calcul ale coeficien"ilor sistemului ecua"iilor de mi#care
(7.16).
Matricea de iner"ie structural! generalizat! [a]
Din rela"iile (7.15) rezult!:
( ) ( ) n , = s ; d ) ( j + d ) (
w m
=
a
(s)
i
2
%
i i y
Ne
% = i
(s)
i
2
%
i i
Ne
% = i
ss
0
0 0

" "
(7.20)
- modurile de rigid s=0,1 , din rela"iile (7.17),(7.18),(7.20) rezult!:
( ) ( ) [ ]
q
+ q q +
q
m
= a
m
= a
(%)
% + 2i
2
(%)
% + 2i
(%)
% - 2i
(%)
% - 2i
2
i i
Ne
% = i
i i
Ne
% = i
3
11
00
"
"
(7.21)
- modurile flexionare s=2,n , din rela"iile (7.19),(7.20) rezult!:
{ } [ ] [ ] { }
{ } [ ] [ ] { } { } [ ]{ } { } [ ]{ } q
M q + q
M q = q d ) (
N
) (
N
j q +
+ q d ) (
N
) (
N m q =
a
(s)
(i)
(i) (s)
(i)
T
Ne
% = i
(s)
(i)
(i)
w
(s)
(i)
T
Ne
% = i
(s)
(i)
T
%
0
i
i y
(s)
(i)
T
Ne
% = i
(s)
(i)
w w
T
%
0
i i
(s)
(i)
T
Ne
% = i
ss

,
_
,
_

"
"

(7.22)
{ } [ ]{ } [ ] [ ] [ ]
M
+
M
=
M
; q
M
q =
a
; n 2, = s
(i) (i)
w
(i)
(s)
(i)
(i)
(s)
(i)
T
Ne
% = i
ss
(7.23)
'innd cont de rela"ia de transformare de la coordonatele locale la cele de
sistem ob"inem:
{ }
( )
[ ]{ } Q = q
(s) i (s)
(i)
(7.24)
#i din rela"iile (7.23),(7.24) rezult!:
{ }
[ ]{ }
[ ]
( )
{ }
[ ]
( )
{ } ( ) % + Ne 2 = N ;
M
= M
Q Q
m
= Q M
Q
=
a
; n 2, = s
gl
i (i) i
T
Ne
% = i
(s)
j
(s)
i
ij
Ngl
% = j
Ngl
% = i
(s)
(s)
T
ss

(7.25)
unde: [M] este matricea maselor a sistemului nav! corp uscat;
N
gl
= num!rul gradelor de libertate ale sistemului nav!.
Matricea de rigiditate structural! generalizat! [c]
Din rela"iile (7.15) rezult!:
( ) ( ) n , = s ; d ) ( GA
+ d ) ( EI
=
c
(s)
i
2
%
0
i i fz
Ne
% = i
(s)
i
2
%
0
i yi
Ne
% = i
ss
0

" "
(7.26)


111
- modurile de rigid s=0,1, din rela"iile (7.17),(7.18),(7.26) rezult!:
0
11 00
= c = c (7.27)
- modurile flexionare s=2,n ,din rela"iile (7.19),(7.26) rezult!:
{ } [ ] [ ] { }
{ } [ ] [ ] { } { } [ ]{ } { } [ ]{ } q
K
q + q
K
q = q d ) (
N
) (
N GA q +
+ q d ) (
N
) (
N EI
q = c
(s)
(i)
(i) (s)
(i)
T
Ne
% = i
(s)
(i)
(i) (s)
(i)
T
Ne
% = i
(s)
(i)
T
%
0
i i fz
(s)
(i)
T
Ne
% = i
(s)
(i)
T
%
0
i yi
(s)
(i)
T
Ne
% = i
ss

,
_
,
_

"
"

{ } [ ]{ } [ ] [ ] [ ]
K
+
K
=
K
; q
K
q = c ; n 2, = s
(i) (i) (i)
(s)
(i)
(i) (s)
(i)
T
Ne
% = i
ss

(7.28)
{ }
[ ]{ }
[ ]
( )
{ }
[ ]
( )
{ } ( ) % + Ne 2 = N ;
K
= K
Q Q
k
= Q K
Q
= c ; n 2, = s
gl
i (i) i
T
Ne
% = i
(s)
j
(s)
i
ij
Ngl
% = j
Ngl
% = i
(s)
(s)
T
ss

(7.29)
unde [K] este matricea de rigiditate a sistemului nav! corp uscat.
Matricea de amortizare structural! generalizat! [b]
n , = s r, ; d
GA
+ d
EI
=
b
(s)
i
(r)
i
%
i i fz
(r)
i
Ne
% = i
(s)
i
(r)
i
%
i yi
(r)
i
Ne
% = i
rs
0
0 0

" "
(7.30)
Obs. Deoarece pe modurile de rigid deforma"iile sunt nule, rezult!:
0 0 0 0 0
0
= (x) = (x) ; = (x) = (x) ; n , = s ; ,% = r ; =
b
=
b
% % 0 sr rs

(7.31)
Pentru modurile flexionare r,s=2,n din rela"iile (7.19),(7.30) rezult!:
{ }
( )
[ ] [ ] { }
{ } [ ] [ ] { }
{ } [ ]{ } { } [ ]{ } q
K q + q
K q =
= q d ) (
N
) (
N GA q +
+ q d ) (
N
) (
N EI
q =
b
(s)
(i)
(i) (r)
(i)
T
(r)
i
Ne
% = i
(s)
(i)
(i) (r)
(i)
T
(r)
i
Ne
% = i
(s)
(i)
T
%
i i fz
(r)
i
(r)
(i)
T
Ne
% = i
(s)
(i)
T
%
i yi
r
i
(r)
(i)
T
Ne
% = i
rs

,
_
,
_
0
0
"
"

(7.32)
Obs. Coeficien"ii de amortizare structural! $(x), (x) conform Johnson #i
Tamita [20] se pot considera de forma:
r r r r
(x) = (x) ; (x) = (x) (7.33)
unde (
r
, r=0,n reprezint! factorul de influen"! al ordinului de vibra"ie. Pentru o
clas! larg! de nave sudate se pot considera valorile:
90 0 95 0 1 0 001 0 , = ; , = ; = ; = = ; , (x) (x)
4 3 2 % 0


112
{ } [ ]{ } [ ] [ ] [ ]
K
+
K
=
K
; q
K
q =
b
; n 2, = s r,
(i)
i
(i)
i
(i) (s)
(i)
(i) (r)
(i)
T
r
Ne
% = i
rs

* *
(7.34)
[ ]
( ) ( )
1
1
1
1
]
1
i i
2
i i i 3i i i
2
i i i 2i i i i %i
2i i %i i 3i i %i i
%i i %i %i i %i
3i i %i i 2i i %i i
%i i %i %i i %i
3
i
2
i
yi (i)
3 + - 2 - 2 = ; 3 + + 2 + 4 = ; + =

) + (%
EI
=
K
2 2
2 2
*
6 6
6 12 6 12
6 6
6 12 6 12
" " " "
" "
" " " "
" "
"

(7.35)
Din rela"ia de transformare a coordonatelor (7.24) rezult!:
{ }
[ ]{ }
[ ]
( )
{ }
[ ]
( )
{ } ( ) % + Ne 2 = N ;
K
= K
Q Q k = Q K
Q
=
b
; n 2, = s r,
gl
i
*
(i)
i
T
Ne
% = i
(s)
j
(r)
i
r
ij
Ngl
% = j
Ngl
% = i
(s) * (r)
T
r rs

*
*
(7.36)
Obs. Prin calcule numerice se constat! c! termenii de cuplaj se pot neglija
b
rs
0, rs.
Obs. Pentru calculele practice se poate limita dezvoltarea modal! pn! la
n=4, aceasta justificndu-se prin participarea redus! energetic! a modurilor
superioare la r!spunsul dinamic total al grinzii nav! n plan vertical.

7.$.6 VALUL REGULAT ECHIVALENT

Consider!m valabil! ipoteza Froude-Krlov conform c!reia prezen"a navei
nu influen"eaz! cmpul de presiune din val.
Am notat cu: OXoYoZo sistemul fix de coordonate, OXYZ sistemul de
coordonate legat de val #i oxyz sistemul de coordonate legat de nav! (fig.2.2 ,
fig.2.3).
Poten"ialul de vitez! al unui val regulat (model Airy) ce se deplaseaz! n
sens pozitiv axei OX are expresia:
( )
w
w
2
kZ w
a
2
h
;
g
= k ; t kX
e
2
g
h
= t) Z, (X,
sin (7.37)
unde: h
w
, reprezint! n!l"imea #i pulsa"ia valului.
n sistemul mobil legat de nav! rela"ia (7.37) devine:
( )
cos sin cos sin

u
g
= ; t ky + kx
e
g
a
= t) z, y, (x,
s
2
e e
kz w
(7.38)
unde:
e
este pulsa"ia de ntlnire nav!-val, u
s
viteza navei #i ) unghiul de cap
nav!-val.
Elonga"ia valului #i presiunea suplimentar! din val regulat au rela"iile:

113
( ) [ ]
x
u
t
=
Dt
D
; t) y, (x,
e
g =
Dt
D
= t) z, y, (x, p
t - y + x k
a
= |
Dt
D
g
%
= t) y, (x,
s v
kz
w
e w
0 = z v
sin cos cos

(7.39)
unde D/Dt este derivata substan"ial!.
Se observ! c! n val legea hidrostatic! nu mai este valabil!. Vom nlocui
valul real cu un val echivalent astfel nct s! induc! ambele ntr-o sec"iune x de
l!"ime b
0
(x) #i pescaj d(x) aceea#i for"! pe unitatea de lungime a navei. n cele ce
urmeaz! prezent!m dou! variante, una aproximativ! #i alta exact!, diferen"a
constnd n abordarea dependen"ei de unghiul ) de curs nav!-val.

7.$.6.$ VARIANTA APROXIMATIV!

A fost propus! de Bishop [20], plecnd de la situa"ia )=180
o
, u
s
=0 #i apoi
generaliznd pentru ), u
s
oarecare.
Dac! )=180
o
#i u
s
=0 atunci elonga"ia valului este:
( ) t kx
a
= t) (x,
w v
cos (7.40)
Valul echivalent, corectat cu factorul Smith are forma:
( ) t kx
e a
= t) (x,
-kT
w v
cos
*
(7.41)
unde: e
-kT
=f
s
reprezint! factorul Smith.
Sarcina vertical! suplimentar! din val n ipoteza Froude-Krlov este:
dy p = ds p = t) (x, q
w
C
v
C
v

( )
( )
t kx e (x) b a g = t) (x, (x) b g = t) (x,
q
: echivalent val
t kx dy
e a
g = t) (x, q : real valul
kT -
0 w
v
0
*
v
kz
C
w
v

,
_
cos
cos
*

(7.42)
Din egalitatea q
v
(x,t)=q
v
*
(x,t) rezult! pentru factorul Smith rela"ia:
(x) f = dz
e
z) b(x,
(x)
b
k
% = dy
e
(x)
b
%
=
e
s
kz
0
d(x) -
0
kz
C
0
kT -

(7.43)
Generaliznd, Bishop [20] propune pentru valul echivalent rela"ia:
( ) t) y, (x, (x)
b
g = t) y, (x, q ; t ky + kx
e a
= t) y, (x,
v 0
*
v
e
-kT
w v
* *
sin cos cos
(7.44)
Pentru calcule practice Bishop consider! un val mediat #i pe l!"imea navei:
t)dy y, (x,
(x)
b
%
= t) (x,
v
(x)/2 b
(x)/2 b -
0
v
0
0
* *

(7.45)

114
( )

sin
sin
cos cos
0 *
*
= (x) ;
2
(x) kb
= ; t) (x, (x)
b
g = t) (x, q
t kx (x)
e a
= t) (x,
v 0
*
v
e
-kT
w v

(7.46)
Sub form! complex! rela"ia (7.46) a valului echivalent devine:
e
(x)
e a
= (x,t)
t) - i(kx -kT
w v
e

cos *
(7.47)
Obs. Pentru )=180
o
sau )=0
o
rezultatele din rela"ia (7.44) sunt exacte, n
rest reprezint! doar o aproximare.

7.$.6.2 VARIANTA EXACT!

Consider!m de la nceput c! unghiurile ) sunt oarecare.
n forma complex! valul regulat (7.39) devine:
t)dy y, (x,
e
g = t) (x, q
e a
t) y, (x,
v
kz
C
v
t) - ky + i(kx
w v
e

sin cos

(7.48)
Admitem forma valului echivalent (mediat pe z) #i mediat pe l!"imea
navei, care genereaz! aceea#i sarcin! pe unitatea de lungime a navei ca cea a
valului real, de forma:
t) (x, (x)
b
g = t) (x, q
e e a
= t) (x,
v 0
*
v
t) - i(kx ) T i + T k( -
w v
e 2 %
* cos *

(7.49)
Impunnd condi"ia de echivalare se ob"ine:
t)dy y, (x,
e
= t) (x, (x)
b
t) (x, q = t) (x, q
v
kz
C
v 0
*
v v

*

(7.50)
( )
( )
dy kysin e
x b
= ) (kT e = (x)
dy kysin
e
(x)
b
%
= )
T
(k
e
= (x)
kz
C
kT -
2
kz
C
0
2
kT -
%
%
%

sin
) (
1
sin
cos cos
0
2

(7.51)
( ) ( )dy kysin
e
; dy kysin
e
=
= )
T
tg(k ; +
(x)
b
%
=
e
kz
C
s
kz
C
c
c
s
2
2
s
2
c
0
T k -

%

sin cos

(7.52)
Obs. Se poate scrie rela"ia echivalent!:
( )
( )
2
cos
cos
kT dy e
dy kysin
e
= (x) ; (x)
e
=
e
kz
C
kz
C
* * kT - T k -
%

(7.53)

115
Din rela"iile (7.49),(7.53) valul echivalent n cea de a doua variant! este:
e
(x)
e a
= t) (x,
) T k - t - i(kx -kT
w v
2 e

cos * *
(7.54)
Obs. Pentru )=180
o
cele dou! rela"ii (7.47), (7.54) coincid, dar n rest
&
*
(x)&(x), adic! au amplitudine diferit! #i n plus apare un unghi de defazaj
suplimentar -kT
2
(x). Integralele pe conturul sec"iunii transversale a navei vor fi
rezolvate numeric, dup! ce conturul a fost aproximat prin formele Lewis, conform
ipotezei-6 (cap. 7.1.1) .

7.$.7 FOR"E HIDRODINAMICE

Admitem nava n valuri regulate cu elonga"ia t) (x,
v
*
.
Deplasarea relativ! nav!-suprafa"a liber! a valului cu considerarea #i a
deforma"iilor navei (pozitive n sus) este dat! de expresia:
t) (x, t) w(x, = t) (x, z
v r
*
(7.55)
Pentru expresia for"elor hidrodinamice vom prezenta dou! teorii a f#iilor
(strip theory) de baz! cu 5 subvariante.

7.$.7.$ TEORIA F#IILOR A (Gerritsma #i Beukelman [45],[46])

Expresia for"ei hidrodinamice a fost dedus! semiempiric #i are expresia:
'
1
]
1
z
(x)
b
g +
Dt
z
D
(x)
N
+
Dt
Dz
(x)
m
Dt
D
= t) (x, F
r 0
r r
h 33 33

F
ih
F
ah
F
rh

(7.56)
unde: F
ih,
, F
ah
, F
rh
reprezint! for"ele de iner"ie, amortizare #i redresare hidrodinamic!.
nlocuind rela"ia (7.55) n (7.56) ob"inem:
[ ]
[ ] t) (x, (x)
b
g +
Dt
t) (x, D
(x)
m u
- (x)
N
+
Dt
t) (x,
D
(x)
m
t) (x, F
t) (x)w(x,
b
g +
Dt
t) Dw(x,
(x)
m u
(x)
N
+
Dt
t) w(x,
D
(x)
m
t) H(x,
t) (x,
F
+ t) H(x, = t) (x, F
v 0
v
s
2
v
2
w
0 s
2
2
w h
*
*
33 33
*
33
33 33 33

(7.57)
unde: H(x,t)=sarcina suplimentar! datorit! oscila"iilor/vibra"iei navei n ap! calm!;
F
w
(x,t)=sarcina suplimentar! din ac"iunea valului exterior.

7.$.7.$.$ SARCINA SUPLIMENTAR! LA OSCILA"IILE/VIBRA"IILE
NAVEI N AP! CALM!

For"a generalizat! corespunz!toare, conform rela"iilor (7.15), este {H(t)}:
(x)dx t)w H(x, = (t) H
s
L
0
s

(7.58)

116
De la descompunerea modal! rela"ia (7.10) (n=4) rezult!:
[ ]
[ ] (t) p (x) "
w u
+ (t) p (x)
w u
2 (t) p (x)
w
=
Dt
t) w(x,
D
(t) p (x)
w u
(t) p (x)
w
Dt
t) Dw(x,
; (t) p (x)
w
= t) w(x,
r
r
2
s
r
r s
r
r
4
0 = r
2
2
r
r s
r
r
4
0 = r
r
r
4
0 = r
! ! !
!

(7.59)
Din rela"iile (7.57),(7.58),(7.59) rezult!:
{ } (t) p
C
+ (t) p
B
+ (t) p
A
= (t)
H
r
sr
r
sr
r
sr
4
0 r=
s
! ! !
(7.60)
[ ]
[ ]
4 0
2
33
33 33
0
33
33 33
33
, = s r, ; (x)dx
w
(x)
w
(x) m
u
+
+ (x) w (x) w (x)
m u
(x)
N
u (x)dx w (x) w (x) b g C
(x)dx w (x) w (x) m u (x)dx w (x) w (x)
m u
(x) N B
(x)dx
w
(x)
w
(x) m =
A
r s
L
0
2
s
r s
s
L
0
s r s 0
L
sr
r s
L
0
s r s
s
L
0
sr
s r
L
0
sr

(7.61)
Rela"ia (7.60) admite forma matriceal!:
{ } [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } p(t)
C
+ (t) p
B
+ (t) p
A
= H(t)
h h h
! ! ! (7.62)
unde: [A
h
],[B
h
],[C
h
] reprezint! matricea iner"ial!, de amortizare #i respectiv de
redresare hidrodinamice generalizate. Deoarece m
33
(x),N
33
(x) depind de pulsa"ia de
ntlnire nav!-val (
e
) atunci #i coeficien"ii din rela"ia (7.62) {H(t)} au aceea#i
dependen"!. Din rela"iile (7.15),(7.16),(7.62) sistemul ecua"iilor de mi#care n
coordonate principale modale are forma matriceal!:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ) (
C
+ c = ) C( ; ) (
B
+ b = ) B( ; ) (
A
+ a = ) A(
(t)
F
= p(t) ) C( + (t) p ) B( + (t) p ) A(
e h e e h e e h e
w e e e

! ! !
(7.63)
unde: [A],[B],[C] reprezint! matricele iner"ial!, de amortizare, de redresare totale
generalizate #i {F
w
(t)} for"a de excita"ie generalizat! din val regulat.
Obs. n func"ie de forma for"ei {F
w
(t)} teoria f#iilor A are mai multe
subvariante.

7.$.7.$.2 SARCINA SUPLIMENTAR! DIN VAL EXTERIOR

For"a generalizat! corespunz!toare, conform rela"iei (7.15), este :
(x)dx t)w (x, F = (t) F
s w
L
0
ws

(7.64)

117
a) Varianta Bishop [20]
Se consider! valul echivalent (7.47) de forma:
e
(x) (x) f a = t) (x,
t) - i(kx
s w v
e

cos *
(7.65)
Din rela"ia (7.57) expresia for"ei din val devine:
[ ] t) (x,
b
i
b
= t) (x, F
v 2 % w
*
(7.66)
[ ] (x)
m u
(x)
N
=
b
; (x)
b
g + (x)
m
=
b s 2 0
2
%

33 33 33
(7.67)
Din rela"iile (7.65),(7.66) rezult!:
( ) [ ]
e
(x) if (x) f a =
e
ic c a = t) (x, F
t -i
w
t) - i(kx
w w
e e
+
2 1
cos
2 1
(7.68)
(x) f (x)
b
= c ; (x) f (x)
b
= c
s
2
s
%

2 1

) (kxcos c ) (kxcos c = (x) f
) (kxcos c + ) (kxcos c = (x) f

cos sin
sin cos
2 1 2
2 1 1

(7.69)
Din rela"iile (7.68),(7.69) ob"inem:
{ } { } { } [ ]
4 0
2 2 1 1
, = s ; (x)dx (x)w f F ; (x)dx (x)w f = F
e a F
i +
F
= (t)
F
s
L
0
s
L
0
t -i
w 2 % w
e

(7.70)
Din rela"iile (7.63),(7.70) rezult! sistemul ecua"iilor de mi#care n
coordonate principale modale de forma:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } { } [ ]
e a
F i + F = p(t) ) C( + (t) p ) B( + (t) p ) A(
t -i
w e e e
e

2 1
! ! ! (7.71)
Obs. n urm!toarele subvariante vor apare modific!ri doar la termenii din
rela"ia (7.67) b
%
, b
2
#i respectiv rela"ia (7.69) c
%
, c
2
.

b) Varianta Bishop corectat! [33]
Se consider! valul echivalent de forma (7.49) #i din (7.51) ob"inem:
[ ]
e
(x) i - (x) a = t) (x,
t) - i(kxcos
2 % w v
e

*
(7.72)
[ ]

b
+
b
= c ;
b b
= c
(x)
m u
(x)
N
=
b
; (x)
b
g + (x)
m b
% 2 2 % 2 2 % %
s 2 0
2
%

2 1
33 33 33
(7.73)

c) Varianta Gerritsma #i Beukelman [45]
Din rela"ia (7.57) rezult!:
[ ] { } t) (x, (x)
b
g + t) (x, (x)
m u
- (x)
N
i + (x)
m
= t) (x, F
v 0 v s
2
w
* *
33 33 33

(7.74)
de unde:
[ ] (x) (x)
b
g + (x) f (x) (x)
m u
(x)
N
= c
(x) (x)
b
g + (x) f (x) (x) m = c
2 0
s
s
% 0
s
2
33 33 2
33 1

(7.75)

118
d) Varianta Kaplan #i Weinblum [142]
Consider! for"a de excita"ie din val de forma:
[ ] t) (x, (x)
b
g + t) (x,
v
(x)
N
+ t) (x,
v
(x)
m
Dt
D
= t) (x, F
v 0
*
v
*
v w m 0
*
33 33
(7.76)
- termenul Froude-Krlov (ac"iunea hidrostatic! a valului)
[ ]
e
a (x) i (x) (x)
b
g = t) (x, (x)
b
g = t) (x, q
t) - i(kx
w 2 % 0 v 0
%w
e

cos *
(7.77)
- termenul datorat iner"iei particulelor din val (Kaplan)
[ ] t) (x,
v
(x)
m u
Dt
t) (x,
v
D
(x)
m
= t) (x,
v
(x)
m
Dt
D
= t) (x, q
*
v s
*
v *
v 2w 0
0
0

33 33 33

(7.78)
Conform variantei Kaplan viteza mi#c!rii orbitale a particulelor din val pe vertical! este:
[ ]

e
a i = t) y, (x,
v
t ky + kx a = |
z
= t) y, (x,
v
t] - ky + i[kx
w v
e w 0 = z v
e
0
0

sin cos
sin cos sin

(7.79)
#i valoarea mediat! pe l!"imea navei:

e
(x)
a
=
Dt
t) (x,
v
D
e
(x)
a
) i ( = t)dy y, (x,
v
(x)
b
%
= t) (x,
v
t) - i(kx
w
2
*
v
t) - i(kx
w v
C
0
*
v
e
0
e
0 0

cos
cos

(7.80)
{ }
e
(x) a (x)
m u
i + (x)
m
= t) (x, q
t) - i(kx
w s
2
2w
e

cos
33 33
(7.81)
- termenul datorat amortiz!rii mi#c!rii particulelor din val (Kaplan #i Weinblum)
(x,t)
v
(x) (x,t)=N q
*
v w m
33 3
(7.82)
Viteza particulelor la o cot! de calcul T
m
#i mediat! pe l!"imea navei are expresia:
e
(x)
e a
) i ( = t) (x,
v |
z
=
v
t) - i(kxcos T k -
w
*
v
b
At
= T =- z v
e m
m
0
m m

(7.83)
[ ]
e
(x)
e
a (x) N i = t) (x, q
t) - i(kx kT -
w 3w
e m

cos
33
(7.84)
Din rela"iile (7.76),(7.77),(7.81),(7.84) ob"inem:
[ ] {
[ ]}
e a
(x) i (x) (x)
b
g +
(x)
e
(x) N i (x) (x) m u i + (x)
m
= t) (x, F
t) - i(kxcos
w 2 % 0
kT -
s
2
w
e
m

33 33 33
(7.85)
Din rela"ia (7.85) rezult! pentru c
%
,c
2
urm!toarele expresii:
[ ] (x) (x)
b
g + (x)
m u e
(x)
N
(x) = c
(x) (x)
b
g + (x) (x)
m
= c
2 0 s
kT -
% 0
2
m
33 33 2
33 1

(7.86)

119
e) Varianta combinat! [33]
Pe baza rela"iilor (7.86) se poate admite varianta semiempiric!:
[ ] (x) (x)
b
g + (x)
m u
(x) f (x)
N
(x) = c
(x) (x)
b
g + (x) (x)
m
= c
2 0 s
s
% 0
2
33 33 2
33 1

(7.87)
la care fa"! de varianta Kaplan #i Weinblum n loc de pescajul mediu T
m
se
consider! valoarea ( ) ( ) x f Ln k T
s
1 din factorul Smith (f
s
).

7.$.7.2 TEORIA F#IILOR B (Maeda [81], Bishop [20], Sding [116])

Expresia for"ei hidrodinamice a fost dedus! analitic, aplicnd teoria
curgerii poten"iale (2D) pentru o mi#care armonic! (
e
).
'
1
]
1
,
_
z
(x)
b
g +
Dt
z
D
(x)
N
i
+ (x)
m
Dt
D
= t) (x, F
r 0
r
e
h 33 33
(7.88)
Comparnd rela"ia (7.88) cu (7.56) se observ! c! diferen"a apare la modul
de calcul al termenului amortiz!rii hidrodinamice.
nlocuind rela"ia (7.55) n (7.88) ob"inem (nota"ii analog rela"iei (7.57)):
t) (x, (x)
b
g +
Dt
D
(x)
N
Dt
D i
+
Dt
D
(x)
m
Dt
D
= t) (x, F
t) (x)w(x
b
g +
Dt
Dw
(x)
N
Dt
D i
+
Dt
Dw
(x)
m
Dt
D
= t) H(x,
t) (x,
F
+ t) H(x, = t) (x, F
v 0
v
e
v
w
0
e
w h
*
*
33
*
33
33 33
,

1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
]
1

(7.89)

7.$.7.2.$ SARCINA SUPLIMENTAR! LA OSCILA"IILE/VIBRA"IILE
NAVEI N AP! CALM!

Analog cazului teoriei f#iilor A ob"inem expresia (7.60) cu urm!torii coeficien"i:
[ ]
(x)dx
w
(x)
w
(x)
N
u
+
+ (x)dx w (x) w (x)
N
u
(x) m u + (x)dx w (x) w (x) m u (x) N = B
(x)dx
w
(x)
w
(x)
m
=
A
r s
2
e
2
s
L
0
r s
2
e
2
s
s
L
0
r s s
L
0
sr
s r
L
0
sr

1
]
1
1
1
]
1
33
33 33
33 33
33
2

[ ] [ ]
(x)dx
w
(x)
w
(x)
m u
+
+ (x)
w
(x)
w
(x)
m u
(x) N 2 u (x)dx
w
(x)
w
(x)
N u
(x)
b
g =
C
r s
L
0
2
s
r s s
L
0
s r s s 0
L
0
sr

33
33 33 33

(7.90)

120
Obs. Termenii suplimentari care apar sunt sublinia"i #i nota"iile sunt
acelea#i din rela"ia (7.61). Calculul decurge analog variantei A, ob"inndu-se din
nou sistemul de ecua"ii (7.63).

7.$.7.2.2 SARCINA SUPLIMENTAR! DIN VAL EXTERIOR

Analog (capitolului 7.1.7.1.2) avem 5 subvariante #i problema se reduce la
a calcula coeficien"ii c
%
,c
2
din rela"ia (7.68).

a) Varianta Bishop [20]
Folosind rela"ia (7.65) val regulat echivalent, ob"inem:
(x) f (x)
b
= c ; (x) f (x)
b
= c
(x)
m u
(x)
N
= b ; (x)
N u
(x)
m
(x)
b
g = b
s
2
s
%
s
e
s
e
2
0

1
1
]
1

2 1
33 33 2 33 33 1
(7.91)

b) Varianta Bishop corectat! [33]
Se consider! valul regulat echivalent (7.72) #i ob"inem:

% 2 2 % 2 2 % % b
+
b
= c ;
b b
= c
2 1
(7.92)

c) Varianta Gerritsma #i Beukelman [45]
t) (x, (x)
b
g +
t) (x, (x)
m u
(x)
N
i (x)
N u
(x)
m
= t) (x, F
v 0
v s
e
s
e
2
w
*
*
33 33 33 33

'
1
]
1

1
]
1
(7.93)
(x) (x)
b
g + (x) f (x) (x)
m u
(x)
N
= c
(x) (x)
b
g + (x) f (x) (x)
N u
+ (x)
m
= c
2 0
s
s
e
% 0
s
s
e
2

1
1
]
1

1
1
]
1
33 33 2
33 33 1

(7.94)

d) Varianta Kaplan #i Weinblum (generalizat!) [142]
Folosind rela"iile (7.79),(7.83) ob"inem:
(x) (x)
b
g + (x) (x)
m u e
(x)
N
= c
(x) (x)
b
g + (x)
e
(x)
N u
+ (x)
m
= c
2 0 s
kT -
e
% 0
kT -
s
e
2
m
m

1
1
]
1

1
1
]
1
33 33 2
33 33 1

(7.95)

121
e) Varianta combinat! [33]
Este dedus! semiempiric din rela"ia (7.95) prin (e
-kTm
f
s
).
(x) (x)
b
g + (x) (x)
m u
(x) f (x)
N
= c
(x) (x)
b
g + (x) (x) f (x)
N u
+ (x)
m
= c
2 0 s
s
e
% 0
s
s
e
2

1
1
]
1

1
1
]
1
33 33 2
33 33 1

(7.96)
Obs. Procednd analog capitolului 7.1.7.1.2 se ob"ine sistemul de ecua"ii n
coordonatele principale modale (7.63).

7.$.8 REZOLVAREA SISTEMULUI DE ECUA"II N
COORDONATE PRINCIPALE MODALE

Din rela"ia (7.63) sistemul ecua"iilor de mi#care are urm!toarea form!
complex!:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } { } [ ]
e a
F i + F = p(t) C + (t) p B + (t) p A
t -i
w
e
2 1
! ! ! (7.97)
cu semnifica"ia termenilor definit! n subcapitolele anterioare.
Rela"ia (7.97) modeleaz! un sistem supus la oscila"ii/vibra"ii for"ate
armonice la care r!spunsul stabilizat are aceea#i form! cu termenul de excita"ie.
{ } { } { } [ ]
e
p i + p = p(t)
t -i
e
2 1
(7.98)
Din rela"iile (7.97),(7.98) se ob"ine un sistem algebric liniar de forma:

[ ]{ } { }
{ } { }{ } { }
{ } { }{ } { }
[ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
1
]
1
) A( ) C( ) B(
) B( ) a( ) C(
= ) D(
F , F =
F
p , p = p
F
= p ) D(
e
2
e e e e
e e e
2
e e
e
T
*
2 %
T *
*
*
e
2 1

(7.99)

Cum n dezvoltarea modal! s-au admis doar primele 5 moduri r=0,4 (n=4),
sistemul (7.99) va fi un sistem algebric liniar de dimensiune 10x10 rezolvabil
printr-o procedur! numeric! de bibliotec! tip Gauss [111].

Obs. Pentru o nav! dat!, u
s
, ) #i un val unitar a
w
=1, vom rezolva problema
(7.97)-(7.99) pentru un domeniu al pulsa"iei valului =05 rad/s cu scopul de a
ob"ine dependen"a coordonatelor principale fa"! de pulsa"ia de ntlnire {p
%
(
e
)} #i
{p
2
(
e
)} necesare determin!rii func"iilor de transfer ale m!rimilor de ie#ire
(eforturi sec"ionale #i deforma"ii).

122
7.$.9 FUNC"II DE TRANSFER LA OSCILA"IILE/VIBRA"IILE

Pe baza rela"iilor de descompunere modal! (7.10) #i a leg!turii dintre
eforturi #i deforma"ii (7.2) putem defini urm!toarele func"ii de transfer pentru o
nav! dat! #i u
s
, ) fixate.

a) deplasarea pe vertical!
( ) ( )
( ) ( ) t x w t x w
t p x w t p x w
e ip p x w t x w
e e e e
e
r
r r e
r
r r
r
t i
r r r
e
+
,
_
,
_
'

sin , cos ,
sin ) ( cos ) (
) ( Re ,
2 1
4
0
2
4
0
1
4
0
2 1

(7.100)
Din rela"ia (7.100) func"ia de transfer a amplitudinii deplas!rii pe vertical!
are expresia:
[ ] [ ]
a
/ ) (x,
w
+
a
/ ) (x,
w
= ) (x, H
w e
2
2
w e
%
2
e w
(7.101)
b) for"e t!ietoare
( ) ( ) [ ]
[ ] [ ] { }
t ) (x, T + t ) (x, T =
= t p (x) p + t p (x) + p (x) (x) GA =
=
e
x p i p (x) + (x) p i + p (x)
GA
Re = t) T(x,
e e e e
e %r
e r
2r e 2r
e r
%r r
4
2 = r
fz
t i -
r %r 2r
e r
r 2r %r
fz
4
2 = r
e

'

sin cos
sin cos
) (
2 1

(7.102)
Din (7.102) func"ia de transfer a amplitudinii for"ei t!ietoare are expresia:
[ ] [ ]
a
/ ) (x,
T + a
/ ) (x,
T = ) (x,
H w e
2
2
w e
%
2
e T
(7.103)
c) momente ncovoietoare
( ) ( ) [ ]
[ ] [ ] { }
t ) (x, M + t ) (x, M =
= t p (x) p + t p (x) + p (x) (x) EI =
=
e
x p i p (x) + (x) p i + p (x) EI Re = t) M(x,
e e e e
e %r e r
2r e 2r e r
%r
r
4
2 = r
y
t i -
r
%r 2r
e r r
2r %r y
4
2 = r
e

'

sin cos
sin cos
) (
2 1

(7.104)
Din (7.104) func"ia de transfer a amplitudinii momentului ncovoietor are
expresia:
[ ] [ ]
a
/ ) (x,
M
+ a
/ ) (x,
M
= ) (x,
H w e
2
2
w e
%
2
e M
(7.105)


123
7.2 ANALIZA LINIAR! A R!SPUNSULUI DINAMIC
TRANZITORIU WHIPPING #I SLAMMING DE FUND

La analiza liniar! se consider! valabil! ipoteza bordurilor verticale
deasupra liniei de plutire n ap! calm!. n aceste condi"ii va putea fi modelat doar
slammingul de fund (impact plus momentum) #i r!spunsul dinamic tranzitoriu
produs de acesta, whipping.

7.2.$ CONDI"IA PRODUCERII SLAMMINGULUI DE FUND

n cazul analizei liniare se pleac! de la ipoteza potrivit c!reia deforma"iile
produse de r!spunsul dinamic tranzitoriu sunt foarte mici n compara"ie cu
deplasarea navei la oscila"ii (r!spuns dinamic stabilizat pe modurile de rigid).
Pulsa"ia de ntlnire nav!-val are valoare cuprins! ntre
e
=0,50,7rad/s, domeniu
la care se produce maximul mi#c!rii oscilatorii stabilizat!.
Va trebui verificat dac! sec"iunea extrem! prova emerseaz! complet din
ap! #i ct este lungimea zonei prova pe care se produce slamming
s
" .
Obs. Spre deosebire de Ochi [95] vom nregistra apari"ia oric!rui slam,
indiferent de intensitatea lui. Aceasta echivaleaz! cu o vitez! critic! pe vertical!
v
cr
=0.
La o sec"iune "x" conform Ochi [95] (v
cr
=0) se produce impact slamming
dac! (vezi capitolul 1.2):
(t) p (x)
w
= t) (x,
w
; t) (x, t) (x,
w
t) (x, z ; d(x) t) (x, z
st
r
r
4
0 = r
st
v
st
r r

*
(7.106)
unde w
st
(x,t) reprezint! deplasarea la r!spunsul dinamic stabilizat.
p (x) w = (x) w ; p (x) w = (x) w
t (x) w + t (x) w = t) (x, w
st
r r
4
0 = r
st
r r
4
0 = r
e e
st
2
2
1
1
2 1
cos cos

(7.107)
) (kxcos (x) f (x) a = (x) a ; ) (kxcos (x) f (x) a = (x) a
t (x) a + t (x) a = t) (x,
s w s w
e e v

sin cos
cos cos
2 1
2 1 *

(7.108)
Din rela"iile (7.106),(7.107),(7.108) condi"ia producerii slammingului de
fund devine:
[ ] [ ] 0 d(x) (x)
a
- (x)
w
+ (x)
a
- (x)
w
= (x) f
2 2
2
% %
2

"
(7.109)
nti se testeaz! rela"ia (7.109) pentru extremitatea prova a navei (x=L) #i
n caz c! se produce un slam, se determin! ultima sec"iune x
s
la care se mai produce
fenomenul de slamming ( ) [ ] L x x f
s s
, 0 ; 0
"
.
Lungimea zonei pe care se produce slamming este:
s s
x L " .

124
Obs. Pentru mbun!t!"irea preciziei calculului determin!rii for"ei de
excita"ie zona x[x
s
,L] va fi divizat! ntr-un num!r suplimentar de sec"iuni fa"! de
cele utilizate la analiza r!spunsului dinamic stabilizat.

7.2.2 SISTEMUL ECUA"IILOR DE MI#CARE

De la echilibrul dinamic al corpului navei, rela"iile (7.15), (7.16), sistemul
ecua"iilor de mi#care are expresia:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } 4 , 0
0
= s ; (x)dx t)w (x, f = (t) F ; (t)
F
= p(t) c + (t) p b + (t) p a
s h
L
hs h

! ! !
(7.110)
Pentru for"a hidrodinamic! consider!m simultan ambele fenomene, att
impact slamming ct #i momentum slamming (vezi capitolul 1.2).
t) (x, F + t) (x, F = t) (x, F
mom imp h

(7.111)
R!spunsul dinamic total va avea dou! componente: stabilizat! #i tranzitorie:
{ } { } { } (t) p + (t) p = p(t)
tr st
(7.112)

7.2.2.$ FOR"A HIDRODINAMIC! DIN MOMENTUM SLAMMING

Prin generalizarea rela"iilor de la teoria f#iilor A (Gerritsma #i Beukelman
[45]) rezult!:
[ ] (x)
A
t) A(x, g +
Dt
z
D
t) (x,
N
Dt
z
D
t) (x,
m
Dt
D
= t) (x,
F 0
r r
mom

1
]
1
33 33
(7.113)
unde m!rimile instantanee au expresiile:
| (x,t)
m
+ (x)
m
= (x,t)
m
z - d 0
r
33 33
masa adi"ional!
| (x,t)
N
+ (x)
N
= (x,t)
N
z - d 0
r
33 33
coeficientul amortiz!rii hidrodinamice
| t) A(x, + t) (x,
z
(x)
b
(x) A = t) A(x,
z - d
r 0
r

0
aria transversal! imers!
t) (x, + t) (x,
w
d(x) t) (x,
z
d(x) = t) I(x,
* st
r
imersiunea
(7.114)
Coeficien"ii hidrodinamci m
0
(x),N
0
(x)=f(d,b
0
,c
T
,
e
) se calculeaz! utiliznd
transformata Lewis (capitolul 3.2.3) pentru plutirea de echilibru n ap! calm! la
pulsa"ia de ntlnire nav!-val
e
.
Deoarece fenomenul de excita"ie din slamming de fund se produce aproape
instantaneu, se consider! a fi de frecven"! nalt! (
e
) #i atunci:
[ ] 0
33 33 33

| t) (x,
N
; (x)
m | c
, | b , z d
m
= | t) (x,
m
zr - d
0
z - d
T
z - d r
z - d
r r r

(7.115)
Aria transversal! imers! se descompune n:
t) (x, (x)z b + (x) A | t) A(x, = | t) A(x,
| )c z (d | b = | t) A(x, ; (x) (x)d(x)c b = (x) A
r
z - d z - d
z - d T r
z - d z d T
r r
r r r
0 0
0 0

(7.116)

125
Obs. Termenii din rela"iile (7.114), (7.115), (7.116) se vor calcula pentru
11 valori discrete z
r
=0; 0,1d; 0,2d; .... 0,9d; d; urmnd ca n timpul simul!rii
numerice n domeniul timp s! se apeleze la interpolare liniar!.
[ ]
'

1
]
1
'
| A g
Dt
Dz
| m
Dt
D

t) (x,
z
(x)
b
g +
Dt
Dz
(x)
m u
- (x)
N
+
Dt
z D
(x)
m
= t) (x, F
z - d
r
z - d
z
r 0
r
0 s 0
2
r
2
0 mom
r r

(7.117)
Analog rela"iei (7.112) deplasarea total! pe vertical! se descompune:
t) (x,
w
+ t) (x,
w
= t) w(x,
tr st
(7.118)
t) (x, t) (x,
w
+ t) (x,
w
= t) (x, z
v
tr st
r
*
(7.119)
[ ]
[ ]
[ ]
| A g +
Dt
z
D
|
m
Dt
D
= t) (x,
F
(x)
b
g +
Dt
D
(x)
m u
(x)
N
+
Dt
D
(x) m = t) (x,
F
w
(x)
b
g +
Dt
Dw
(x)
m u
(x)
N
+
Dt
w D
(x) m = t) (x,
H
w
(x)
b
g +
Dt
Dw
(x)
m u
(x)
N
+
Dt
w D
(x) m t) (x,
H
t) (x, F + t) (x, H t) (x, F + t) (x, H = t) (x, F
z - d
r
z - d
sf
mom
v 0
v
0 s 0
2
v
2
w0
tr
0
tr
0 s 0
2
tr 2
tr
0
st
0
st
0 s 0
2
st 2
st
0
sf
mom
tr
w
st
mom
r r

1
]
1
33
*
* *
0
0
0
0 0 0

(7.120)

7.2.2.2 FOR"A HIDRODINAMIC! DIN IMPACT SLAMMING

Conform Ochi [95] for"a din impact slamming are expresia :
,
_
1
]
1
e
t
(x)
K
=
e
t
(x)G(x)
k
g
2
%
= t) (x, K
Dt
t) (x,
Dz
t) (x, K = t) (x, F
% %
t
- %
%
imp
t
- %
%
% imp
r
2
imp imp

(7.121)
n rela"ia de mai sus k
%
(x) reprezint! coeficientul presiunii maxime n
punctul de chil! la impact, *
1
dura impactului #i G(x) factor n func"ie de forma
sec"iunii transversale cuprins! ntre punctul de chil! #i 0,1d(x).
Obs. Termenul temporar din rela"ia (7.121) a fost introdus de Kawakami
[67], considernd c! dup! t2*
1
for"a din impact slamming se anuleaz!.


126
7.2.2.3 FOR"A HIDRODINAMIC! TOTAL!

fund de slamming la excitatia t) (x, F + t) (x, F = t) (x, F
t) (x, F + t) (x, H t) (x, F + t) (x, H = t) (x, F
sf
mom imp sf
sf
tr
w
st
h 0 0 0

(7.122)
Analog capitolului 7.1 rezult! vectorul for"ei hidrodinamice generalizate:
{ } { } { } { } { }
{ } [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } (t) p ) (
C
+ (t) p ) (
B
+ (t) p ) (
A
= (t)
H
(t) p ) (
C
+ (t) p ) (
B
+ (t) p ) (
A
= (t)
H
(t)
F
+ (t)
H
(t)
F
+ (t)
H
= (t)
F
tr
c h
tr
c h
tr
c h
tr
0
st
e h
st
e h
st
e h
st
0
sf
tr
0 w0
st
0 h

! ! !
! ! ! (7.123)
unde
c
reprezint! pulsa"ia de calcul.
Din rela"iile (7.110),(7.123) se ob"in dou! sisteme de ecua"ii:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } (t) F = p ) ( C + c + p ) ( B + b + p ) ( A + a
w
st
e h
st
e h
st
e h 0

! ! ! (7.124)
care este analog cu sistemul (7.97) pentru determinarea r!spunsului dinamic
stabilizat (admite solu"ie analitic!) #i respectiv:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ) (
C
+ c = C ; ) (
B
+ b = B ; ) (
A
+ a = A
(t)
F
= (t) p C + (t) p B + (t) p A
c h c h c h
sf
tr tr tr

! ! !
(7.125)
care reprezint! sistemul ecua"iilor de mi#care pentru r!spunsul dinamic tranzitoriu -
whipping.
n rela"iile (7.123),(7.125) deoarece r!spunsul dinamic whipping are drept
component! dominant! dup! modul fundamental de vibra"ie al grinzii nav!
elastic!, se va considera pulsa"ia de calcul
c
=
2
. n calcule Bishop [20] #i Guedes
S. [54] au considerat (
c
).

For"a generalizat! de excita"ie din slamming de fund are expresia:
4 , 0 = r ; (x)dx
w
t) (x,
F
= (t)
F r sf
L
x
r sf
s

(7.126)
cu integrala calculat! printr-o metod! numeric! bazat! pe tehnica elementului finit.
. . 0
. . 1
*
33 33
33
f s nu
f s da
= t) (x, ; t) (x, t) (x,
w
t) (x, z
| A g
Dt
z
D
t
z
z
| t) (x,
m
+
Dt
z
D
x
| t) (x,
m
u
Dt
z D
| t) (x,
m
t) (x,
Dt
Dz
t) (x,
K
t) (x, = t) (x, F
sf v
st
r
zr - d
r r
r
z - d r z - d
s
2
r
2
z - d
sf
r
2
imp sf sf
r r
r
'

,
_
(7.127)

127
7.2.3 R!SPUNSUL DINAMIC TRANZITORIU-WHIPPING

Pentru rezolvarea sistemului (7.125) se utilizeaz! metoda integr!rii directe n
domeniul timp pentru t[0,T
s
]. Timpul de simulare se alege T
s
=3T
e
unde T
e
=2+/
e
, iar
pasul de timp este 't=T
s
/8000. Ulterior prelucr!m spectral func"iile de timp rezultate
folosind o procedur! bazat! pe Transformata Fourier Rapid! (FFT) [76].
Drept metod! de integrare n domeniul timp folosim algoritmul -
Newmark (=1/2) caracterizat printr-o stabilitate numeric! ridicat! :
iter t=0 { } { } { } [ ]{ } (0)
F A
= (0) p 0 = (0) p ; 0 = (0) p
sf
-%
tr tr tr
! ! !
iter t { } { } { } (t) p ; (t) p ; (t) p
tr tr tr
! ! !
iter t+t Se rezolv! sistemul de ecua"ii algebrice liniare: { } t) + (t p
tr
! !
[ ] [ ] [ ] { } { } { }
[ ] [ ] [ ] { } { }{ }
{ } { } { } { } [ ]
{ } { } { } { } { } [ ]( ) t t + (t p + (t) p
4
%
+ t (t) p + (t) p = t) + (t p
t t) + (t p + (t) p
2
%
+ (t) p = t) + (t p
(t) p t [C] (t) p
2
t
C
2
t
B A +
+ (t)
F
t) + (t
F
= t) + (t p
2
t
C +
2
t
B + A
2 tr tr tr tr tr
tr tr tr tr
tr tr
2
sf sf
tr
2

'
,
_
'
,
_

) ! ! ! ! !
! ! ! ! ! !
! ! !
! !

... iter t=T
s

(7.128)
Analog capitolului 7.1 folosind rela"iile (7.112) #i rela"iile (7.2), (7.10) de la analiza
modal!, se ob"ine varia"ia n timp a r!spunsului dinamic total=stabilizat+tranzitoriu
(whipping) pentru deplas!ri w #i eforturi sec"ionale T,M la orice sec"iune "x".

7.3 R!SPUNSUL DINAMIC LA OSCILA"II #I VIBRA"II
CUPLATE ORIZONTAL-TORSIONALE

7.3.$ IPOTEZE DE CALCUL

1) Nava are sec"iune transversal! deschis!. Centrul de r!sucire R #i centrul de
greutate G difer! ( ) x RG , respectiv mi#carea n plan orizontal #i cea de
r!sucire sunt cuplate.
2) Conform teoriei grinzii lui Timoshenko [127] la ncovoierea n plan orizontal
se "ine cont de iner"ia la rota"ie din ncovoiere #i de deforma"iile din forfecare.
3) Admitem c! nava este supus! la torsiune mpiedicat!.
4) Ac"iunea fluidului se consider! aplicat! asupra corpului navei uscat prin for"e
hidrodinamice de excita"ie ce depind de r!spunsul elastic al grinzii nav!, n
ipotezele teoriei hidroelasticit!"ii (capitolul 1.2).

128
5) Admitem excita"ia din val exterior regulat, model Airy (capitolul 2).
6) R!spunsul dinamic al navei este descompus conform metodei analizei modale
pe r=0,1,2 modurile de rigid (oscila"ii) #i r=3,n modurile elastice (vibra"ie).
7) Se consider! valabil! ipoteza bordurilor verticale n zona plutirilor (analiz!
liniar!) . Coeficien"ii hidrodinamici vor fi calcula"i la pulsa"ia de ntlnire
nav!-val
e
#i pescajul plutirii n ap! calm!, fiind constan"i n timp.
8) Calculul for"elor hidrodinamice se face n ipoteza teoriei f#iilor.

7.3.2 ECUA"IILE DIFEREN"IALE DE MI#CARE

a) Mi#carea n plan orizontal

Lu!m un segment dx din grinda nav! pe care scriem condi"iile de
echilibrul dinamic n plan orizontal (fig.7.2).

Fig.7.2 Echilibrul dinamic n plan orizontal

Facem urm!toarele nota"ii:
( ) x m = masa navei /unitatea de lungime
( ) x J =momentul de iner"ie masic la ncovoiere/ unitatea de lungime
( ) t x v , =deplasarea pe orizontal! (total!) a centrului de greutate (G)
( ) t x v
M
, =deplasarea pe orizontal! din ncovoiere
( ) t x T
H
, =for"a t!ietoare n plan orizontal
( ) t x M
H
, =momentul ncovoietor n plan orizontal
( ) t x Y , =sarcina hidrodinamic! perturbatoare/unitatea de lungime
Din echilibrul for"elor n plan orizontal ob"inem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x Y t x
t
v
x m
x
T
dT T dx t x Y dx
t
v
x m T
H
H H H
, , 0 ,
2
2
2
2
+ (7.129)
Din echilibrul momentelor n plan orizontal ob"inem:

129
( )
( )
( )
( )
2
3
2
2
2 2
2
2
0
2
,
2
t x
v
J T
x
M
M dM
dx
t x Y dx
t x
v
J
dx
t
v
x m dx T M
M
H
H
H H
M
H H

+ +

(7.130)

b) Mi#carea de r!sucire

Fig.7.3 Echilibrul dinamic la r!sucire

( ) x =pozi"ia centrului de greutate G fa"! de punctul de chil! K
( ) x =pozi"ia centrului de r!sucire R fa"! de punctul de chil! K
( ) ( ) ( ) RG x x x +
H T
T M , ,
H H T T
dT T dM M + + , torsorul eforturilor redus n R
1
, R
2

( ) t x, =unghiul de r!sucire
( ) x J
c
=momentul de iner"ie masic la torsiune/unitatea de lungime n raport cu
centrul de greutate
( ) t x K , =momentul hidrodinamic perturbator la torsiune/ unitatea de lungime.
Din echilibrul momentelor n raport cu R
2
ob"inem:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x K t x Y x
dx
d
x T x
t
v
x m
t
x J
x
M
dM M d T d dT dx t x K dx
t
x J M
H c
T
T T H H c T
, ,
0 ,
2
2
2
2
2
2

+ + + +

(7.131)

130
c) Rela"ii ntre deforma"ii #i deplas!ri

Fig.7.4 Rela"ii ntre deforma"ii #i deplas!ri

Deplasarea pe orizontal! a centrului de greutate G
2
este:
( ) + + + d d dv dv dv
T M
(7.132)
unde: + d d dv
R
deplasarea orizontal! a centrului de greutate din r!sucire

M
dv = deplasarea orizontal! a centrului de greutate din ncovoiere

T
dv = deplasarea orizontal! a centrului de greutate din forfecare
Facem nota"iile:
T M
dv dv dw + = deplasarea orizontal! a centrului de r!sucire numai din transla"ie
x
v
T
= lunecarea specific! din forfecare

x
v
M
= rotirea din ncovoiere
,
_
+ +

,
_
x dx
d
x
v
x dx
d
x
v
x
v
x
v
T M
(7.133)

d) Rela"ii ntre eforturi sec"ionale #i deforma"ii

ncovoierea n plan orizontal
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] t x x t x x k
t x
v
x
x
v
x EI t x M
M M
z H
, , ,
1
2
3
2
2
+
1
]
1

!
(7.134)

131
unde: ( ) ( ) x EI x k
z
1
rigiditatea la ncovoiere n plan orizontal
( ) x = coeficient de amortizare structural! la ncovoiere
Forfecarea n plan orizontal
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] t x x t x x k
t x
v
x
x
v
x
x GA
t x T
T T
fy
H
, , ,
2
2
+
1
]
1
! (7.135)
unde: ( )
( )
( ) x
x GA
x k
fy
2
rigiditatea la forfecare n plan orizontal
( ) x =coeficient de amortizare structural! la forfecare
Torsiunea mpiedicat!
Obs. Vom "ine cont de grinzile transversale care apar , prin metoda pun"ii
fictive la calculul rigidit!"ii torsionale (
TBech T
I I ).
( )
Ta Ti Tst T
M M M t x M + + ,
x
GI M
T Tst

= momentul de torsiune liber!
2
2
x
EI M
TB

= bimomentul
1
]
1

2
2
x
EI
x
M
M
TB
Ti
= momentul de ncovoiere torsiune mpiedicat!
( ) ( )
t x
x GI x M
T Ta

2
= momentul de amortizare structural!
( ) ( ) ( ) x GI x GI x k
TBech T

3
= rigiditatea torsional! la torsiune liber!
( ) ( ) x EI x k

3
= rigiditatea sectorial! la torsiune mpiedicat!
( ) x = coeficient de amortizare structural! la torsiune
( ) ( ) ( ) ( )
1
]
1
1
]
1

2
2 2
,
x
x EI
t x
x
x
x GI t x M
T T

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
+

t x x k t x x t x x k t x M
T
, , , ,
3 3
!
(7.136)

Condi"ii de margine
n cazul nav! grind! liber! la capete avem urm!toarele condi"ii de margine:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] { } 0 , , 0
, 0
2
, 0
+
L x L x
H
t x x t x x k T !
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] { } 0 , , 0
, 0
1
, 0
+
L x
L x
H
t x x t x x k M
!

( ) { } 0 , 0 0
~
, 0
3
, 0
, 0

L x L x
TB
L x
TB
t x k M
I
M

(7.137)

132
( ) { } 0 , 0 0
~
~
, 0
3
, 0
, 0
L x
L x
Ti
L x
Ti
t x k M
t I
S M

( ) ( ) ( ) ( ) [ ] { } 0 , , 0
, 0
3
, 0
+
L x L x
T
t x x t x x k M !

Din rela"iile (7.129)-(7.137) rezult! sistemul ecua"iilor de mi#care
orizontal-torsionale cuplate:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) t x Y t x x t x x k t x v x m , , , ,
2

+ ! ! !
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 0 , , , , ,
2 1
+
+ t x x t x x k t x x t x x k t x x J !
! ! !

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) t x Y x t x K t x x k t x x t x x k
t x x t x x k x t x v x m x t x x J
C
, , , , ,
, , , ,
3 3
2
+
+
+ + +
!
! ! ! ! !

( ) + + +
x
v

(7.138.a)
Pentru simplificarea rela"iilor de calcul (7.138.a) admitem urm!toarea
ipotez! suplimentar!:
( ) ( ) ( ) ct x x x 0
de unde rela"iile (7.138.a) devin:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) t x Y t x x t x x k t x v x m , , , ,
2

+ ! ! !
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 0 , , , , ,
2 1
+
! ! !

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) t x Y x t x K t x x k
t x x t x x k t x v x m x t x x J
C
, , ,
, , , ,
3
3
+
+
+
+ +
! ! ! ! !

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x x t x t x t x v , , , , + +
(7.138.b)
Pentru a restrnge ecua"iile vom nlocui n (7.138) deplasarea centrului de
greutate v(x,t) ca variabil! cu deplasarea centrului de r!sucire ca variabil! w(x,t):
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x x t x w t x v t x v t x v t x w
T M
, , , , , , + +
( ) ( ) ( ) x J x m x J
R C
+
2

(7.139)
Din rela"iile (7.138), (7.139) ob"inem:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) t x Y t x x t x x k t x x m x t x w x m , , , , ,
2

+ + ! ! ! ! !
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 0 , , , , ,
2 1
+
! ! !

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) t x Y x t x K t x x k
t x x t x x k t x w x m x t x x J
R
, , ,
, , , ,
3
3
+
+
+
+ +
! ! ! ! !

( ) ( ) ( ) t x t x t x w , , , +

(7.140)
n care necunoscutele sunt:

133
( ) t x w , = deplasarea centrului de r!sucire R
( ) t x, = unghiul de rotire la ncovoiere n plan orizontal
( ) t x, = lunecarea specific! la forfecare
( ) t x, = unghiul de r!sucire (torsiune mpiedicat!)

7.3.3 RELA"II DE ORTOGONALITATE A MODURILOR
PROPRII DE VIBRA"IE

La vibra"ii libere orizontal-torsionale avem urm!toarele ipoteze:
excita"ia hidrodinamic! este nul! ( ) ( ) 0 , ; 0 , t x Y t x K
amortizarea structural! este nul! ( ) ( ) ( ) 0 ; 0 ; 0 x x x
Sistemul ecua"iilor diferen"iale de mi#care (7.140) la vibra"ii libere devine:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 0 , , ,
2

+ t x x k t x x m x t x w x m ! ! ! !
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] 0 , , ,
2 1

t x x k t x x k t x x J
! !

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] 0 , , , ,
3 3

+

t x x k t x x k t x w x m x t x x J
R
! ! ! !
( ) ( ) ( ) t x t x t x w , , , +
(7.141)
n cazul ( ) 0 x modurile orizontale #i cele torsionale rezult! cuplate #i
pentru modul propriu r avem r!spunsul dinamic de forma:
( ) ( ) ( ) ( ) t x t x t x w t x w
r r r r r r
sin , ; sin ,
( ) ( ) ( ) ( ) t x t x t x t x
r r r r r r
sin , ; sin ,
(7.142)
Din rela"iile (7.141),(7.142) la modul r ob"inem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) x w x x k x x m x x w x m
s r r r r r

0
2
2 2

( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) x x x k x x k x x J
s r r r r

0
2 1
2

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) x x x k x x k x w x m x x x J
s r r r r r R r

0
3 3
2 2

(7.143)
Integrnd prima rela"ie din (7.143) pe lungimea navei [ ] L x , 0 #i "innd
cont de condi"iile de margine (7.137) ob"inem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
0
2
0
2
0
2
+

L
s r
L
s r r
L
s r r
dx x w x x k dx x w x x m x dx x w x w x m
(7.144.a)
#i analog pentru modul s:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
0
2
0
2
0
2
+

L
r s
L
r s s
L
s r s
dx x w x x k dx x w x x m x dx x w x w x m
(7.144.b)
Prin diferen"a celor dou! rela"ii (7.144) rezult!:

134
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
0
2
0
2
0
2
0
2 2

+

L
r s s r
L
r s s
L
s r r
L
s r s r
dx x w x x w x x k dx x w x x m x
dx x w x x m x dx x w x w x m

(7.145)
Integrnd a doua rela"ie din (7.143) pe lungimea navei [ ] L x , 0 #i "innd
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
0
2
0
1
0
2
+

L
s r
L
s r
L
s r r
dx x x x k dx x x x k dx x x x J (7.146.a)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
0
2
0
1
0
2
+

L
r s
L
s r
L
s r s
dx x x x k dx x x x k dx x x x J (7.146.b)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
0
2
0
2 2
+

L
r s s r
L
s r s r
dx x x x x x k dx x x x J (7.147)
Integrnd a treia rela"ie din (7.143) pe lungimea navei [ ] L x , 0 #i "innd
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
"
0
3
0
3
0
2
0
2

+

L
s r
L
s r
L
s r r
L
s r R r
dx x x x k dx x x x k
dx x x w x m x dx x x x J

(7.148.a)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
"
0
3
0
3
0
2
0
2

+

L
s r
L
s r
L
r s s
L
s r R s
dx x x x k dx x x x k

(7.148.b)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) 0
"
0
2
0
2
0
2 2

+

L
r s s
L
s r r
L
s r R s r
dx x x w x m x

(7.149)
Din rela"iile (7.145),(7.147),(7.149) adunate ob"inem:

135
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )] 0
0
2 2
+ +
+ + +
dx x x w x w x x m x
x x x J x x x J x w x w x m
s r s r
L
s r R s r s r s r

(7.150.a)
Din rela"iile (7.144.a),(7.146.a),(7.148.a) adunate ob"inem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )] ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
0
3
0
3
0
2
0
1
0
2

+ +
+ + +

L
s r
L
s r
L
s r
L
s r s r s r
L
s r R s r s r r
dx x x x k dx x x x k dx x x x k
dx x x x k dx x x w x w x x m x
(7.150.b)
Din rela"iile (7.150) ob"inem rela"iile de ortogonalitate ale modurilor
proprii orizontal-torsionale cuplate:
( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )]
rs rs s r s r
s r R s r
L
s r
a dx x x w x w x x m x
+ +
+ + +
0

(7.151.a)
( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )]
rs rs rs rs r s r
s r s r
L
s r
c a dx x x x k
x x x k x x x k x x x k
+
+ + +
2
3
3 2
0
1

(7.151.b)
unde operatorul Kronecker este:
s r
s r
rs

0
1

Pentru modurile de oscila"ie-vibra"ie orizontal-torsionale cuplate avem
urm!toarele rela"ii:
a) modurile de oscila"ie corp rigid r=0,%,2
( ) ( ) ( ) ( ) 0 ; 0 ; 0 ; 1 0
0 0 0 0
x x x x w r transla"ie
( ) ( ) ( ) ( ) 0 ; 0 ; 0 ; 1 1
1 1 1 1
x x x
x
x
x w r
G
rototransla"ie
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ; 0 ; 0 ; 0 2
2 2 2 2 2
x x x x x v x w r r!sucire
(7.152.a)

b) modurile elastice de vibra"ie r=3,
( ) ( ) ( ) ( ) , 3 ; ; ; ; ; r x x x x w
r r r r r
(7.152.b)
ob"inute prin metoda diferen"elor finite de rezolvare a ecua"iilor diferen"iale de
mi#care la vibra"ii libere orizontal-torsionale cuplate (vezi capitolul 6.2).


136
7.3.4 SISTEMUL ECUA"IILOR DE MI#CARE N COORDONATE
MODALE PRINCIPALE

Conform metodei analizei modale, r!spunsul dinamic orizontal-torsional
cuplat admite urm!toarea descompunere:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

0 0
0 0
0 0
0 0
, ,
, ,
, ,
, ,
n
r r
r
r
n
r r
r
r
n
r r
r
r
n
r r
r
r
t p x t x t x
t p x t x t x
t p x t x t x
t p x w t x w t x w

(7.153)
Din rela"iile (7.140),(7.153) n coordonate principale modale ob"inem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) x w t x Y t p x x t p x x k
t p x x m x t p x w x m
s
r
r r r r
r r
r
r r
r

+
+
,
0
2
0 0
!
! ! ! !

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) x t p x x t p x x k
t p x x t p x x k t p x x J
s
r
r r r r
r
r r r r
r
r r
+
0
0
2
0
1
0
!
! ! !

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) x t x Y x t x K t p x x k
t p x x t p x x k
t p x w x m x t p x x J
s
r
r r
r
r r r r
r
r r
r
r r R
+
+
+
+
+
, ,
0
3
0
3
0 0
!
! ! ! !

(7.154)
Integrnd pe lungimea navei rela"iile (7.154) , prin p!r"i, #i "innd cont de condi"iile
de margine nav! grind! liber! la extremit!"i (7.137), ob"inem urm!toarele expresii:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
,
_
,
_
+
+
,
_
L
s r
r
L
s r
r
r
L
s r
r
r
L
s r s r
dx x w t x Y t p dx x w x x k t p dx x w x x k x
t p dx x w x x m x x w x w x m
0
0
0
2
0
0
2
0
0
, !
! !

(7.155)

137
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) 0
0
0
2 1
0
0
2 1
0
0
,
_
+
+
,
_
,
_
r
r
L
s r s r
r
r
L
s r s r r
r
L
s r
t p dx x x x k x x x k
t p dx x x x k x x x x k x t p dx x x x J ! ! !

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

,
_
+ +
+
,
_
,
_
L
s
L
s r
r
L
s r s r
r
r
L
s r r
r
L
s r s r R
dx x t x Y x dx x t x K t p dx x x x k x x x k
t p dx x x x x k t p dx x x w x m x x x x J
0 0
0
0
3 3
0
0
3
0
0
, ,
! ! !

Adun!m cele trei rela"ii din (7.155) #i ob"inem urm!toarea expresie:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )] ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+ +
,
_
+ + + +
+
,
_
+ + +
+ + +
+ + +
L
s s
L
s
r
r
L
s r s r s r s r
r
r
L
s r s r s r
r r s s r
r
L
s r R s r s r
dx x x x w t x Y dx x t x K
t p dx x x x k x x x k x x x k x x x k
t p dx x x x k x x x x k x x x x k x
t p dx x x w x x w x m x
0 0
0
0
3 3 2 1
0
0
3 1 2
0
0
, ,
!
! !

(7.156)

coeficient de amortizare structural! generalizat! la forfecare:
( ) ( ) ( ) ( )

L
s r rs
dx x x x k x
0
2

coeficient de amortizare structural! generalizat! la ncovoiere
( ) ( ) ( ) ( )

L
s r rs
dx x x x k x
0
1

coeficient de amortizare structural! generalizat! la torsiune
( ) ( ) ( ) ( )

L
s r rs
dx x x x k x
0
3

coeficient de amortizare structural! total! generalizat!
rs rs rs rs
b + +
(7.157)
#i for"ele hidrodinamice generalizate la modul s:

138
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t Y t K t F
dx x x x w t x Y dx x v t x Y t Y
dx x t x K t K
s s ps
L
s s
L
s s
L
s s
+
+

0 0
0
, ,
,

(7.158)
Din rela"iile (7.156),(7.157),(7.158) #i condi"iile de ortogonalitate (7.151) ,
ob"inem sistemul ecua"iilor diferen"iale de mi#care n coordonate principale modale
la oscila"iile/vibra"iile orizontal-torsionale cuplate ale corpului navei:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + +
,..., 2 , 1 , 0
0
s t F t Y t K t p c t p b t p a
ps s s s ss
r
s rs s ss
! ! !

(7.159)
Considernd doar primele n moduri n descompunerea modal! a
r!spunsului dinamic ( ) 7 , 0 , n n s r , rela"ia (7.159) admite urm!toarea form!
matriceal!:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) { } ( ) { } ( ) { } t F t Y t K t p c t p b t p a
p
+ + + ! ! !
(7.160)
unde am notat:
[ ] { }
n s ss
a diag a
, 0
matricea iner"ial! structural! diagonal!
[ ] { }
n s r rs
b b
, 0 ,
matricea de amortizare structural!
[ ] { }
n s ss
c diag c
, 0
matricea de rigiditate structural! diagonal!
( ) { } t p vectorul coloan! al coordonatelor principale modale
( ) { } ( ) { } ( ) { } t F t Y t K
p
+ vectorul coloan! al for"elor de excita"ie

7.3.5 EXCITA"IA HIDRODINAMIC! LA MI#CAREA
ORIZONTAL-TORSIONAL!

Din capitolul 2 conform teoriei liniare a valului, model Airy, valul corectat
Smith are urm!toarele expresii pentru poten"ialul valului #i elonga"ia valului:
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] t y x k e a t y x
t y x k e
g a
t y x
e
kT
w v
e
kT w
+
+
sin cos cos , ,

sin cos sin , ,
*
*
(7.161.a)
#i n form! complex!:
( )
( )
( )
( ) t ky kx i kT
w v
t ky kx i kT w
e
e
e e a t y x
e e
g ia
t y x
+
+

sin cos *
sin cos *
, ,
, ,
(7.161.b)

139
7.3.5.$ MI#CAREA RELATIV! NAV!-VAL LA OSCILA"II/VIBRA"II
N PLAN ORIZONTAL

Fig.7.5 Sec"iunea transversal! a navei

n fig.7.5 am notat o centrul de oscila"ie dispus n planul plutirii n ap!
calm!, ( ) t x v , deplasarea orizontal-transversal! a centrului de greutate G, ( ) t x w ,
deplasarea orizontal-transversal! a centrului de r!sucire R, ( ) t x, unghiul de
r!sucire , ( ) ( ) ( ) ( ) t x x t x w t x v , , , + .
Deplasarea sec"iunii navei n punctul o n sens orizontal-transversal este:
( ) ( ) ( ) ( ) t x x z t x w t x v
R o
, , , + (7.162)
cu viteza sec"iunii n punctul o ( ) Dt t x Dv
o
, .
n sens orizontal-transversal (oy) prezen"a fluidului se manifest! datorit!
vitezei orbitale orizontale:
( )
( )
( ) [ ] t y x k e
gk a
y
t y x
t y x v
e
kT w
y
+

sin cos cos
sin , ,
, ,
*
(7.163.a)
#i care mediat! pe l!"imea navei devine:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) t kx e x a dy t y x v
x b
t x v
e
kT
w
x b
x b
y y

cos cos sin , ,

1
,
2
2

(7.163.b)
unde ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) sin 5 , 0 sin 5 , 0 sin x kb x kb x este factorul de corec"ie pentru
schimbarea parametrilor valului dup! l!"imea navei #i influen"a valurilor scurte.
Viteza relativ! sec"iune nav! #i mi#carea orbital! a particulelor din val
proiectat! pe orizontal! este:

140
( ) ( )
( ) t x v
Dt
t x Dv
Dt
t x v D
y
o
,
, ,
(7.164)
Accelera"ia relativ! nav!-mi#carea orbital! a particulelor din val, proiectat!
pe orizontal!, are expresia:
( ) ( )
( )
Dt
t x Dv
Dt
t x v D
Dt
t x v D
y
o
,
, ,
___
2
2
2
2

(7.165)
unde accelera"ia medie orbital! are expresia:
( )
( ) ( ) t ky kx e gk a
Dt
t y x Dv
e
kT
w
y
+

sin cos sin sin
, ,

( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) t kx e x a
Dt
t y x Dv
x b Dt
t x Dv
e
kT
w
x b
x b
y y

cos sin sin

, ,
1
,
2
2
2
___

(7.166)
Rela"iile (7.163.b), (7.166) admit urm!toarele forme complexe:
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) t kx i kT
w
y
t kx i kT
w y
e
e
e e x ia
Dt
t x Dv
e e x a t x v

cos 2
___
cos
sin
,
sin ,
(7.167)

7.3.5.2 MI#CAREA RELATIV! NAV!-VAL LA OSCILA"II/VIBRA"II
TORSIONALE

Panta valului pe direc"ia oy are expresia:
( )
( )
( ) [ ] t ky kx e k a
y
t y x
t y x
e
kT
w
v
y
+

sin cos sin sin
, ,
, ,
*
(7.168.a)
#i mediat pe l!"imea navei:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) t kx e x k a dy t y x
x b
t x
e
kT
w
x b
x b
y y

cos sin sin , ,

1
,
2
2

(7.168.b)
Derivatele pantei valului n raport cu timpul au urm!toarele expresii:
( ) ( ) t ky kx e k a
Dt
D
e
kT
w
y
+

sin cos cos sin
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) t kx e x k a dy
Dt
D
x b Dt
t x D
e
kT
w
x b
x b
y y

cos cos sin

1
,
2
2
_____

(7.169.a)
( ) ( ) t ky kx e k a
Dt
D
e
kT
w
y
+

sin cos sin sin
2
2
2
(7.169.b)

141
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) t kx e x k a dy
Dt
D
x b Dt
t x D
e
kT
w
x b
x b
y y

cos sin sin

1
,
2
2
2
2
2
2
_____
2

Unghiul relativ de nclinare nav!-val mediat are expresia:
( ) ( ) ( ) t x t x t x
y
, , ,
(7.170)
cu derivatele n timp:
Dt
D
Dt
D
Dt
D
y
____
;
2
____
2
2
2
2
2
Dt
D
Dt
D
Dt
D
y
.
n form! complex! rela"iile (7.168.b), (7.169) devin:
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) t kx i kT
w
y
t kx i kT
w
y
t kx i kT
w y
e
e
e
e e x k ia
Dt
t x D
e e x k a
Dt
t x D
e e x k ia t x

cos 2
2
____
2
cos
____
cos
sin
,
sin
,
sin ,

(7.171)

7.3.5.3 FOR"E #I MOMENTE DE EXCITA"IE HIDRODINAMIC!

Ac"iunea hidrodinamic! asupra sec"iunii transversale a corpului navei se
poate mp!r"i n componenta dinamic! (D) #i componenta hidrostatic! Froude-
Krlov (FK). n raport cu punctul de oscila"ie o for"a transversal! hidrodinamic!
pe unitatea de lungime ( ) t x Y
o
, #i momentul de r!sucire hidrodinamic pe unitate de
lungime ( ) t x K
o
, sunt date de rela"iile:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t x K t x K t x K
t x Y t x Y t x Y
FK D o
FK D o
, , ,
, , ,
+
+

(7.172)
n ecua"iile de mi#care ale cuplajului orizontal-torsional s-a considerat c!
ac"iunea componentelor hidrodinamice se manifest! n centrul G al maselor
sec"iunii x. Reducnd torsorul (7.172) la punctul G pentru sec"iunea transversal!
de abscis! x ob"inem:
( ) ( ) ( ) ( ) t x Y t x Y t x Y t x Y
FK D o
, , , , +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x K t x Y z t x K t x Y z t x K t x K
FKG D G D o G o
, , , , , , + + +
( ) ( ) ( ) t x Y z t x K t x K
FK G FK FKG
, , , +
(7.173)

7.3.5.3.$ COMPONENTELE HIDRODINAMICE

Pentru calculul componentelor hidrodinamice utiliz!m teoria f#iilor n
dou! variante ce difer! dup! modul de formulare a componentei de amortizare
hidrodinamic!.

142
a) Teoria hidrodinamic! simplificat!

Sarcina hidrodinamic! orizontal! #i torsional! , pe baza teoremei
impulsului #i momentului cinetic hidrodinamic, au expresiile:
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) t x Y t x Y
Dt
t x D
x N t x
Dt
v D
x N
Dt
t x D
x m
Dt
D
Dt
t x v D
x m
Dt
D
t x Y
D D
D
, ,
,
,
, ,
,
2 1 24 22
24 22
+
'

+
'
1
]
1

+
1
]
1

(7.174.a)
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) t x K t x K
Dt
t x D
x N t x
Dt
v D
x N
Dt
t x D
x m
Dt
D
Dt
t x v D
x m
Dt
D
t x K
D D
D
, ,
,
,
, ,
,
2 1 44 42
44 42
+
'

+
'
1
]
1

+
1
]
1

(7.174.b)
unde nota"iile coeficien"ilor hidrodinamici sunt conforme capitolului 3.2 ;
( ) ( ) t x K t x Y
D D
, ; ,
1 1
reprezint! componentele de iner"ie ale maselor adi"ionale ,
( ) ( ) t x K t x Y
D D
, ; ,
2 2
sunt componentele de amortizare hidrodinamic!. 'innd cont de
mi#c!rile relative nav!-val (7.164),(7.165),(7.170) rela"iile (7.174) devin:
( ) ( ) ( ) t x F t x H t x Y
D D D
, , , +
( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
Dt
t x D
x m u x N
Dt
t x D
x m
Dt
t x Dv
x m u x N
Dt
t x v D
x m t x H
s
o
s
o
D
, ,
, ,
,
24 24
2
2
24
22 22
2
2
22
+
+ +

( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ] ( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
Dt
t x D
x m u x N
Dt
t x D
x m
t x v x m u x N
Dt
t x Dv
x m t x F
y
s
y
y s
y
D
, ,
,
,
,
____
24 24
2
_____
2
24
22 22
___
22
+
+ +

(7.175.a)
( ) ( ) ( ) t x M t x N t x K
D D D
, , , +
( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
Dt
t x D
x m u x N
Dt
t x D
x m
Dt
t x Dv
x m u x N
Dt
t x v D
x m t x N
s
o
s
o
D
, ,
, ,
,
44 44
2
2
44
42 42
2
2
42
+
+ +

( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ] ( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
Dt
t x D
x m u x N
Dt
t x D
x m
t x v x m u x N
Dt
t x Dv
x m t x M
y
s
y
y s
y
D
, ,
,
,
,
____
44 44
2
_____
2
44
42 42
___
42
+
+ +

(7.175.b)

143
unde
D D
N H , reprezint! componentele din oscila"ia/vibra"ia corpului navei;

D D
M F , reprezint! componentele din excita"ia val.

b) Teoria hidrodinamic! exact!

Sarcina hidrodinamic! orizontal! #i torsional! , pe baza studiului curgerii
poten"iale 2D n jurul sec"iunii transversale a navei, au expresiile:

( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
'

1
]
1
'
1
]
1
+
Dt
t x D
x N
i
x m
Dt
D
Dt
t x v D
x N
i
x m
Dt
D
t x Y
e e
D
,
) (
,
,
24 24 22 22

( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) t x Y t x Y
Dt
t x D
x N
Dt
D
Dt
t x v D
x N
Dt
D i
Dt
t x D
x m
Dt
D
Dt
t x v D
x m
Dt
D
t x Y
D D
e
D
, ,
, ,
, ,
,
2 1 24 22
24 22
+
'
1
]
1

+
1
]
1
'
1
]
1

+
1
]
1

(7.176.a)

( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
'

1
]
1
'
1
]
1
+
Dt
t x D
x N
i
x m
Dt
D
Dt
t x v D
x N
i
x m
Dt
D
t x K
e e
D
,
) (
,
,
44 44 42 42

( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) t x K t x K
Dt
t x D
x N
Dt
D
Dt
t x v D
x N
Dt
D i
Dt
t x D
x m
Dt
D
Dt
t x v D
x m
Dt
D
t x K
D D
e
D
, ,
, ,
, ,
,
2 1 44 42
44 42
+
'
1
]
1

+
1
]
1
'
1
]
1

+
1
]
1

(7.176.b)
'innd cont de mi#c!rile relative nav!-val (7.164),(7.165),(7.170) rela"iile
(7.174) devin:
( ) ( ) ( ) t x F t x H t x Y
D D D
, , , +

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
Dt
t x D
x N
i
x m u
Dt
t x D
x N
i
x m
Dt
t x Dv
x N
i
x m u
Dt
t x v D
x N
i
x m t x H
e
s
e
o
e
s
o
e
D
, ,
, ,
,
24 24
2
2
24 24
22 22
2
2
22 22
1
]
1
1
]
1
+ +
+
1
]
1
+
1
]
1
+

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
Dt
t x D
x N
i
x m u
Dt
t x D
x N
i
x m
t x v x N
i
x m u
Dt
t x Dv
x N
i
x m t x F
y
e
s
y
e
y
e
s
y
e
D
, ,
,
,
,
____
24 24
2
_____
2
24 24
22 22
___
22 22
1
]
1
1
]
1
+ +
+
1
]
1
+
1
]
1
+

(7.177.a)

144
( ) ( ) ( ) t x M t x N t x K
D D D
, , , +
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
Dt
t x D
x N
i
x m u
Dt
t x D
x N
i
x m
Dt
t x Dv
x N
i
x m u
Dt
t x v D
x N
i
x m t x N
e
s
e
o
e
s
o
e
D
, ,
, ,
,
44 44
2
2
44 44
42 42
2
2
42 42
1
]
1
1
]
1
+ +
+
1
]
1
+
1
]
1
+
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
Dt
t x D
x N
i
x m u
Dt
t x D
x N
i
x m
t x v x N
i
x m u
Dt
t x Dv
x N
i
x m t x M
y
e
s
y
e
y
e
s
y
e
D
, ,
,
,
,
____
44 44
2
_____
2
44 44
42 42
___
42 42
1
]
1
1
]
1
+ +
+
1
]
1
+
1
]
1
+

(7.177.b)

7.3.5.3.2 COMPONENTA HIDROSTATIC! FROUDE-KRLOV

Fig.7.6 Componenta hidrostatic!

a) Sarcina hidrostatic! orizontal!

Sarcina orizontal! de redresare se datoreaz! nclin!rii transversale a navei
cu unghi mic dat de panta valului
y
, #i din fig.7.6 for"a orizontal! este ndreptat!
n sens opus axei oy datorit! cre#terii presiunii n bordul unde nivelul apei este mai
mare, rezultnd expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) t x x gA t x F t x Y
y T FK FK
, , ,
(7.178.a)
iar ( ) 0 , t x H
FK
datorit! ipotezei bordurilor verticale.

145
b) Momentul hidrostatic de redresare

Din fig.7.6 n ipoteza unghiurilor mici de nclinare, momentul de redresare
n raport cu centrul de greutate G pentru sec"iunea transversal! x are expresia:
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x MG x gA t x x A x z x z
x b
g t x M
t x MG x gA t x x A x z x z
x b
g t x N
t x M t x N t x K
t x x A x z x z
x b
g t x K
x z x z
x A
x b
BG MB MG
MG t x x gA t x K
y T y T G B FKG
T T G B FKG
FKG FKG FKG
T G B FKG
G B
T
T FKG
, ,
12
,
, ,
12
,
, , ,
,
12
,
12
, ,
_____
3
_____
3
3
3
_____ _____ _____
_____

1
]
1

1
]
1
1
]
1

(7.178.b)

7.3.5.4 FOR"E HIDRODINAMICE GENERALIZATE

7.3.5.4.$ TEORIA HIDRODINAMIC! SIMPLIFICAT!

I) Sarcina hidrodinamic% datorit% oscila&iilor/vibra&iilor corpului navei

a) Sarcina orizontal!

Din rela"iile (7.175.a),(7.178.a) sarcina orizontal! are expresia:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
0
, ,
, ,
, , ,
24 24
2
2
24
22 22
2
2
22
+
+
+ + +
Dt
t x D
x m u x N
Dt
t x D
x m
Dt
t x Dv
x m u x N
Dt
t x v D
x m t x H t x H t x H
s
o
s
o
FK D

(7.179.a)
avnd componenta hidrostatic! nul!.
Din rela"ia (7.162) avem urm!toarele expresii pentru derivate:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) t x x z u
Dt
t x D
x z u
Dt
t x D
x z
Dt
t x w D
Dt
t x v D
t x x z u
Dt
t x D
x z
Dt
t x Dw
Dt
t x Dv
t x x z t x w t x v
R s R s R
R s R
R
,
,
2
, , ,
,
, , ,
, , ,
2
2
2
2
2
2
0
2
0
0
+
+
+

(7.180.a)
Pe baza rela"iilor (7.180.a), sarcina orizontal! (7.179.a) devine:

146
( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) t x x m u x N x z u x z u x m
Dt
t x D
x m u x N x z x m x z u x m u x N
Dt
t x D
x m x z x m
Dt
t x Dw
x m u x N
Dt
t x w D
x m t x H
s R s R s
s R R s s
R
s
,
,
2
,
, ,
,
22 22
2
22
22 22 22 24 24
2
2
22 24
22 22
2
2
22
+
+
+ +
+
+ +
+ +

(7.179.b)
Folosind descompunerea modal! a r!spunsului dinamic avem rela"iile:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t p x w u t p x w u t p x w
Dt
t x w D
t p x w u t p x w
Dt
t x Dw
t p x w t x w t x w t x w
r r s r r s r r
r
r r s r r
r
r r r
r
r
+

2
2
2
0
2
,
,
, , ,
! ! !
! (7.180.b)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t p x u t p x u t p x
Dt
t x D
t p x u t p x
Dt
t x D
t p x t x t x t x
r r s r r s r r
r
r r s r r
r
r r r
r
r
+
2
2
2
0
2
,
,
, , ,
! ! !
! (7.180.c)
#i facem nota"iile suplimentare:
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x m u x N x z u x z u x m x H
x m u x N x z x m x z u x m u x N x H
x m x z x m x H
x m u x N x H x m x H
H
Dt
D
H
Dt
D
H
Dt
Dw
H
Dt
w D
H t x H
s R s R s
s R R s s
R
s
22 22
2
22 5
22 22 22 24 24 4
22 24 3
22 22 2 22 1
5 4
2
2
3 2
2
2
1
2
,

+
+

+
+ +

(7.180.d)
For"a hidrodinamic! orizontal! generalizat! la oscila"iile/vibra"iile corpului
navei din rela"ia (7.158) are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]dx x x t x w t x H t H
L
s s r rs

+
0
, , (7.181.a)
de unde folosind rela"iile (7.179),(7.180) ob"inem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Hrs r Hrs r Hrs r rs
r
rs s
C t p B t p A t p t H t H t H + +
! ! !
0

(7.181.b)

147
cu coeficien"ii hidrodinamici avnd expresiile:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+
L
s r
L
s r Hrs
dx x v x x H dx x v x w x H A
0
3
0
1

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+
+
L
s r
L
s r s
L
s r
L
s r s Hrs
dx x v x x H dx x v x x H u
dx x v x w x H dx x v x w x H u B
0
4
0
3
0
2
0
1
2
2

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )dx x v x x H u dx x v x x H u
dx x v x w x H u dx x v x w x H u C
L
s r s
L
s r s
L
s r s
L
s r s Hrs

+
+
0
4
0
3
2
0
2
0
1
2

(7.181.c)

b) Sarcina torsional!

Din rela"iile (7.175.b),(7.178.b) sarcina torsional! are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x x A x z x z
x b
g
Dt
t x D
x m u x N x z
Dt
t x D
x m x z
Dt
t x Dv
x m u x N x z
Dt
t x v D
x m x z
Dt
t x D
x m u x N
Dt
t x D
x m
Dt
t x Dv
x m u x N
Dt
t x v D
x m
t x N t x H x z t x N t x N
T G B
s G G
o
s G
o
G s
o
s
o
FKG D G D
,
12
, ,
,
, ,
, , ,
, , , ,
3
24 24
2
2
24
22 22
2
2
22 44 44
2
2
44 42 42
2
2
42
1
]
1
+
+
+
+ +
+ +
+
+
+ +
+ +

(7.182.a)
Folosind rela"iile (7.180) din (7.182.a) ob"inem:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] x m x z x m x z x m x z x m x N
x m u x N x z x m u x N x N
x m x z x m x N
N
Dt
D
N
Dt
D
N
Dt
Dw
N
Dt
w D
N t x N
G R G
s G s
G
22 42 24 44 3
22 22 42 42 2
22 42 1
5 4
2
2
3 2
2
2
1
,
+ + +
+
+
+
+ +

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] x m u x N x z x m u x N x z x m x z x m
x z u x m u x N x z x m u x N x N
s G s R G
R s s G s
22 22 42 42 22 42
24 24 44 44 4
2
+ + +
+

(7.182.b)

148
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ] x m u x N x z x m u x N x z u
x m x z x m x z u
x A x z x z
x b
g x N
s G s R s
G R s
T G B
22 22 42 42
22 42
2
3
5
12
+
+ +
+
1
]
1

Momentul hidrodinamic generalizat din rela"ia (7.158) are expresia:
( ) ( ) ( )dx x t x N t N
L
s r rs

0
, (7.183.a)
de unde folosind rela"iile (7.182) ob"inem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Nrs r Nrs r Nrs r rs
r
rs s
C t p B t p A t p t N t N t N + +
! ! !
0

(7.183.b)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+
L
s r
L
s r Nrs
dx x x x N dx x x w x N A
0
3
0
1

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+
+
L
s r
L
s r s
L
s r
L
s r s Nrs
dx x x x N dx x x x N u
dx x x w x N dx x x w x N u B
0
4
0
3
0
2
0
1
2
2

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+ +
+
L
s r
L
s r s
L
s r s
L
s r s
L
s r s Nrs
dx x x x N dx x x x N u dx x x x N u
dx x x w x N u dx x x w x N u C
0
5
0
4
0
3
2
0
2
0
1
2

(7.183.c)
Din rela"iile (7.181),(7.183) pentru for"a hidrodinamic! generalizat! la
modul s din oscila"iile/vibra"iile corpului navei rezult! urm!toarea expresie:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
Nrs Hrs rs Nrs Hrs rs Nrs Hrs rs
r
rs r rs r rs r ps
L
s s s s s ps
C C C B B B A A A
C t p B t p A t p t F
dx x t x N x x x w t x H t N t H t F
+ + +
+ +
+ +
0
0
, ,
! ! !
(7.184.a)
#i pentru un num!r finit n de termeni n descompunerea modal!, ob"inem:
( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } t p C t p B t p A t F
p
! ! !
(7.184.b)
Obs. Coeficien"ii din rela"ia (7.184) pot fi denumi"i iner"ial, amortizare #i
redresare hidrodinamic! doar prin analogie cu coeficien"ii structurali, deoarece

149
practic nu exist! dect o fundamentare matematic! pentru expresiile lor, bazat! pe
gruparea termenilor dup! coordonatele principale modale ( ) ( ) ( ) t p t p t p
r r r
! ! ! ; ;
(matricele rezultate nu sunt simetrice #i nici pozitiv definite).

II) Sarcina hidrodinamic% din excita&ia val model Airy


( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ] ( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) t x x gA
Dt
t x D
x m u x N
Dt
t x D
x m
t x v x m u x N
Dt
t x Dv
x m t x F t x F t x F
y T
y
s
y
y s
y
FK D
,
, ,
,
,
, , ,
_____
24 24
2
______
2
24
22 22
2
____
22

+
+ + +

(7.185.a)
Din rela"iile n form! complex! (7.167),(7.171) #i (7.185.a), for"a
generalizat! (7.158) la modul s are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
t i
s
L
s s s
e
e F dx x x x w t x F t F

+
0
, (7.185.b)
( ) ( )( ) ( ) ( ) [ ] ( )( ) {
( ) ( ) [ ] ( )( )} ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]dx x x x w e e x ik x gA x m u x N k
ik x m x m u x N i x m a F
s s
ikx kT
T s
L
s w s
+ +
+ + +

cos
24 24
0
2
24 22 22
2
22
sin

(7.185.c)


( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) [ ] ( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ] ( )+ +
+ +
+
+
+ +
+ +
t x v x m u x N x z
Dt
t x Dv
x m x z
Dt
t x D
x m u x N
Dt
t x D
x m t x v x m u x N
Dt
t x Dv
x m
t x M t x F x z t x M t x M
y s G
y
G
y
s
y
y s
y
FKG D G D
,
, ,
,
,
,
, , , ,
22 22
2
_____
22
_____
44 44
2
______
2
44 42 42
2
_____
42

( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x x A x z x z
x b
g
Dt
t x D
x m u x N x z
Dt
t x D
x m x z
y T G B
y
s G
y
G
,
12
, ,
3
_____
24 24
2
______
2
24
1
]
1
+
+
+

(7.186.a)

150
Din rela"iile n form! complex! (7.167),(7.171) #i (7.186.a), momentul
generalizat (7.158) la modul s are expresia:
( ) ( ) ( )
t i
s
L
s s
e
e M dx x t x M t M

0
, (7.186.b)
unde:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]( ) {
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ]( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )dx x e e x x A z z x z
x b
g ik
k x m u x N x z x m u x N
ik x m x z x m
x m u x N x z x m u x N
i x m x z x m a M
s
ikx kT
T G B
s G s
G
s G s
L
G w s

1
]
1
+
+ + +
+ + +
+ +
+ +

cos
3
24 24 44 44
2
24 44
22 22 42 42
0
2
22 42
12
sin
(7.186.c)
Din rela"iile (7.185),(7.186) for"a generalizat! hidrodinamic! din val este:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) { } { }
t i
p
t i
s
t i
s s s s
L
s
L
s s ps
e e e
e Q t F e Q e M F t M t F
dx x t x M dx x x x w t x F t F

+ +
+ +

~
, ,
~
0 0
(7.187)
Din rela"iile (7.184.b),(7.187) vectorul for"ei hidrodinamice generalizat!
din oscila"iile/vibra"iile navei #i val are expresia:
( ) { } { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) t p C t p B t p A e Q t F
t i
p
e
+ +

! ! ! (7.188)
de unde r!spunsul dinamic are forma: ( ) { } { }
t i
e
e p t p

.

7.3.5.4.2 TEORIA HIDRODINAMIC! EXACT!

I) Sarcina hidrodinamic% datorit% oscila&iilor/vibra&iilor corpului navei


( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0
, ,
, , , ,
, ,
, , ,
24
2
2
24
22
2
2
22 24
2
2
24
22
2
2
22
+
1
]
1
+
+
+
+ +
Dt
t x D
x N u
Dt
t x D
x N
Dt
t x Dv
x N u
Dt
t x v D
x N
i
Dt
t x D
x m u
Dt
t x D
x m
Dt
t x Dv
x m u
Dt
t x v D
x m t x H t x H t x H
s
o
s
o
e
s
o
s
o
FK D

(7.189.a)

151
avnd componenta hidrostatic! nul!.
Pe baza rela"iilor (7.180) , sarcina orizontal! (7.189.a) devine:
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )} t x x N x z u x N x z u
Dt
D
x N u x z x N x z u x N u
Dt
t x D
x N x z x N
Dt
t x Dw
x N u
Dt
t x w D
x N
i
t x x m x z u x z u x m
Dt
t x D
x m u x z x m x z u x m u
Dt
t x D
x m x z x m
Dt
t x Dw
x m u
Dt
t x w D
x m t x H
R s R s
s R R s s
R s
e
R s R s
s R R s s
R s
,
2
, , ,
,
,
2
, , ,
,
22
2
22
2
22 22 24
2
2
22 24 22
2
2
22
22
2 2
22
22 22 24
2
2
22 24 22
2
2
22
+ +
+
+
+
+ +
'
+
+ + +
+
+
+
+ +

(7.189.b)
Folosind descompunerea modal! a r!spunsului dinamic avem rela"iile:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t p t p t p i t p e p t p
t p x t x t p x w t x w
r e r r e r
t i
r r
r r r r r r
e
2
, ,

! ! !

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) t p x u t p
x
u x
Dt
D i
t p x
u
t p x
Dt
D i
t p
x i
t p x w u t p
x w
u x w
Dt
w D i
t p x w
u
t p x w
Dt
Dw i
r r s r
e
r
s r
r
e
r r
e
s
r r
r
e
r
e
r
r
e
r r s r
e
r
s r
r
e
r r
e
s
r r
r
e

,
_
,
_
+
,
_
,
_
,
_
+
,
_
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
!
!
!
!
!

(7.190)
Din rela"iile (7.189.b),(7.190) analog (7.180.d) ob"inem expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
'
+ +
+
+ +
+ +
x H
Dt
D
x H
Dt
D
x H
Dt
Dw
x H
Dt
w D
x H
i
x H
Dt
D
x H
Dt
D
x H
Dt
Dw
x H
Dt
w D
x H t x H
e
10 9
2
2
8 7
2
2
6
5 4
2
2
3 2
2
2
1
,
(7.189.c)
For"a hidrodinamic! orizontal! generalizat! la oscila"iile/vibra"iile corpului
navei din rela"ia (7.158) are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]dx x x t x w t x H t H
L
s s r rs

+
0
, , (7.191.a)

152
de unde folosind rela"iile (7.189) ob"inem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Hrs r Hrs r Hrs r rs
r
rs s
C t p B t p A t p t H t H t H + +
! ! !
0

(7.191.b)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+
L
s r
L
s r Hrs
dx x v x x H dx x v x w x H A
0
3
0
1

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
,
_
+
+
,
_
+
+ +
+
L
s r
e
L
s r
e
s
L
s r
e
s
r
L
s r
e
s
L
s r
e
s
r
L
s r
L
s r s
L
s r
L
s r s Hrs
dx x v x x H
dx x v x x H
u
dx x v x
u
x x H
dx x v x w x H
u
dx x v x
u
x w x H
dx x v x x H dx x v x x H u
dx x v x w x H dx x v x w x H u B
0
10
2
0
9
2
0
2
2
8
0
7
2
0
2
2
6
0
4
0
3
0
2
0
1
1
2
2

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+
+ +
+ +
+ +
+
L
s r
L
s r s
L
s r
L
s r s
L
s r
L
s r s
L
s r s
L
s r s
L
s r s Hrs
dx x v x x H
dx x v x x H u dx x v x w x H
dx x v x w x H u dx x v x x H
dx x v x x H u dx x v x x H u
dx x v x w x H u dx x v x w x H u C
0
9
0
8
0
7
0
6
0
5
0
4
0
3
2
0
2
0
1
2
2
2
(7.191.c)


( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
+
+
+ +
Dt
t x D
x m u
Dt
t x D
x m
Dt
t x Dv
x m u
Dt
t x v D
x m
t x N t x H x z t x N t x N
s
o
s
o
FKG D G D
, , , ,
, , , ,
44
2
2
44 24
2
2
42
(7.192.a)

153
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x x A x z x z
x b
g
Dt
t x D
x N u
Dt
t x D
x N
Dt
t x Dv
x N u
Dt
t x v D
x N
i
Dt
t x D
x m u
Dt
t x D
x m
Dt
t x Dv
x m u
Dt
t x v D
x m x z
Dt
t x D
x N u
Dt
t x D
x N
Dt
t x Dv
x N u
Dt
t x v D
x N
i
T G B
s
o
s
o
e
s
o
s
o
G
s
o
s
o
e
,
12
, , , ,
, , , ,
, , , ,
3
24
2
2
24 22
2
2
22
24
2
2
24 22
2
2
22
44
2
2
44 42
2
2
42
1
]
1
+
+
1
]
1
+
+
1
]
1
+ +
+
1
]
1
+
Folosind rela"iile (7.180) din (7.192.a) ob"inem:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [
( ) ( ) ( ) ( ) ( )]
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )] ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [
( ) ( ) ( ) ( ) ( )]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [
( ) ( ) ( ) ( ) ( )] +
+ +
+ + + +
+ +
+ + + +
'
+ + +
+ + +
,
_
+
+
+
+ +
+ + + +
+ + +
Dt
D
x N x z x N x z
x N x z x N x z x z x N x N u
Dt
D
x N x z x N x z
x N x z x N
Dt
Dw
x N x z x N u
Dt
w D
x N x z x N
i
t x x m x z x m x z u
x m x z x m x z u x A x z x z
x b
g
Dt
D
x m x z x m x z
x m x z x m x z x z x m x m u
Dt
D
x m x z x m x z x m x z x m
Dt
Dw
x m x z x m u
Dt
w D
x m x z x m t x N
G R
G R G s
G R
G G s
G
e
G R s
G R s T G B
G R
G R G s
G R G
G s G
22 42
22 42 24 44
2
2
22 42
24 44 22 42
2
2
22 42 22 42
2
22 42
2
3
22 42
22 42 24 44
2
2
22 42 24 44
22 42
2
2
22 42
2
,
12
2
,

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) t x x N x z x N x z u x N x z x N x z u
G R s G R s
,
22 42
2
22 42
2
+ + + +
(7.192.b)
Din rela"iile (7.192.b),(7.190) analog (7.182) ob"inem expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
'
+ +
+
+ +
+ +
x N
Dt
D
x N
Dt
D
x N
Dt
Dw
x N
Dt
w D
x N
i
x N
Dt
D
x N
Dt
D
x N
Dt
Dw
x N
Dt
w D
x N t x N
e
10 9
2
2
8 7
2
2
6
5 4
2
2
3 2
2
2
1
,
(7.192.c)
Momentul hidrodinamic generalizat din rela"ia (7.158) are expresia:

154
( ) ( ) ( )dx x t x N t N
L
s r rs

0
, (7.193.a)
de unde folosind rela"iile (7.192.c) ob"inem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Nrs r Nrs r Nrs r rs
r
rs s
C t p B t p A t p t N t N t N + +
! ! !
0

(7.193.b)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+
L
s r
L
s r Nrs
dx x x x N dx x x w x N A
0
3
0
1

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
,
_
+
+
,
_
+
+ +
+
L
s r
e
L
s r
e
s
L
s r
e
s
r
L
s r
e
s
L
s r
e
s
r
L
s r
L
s r s
L
s r
L
s r s Nrs
dx x x x N
dx x x x N
u
dx x x
u
x x N
dx x x w x N
u
dx x x
u
x w x N
dx x x x N dx x x x N u
dx x x w x N dx x x w x N u B
0
10
2
0
9
2
0
2
2
8
0
7
2
0
2
2
6
0
4
0
3
0
2
0
1
1
2
2

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+
+ +
+ +
+ +
+
L
s r
L
s r s
L
s r
L
s r s
L
s r
L
s r s
L
s r s
L
s r s
L
s r s Nrs
dx x x x N
dx x x x N u dx x x w x N
dx x x w x N u dx x x x N
dx x x x N u dx x x x N u
dx x x w x N u dx x x w x N u C
0
9
0
8
0
7
0
6
0
5
0
4
0
3
2
0
2
0
1
2
2
2

(7.193.c)
Din rela"iile (7.191),(7.193) pentru for"a hidrodinamic! generalizat! la
modul s din oscila"iile/vibra"iile corpului navei rezult! urm!toarea expresie:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
+ +
0
r
rs r rs r rs r s s ps
C t p B t p A t p t N t H t F ! ! !
(7.194.a)

155
Nrs Hrs rs Nrs Hrs rs Nrs Hrs rs
C C C B B B A A A + + +
#i pentru un num!r finit n de termeni n descompunerea modal!, ob"inem:
( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) t p C t p B t p A t F
p
+ + ! ! !
(7.194.b)

II) Sarcina hidrodinamic% din excita&ia val model Airy


( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) t x x gA
Dt
t x D
x N
i
x m u
Dt
t x D
x N
i
x m t x v x N
i
x m u
Dt
t x Dv
x N
i
y T
y
e
s
y
e
y
e
s
y
e
FK D
,
,
,
,
,
, , ,
_____
24 24
2
______
2
24 24 22 22
2
____
22 22

1
]
1
1
]
1
+ +
1
]
1
1
]
1
+ +

(7.195.a)
Din rela"iile n form! complex! (7.167),(7.171) #i (7.195.a), for"a
generalizat! (7.158) la modul s are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
t i
s
L
s s s
e
e F dx x x x w t x F t F

+
0
, (7.195.b)
unde:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]dx x x x w e e x
ik x gA k x N
i
x m u ik x N
i
x m
x N
i
x m u i x N
i
x m a F
s s
ikx kT
T
e
s
e
L
e
s
e
w s
+

1
]
1
+
1
]
1
+ +
'
+
1
]
1
+
1
]
1
cos
24 24
2
24 24
0
22 22
2
22 22
sin

(7.195.c)


( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )+
1
]
1
+
1
]
1
+
+ +
t x v x N
i
x m u
Dt
t x Dv
x N
i
x m
t x M t x F x z t x M t x M
y
e
s
y
e
FKG D G D
,
,
, , , ,
42 42
2
_____
42 42
(7.196.a)

156
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x x A x z x z
x b
g
Dt
t x D
x N
i
x m x z
Dt
t x D
x N
i
x m x z
t x v x N
i
x m u x z
Dt
t x Dv
x N
i
x m x z
Dt
t x D
x N
i
x m u
Dt
t x D
x N
i
x m
y T G B
y
e
G
y
e
G
y
e
s G
y
e
G
y
e
s
y
e
,
12
, ,
,
,
, ,
3
_____
24 24
2
______
2
24 24
22 22
2
_____
22 22
_____
44 44
2
______
2
44 44
1
]
1
+
+
1
]
1
1
]
1
+ +
+
1
]
1
+
1
]
1
+ +
+
1
]
1
1
]
1
+ +

Din rela"iile n form! complex! (7.167),(7.171) #i (7.196.a), momentul
generalizat (7.158) la modul s are expresia:
( ) ( ) ( )
t i
s
L
s s
e
e M dx x t x M t M

0
, (7.196.b)
unde:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )dx x e e x x A z z x z
x b
g ik
k x N
i
x m x z x N
i
x m u
ik x N x z
i
x m x z x N
i
x m
x N
i
x m x z x N
i
x m u
i x N
i
x z x m x z x N
i
x m a M
s
ikx kT
T G B
e
G
e
s
G
e
G
e
e
G
e
s
L
e
G G
e
w s

1
]
1
+
+
1
1
]
1
,
_
+ +
+

1
]
1
+ +
+ +
+
1
1
]
1
,
_
+ +
'

1
]
1
+ +
cos
3
24 24 44 44
2
24 24 44 44
44 44 42 42
0
2
22 22 42 42
12
sin

(7.196.c)
Din rela"iile (7.195),(7.196) for"a generalizat! hidrodinamic! din val este:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) { } { }
t i
p
t i
s
t i
s s s s
L
s
L
s s ps
e e e
e Q t F e Q e M F t M t F
dx x t x M dx x x x w t x F t F

+ +
+ +

~
, ,
~
0 0
(7.197)
Din rela"iile (7.194.b),(7.197) vectorul for"ei hidrodinamice generalizat!
din oscila"iile/vibra"iile navei #i val are expresia:
( ) { } { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) t p C t p B t p A e Q t F
t i
p
e
+ +

! ! ! (7.198)

157
7.3.6 R!SPUNSUL DINAMIC LA OSCILA"II/VIBRA"II
ORIZONTAL-TORSIONALE CUPLATE. FUNC"II DE TRANSFER

Din rela"ia (7.160) sistemul ecua"iilor diferen"iale devine:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) { } t F t p c t p b t p a
p
+ + ! ! !
(7.199)
Din rela"iile (7.188),(7.198) , n ambele variante ale teoriei hidrodinamice
utilizate la calculul for"elor generalizate de excita"ie, ob"inem expresia:
( ) { } { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) t p C t p B t p A e Q t F
t i
p
e
+ +

! ! ! (7.200)
Din rela"iile (7.199),(7.200) forma final! a sistemului ecua"iilor de mi#care
la oscila"ii/ vibra"ii cuplate orizontal-torsionale, avnd ca necunoscute coordonatele
principale modale, este:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } { }
t i
e
e Q t p C t p B t p A

+ +
#
!
#
! !
#
(7.201)
unde: [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] C c C B b B A a A + + +
# # #

R!spunsul dinamic n coordonate principale modale este de forma
termenului liber din ecua"ia (7.201), avnd expresia:
( ) { } { } ( ) { } ( ) { } ( ) { } ( ) { } t p t p t p i t p e p t p
e e
t i
e
2

! ! ! (7.202)
Din rela"iile (7.201),(7.202) pentru r!spunsul dinamic rezult! un sistem
algebric complex cu expresia:
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ]{ } { } Q p B i A C
e e

# # #
2
{ } { } { } { } { } { }
2 1 2 1
Q i Q Q p i p p + + (7.203.a)
#i care are forma real! rezolvabil! printr-o procedur! numeric! tip Gauss [111]:
[ ] [ ] ( ) [ ]
[ ] [ ] [ ] ( )
{ }
{ }
{ }
{ }
[ ]{ } { } F X D
Q
Q
p
p
A C B
B A C
e e
e e

'
'
1
]
1

2
1
2
1
2
2
# # #
# # #

(7.203.b)
Solu"ia real! n coordonate principale modale este:
( ) { } { } { } t p t p t p
e e
+ sin cos
2 1
(7.203.c)
Pe baza rela"iei (7.203.c) #i (7.134),(7.135),(7.136),(7.180) determin!m
r!spunsul dinamic n deplas!ri/deforma"ii #i eforturi sec"ionale. Analog r!spunsului
dinamic n plan vertical, se pot defini func"iile de transfer:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
1 1
1 1
1 1
, , , ,
, , , ,
, , , ,
, , , ,

w Ha w Ha
w Ta w a
w a w a
w a w a
a e Ha e T a e Ha e M
a e Ta e M a e a e
a e a e a e a e
a e a e w a e a e v
x T x H x M x H
x M x H x x H
x x H x x H
x w x H x v x H
(7.204)
Obs. Dac! frecven"a valului 2
e e
f este apropiat! de prima frecven"!
fundamental! f
3
,

atunci se produce rezonan"! structura navei val #i apare
fenomenul de springing la cuplajul mi#c!rilor orizontal-torsionale.

158
7.4 R!SPUNSUL DINAMIC LA OSCILA"II #I VIBRA"II
ORIZONTAL-TORSIONALE LA NAVE CU SEC"IUNE
TRANSVERSAL! NCHIS!

7.4.$ ECUA"IILE DE MI#CARE

n cazul navelor cu sec"iune transversal! nchis!, centrul de r!sucire R #i
centrul de greutate G coincid (nota"iile din capitolul 7.3) ( ) 0 RG x , situa"ie n
care ecua"iile diferen"iale orizontale #i cele torsionale structurale (nav! corp uscat)
devin decuplate ( ) ( ) t x w t x v , , (r!mne cuplajul hidrodinamic):
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) t x t x t x v
t x x t x x k t x x t x x k t x x J
t x Y t x x t x x k t x v x m
, , ,
0 , , , , ,
, , , ,
2 1
2
+
+
+
!
! ! !
! ! !

(7.205.a)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) t x K t x x k t x x t x x k t x x J
R
, , , , ,
3 3

+

! ! !
(7.205.b)

7.4.$.$ MI#CAREA N PLAN ORIZONTAL

La vibra"ii libere ( ) ( ) ( ) 0 , ; 0 t x Y x x ecua"iile (7.205.a) devin:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) t x t x t x v
t x x k t x v x m
, , ,
0 , , ,
0 , ,
2 1
2
+

! !
! !

(7.206.a)
#i r!spunsul dinamic este de forma:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x t x t x t x t x v t x v
r r r r r r r r r
sin , sin , sin ,
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) x x x k x x k x x J
x v x x k x v x m
s r r r r
s r r r
+
+
0
0
2 1
2
2
2

(7.206.b)
Integrnd pe lungimea navei rela"iile (7.206.b) avem :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
0
0
2
0
2
0
2
0
2

L
r s
L
s r s
L
s r
L
s r r
dx x v x x k dx x v x v x m
dx x v x x k dx x v x v x m

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 0
0
2
0
2 2

dx x v x x v x x k dx x v x v x m
L
r s s r
L
s r s r

(7.207.a)

159
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
0
0
2
0
1
0
2
0
2
0
1
0
2
+
+

L
r s
L
s r
L
s r s
L
s r
L
s r
L
s r r
dx x x x k dx x x x k dx x x x J

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 0
0
2
0
2 2
+

L
r s s r
L
s r s r
dx x x x x x k dx x x x J
(7.207.b)
Din (7.207) rezult! cele dou! rela"ii de ortogonalitate ale modurilor proprii
orizontale:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
rs rs rs rs r
L
s r s r
rs rs
L
s r s r
c a dx x x x k x x x k
a dx x x x J x v x v x m
+
+
2
0
2 1
0

s r
s r
rs

0
1

(7.208)
Formele proprii au expresiile:
modurile de rigid: ( ) ( )
G o
x x x v x v 1 ; 1
1

moduri elastice: ( ) ( ) ( ) , 2 , , , r x x x v
r r r r

La oscila"ii/vibra"ii for"ate orizontale folosind metoda analizei modale ,
r!spunsul dinamic este:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

0 0
0 0
0 0
, ,
, ,
, ,
r
r r
r
r
r
r r
r
r
r
r r
r
r
t p x t x t x
t p x t x t x
t p x v t x v t x v

(7.209)
Din rela"iile (7.205.a),(7.209) ob"inem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) x t p x x t p x x k
t p x x t p x x k t p x x J
x v t x Y t p x x t p x x k t p x v x m
s
r
r r r r
r
r r r r
r
r r
s
r
r r r r
r
r r
+
0
,
0
2
0
1
0
0
2
0
!
! ! !
! ! !

(7.210)
Integr!m rela"iile (7.210) pe lungimea navei #i nsumndu-le , "innd cont
de condi"iile de ortogonalitate #i de condi"iile nav! grind! liber! la capete, ob"inem
sistemul ecua"iilor diferen"iale a ecua"iilor de mi#care n plan orizontal n
coordonate principale modale:

160
( ) ( ) ( ) ( )
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { } t Y p c p b p a
s t Y t p c t p b t p a
s s ss
r
r rs s ss
+ +
+ +
! ! !
! ! ! , 0
0

(7.211)
unde am notat suplimentar coeficien"ii de amortizare structural! #i for"a
generalizat! de excita"ie:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+

L
s s rs rs rs
L
s r rs
L
s r rs
dx x v t x Y t Y b
dx x x x k x dx x x x k x
0
0
1
0
2
,

(7.212)

7.4.$.2 MI#CAREA DE R!SUCIRE

La vibra"ii libere ( ) ( ) 0 , ; 0 t x K x ecua"ia (7.205.b) devine:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) t x t x
i i i
R

sin ,
0 , , ,
3 3
! !
(7.213.a)
de unde rezult!:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) x x x k x x k x x J
j i w i i R i

0
3 3
2
(7.213.b)
#i integrnd pe lungimea navei ob"inem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
0
0
3
0
3
0
2
0
3
0
3
0
2

L
j i
L
j i j i
L
R j
L
j i
L
j i j i
L
R i

(7.213.c)
Sc!znd cele dou! rela"ii din (7.213.c) ob"inem cele dou! rela"ii de
ortogonalitate a modurilor proprii torsionale:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
ij ij ij ij i
L
j i w j i
ij ij
L
j i R
c a dx x x x k x x x k
a dx x x x J
+

~ ~
~
2
0
3 3
0

j i
j i
ij

0
1

(7.214)
Formele proprii au expresiile:
modurile de rigid: ( ) 1 x
o

moduri elastice: ( ) , 1 , i x
i i

La oscila"ii/vibra"ii for"ate torsionale folosind metoda analizei modale ,
r!spunsul dinamic este:

161
( ) ( ) ( ) ( )

0 0
, ,
i
i i
i
i
t q x t x t x
(7.215)
Din rela"iile (7.205.b),(7.215) ob"inem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) x t x K t q x x k
t q x x t q x x k t q x x J
j
i
i i w
i
i i i i
i
i i R

+
+
,
0
3
0
3
0
! ! !

(7.216)
Integrnd rela"ia (7.216) pe lungimea navei, "innd cont de condi"iile de
ortogonalitate #i de condi"iile nav! grind! liber! la capete, ob"inem sistemul
ecua"iilor diferen"iale de mi#care n plan orizontal n coordonate principale modale:
( ) ( ) ( ) ( )
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { } t K q c q b q a
j t K t q c t q b t q a
j j jj
r
j ij j jj
+ +
+ +
~
~
~
, 0
~
~
~
0
! ! !
! ! !

(7.217)
unde am notat suplimentar coeficien"ii de amortizare structural! #i momentul
generalizat de excita"ie:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

L
j j
L
j i ij
dx x t x K t K dx x x x k x b
0 0
3
,
~
(7.218)

7.4.2 FOR"E HIDRODINAMICE GENERALIZATE

Din punct de vedere hidrodinamic mi#c!rile orizontale #i torsionale r!mn
cuplate #i vom utiliza pentru calculul sarcinilor hidrodinamice doar varianta
simplificat!:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x K t x Y x z t x K t x K
t x Y t x Y t x Y
FKG D G D
FK D
, , , ,
, , ,
+ +
+

( ) ( ) ( ) t x F t x H t x Y , , , + ( ) ( ) ( ) t x M t x N t x K , , , +
(7.219)

7.4.2.$ FOR"A GENERALIZAT! DE EXCITA"IE PE ORIZONTAL!

a) Datorit! mi#c!rii corpului navei
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ]
Dt
D
x m u x N
Dt
D
x m
Dt
Dv
x m u x N
Dt
v D
x m t x H t x H
s
o
s
o
D
+
+ +
24 24
2
2
24
22 22
2
2
22
, ,

(7.220.a)

162
Folosind metoda analizei modale avem urm!toarele expresii:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) t x x z u
Dt
D
x z u
Dt
t x D
x z
Dt
t x v D
t x
Dt
v D
t x x z u
Dt
t x D
x z
Dt
t x Dv
Dt
t x Dv
t x x z t x v t x v
G s G s G
G s G
o
G o
, 2
, ,
,
,
, , ,
, , ,
2
2
2
2
2
2
0
2
+
+
+

(7.221.a)
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t p x v u t p x v u t p x v
Dt
t x v D
t p x v u t p x v
Dt
t x Dv
t p x v t x v t x v
r r s r r s r r
r
r r s r r
r
r
r r
r
r
+

2
2
2
2
,
,
, ,
! ! !
!
(7.221.b)
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t q x u t q x u t q x
Dt
t x D
t q x u t q x
Dt
t x D
t q x t x t x
i i s i i s i i
i
i i s i i
i
i
i i
i
i
+

2
2
2
2
,
,
, ,
! ! !
!
(7.221.c)
Din rela"iile (7.220.a),(7.221) ob"inem:
( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) t x x m u x N x z u x z u x m
Dt
t x D
x m u x N x z x m x z u x m u x N
Dt
t x D
x m x z x m
Dt
t x Dv
x m u x N
Dt
t x v D
x m t x H
s G s G s
s G G s s
G
s
,
,
2
,
, ,
,
22 22
2
22
22 22 22 24 24
2
2
22 24
22 22
2
2
22
+
+
+ +
+
+ +
+ +

(7.220.b)
care ntr-o nou! nota"ie se poate rescrie:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) +
+ + x H
Dt
D
x H
Dt
D
x H
Dt
Dv
x H
Dt
v D
x H t x H
5 4
2
2
3 2
2
2
1
, (7.220.c)
Din rela"iile (7.212),(7.220) for"a generalizat! este:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
[ ]
( )
( )
( )
( )
( )
( )
[ ]
+ + +
+ + +
0
0
i
H
is i
H
is i
H
is i
r
H
rs r
H
rs r
H
rs r s
C t q B t q A t q
C t p B t p A t p t H
! ! !
! ! !

(7.222.a)
#i matriceal:

163
( ) { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { } ( )
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { } ( ) t q C t q B t q A
t p C t p B t p A t H
H H H
H H H
+ + +
+ + +
! ! !
! ! !

( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )dx x v x v x H u x v x H u C
dx x v x v x H x v x H u B
dx x v x v x H A
s
L
r s r s
H
rs
L
s r r s
H
rs
L
s r
H
rs
0
2 1
2
0
2 1
0
1
2
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )dx x v x x H x x H u x x H u C
dx x v x x H x x H u B
dx x v x x H A
s
L
i i s i s
H
rs
L
s i i s
H
rs
L
s i
H
is
+
+

0
5 4 3
2
0
4 3
0
3
2
(7.222.b)

b) Datorit! valului

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] ( )
y T
y
s
y
y s
y
FK D
x gA
Dt
D
x m u x N
Dt
D
x m
v x m u x N
Dt
Dv

+
+ + +
______
24 24
2
______
2
24
22 22
2
____
22
, , ,

(7.223.a)
#i folosind nota"iile de la capitolul 7.3 ob"inem pentru for"a generalizat! expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) { } { }
t i t i
s
L
s s
e e
e F t F e F dx x v t x F t F

0
, (7.223.b)
( ) ( )( ) ( ) ( ) [ ] { ( )( )
( ) ( ) [ ] ( )( )} ( ) ( )dx x v e e x ik x gA x m u x N k
ik x m x m u x N i x m a F
s
ikx kT
T s
L
s w s

+
+ + +
cos
24 24
0
2
24 22 22
2
22
sin

(7.223.c)
Din rela"iile (7.222), (7.223) pe orizontal! for"a hidrodinamic! generalizat!
de excita"ie este:
( ) { } { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { } ( )
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { } ( ) t q C t q B t q A
t p C t p B t p A e F t Y
H H H
H H H t i
e
+ +
+ +

! ! !
! ! !
(7.224)

164
7.4.2.2 MOMENTUL GENERALIZAT DE EXCITA"IE LA R!SUCIRE

a) Datorit! mi#c!rii corpului navei
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x N t x H x z t x N t x N
FKG D G D
, , , , + + (7.225.a)
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
]
1
+
+
'
+ + +
+
+ +
x A x z x z
x b
g
Dt
D
x m u x N
Dt
D
x m
Dt
Dv
x m u x N
Dt
v D
x m x z
Dt
D
x m u x N
Dt
D
x m
Dt
Dv
x m u x N
Dt
v D
x m t x N
T G B
s
o
s
o
G
s
o
s
o
12
,
3
24 24
2
2
24 22 22
2
2
22
44 44
2
2
44 42 42
2
2
42

Folosind nota"iile din (7.221), rela"ia (7.225.a) devine:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )] [
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )] + + +
+
,
_
+
+ + + +
+ +
+ + + +
+ + + +
x m u x N x z x m u x N x z u x m x z x m x z u
x A x z x z
x b
g
Dt
D
x m u x N x z
x m u x N x z x m x z x m x z u x m u x N x z
x m u x N
Dt
D
x m x z x m x z x m x z x m
Dt
Dv
Dt
v D
x m x z x m t x N
s G s G s G G s
T G B s G
s G G G s s G
s G G G
s G s G
22 22 42 42 22 42
2
3
22 22
2
42 42 22 42 24 24
44 44
2
2
22 42 24 44
22 22 42 42
2
2
22 42
12
2
,
(7.225.b)
care ntr-o nou! nota"ie se poate rescrie:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) +
+ + x N
Dt
D
x N
Dt
D
x N
Dt
Dv
x N
Dt
v D
x N t x N
5 4
2
2
3 2
2
2
1
, (7.225.c)
Din rela"iile (7.218),(7.225) for"a generalizat! este:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
[ ] ( )
( )
( )
( )
( )
( )
[ ]

+ + + + +
0 0 i
N
ij i
N
ij i
N
ij i
r
N
rj r
N
rj r
N
rj r j
C t q B t q A t q C t p B t p A t p t N ! ! ! ! ! !
(7.226.a)
#i matriceal:
( ) { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { } ( )
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { } ( ) t q C t q B t q A t p C t p B t p A t N
N N N N N N
+ + + + + ! ! ! ! ! !
unde:
( )
( ) ( ) ( )

L
j r
H
rj
dx x x v x N A
0
1

( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
+
L
j r r s
H
rj
dx x x v x N x v x N u B
0
2 1
2
( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )

L
j r s r s
H
rj
dx x x v x N u x v x N u C
0
2 1
2

(7.226.b)

165
( )
( ) ( ) ( )

L
j i
H
ij
dx x x x N A
0
3

( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
+
L
j i i s
H
ij
dx x x x N x x N u B
0
4 3
2
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
+
L
j i i s i s
H
ij
dx x x x N x x N u x x N u C
0
5 4 3
2

b) Datorit! valului

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x M t x F x z t x M t x M
FKG D G D
, , , , + + (7.227.a)
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) ( ) ( )
y T G B
y
s
y
y s
y
G
y
s
y
y s
y
x A x z x z
x b
g
Dt
D
x m u x N
Dt
D
x m v x m u x N
Dt
Dv
x m x z
Dt
D
x m u x N
Dt
D
x m v x m u x N
Dt
Dv
x m t x M
1
]
1
+
+
'
+ + +
+
+ +
12
,
3
_____
24 24
2
_____
2
24 22 22
____
22
_____
44 44
2
_____
2
44 42 42
____
42

#i folosind nota"iile de la capitolul 7.3 ob"inem pentru momentul generalizat
expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) { } { }
t i t i
j
L
j j
e e
e M t M e M dx x t x M t M

0
, (7.227.b)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) {
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( )( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )dx x e e x ik x A x z x z
x b
g
x m u x N x z x m u x N k
ik x m x z x m
i x m x z x m a M
j
ikx kT
T G B
s G s
G
ss s G s
L
G w s

1
]
1
+
+ + +
+ + +
+ + +
+ +

cos
3
24 24 44 44
2
24 44
22 42 42
0
2
22 42
12
sin

(7.227.c)
Din rela"iile (7.226), (7.227) momentul hidrodinamic de excita"ie
generalizat la r!sucire este:
( ) { } { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { } ( )
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { } ( ) t q C t q B t q A
t p C t p B t p A e M t K
N N N
N N N t i
e
+ +
+ +

! ! !
! ! !
(7.228)

166
7.4.3 SOLU"IA ECUA"IILOR DE MI#CARE

Din rela"iile (7.211),(7.217),(7.224),(7.228) rezult! urm!torul sistem de
ecua"ii diferen"iale de mi#care orizontal-torsionale:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { } { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { } (
( )
[ ] ( ) { })
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { } ( ) t q C t q B t q A t p C
t p B t p A e F t Y p c p b p a
H H H H
H H t i
e
+ + +
+ + + +

! ! !
! ! ! ! ! !

[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { } { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { } (
( )
[ ] ( ) { })
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) { } ( ) t q C t q B t q A t p C
t p B t p A e M t K q c q b q a
N N N N
N N t i
e
+ + +
+ + + +

! ! !
! ! ! ! ! !
~
~
~

(7.229.a)
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } { }
t i
e
e F t q F t q E t q D t p C t p B t p A

+ + + + +
1 1 1 1 1 1
#
!
#
! !
# #
!
#
! !
#

[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } { }
t i
e
e M t p F t p E t p D t q C t q B t q A

+ + + + +
2 2 2 2 2 2
#
!
#
! !
# #
!
#
! !
#

(7.229.b)
[ ] [ ]
( )
[ ] [ ] [ ]
( )
[ ] [ ] [ ]
( )
[ ]
H H H
C c C B b B A a A + + +
1 1 1
# # #

[ ]
( )
[ ] [ ]
( )
[ ] [ ]
( )
[ ]
H H H
C F B E A D
1 1 1
# # #

[ ] [ ]
( )
[ ] [ ] [ ]
( )
[ ] [ ] [ ]
( )
[ ]
N N N
C c C B b B A a A + + +
~
~
~ 2 2 2
# # #

[ ]
( )
[ ] [ ]
( )
[ ] [ ]
( )
[ ]
N N N
C F B E A D
2 2 2
# # #

(7.229.c)
R!spunsul dinamic are forma termenilor liberi din sistemul de ecua"ii (7.229):
( ) { } { } ( ) { } { }
t i t i
e e
e q t q e p t p

(7.230)
Din rela"iile (7.229),(7.230) ob"inem sistemul complex liniar:
( ) [ ]{ } ( ) [ ]{ } { } ( ) [ ]{ } ( ) [ ]{ } { } M q D p D F q D p D
e e e e
+ +
4 3 2 1

{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
( ) [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
( ) [ ]{ } { } Q X D
D D
D D
D
M
F
Q
q
p
X
e e

1
]
1
'
'
4 3
2 1

(7.231)
care este rezolvabil prin transformarea lui ntr-un sistem algebric liniar, analog
capitolului 7.3. Pe baza coordonatelor principale modale ob"inute din rezolvarea
sistemului (7.231), analog capitolului 7.3, se calculeaz! r!spunsul dinamic #i func"iile
de transfer pe deplas!ri, deforma"ii #i eforturi sec"ionale orizontal torsionale.
Obs. Dac! pentru o anumit! nav! dat! termenii de cuplaj hidrodinamic se
pot considera nesemnificativi:
[ ]
( )
[ ] [ ]
( )
[ ] [ ]
( )
[ ] 0 0 0
1 1 1

H H H
C F B E A D
# # #

[ ]
( )
[ ] [ ]
( )
[ ] [ ]
( )
[ ] 0 0 0
2 2 2

N N N
C F B E A D
# # #

(7.232)
atunci mi#c!rile n plan orizontal #i torsionale se decupleaz!, astfel nct ecua"iile
de mi#care din (7.229.b) devin:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } { }
t i
e
e F t p C t p B t p A

+ +
1 1 1
#
!
#
! !
#
(7.233.a)
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } { }
t i
e
e M t q C t q B t q A

+ +
2 2 2
#
!
#
! !
#
(7.233.b)
#i se determin! r!spunsul dinamic independent la oscila"ii/vibra"ii n plan orizontal
#i torsiune.

CAPITOLUL 8

ANALIZA STATISTIC! A R!SPUNSULUI
DINAMIC A CORPULUI NAVEI N MARE REAL!

n capitolele anterioare s-a analizat n mod determinist r!spunsul dinamic al
navei, avnd drept surs! de excita"ie valul regulat liniar, model Airy (capitolul 2). n
realitate navele navig! ntr-o mare agitat! ce reprezint! un proces aleator #i pentru
descrierea c!reia sunt necesare teorii statistice. n acest caz r!spunsul dinamic al
navei ca #i excita"ia din val reprezint! tot un proces aleator.

8." PROCESE ALEATOARE

Consider!m c! efectu!m m!sur!tori a unor m!rimi variabile n timp X(t)
(fig.8.$). Cum variabila m!surat! este o cantitate aleatoare, atunci ( ) t X
) $ (
este o
realizare din num!rul infinit de posibilit!"i. La reluarea m!sur!torilor sau la un alt
aparat n acela#i timp, variabila poate avea #i alte valori
( )
( ) t X
2
.
Defini"ie. Ansamblul tuturor realiz!rilor deterministe formeaz! un proces
aleator X(t).
Obs. Putem s! introducem mai multe variabile independente, n afar! de
timp t. De exemplu la analiza variabilelor m!rii, n!l"imea valului h
w
variaz! #i n
timp t #i cu zona de m!surare r
!
.

$68
Dac! admitem o origine n spa"iu, atunci pentru un punct caracterizat de
vectorul de pozi"ie r
!
, n!l"imea valului la o realizare ar fi ( ) t r X ,
) $ (
!
, respectiv
procesul aleator ( ) t r X ,
!
.

Fig.8." nregistr!ri ale procesului aleator X(t)

Din fig.8.$ rezult! c! putem defini propriet!"ile statistice ale proceselor
aleatoare X(t) n dou! moduri:
a) dup! propriet!"ile statistice calculate pe ansamblul realiz!rilor n sens
"transversal" la momentele t=t
#
; t=t
2
; etc;
b) dup! propriet!"ile statistice ale proceselor aleatoare calculate "n lungul"
ansamblului realiz!rilor, considernd t
#
,t
2
, etc. variabile.

8."." FUNC#IILE DE PROBABILITATE ALE UNUI
PROCES ALEATOR

Consider!m un proces aleator X(t) cu realiz!rile
( )
( )
, $ i
i
t X .
Pentru t=t
#
fixat, procesul aleator X(t) devine variabila aleatoare X(t
#
) cu o
distribu"ie de probabilitate de primul ordin:
( ) ( ) [ ] x t X P t x F
X

$ $
; ; ( )
( )
( ) { }

, $ $ $ i
i
t X t X (8.$)
#i func"ia densitate de probabilitate de primul ordin:
( )
( )
( ) ( ) [ ] x x t X x P x t x f
x
t x F
t x f
X
X
X
+ <
$ $
$
$
;
;
; (8.2)
Capitolul 8 Analiza statistic$ a r$spunsului dinamic a corpului navei n mare real$

$69
Func"ia distribu"ie de probabilitate de ordinul doi este:
( ) ( ) { } ( ) { } [ ]
2 2 $ $ 2 2 $ $
; : ; x t X x t X P t x t x F
XX
" (8.3)
#i func"ia distribu"ie de probabilitate de ordinul doi:
( ) ( )
( ) ( ) { } ( ) { } [ ]
2 2 2 2 $ $ $ $ 2 $ 2 2 $ $
2 2 $ $
2 $
2
2 2 $ $
; : ;
; : ; ; : ;
x x t X x x x t X x P x x t x t x f
t x t x
x x
F
t x t x f
XX
XX
XX
+ < + <

"
(8.4)
Obs. Func"ia distribu"ie de probabilitate de ordinul doi ne permite analiza
autocorela"iilor ntre momentul t=t
#
#i t=t
2
la acela#i proces aleator X(t).
Pentru procesul aleator ( ) t r X ,
!
, la o pozi"ie specificat!
$
r r
! !
#i timp t=t
#
,
informa"ia despre variabila aleatoare continu! ( )
$ $
, t r X
!
este dat! de func"ia
distribu"ie de probabilitate de ordinul unu:
( ) ( ) [ ] x t r X P t r x F
X

$ $ $ $
, , ;
! !
(8.5)
#i func"ia distribu"ie de probabilitate de ordinul doi este:
( ) ( ) { } ( ) { } [ ]
2 2 2 $ $ $ 2 2 2 $ $ $
, , , ; : , ; x t r X x t r X P t r x t r x F
XX

!
"
! ! !
(8.6)
Obs. Un proces aleator poate fi complet definit dac! se cunosc toate
distribu"iile de probabilitate de orice ordin. Aceasta este imposibil, a#a nct vom
considera n analiz! un num!r limitat de informa"ii, respectiv distribu"iile de
probabilitate de ordinul unu #i doi.
Pentru studiul intercorela"iilor dintre dou! procese aleatoare X(t),Y(t) se
definesc func"iile de distribu"ie #i densitate de probabilitate cuplate:
( ) ( ) { } ( ) { } [ ] y t Y x t X P t y t x F
XY

2 $ 2 $
; : ; " (8.7)
( ) ( )
( ) ( ) { } ( ) { } [ ] y y t Y y x x t X x P y x t y t x f
t y t x
y x
F
t y t x f
XY
XY
XY
+ < + <

2 $ 2 $
2 $
2
2 $
; : ;
; : ; ; : ;
"
(8.8)

8.".2 M!RIMI CARACTERISTICE ALE PROCESELOR
ALEATOARE

a) Valoarea medie X(t),t=t
#

( ) ( ) [ ] ( )

dx t x f x t X E t
X X $ $ $
; (8.9.a)
b) Valoarea p!tratic! medie X(t),t=t
#

( ) [ ] ( )

dx t x f x t X E
X $
2
$
2
; (8.9.b)
c) Func"ia de autocorelare X(t),t=t
#
,t=t
2


$70
( ) ( ) ( ) [ ] ( )

2 $ 2 2 $ $ 2 $ 2 $ 2 $
; : ; , dx dx t x t x f x x t X t X E t t R
XX XX
(8.9.c)
Func"ia de autocorelare permite stabilirea influen"ei procesului aleator la
momentul t
2
>t
#
din valorile de la momentul t
#
anterior.
d) Func"ia de autocovarian"! X(t),t=t
#
,t=t
2

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 $ 2 $ 2 $
2 $ 2 2 $ $
2 $ 2 2 $ $ 2 2 $ $
2 2 $ $ 2 $
, ,
$ ; : ;
; : ;
,
t t t t R t t C
dx dx t x t x f
dx dx t x t x f t x t x
t t X t t X E t t C
X X XX XX
XX
XX X X
X X XX

(8.9.d)
Obs. Din rela"ia (8.9.d) dispersia (devia"ia standard) are urm!toarea expresie:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
2 2 2
2 $
t t X E t C t t R t t t t
X XX X XX X
(8.$0)
e) Func"ia de intercorela"ie X(t),t=t
#
,Y(t),t=t
2

( ) ( ) ( ) [ ] ( )

dxdy t y t x f xy t Y t X E t t R
XY XY 2 $ 2 $ 2 $
; : ; , (8.9.e)
f) Func"ia de covarian"! X(t),t=t
#
,Y(t),t=t
2

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( )
2 $ 2 $ 2 2 $ $ 2 $
, , t t t t R t t Y t t X E t t C
Y X XY Y X XY
(8.9.f)
Dou! procese aleatoare X(t) #i Y(t) sunt necorelate dac!:
( ) ( ) ( ) ( )
2 $ 2 $ 2 $ 2 $
, 0 , 0 , t t t t R t t t t C
Y X XY XY
> (8.$$)
Obs. Pentru procesul aleator ( ) t r X ,
!
valoarea medie #i func"ia de
autocorela"ie au expresiile:
( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) [ ] ( )

2 $ 2 2 2 $ $ $ 2 $ 2 2 $ $ 2 2 $ $
$ $ $ $ $ $
, ; : , ; , , , ; ,
, ; , ,
dx dx t r x t r x f x x t r X t r X E t r t r R
dx t r x f x t r X E t r
XX XX
X X
! ! ! ! ! !
! ! !

(8.$2)

8.".3 TIPURI SPECIALE DE PROCESE ALEATOARE

8.".3." PROCESE STA#IONARE N TIMP

n mod intuitiv un proces sta"ionar n timp poate fi considerat ca lipsit de
devieri n ansamblul realiz!rilor pe durata desf!#ur!rii procesului. Din punct de
vedere matematic, la un proces sta"ionar, func"iile densitate #i distribu"ie de
probabilitate nu se modific! n timp.

$7$
a) Func"ia densitate de probabilitate de ordinul unu ( ) t r X ,
!

Defini"ie. Procesele aleatoare ( ) t r X ,
!
#i ( ) T t r X + ,
!
sunt sta"ionare n timp
atunci cnd au acelea#i statistici la orice timp T.
( ) ( ) ( ) ( ) r x f t r x f T T t r x f t r x f
X X X X
! ! ! !
; , ; , ; , ; + (8.$3.a)
Valoarea medie are expresia:
( ) [ ] ( ) ( ) ( ) r dx r x f x dx t r x f x t r X E
X X X
! ! ! !

; , ; , (8.$4.a)
#i pentru procesul aleator X(t):
( ) [ ] ct t X E
X
(8.$4.b)
b) Func"ia densitate de probabilitate de ordinul doi ( ) t r X ,
!

( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0 , ; : , ; , ; : 0 , ; , ; : , ;
, ; : , ; , ; : , ;
2 2 $ $ 2 2 $ $ 2 2 2 $ $ $
$ 2 2 2 2 $ $ $ 2 2 2 $ $ $
r x r x f r x r x f t r x t r x f
t t T T t r x T t r x f t r x t r x f
XX XX XX
XX XX
! ! ! ! ! !
! ! ! !

+ +

(8.$3.b)
Func"ia de autocorela"ie are expresia:
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( )
$ 2 2 $ 2 $ 2 2 $ $
2 $ 2 $ 2 2 $ $ 2 2 $ $
: , , : , : ,
0 , , , 0 , , , , : ,
t t r r R r r R t r t r R
r X r X E r X r X E t r X t r X E t r t r R
XX XX XX
XX

! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! ! ! !

(8.$5.a)
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] t X E R R R t X t X E t t R
XX XX XX XX
2
2 $ 2 $
0 , (8.$5.b)
c) Func"ia de autocovarian"! ( ) t r X ,
!

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( )
$ 2 2 $ 2 $ 2 2 $ $
2 2 $ $ 2 2 $ $
2 2 2 $ $ $ 2 2 $ $
: , , : , : ,
0 , , , 0 ,
, , , : ,
t t r r C r r C t r t r C
r r X r r X E r r X r r X E
r t r X r t r X E t r t r C
XX XX XX
X X X X
X X XX

! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! !

(8.$3.c)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( )
( ) ( ) ( ) [ ] ct t X E C
C C t X t X E t t C
X X XX
XX XX X X XX

2 2
2 $ 2 $
0
,

(8.$6)
d) Coeficien"ii de intercorela"ie #i intercovarian"! ( ) ( ) t r Y t r X , , ,
! !

Defini"ie. Procesele aleatoare ( ) ( ) t r Y t r X , , ,
! !
sunt cuplate sta"ionar n timp
atunci cnd statisticile lor cuplate sunt egale cu statisticile cuplate ale proceselor
( ) ( ) T t r Y T t r X + + , , ,
! !
pentru orice timp T.
( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0 , ; : , ; , ; : 0 , ; , ; : , ;
, ; : , ; , ; : , ;
2 $ 2 $ 2 2 $ $
$ 2 2 2 $ $ 2 2 $ $
r y r x f r y r x f t r y t r x f
t t T T t r y T t r x f t r y t r x f
XY XY XY
XY XY
! ! ! ! ! !
! ! ! !

+ +

(8.$3.d)
Func"ia de intercorela"ie are expresia:
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( )
$ 2 2 $ 2 $ 2 2 $ $
2 $ 2 $ 2 2 $ $ 2 2 $ $
: , , : , : ,
0 , , , 0 , , , , : ,
t t r r R r r R t r t r R
r Y r X E r Y r X E t r Y t r X E t r t r R
XY XY XY
XY

! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! ! ! !

(8.$7.a)

$72
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( )
XY XY XY
R R t Y t X E t t R
2 $ 2 $
, (8.$7.b)
Func"ia de intercovarian"! are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( )
$ 2 2 $ 2 $ 2 2 $ $
2 2 $ $ 2 2 $ $
2 2 2 $ $ $ 2 2 $ $
: , , : , : ,
0 , , , 0 ,
, , , : ,
t t r r C r r C t r t r C
r r Y r r X E r r Y r r X E
r t r Y r t r X E t r t r C
XY XY XY
Y X Y X
Y X XY

! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! !

(8.$8.a)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( )
XY XY Y X XY
C C t Y t X E t t C
2 $ 2 $
, (8.$8.b)

8.".3.2 PROCESE OMOGENE

n mod uzual se consider! n analiza suprafe"ei m!rii c! procesul aleator
( ) t r X ,
!
nu este sta"ionar numai n raport cu timpul t ci #i "omogen", sta"ionar n
spa"iu r
!
. Vom defini n cele ce urmeaz! procese aleatoare sta"ionare, procesele
care sunt sta"ionare n timp #i spa"iu.
a) Func"ia densitate de probabilitate de ordinul unu ( ) t r X ,
!

( ) ( ) ( ) ( ) x f t r x f T s T t s r x f t r x f
X X X X
+ + , ; , , ; , ;
! ! ! ! !
(8.$9.a)
Valoarea medie are expresia:
( ) [ ] ( ) ( ) ct dx x f x dx t r x f x t r X E
X X X

, ; ,
! !
(8.20)
b) Func"ia densitate de probabilitate de ordinul doi ( ) t r X ,
!

( ) ( )
( ) ( ) ( )
$ 2 $ 2 2 $ 2 $ 2 2 2 $ $ $
2 2 2 $ $ $ 2 2 2 $ $ $
; : , ; , ; : , ; : , ;
, , ; : , ; , ; : , ;
r r t t x x f x x f t r x t r x f
T s T t s r x T t s r x f t r x t r x f
XX XX XX
XX XX
! ! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! ! !

+ + + +

(8.$9.b)
Func"ia de autocovarian"! are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( )( ) ( ) ( )

, , , :
, , , : ,
2 $ 2 $ 2 $
2 2 $ $ 2 2 $ $
! !
! ! ! !
XX XX X X
X X XX
C dx dx x x f x x
t r X t r X E t r t r C

(8.2$)

8.".3.3 PROCESE ERGODICE

Defini"ie. Un proces aleator ( ) t r X ,
!
se consider! ergodic dac! este
sta"ionar #i dac! valorile medii sunt egale cu mediile temporare corespunz!toare
luate de-a lungul unei singure realiz!ri.
( ) [ ]
( )
( ) ct t X t X E
X

$
(8.22)
Obs. Un proces aleator sta"ionar nu este obligatoriu s! fie #i ergodic.

$73
Obs. n cazul procesului aleator ergodic este suficient pentru a-l preciza s!
cunoa#tem o singur! realizare
( )
( ) t X
$
care este reprezentativ!.
Valoarea medie temporar! este dat! de rela"ia:
( )
( )
( )
( )

2
2
$ $
$
lim
T
T
T
dt t X
T
t X
(8.23.a)
Valoarea medie p!tratic! temporar! are expresia:
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )

2
2
2
$
2
$
$
lim
T
T
T
dt t X
T
t X
(8.23.b)
Func"ia de autocorela"ie are expresia:
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
+ + +
2
2
$ $ $ $
$
lim
T
T
T
XX
dt t X t X
T
t X t X t X t X E R
(8.23.c)
Pentru procesul aleator ergodic ( ) t r X ,
!
func"ia de autocorela"ie are expresia:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )

+ + + +

s T
T
s
XX
dt r d t r X t r X
T s
t r X t r X R
!
!
! ! ! !
!
! ! ! !
, ,
$
lim , , ,
$ $ $ $

(8.24)
Func"ia de autocorela"ie R
XX
() a proceselor ergodice are propriet!"ile:
func"ia de autocorela"ie este par!:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) +
XX XX
R t X t X t X t X R
$ $ $ $
(8.25.a)
valoarea medie p!tratic! este dat! de expresia:
( )
( )
( ) ( )
2
$
0 t X R
XX

(8.25.b)
func"ia de autocorela"ie R
XX
() este o m!sur! a conexiunii dintre valorile
variabilei aleatoare X(t) la momente separate prin intervalul de timp , fiind
aceea#i pentru fiecare realizare. La cre#terea intervalul de timp leg!tura ntre
valorile variabilei aleatoare scade #i func"ia de autocorela"ie scade:
( ) 0
XX
R (8.25.c)
func"ia de autocorela"ie are un maxim la =0:
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) + t
XX XX
R R t X t X E 0 0
2
(8.25.d)
reguli de derivare a func"iei de autocorela"ie n timp:
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) +

+
X X
XX
X X X X XX
X X X X XX
R t X t X t X t X
t X t X t X t X R
R R R
R t X t X R t X t X R
# #
# #
# #
# # # #
# # # #
#
# # #
$ $ $ $
$ $ $ $
$ $ $ $
0 0 0 0

(8.25.e)

$74
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) 0 0
0 0 0 0
0 0
2
$
....
$ $ $ $
....
$ $
2
$
X X
XX
X X X X
XX
X X X X XX
X X XX
X X XX
R t X R
R R t X t X t X t X R
R R R
R t X t X R
R t X R
# # # #
# # # # # # # #
# # # # # #
# # #
# #
# #
# # # # # # #
# # #
# # # # # #
# # #

+

8.2 ANALIZ! N FRECVEN#!

8.2." SERII FOURIER PENTRU FUNC#II PERIODICE

S! consider!m func"ia periodic! g(t) cu perioada T care poate fi exprimat!
n serie Fourier sub forma:
( ) [ ]
( ) ( ) ( ) <
+ +

dt t g dt t n t g
T
B dt t n t g
T
A
T
t n B t n A
A
t g
T
T
T
T
o n
T
T
o n
o
n
o n o n
2
2
2
2
2
2
$
0
; sin
2
; cos
2
2
; sin cos
2

(8.26)
Sub form! complex! seria Fourier (8.26) pentru func"ia g(t) are expresia:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
n n n n
T
T
t n i
n
n
t n i
B i A n g B i A n g
dt e t g
T
n g e n g t g
o o
+

2
$
;
2
$
$
; ) (
2
2

(8.27)
unde func"iile g(t), g(n) reprezint! o pereche a transformatei Fourier, n domeniul
timp #i respectiv n domeniul frecven"elor.

a) valoarea medie temporar!:
( ) ( ) ( ) 0
2
$
0
2
2
g
A
dt t g
T
t g
T
T

(8.28.a)
b) valoarea medie p!tratic! temporar!:
( ) ( ) ( )
( )
+ +
1
]
1
+ +
$
2 2
2
0
2
2
2
$
0
2
2
2 2
2
$
4
sin cos
2
$ $
n
n n
T
T
n
o n o n
T
T
B A
A
dt t n B t n A
A
T
dt t g
T
t g

(8.28.b)

$75
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+

n
n n
n g t g n g n g n g
B A
n g n g n g
2
2
2
*
2 2
*
2
4

c) func"ia de autocorela"ie:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )

,
_

+ +
n
n i
n
n i
n
t n i
T
T
T
T
o o o
e n g e n g n g dt e n g t g
T
R
dt t g t g
T
t g t g R
2
*
2
2
2
2
$
$

(8.28.c)
Se define#te func"ia densitate spectral! cu urm!toarea rela"ie:
( ) ( ) ( )
2 2
2
4
$
n n
B A n g n S + (8.29)
Din rela"iile (8.28.c),(8.29) ob"inem:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

t g dt t g
T
n g n S R
d e R
T
n S e n S R
T
T
n n
T
T
n i
n
n i
o o
2
2
2
2
2
2
2
$
0
$
;

(8.30)
Func"iile R() #i S(n) sunt perechi prin transformata Fourier. %innd cont
c! func"ia de autocorela"ie este par! din rela"iile (8.30) rezult!:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

+

$
2
2
cos 2 0 cos
cos
$
n
o
n
o
T
T
o
n n S S n n S R
n S n S d n R
T
n S R R
(8.3$)
Se define#te func"ia densitate spectral! de putere (fig.8.2) cu rela"ia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+

t g n R n n R
n n S n S n S n S
n n
o
2
0 0
0 cos
0 ; 2 ; 0 0
(8.32)

Fig.8.2 Func"ia densitate spectral! de putere, procese periodice

$76
8.2.2 INTEGRALA FOURIER APLICAT! LA PROCESE
ALEATOARE ERGODICE

Pentru func"ia neperiodic! g(t), integrala Fourier are urm!toarea expresie:
( ) ( ) ( ) ( )

d e G t g dt e t g G
t i t i
;
2
$
(8.33)
unde func"iile g(t),G() reprezint! perechile transformatei Fourier.
La realizarea X
(#)
(t) a procesului ergodic X(t) i corespunde transformata
Fourier G
(#)
() #i este necesar s! se atribuie valorile statistice pentru cele dou!
func"ii.
Pentru ca func"ia X
(#)
(t) s! admit! transformat! Fourier trebuie s! fie
ndeplinit! condi"ia:
( )
( ) <

dt t X
$
(8.34)
Condi"ia (8.34) poate fi satisf!cut! prin procedeul de trunchiere al func"iei:
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) dt e t X dt e t X G
rest n
T t T t X
t X
t i
T
T
T
t i
T T T

< <
2
2
$
$
2
$
2
$
0
2 2

(8.35)
a) valoarea medie temporar!
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
1
]
1

0
2
lim 0
2 $ $
$
2
2
T
T
T T
T
T
T T
G
T
t X G
T
dt t X
T
dt t X
T
t X
(8.36.a)
b) valoarea medie p!tratic! temporar!
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
2
lim
2 2 $
$ $ $
2 2
$
2
*
2
2
2
2 2
XX XX T
T
T T T
t i
T T
t i
T T T
T
T
T T
R d S d G
T
t X
d G
T
d G G
T
d dt e t X G
T
dt d e G t X
T
dt t X
T
dt t X
T
t X

1
]
1
,
_
,
_

(8.36.b)
unde prin defini"ie S
XX
() reprezint! func"ia densitate medie p!tratic! spectral!,
care descrie con"inutul armonic al proceselor aleatoare n spa"iul frecven"elor.
c) func"ia de autocorela"ie a procesului ergodic:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
,
_
,
_

+ + +

d e dt e t X G
T
dt d e G t X
T
dt t X t X
T
dt t X t X
T
t X t X R
i t i
T T
t i
T T
T T
T
T
T T T T X X
T T
$ $
$ $
2
2

(8.36.c)

$77
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )

1
]
1
d e R S
d e S d e G
T
t X t X R
d e G
T
d e G G
T
i
XX XX
i
XX
i
T
T
XX
i
T
i
T T
2
$
2
lim
2 2
2
$ $
2
*

Func"iile de autocorela"ie #i densitate spectral! sunt reale #i pare, respectiv:
( ) ( ) ( )
( )
( )
0 0
0 2
cos cos
0
<

XX
XX
XX XX XX
S
d d S R

(8.37)
unde
XX
() este func"ia densitate spectral! (de putere) realizabil! fizic (fig.8.3).
Din rela"ia (8.37) rezult!:
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ] t X E t X d d S R
XX XX XX
2
2
$
0
0

(8.38)

Fig.8.3 Func"ia densitate spectral!, procese ergodice

d) func"ia densitate spectral! a mediei p!tratice
( ) ( ) ( ) ( )

d e S R d e R S
i
XX XX
i
XX XX
;
2
$
(8.36.d)
Func"ia densitate spectral! a mediei p!tratice S
XX
() poart! denumirea #i de
densitatea spectral! a puterii #i are urm!toarele propriet!"i:
func"ia S
XX
() este real!, par! #i pozitiv!;
func"iile R
XX
(), S
XX
() formeaz! o pereche a transformatei Fourier;
valoarea medie p!tratic! temporar! este dat! de rela"ia:
( )
( ) ( ) ( )

d S t X
XX
2
$
(8.39)

$78
Obs. Din rela"iile de mai sus rezult! c! pentru a ob"ine un minim de
informa"ie despre un proces ergodic trebuie cunoscute: valoarea medie temporar!
( )
( ) t X
$
#i func"ia densitate spectral! a puterii S
XX
() .

8.2.3 FUNC#II DENSITATE DE INTERCORELA#IE $I
INTERSPECTRU

Consider!m dou! procese aleatoare ergodice X(t) #i Y(t) care pot fi
reprezentate prin procesele trunchiate X
T
(t),Y
T
(t) care satisfac condi"iile de existen"!
ale transformatei Fourier:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
rest n
T T t t Y
t Y
rest n
T T t t X
t X
T
T
0
2 , 2
0
2 , 2
$
$

( )
( )
( )
( )
( )
( )

dt e t Y Y
dt e t X X
t i
T
t i
T
$
$
2
$
2
$

(8.40)
Func"ia de intercorela"ie pentru procesele aleatoare trunchiate este:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
,
_
,
_

+ + +

d e Y X
T
d e dt e t X Y
T
dt d e Y t X
T
dt t Y t X
T
dt t Y t X
T
t Y t X R
i
T T
i t i
T T
t i
T T
T T
T
T
T T T T Y X
T T
*
2
2
2
$ $
$ $

(8.4$.a)
de unde rezult! c! func"ia de intercorela"ie a proceselor ergodice X(t),Y(t) are
expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )

1
]
1

d e R S
d e S d e Y X
T
R R
i
XY XY
i
XY
i
T T
T
Y X
T
XY
T T
2
$
2
lim lim
*

(8.4$.b)
Din rela"ia (8.4$.b) rezult!:
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( )
0 0
0 2
0
$ $
0
<

XY
XY
XY XY XY
S
t Y t X E t Y t X d d S R

(8.42)
unde
XY
() este func"ia densitate interspectral! fizic realizabil!.

$79
Propriet!"ile de cuplaj ntre cele dou! procese aleatoare ergodice X(t),Y(t)
sunt descrise de func"ia de intercorela"ie R
XY
() #i func"ia de interspectru S
XY
().
Definim func"ia de corela"ie a dou! procese aleatoare ergodice X(t),Y(t) cu
rela"ia:
( )
( )
( ) ( )
[ ] $ , 0
2
2

YY XX
XY
XY
S S
S
(8.43)
fiind posibile urm!toarele cazuri particulare:
dac! ( ) , 0
2
XY
, atunci procesele aleatoare ergodice X(t),Y(t) sunt statistic
independente;
dac! ( )
o o XY
, 0
2
dat, atunci procesele aleatoare ergodice X(t),Y(t) nu
sunt corelate la acea frecven"!;
dac! ( ) , $
2
XY
, procesele aleatoare ergodice X(t),Y(t) sunt complet
corelate (coerente) statistic.

8.3 CARACTERISTICA DE INTRARE-IE$IRE PENTRU
PROCESE ALEATOARE

La capitolele anterioare, n ipotezele analizei liniare #i a excita"iei din val
regulat, s-a ob"inut pentru sistemul ecua"iilor de mi#care urm!toarea form!
matriceal! general!:
( ) [ ] ( ) { } ( ) [ ] ( ) { } ( ) [ ] ( ) { } { }
t i
e e e
e
e F t X C t X B t X A

+ +
# # #
(8.44)
unde: [A],[B],[C] sunt matricele generalizate de iner"ie, amortizare #i de rigiditate;
{ } F este vectorul amplitudine al for"elor generalizate de excita"ie din val;

e
este pulsa"ia de ntlnire nav!-val;
{X(t)} este vectorul necunoscutelor, corespunz!tor r!spunsului dinamic
analizat.
Sistemul de ecua"ii diferen"iale cu coeficien"i constan"i (8.44) este liniar #i
are solu"ia de forma termenului liber:
( ) { } { }
t i
e
e X t X

(8.45)
( ) [ ] ( ) { } ( ) { } ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
( ) { } ( ) [ ] ( ) { } t F D t X
C B i A D t F t X D
e
e e e e e e e
$
2
;

+

(8.46)
respectiv r!spunsul dinamic are expresia:
( ) { } ( ) [ ] ( ) { } ( ) { } ( ) [ ] ( ) { } ( ) [ ] ( ) [ ]
$
;

e e e e e e
D H F H X t F H t X (8.47)
unde [H(
e
)] reprezint! matricea de transfer a sistemului liniar ce stabile#te
leg!tura dintre m!rimea de intrare (excita"ie) #i cea de ie#ire (r!spunsul dinamic).

$80

Fig.8.4 Sistemul liniar nav!

Lu!m cazul general al unui sistem liniar ce are la intrare func"ia Q(t) #i la
ie#ire func"ia q(t) (fig.8.4). Aplicnd transformata Fourier, n spa"iul frecven"elor
avem rela"ia:
( ) ( ) ( ) Q H q (8.48)
unde H() este func"ia de transfer n domeniul frecven"elor (receptan"! complex!).
R!spunsul dinamic la impuls unitar are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t h t q H q dt e t Q
t
t
t
t i

>

$ $
0 0
0 $
(8.49)
unde constanta $/2 am atribuit-o expresiei rela"iei inverse a transformatei Fourier.
Folosind rela"ia integral! a lui Duhamel (produsul de convolu"ie) pentru o
func"ie de excita"ie oarecare Q(t) r!spunsul dinamic are expresia:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

>
d t Q h d t Q h t q
Q H q
t
t
t Q
t
0
0 0
0 0
(8.50)
R!spunsul dinamic la excita"ie armonic! are expresia:
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
o o
t i
o
t i
o
i t i
o
t i
o
Q H q e q t q t Q H t q
e Q d e h d e Q h t q e Q t Q

,
_

;

(8.5$)
Considernd constanta $/2 aplicat! func"iei transformatei Fourier inverse avem:
( ) ( ) ( ) ( )

d e H h d e h H
i i
2
$
; (8.52)
Din rela"iile de mai sus rezult! c! r!spunsul dinamic la impuls unitar
h(t)=q
(t) #i func"ia de transfer H() formeaz! o pereche a transform!rii integrale

Fourier.
Admitem n cele ce urmeaz! c! m!rimile de intrare Q(t) #i de ie#ire q(t)
sunt procese aleatoare ergodice, pentru care integrala lui Duhamel este definit!.
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

d t Q h d t Q h t q (8.53.a)

$8$
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

t Q H t q d h t Q t q t Q t Q E t Q 0
de unde valoarea medie a datelor de ie#ire este propor"ional! cu valoare medie a
datelor de intrare.
Obs. La studiul sistemului nav!-val vom considera c! valorile medii
temporare sunt nule ( ) ( ) 0 t Q t q .
b) func"ia de autocorela"ie, valoarea medie p!tratic! temporar!
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 ;
2
2 $ 2 $ 2 $
2 $ 2 $
2 2 2 $ $ $
qq QQ qq
QQ
qq
R t q d d R h h R
R t Q t Q
d t Q h d t Q h t q t q R
+
+ +
,
_
,
_

(8.53.b)
unde R
qq
(), R
QQ
() reprezint! func"iile de autocorela"ie ale proceselor aleatoare de
ie#ire #i de intrare.
Func"ia de autocorela"ie are prin transformata Fourier (capitolul 8.2) o
func"ie pereche denumit! densitate spectral! a valorii medii p!tratice, astfel nct
pentru m!rimile de intrare #i de ie#ire avem rela"iile:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

d e S R d e R S
d e S R d e R S
i
QQ QQ
i
QQ QQ
i
qq qq
i
qq qq
;
2
$
;
2
$

(8.54)
Din rela"iile (8.54) rezult! rela"ia de leg!tur! dintre func"ia densitate
spectral! a valorii medii p!tratice pentru m!rimea de intrare #i cea de ie#ire cu
urm!toarea expresie:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
,
_
+ +
,
_
,
_
,
_

QQ qq QQ qq
i
QQ
i i
i
QQ
i
qq qq
S H S S H H S
d e R d e h d e h
d e d d R h h d e R S
2
*
2 $ 2 $ 2 2 $ $
2 $ 2 $ 2 $
2 $ 2 $
2
$
2
$
2
$

(8.55)
Cum func"ia de autocorela"ie R
qq
() este real! #i par! rezult! c!:
( ) ( )
( ) ( ) ( )

0
0
cos cos
cos
$
d d S R
d R S
qq qq qq
qq qq

(8.56)

$82
( )
( )
( ) ( ) ( )
<

QQ qq
qq
qq
H
S
2
0 0
0 2

Valoarea medie p!tratic! temporar! pentru procesul aleator ergodic de ie#ire este:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

0
2
0
2
0 d H d R t q
QQ qq qq
(8.57)
c) func"ia de intercorela"ie dintre procesele ergodice de intrare Q(t) #i ie#ire q(t)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
$ $ $ $ $
$ $ $
+
,
_
+ +

d R h R R t Q t Q
d t Q h t Q t q t Q R
QQ Qq QQ
Qq

(8.53.c)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
,
_
,
_
,
_

QQ Qq
i
QQ
i
i
QQ
i
Qq Qq
S H S
d e R d e h
d e d R h d e R S
$ $ $ $
$ $ $
$ $
2
$
2
$
2
$

(8.58)
unde S
Qq
() este func"ia densitate interspectral! a m!rimilor de intrare-ie#ire #i este
o func"ie complex!.
Obs. Pe baza rela"iilor de leg!tur! (8.56),(8.58) dintre func"iile densitate
spectral!, cunoscnd statisticile m!rimii de intrare Q(t) putem determina statisticile
m!rimii de ie#ire q(t).

8.4 ANALIZA PE TERMEN SCURT. REPREZENTAREA
M!RII ALEATOARE

8.4." FUNC#IA DENSITATE SPECTRAL! A VALULUI

Profilul valului regulat ntr-un punct dat are forma:
( ) ( ) [ ] + 2 , 0 ; cos t a t
w v
(8.59)
#i se poate studia ca o realizare a procesului aleator ergodic:
( ) ( )
x x x
t a t X + cos (8.60)
( ) ( ) 0 cos
2
2
+
dt t
T
a
t X
T
T
x x
x

(8.6$)

$83
( ) ( ) ( ) ( )

+
0
2
2
2
2
2
2
0
2
cos d R
a
dt t
T
a
t X
XX XX
x
T
T
x x
x

(8.62)
La capitolul 2 s-a demonstrat c! energia medie total! a valului pe unitatea
de suprafa"! este propor"ional! cu a
x
2
/2. Din rela"ia (8.62) rezult! c! suprafa"a
limitat! de curba func"iei densit!"ii spectrale
XX
() este propor"ional! cu energia
medie a valului pe unitatea de suprafa"!. Deci func"ia densit!"ii spectrale este o
m!sur! a energiei procesului aleator ergodic, avnd #i denumirea de spectrul
puterii.
Price [$0$] propune ca marea aleatoare s! fie reprezentat! ca o sum! de
valuri regulate, avnd amplitudini, frecven"e precizate #i diferen"e de faz!
aleatoare, astfel nct profilul suprafe"ei valului este:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) +

2 , 0 cos ;
$
i i i i i
n
i
i v
t a t X t X t
(8.63)

( ) ( ) 0
$

n
i
i v
t X t
(8.64.a)

%innd cont de proprietatea de ortogonalitate a func"iilor trigonometrice,
ob"inem:
( ) ( )

n
i
i
n
i
i v
a t X t
$
2
$
2 2
2
$

(8.64.b)

c) func"ia de autocorela"ie
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+ +
n
i
i
v
n
i
ii
n
i
ii
n
i
i i v v
a
d t R
d d
t X t X t t R
v v v v
v v v v
v v
$
2
0
2
$
0
$
0
$
2
0
; cos cos
(8.64.c)
de unde suprafa"a limitat! de curba ( )

v v
este o m!sur! a energiei medii totale a
tuturor componentelor m!rii unidirec"ionale.
Obs. Suprafa"a ( )

d
v v
este propor"ional! cu energia medie pe unitatea
de suprafa"! a valurilor cu frecven"a medie #i l!"imea de band! d.

$84
8.4.2 TRANSFORMAREA SPECTRELOR

La capitolul 2 s-a demonstrat c! elonga"ia valului regulat fa"! de nava n
mi#care este n func"ie de pulsa"ia aparent! de ntlnire
e
. n majoritatea cazurilor
se cunoa#te func"ia densitate spectral! a valului raportat la un sistem fix de axe,
respectiv depinde de pulsa"ia .
Determin!m rela"iile de transformare ale spectrului cu coordonatele
e

pe baza echival!rii energetice:
( ) ( ) ( )

0 0
2
e e v
d d t
v v v v
(8.65)
#i "innd cont de sensul fizic al suprafe"ei ( )

d
v v
rezult!:
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )

cos 2 $
cos
2
g
u
u
g
d
d
d d
s
e s e
e
e e e
v v
v v
v v
v v v v v v
(8.66)
Obs. Se constat! c! odat! cu cre#terea vitezei u
s
a navei, valoarea maxim!
a func"iei densitate spectral! ( )
e
v v

se mic#oreaz!, avnd loc o redistribuire a
energiei din val pe frecven"e.
Obs. Pentru o nav! n mar# caracteristica de intrare-ie#ire se modific!
e
, avnd expresia:
( ) ( ) ( )
e QQ e e qq
H
2
(8.67)

8.4.3 MOMENTELE FUNC#IEI DENSIT!#II SPECTRALE

Pe baza rela"iei #i a propriet!"ilor func"iei de autocorela"ie a procesului
ergodic aleator al elonga"iei valului (capitolul 8.$) putem defini momentele func"iei
densitate spectral! cu urm!toarele rela"ii:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

d R
d R
d R
v v
v v
v v v v
v v v v
cos
cos
cos
0
4
....
0
2
0
# #

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0
0
0
....
2
0
4
4
2
0
2
2
2
0
0
v v
v v
v v v v
v v v v
R t d m
R t d m
R t d m
v
v
v

# #
# # #

(8.68)

$85
respectiv expresia general! pentru momentul de ordinul "n" al func"iei densitate
spectral! este:
( )

0
d m
v v
n
n
(8.69)
n cazul valurilor valoarea medie temporar! este nul!, astfel nct dispersia
elonga"iei valului este egal! cu momentul de ordinul "0" al func"iei densitate
spectral!:
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( )
0
2 2 2 2
0
0
m R t t E t E
t E t
v v v v
v
v v v
v v

(8.70)

8.4.4 DENSITATEA DE PROBABILITATE $I CARACTERISTICILE
STATISTICE PE TERMEN SCURT

Conform studiilor de oceanografie se poate admite c! nregistr!rile
valurilor de scurt! durat! (20 minute) reprezint! procese ergodice, avnd benzi de
frecven"! nguste.
Consider!m cunoscut! func"ia densitate spectral! (spectrul) a valului
( )

v v
pentru care s-au calculat momentele spectrale m
0
,m
2
,m
4
.
Dintre parametrii statistici pe termen scurt un interes aparte l reprezint!
urm!torii:
n!l"imea medie a valului h
#

n!l"imea semnificativ! a valului
3 $
h
perioada medie a valului
med
T
lungimea medie aparent! a valului .
Legea statistic! de distribu"ie de probabilitate a n!l"imii valului h
w
este
precizat! n func"ie de valoarea l!"imii de band! a spectrului valului dat! de expresia:
( )
4 0
2
2
$ m m m (8.7$)
$ spectru de band! larg! #i se utilizeaz! func"ia densitate de probabilitate
Gauss;
0 spectru de band! ngust! #i se utilizeaz! func"ia densitate de
probabilitate Rayleigh.
Obs. n condi"ii practice pentru <0,4 se poate considera c! spectrul valului
este de band! ngust! #i pentru caracteristica statistic! pe termen scurt se accept!
distribu"ia de probabilitate Rayleigh. La folosirea func"iei densitate de probabilitate
Rayleigh se va "ine cont de l!"imea de band! a spectrului pentru a evita
supraevaluarea caracteristicilor statistice, introducnd un factor de corec"ie:
2
$
f
c (8.72)

$86
8.4.4." FUNC#IA DENSITATE DE PROBABILITATE GAUSS

Profilul valului
v
(t) n cazul unei m!ri par"ial dezvoltat!, are un spectru
mai larg de frecven"e ($) #i respect! n mod aproximativ legea normal! de
distribu"ie de probabilitate Gauss cu valoarea medie #i dispersia (fig.8.5):
( )
0
2
0 ; 0 m R
v v v v

(8.73)
Func"ia densitate de probabilitate #i cea de distribu"ie de probabilitate
Gauss sunt:
( ) ( ) ( )
( )

,
_

+

0
2
0
2
0
2
0
2
2
$
5 , 0
2
$
dz e erf
m
erf dz z f F e
m
f
z
m
v v v
(8.74)

Fig.8.5 Func"iile densitate #i distribu"ie de probabilitate Gauss

8.4.4.2 FUNC#IA DENSITATE DE PROBABILITATE RAYLEIGH

Dac! vntul bate un timp mai ndelungat, atunci apar valuri dezvoltate ce
pot fi asimilate ca procese aleatoare ergodice de band! ngust! (0).
n aceste condi"ii, procesul aleator al varia"iei n!l"imii valului H(t)=2
v
(t)
poate fi descris pe baza func"iei densitate de probabilitate Rayleigh (fig.8.6):
( )
2
0
8
0
; 0 ;
4
0
2
v
m h e
m
h
h f
m
h
H
>
(8.75.a)
unde m
0
reprezint! momentul spectral de ordinul "0" al procesului aleator al
elonga"iei valului.
Func"ia distribu"ie de probabilitate Rayleigh are expresia:

$87
( ) [ ] ( )
[ ] ( )
[ ] [ ] ( )
0
2
0
2
2
0
2
$
2
$
0
2
8
8 8
2 $
8
0
$
$
m
h
m
h
m
h
h
h
H
m
h
h
H H
e h s h H P h H P
e e dh h f h H h P
e dh h f h H P h F
>
<

(8.75.b)
unde s(h) reprezint! func"ia grad de asigurare.

Fig.8.6 Func"iile densitate #i distribu"ie de probabilitate Rayleigh

a) n!l"imea medie a valurilor
Reprezint! abscisa centrului de greutate a distribu"iei de probabilitate:
( )
( )
( )
( ) ( )
0 0 $
2
3
2
3
0
0
$
0 $
0
2
0
8
0
2
0
0
0
$
5 , 2 2
2
; 2 2 2 2
8
;
4
2
3
0
2
m m h
m dt e t m h
m
h
t dh e
m
h
dh h f h
dh h f
dh h f h
h
t
m
h
H
H
H

(8.76.a)
Obs. Func"ia (p) are rela"ia de defini"ie #i propriet!"ile:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

2
$
0
$
; $ $ ;
sin
$ ; $ ;
p
p p p p p dt e t p
t p

(8.77)

b) n!l"imea semnificativ! a valurilor
Reprezint! media primei treimi din cele mai nalte valuri #i se calculeaz!
ca fiind abscisa centrului ariei A
II
=$/3 (fig.8.7).

$88
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
( ) ( )
0
0
2
0
3 ln 2
2
2
0
0
0
* 8
0
*
8
0
2
4 43$ , 0 3 ln 2 ;
2
$
3 ln 2 5 , 0 3 3 ln 8 6
2
; 3 ln 8 $
3
2
4
3 3
3
$
2
2
3
$
0
2
*
*
0
2
*
*
*
3
$
m h erf dz e erf
erf m dt e t m h
m
h
t m h e dh h f
dh e
m
h
dh h f h
dh h f
dh h f h
h
z
t
m
h
h
H
h
m
h
h
H
h
H
h
H

(8.76.b)

Fig.8.7 n!l"imea semnificativ! n!l"imea medie $/n

c) n!l"imea medie a #/n din cele mai nalte valuri (fig.8.7)
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( )
0
0
0
0
* 8
0
67 , 6 499 , 0 $00 ln 2 $00
09 , 5 484 , 0 $0 ln 2 $0
ln 2 5 , 0 ln 8
ln 8 $
$
$
$00
$
$0
$
*
*
*
$
0
2
*
*
m h erf n
m h erf n
n erf n n m dh h f h n
dh h f
dh h f h
h
n m h e
n
dh h f
h
H
h
H
h
H
m
h
h
H
n

+

(8.76.c)

$89
Analog n!l"imii valului se pot defini amplitudinile medii (a
w
=h
w
/2):
0 0 0 0 $
34 , 3 ; 55 , 2 ; 2 ; 25 , $
$00
$
$0
$
3
$
m a m a m a m a
(8.78)

d) n!l"imea cea mai probabil! a valului
Este n!l"imea valului care corespunde maximului func"iei densitate de
probabilitate:

( )
0 0
2 0 m a m h
dh
h df
mp mp
H
(8.76.d)

e) perioada medie a valurilor
( )
( )
$
2
0
2
2
0
2
0
0
2
2
2
2
T
m
m
T
m
m
d
d
med
med med
v
v
v v
v v

#
(8.76.e)

f) perioada medie aparent! ntre crestele valurilor
( )
( )
4
2
2
2
2
4
0
2
0
4
2
2
2
m
m
T
m
m
d
d
med
c med
v
v
v v
v v

#
# #
(8.76.f)

g) lungimea medie aparent! a valurilor
( )
( )
4
0
2 2
2
0
4
0
0
4
4
2
~
2
~
m
m
g
g
m
m
d
d
med
med
v
v
v v
v v

# #
(8.76.g)

8.4.5 SPECTRE DE VAL STANDARD

Pentru a cunoa#te parametrii statistici pe termen scurt, a#a cum rezult! din
capitolul 8.4.$, trebuie s! cunoa#tem func"ia densit!"ii spectrale a valurilor
( )

v v
. Aceast! func"ie trebuie s! fie caracteristic! zonei din mare unde va naviga
nava, ceea ce nu este ntotdeauna posibil, utilizndu-se spectre de val cunoscute,
standard, acceptate n ingineria oceanic!.

$90
8.4.5." SPECTRUL DE VAL PIERSON-MOSKOWITZ

Are expresia (g=9,8$m/s
2
):
( )
4
$
3
2
2
$
3
4
2
5
$6 ; 4 ; ; ;
3
$
4
,
_
,
_

,
_

gT
v
gT
h
v
g
B g A e
A
B
v v
(8.79)
unde v[m/s] reprezint! viteza vntului la o n!l"ime de $9,5 m deasupra nivelului
apei calme.
a) maximul spectrului
( )
4
5
4
5
max
4
$
5
4
5
4
0

,
_

,
_
e B A B
d
d
M M
v v
v v

(8.80.a)
b) momentele spectrului
( ) ( )
( ) ( )
B
A
B
A
dt e t
B
A
d e A d m
B
A
B
A
dt e
B
A
m
B
t d e A d m
t
B
t
B
v v
v v

4
4 4
4
$
4 4
;
2
$
0
2
$
0
3
0
2
2
0
0
4
0
5
0
0
4
4

(8.80.b)
c) perioada medie a spectrului
4 4
2
$
7$8 , 4
2
2
B B
m
m
T
o
med

(8.80.c)

8.4.5.2 SPECTRUL DE VAL ITTC (fig.8.8)

( )
2 5
3
$
4 $$ , 3
; 7795 , 0 ;
h
B A e
A
B
v v

(8.8$)
( )
3
$
3
$
3
$
5
2
; 07$5 , 0
256 , $
5
4
2
5
max
4
$
h T h
h
B
M
M M M
v v

,
_

(8.82.a)
3
$
3
$
3
$
3
$
$96 , 0
$$ , 3
7795 , 0
4 4
4
$$ , 3
7795 , 0
4
$
4
2
0
2
0
h h
B
A
m
m h h
B
A
m

(8.82.b)


$9$
$
2
3
$
55 , 3 2 T h
m
m
T
o
med

(8.82.c)

Fig.8.8 Spectrul de val ITTC

8.4.5.3 SPECTRUL DE VAL ISSC (fig.8.9)

( )
4
$
4
$
2
5
69$
;
$73
;
3
$
4
T
B
T
h
A e
A
B
v v

(8.83)
( )
$ $
2
max
$
4
$
3 , $
2
; 0$85 , 0
85 , 4
5
4
3
$
T T T h
T
B
M
M M M
v v

,
_

(8.84.a)
2
$
2
2 0
2
0
3
$
3
$
3
$
9$6 , 2
4
4
69$
$73
4
$
4 T
h
B
A
m m h h
B
A
m

(8.84.b)

$92
$
2
92 , 0 2 T
m
m
T
o
med

(8.84.c)

Fig.8.9 Spectrul de val ISSC

8.4.5.4 SPECTRUL DE VAL DIREC#IONAL

Energia complet! a valului pe unitatea de suprafa"! orizontal! se poate
ob"ine pe baza spectrului bidimensional: ( )

,
v v
.
Valoarea reprezentat! de ( )

d d
v v
, este propor"ional! energiei
medii a valurilor pe unitatea de suprafa"! cu pulsa"ia #i l!"imea de band! d, care
se propag! sub unghiul n direc"ia dominant! a vntului n domeniul d.
Spectrul de val bidimensional are forma de reprezentare:
( ) ( ) [ ] ( ) 2 , 2 ; ,

M
v v v v

(8.85.a)
unde M[] este func"ia ce descrie distribu"ia valurilor n direc"ia vntului dominant
#i se recomand! urm!toarele func"ii:

$93
[ ] ( ) [ ]
[ ]
[ ]

4
2
2
2
cos
3
8
4
cos
2
2
$ ; 2 , 2 ; cos
ISSC
ITTC
n
n
M n
M n
d M A M

(8.85.b)

8.4.6 R!SPUNSUL DINAMIC PE TERMEN SCURT

Starea suprafe"ei m!rii n timpul unei furtuni reprezint! un fenomen
complex, avnd n componen"! valuri cu n!l"imi, direc"ii #i frecven"e diferite.
Pentru a se cunoa#te starea m!rii ntr-o zon! este necesar un studiu pe o perioad!
lung! de timp ($ an).
O bun! apreciere privind starea m!rii se poate face fragmentnd perioada
lung! de timp astfel nct s! se izoleze st!ri semnificative ale m!rii. O astfel de
stare semnificativ! reflect! o furtun! mai puternic! sau mai slab! #i ea se
caracterizeaz! prin parametrii pe termen scurt a valurilor (
$
3
$
,T h ).
R!spunsul dinamic pe termen scurt al navei (la analiz! liniar!) se poate
determina cunoscnd func"ia de transfer H(
e
) (caracteristica intrare-ie#ire) #i
spectrul valurilor ( )
e
v v

(m!rimea de intrare).
Pentru a putea utiliza metoda analizei pe termen scurt trebuie s! se verifice
o serie de ipoteze:
r!spunsul dinamic analizat trebuie s! fie un proces aleator ergodic, avnd
distribu"ia de probabilitate Rayleigh #i cu valoarea medie nul!;
r!spunsul dinamic al navei la ac"iunea valurilor este liniar, permi"nd folosirea
metodei suprapunerii efectelor;
spectrul energetic de intrare #i cel de ie#ire pot fi considerate spectre de band!
ngust!.
Vom considera n cele ce urmeaz! o nav! cu viteza u
s
de mar# #i care are
unghiul de curs relativ fa"! de direc"ia preponderent! a valurilor.
a) valuri plane
Pe baza caracteristicii de intrare-ie#ire a navei rezult!:
( ) ( ) ( )
e e y e yy
v v
H

2
(8.86.a)
respectiv momentul spectral de ordinul "n" al r!spunsului dinamic este:
( )
( ) ( ) ( )

0
2
0
e e e y
n
e e e yy
n
e
y
n
d H d m
v v
(8.86.b)
unde ( )
e yy
este func"ia densitate spectral! a m!rimii de ie#ire.

$94
b) valuri tridimensionale
Pe baza caracteristicii de intrare-ie#ire a navei rezult!:
( ) ( ) ( )

, , ,
2
e e y e yy
v v
H (8.87.a)
La valul tridimensional se produce o redistribuire a componentelor valului
fa"! de direc"ia dominant!
o
, ceea ce determin! ca asupra navei s! ac"ioneze valuri
din direc"ii diferite: ( ) 2 , 2 , +
o
.
Func"ia densit!"ii spectrale a r!spunsului dinamic se poate media dup! rela"ia:
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ]

+ +
2
2
2 2
, , , d M H d H
o e o e y e e y e yy
v v v v

(8.87.b)
respectiv momentul spectral de ordinul "n" al r!spunsului dinamic este:
( )
( ) ( )

+

0
2
2
2
, ,
o
o
v v
e e e y
n
e
y
n
d d H m
(8.87.c)
Deci cunoscnd func"ia densitate spectral! #i momentele spectrale, putem
determina to"i parametrii statistici pe termen scurt ai excita"iei #i respectiv ai
r!spunsului dinamic.

8.5 ANALIZA PE TERMEN LUNG

8.5." STATISTICI BAZATE PE NREGISTR!RI DE VAL

nregistr!rile n!l"imii valurilor pe termen lung trebuie s! fie ob"inute
pentru o perioad! de timp de c"iva ani. nregistr!rile se compun din intervale de
nregistrare ce caracterizeaz! fiecare stare a m!rii pe termen scurt, avnd fiecare
interval o durat! cuprins! ntre 36 ore. Un astfel de interval de nregistrare este
compus la rndul s!u din segmente de nregistrare continu! a valurilor, fiecare
segment avnd o durat! de $020 minute, impuse de ra"iuni practice de
experimentare. Pentru fiecare interval de nregistrare se determin! vizual n!l"imea
medie a valurilor h
v
#i perioada medie observat! a valurilor T
v
, existnd
urm!toarele rela"ii empirice de transformare:
44 , 0
$
75 , 0
83 , 2 ; 68 , $
3
$
v v
T T h h
(8.88)

8.5."." DIAGRAMA DE MPR!$TIERE (
$ 3
$
,T h )

Diagrama de mpr!#tiere arat! num!rul apari"iilor diferitelor n!l"imi
semnificative
3 / $
h corespunz!toare la diferite perioade medii T
#
, ntr-o nregistrare
a valurilor pe o perioad! determinat! de timp T
b
de ordinul anilor. Informa"ia este
prezentat! tabelar (tab.5.$.a).

$95
Tab.5.".a Diagrama de mpr!#tiere
$
,
3
$
T h , T
b
=$an
h
$/3
/ T
$
0$ $2 ... (j-$)j ... 202$ >2$s
j
ij
n
0$ n
$,$
n
$,2
... n
$,j
... n
$,2$
n
$,22
n
$

$2 n
2,$
n
2,2
... n
2,j
... n
2,2$
n
2,22
n
2

... ... ... ... ... ... ... ... ....
(i-$)i n
i,$
n
i,2
... n
i,j
... n
i,2$
n
i,22
n
i

... ... ... ... ... ... ... ... ...
$0$$ n
$$,$
n
$$,2
... n
$$,j
... n
$$,2$
n
$$,22
n
$$

>$$m n
$2,$
n
$2,2
... n
$2,j
... n
$2,2$
n
$2,22
n
$2

i
ij
n
n
$
*
n
2
*
... n
j
*
... n
2$
*
n
22
*
n
ta

unde
i j
ij ta
n n este num!rul total de apari"ii.

Pentru a reprezenta grafic func"ia distribu"ie de probabilitate cuplat! dat! n
tab.5.$.a:
( ) ( ) ( ) [ ] T d T T T dh h H h P T d dh T h f
T H
+ < + <
$ ,
3
$
3
$
3
$
3
$
3
$
3
$
$
3
$
, "
(8.89)
se consider! histogramele n!l"imii de val semnificativ h
#/3
pentru o perioad! medie
de val T
#
fixat!:
{ }
( )
[ ]
( )
( ) ( )

i
ij j
j
ij j
i
j
i
T
i
n n
n
n
p p h H P
j
; ;
$ 3
$
3
$

(8.90.a)
Obs. Aceast! distribu"ie pe lung! durat! a n!l"imii semnificative h
#/3
la T
#

fixat se poate aproxima folosind distribu"ia de probabilitate tip Weibull (fig.8.$0).
Analog, se poate ob"ine histograma perioadei medii a valului T
#
pentru o
n!l"ime semnificativ! de val h
#/3
fixat!:
{ }
( )
[ ]
( )
( ) ( )

j
ij i
i
ij i
j
i
j
h
j
n n
n
n
p p T T P
i
; ;
3
$
$ $

(8.90.b)

8.5.".2 HISTOGRAMA N!L#IMII SEMNIFICATIVE A VALURILOR (h
$/3
)

Reprezint! procentual num!rul de valori semnificative h
#/3
din nregistrare
care au valoarea cuprins! n fiecare interval ales, independent de valoarea perioadei
medii T
#
, respectiv se define#te func"ia densitate de probabilitate:
( ) [ ]
3
$
3
$
3
$
3
$
3
$
3
$
3
$
dh h H h P dh h f
H
+ <
(8.9$)

$96
Tab.5.".b Histograma n!l"imii semnificative a valului h
#/3
,T
b
=$an
h
$/3
[m] 0$ $2 ... (i-$)i ... $0$$ >$$
i

N n
$
n
2
... n
i
... n
$$
n
$2
n
ta

p% p
$
p
2
... p
i
... p
$$
p
$2
$00%

unde: % $00 ;
ta
i
i
i
i ta
n
n
p n n

8.5.".3 HISTOGRAMA PERIOADEI MEDIE A VALURILOR (T
#
)

Reprezint! procentual num!rul de perioade T
#
din nregistrare care au
valoarea cuprins! n fiecare interval ales, independent de valoarea n!l"imii
semnificative h
#/3
, respectiv se define#te func"ia densitate de probabilitate:
( ) [ ] T d T T T P T d T f
T
+ <
$
$

(8.92)

Tab.5.".c Histograma perioadei medie a valului T
#
,T
b
=$an
T
$
[s] 0$ $2 ... (j-$)j ... 202$ >2$
j

n
*
n
$
*
n
2
*
... n
j
*
... n
2$
*
n
22
*
n
ta

p
*
% p
$
*
p
2
*
... p
j
*
... p
2$
*
p
22
*
$00%

unde: % $00 ;
*
* *

ta
j
j
j
j ta
n
n
p n n

8.5.2 FUNC#IA DENSITATE DE PROBABILITATE WEIBULL

Func"ia densitate de probabilitate Weibull (fig.8.$0) este utilizat! la
descrierea histogramelor n!l"imii semnificative a valului h
#/3
la analiza pe termen
lung, fiind util! atunci cnd lipsesc datele m!surate.
Func"iile densitate de probabilitate #i distribu"ie de probabilitate tip
Weibull sunt:
( ) ( ) ( )
b b
ax
x
X X
ax b
X
e dx x f x F b a x e x ab x f

>
$ 0 , ; 0
0
$
(8.93)
a) valoarea medie
[ ] ( )
b
X X
a
b
dx x f x X E
$
0
$
$

,
_
(8.94.a)

$97
b) dispersia
[ ] ( )
[ ]
b
X x
b
X
a
b b
X E
a
b
dx x f x X E
2
2 2 2 2
2
0
2 2
$
$
2
$
2
$
,
_
,
_
+
,
_
+

,
_

(8.94.b)

Fig.8."0 Func"ia densitate de probabilitate Weibull

Gmbel [$0$] propune pentru studiul r!spunsului dinamic al navei #i a
valurilor pe termen lung utilizarea func"iei distribu"ie de probabilitate Weibull cu 3
parametri de forma:
( ) > >
1
1
]
1
,
_
; ; $ x
x
Exp x F
X

(8.95)
unde: ,, sunt constantele func"iei.
Obs. Pentru =2, =0 se ob"ine distribu"ia de probabilitate a lui Rayleigh.
Consider!m c! avem de ales o func"ie distribu"ie de probabilitate Weibull
pentru n!l"imea vizual! a valurilor h
v
#i o perioad! medie vizual! T
v
. Histograma
n!l"imii observate a valului h
v
la T
v
dat se asimileaz! cu o distribu"ie Weibull de
forma:
[ ] ( )
1
1
]
1
,
_
o c
o v
v H v v
h h
h h
Exp h F h H P
v
$ (8.96)
unde h
o
,h
c
, se determin! pe baza distribu"iei de probabilitate empiric!, dup! cum
urmeaz!:

$98
( ) 632 , 0 $
$

e h F h h
c H c v
v
(8.97.a)
de unde valoarea h
c
se determin! folosind graficul distribu"iei empirice de
probabilitate;
( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
+ +
$ $ $ $ $ ; $
0 ;
Exp F
h h
h
b a
h dh h f h
v v
v
o
v v
H H
o c
o H
o
h
v v H v H

(8.97.b)
unde valoarea se determin! grafo-analitic, considernd aproximativ h
o
0;
( )
( )

,
_
,
_
$
$
2
$ ; $ ;
2
2
2
2 2 2
o c
H
H
h
v v H v H
h h
b a dh h f h
v
v
o
v v

(8.97.c)
de unde rezult! valoarea h
o
.
Obs. n cazurile practice se poate admite h
o
0 #i rezult! distribu"ia de
probabilitate Weibull cu doi parametrii:
[ ] ( ) ( ) [ ]

c v v H v v
h h Exp h F h H P
v
$ (8.98)

8.5.3 DISTRIBU#IA DE PROBABILITATE PE TERMEN LUNG A
N!L#IMII VALULUI

Pe baza datelor oferite de diagrama de mpr!#tiere (tab.5.$.a) pentru
(h
#/3
,T
#
), se poate defini func"ia distribu"ie de probabilitate cuplat!:
( ) ( ) ( ) [ ] T T h H P T h F
T H

$ ,
3
$
3
$
3
$
$
3
$
, "
(8.99.a)
ce descrie probabilitatea ca n!l"imea semnificativ! a valului s! fie mai mic! ca o
valoare h
#/3
#i perioada medie mai mic! dect o valoare T .
Corespunz!tor exist! o func"ie densitate de probabilitate bidimensional! cuplat!:
( ) ( ) ( ) [ ] T d T T T dh h H h P T d dh T h f
T H
+ < + <
$ ,
3
$
3
$
3
$
3
$
3
$
3
$
$
3
$
, "
(8.99.b)
Se pot determina:
func"ia densitate de probabilitate a n!l"imii semnificative a valului:
( ) ( )
0
,
,
3
$
$
3
$
3
$
3
$
T d T h f h f
T H H
(8.$00.a)
func"ia densitate de probabilitate a perioadei medii a valului:
( ) ( )
0
,
3
$
3
$
$
3
$ $
, dh T h f T f
T H T
(8.$00.b)

$99
Pe baza func"iei densitate de probabilitate Rayleigh se determin! func"ia
densitate de probabilitate pe termen scurt a n!l"imii valului, ca o probabilitate
condi"ionat!:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
[ ] h H P h F
h
h
Exp T h h F
h f
h
h
Exp
h
h
T h h f
m
h
Exp
m
h
h f m h
s s
H T H H
s
H T H H
s
H

1
1
1
]
1
,
_
,
_
1
1
1
]
1
,
_
,
_
1
]
1

2
,
2
2
,
0
2
0
0
3
$
3
$
$ 3 $
3
$
3
$
3
$
$ 3 $
3
$
2 $ ,
2
4
,
8 4
; 4

(8.$0$)
Obs. Func"ia densitate de probabilitate pe termen lung a n!l"imii valului
( )
( ) h f
L
H
se poate ob"ine ca o sum! ponderat! a func"iilor densitate de probabilitate
pe termen scurt.

8.5.3." DEDUCEREA PE DOMENIUL CONTINUU A FUNC#IEI DE
DISTRIBU#IE DE PROBABILITATE PE TERMEN LUNG
A N!L#IMII VALULUI

Not!m evenimentul:
[ ] ( ) ( ) [ ] T d T T T dh h H h I + < + <
$
3
$
3
$
3
$
3
$
"
(8.$02)
respectiv avem:
timpul ct ac"ioneaz! starea m!rii [I]
[ ] ( ) T d dh T h f I P
T H
3
$
3
$
$ 3 $
,
,

timpul total
(8.$03)
num!rul schimb!rilor formei valului la starea m!rii [I]
( )
T d dh T h f T
T H
3
$
3
$
$ 3 $
,
,
$

timpul total

num!rul total al schimb!rilor formei valului
( ) ( )
( )

T d dh T h f T N
T H
H T
o
3
$
3
$
$ 3 $
3 $ $
,
,
$

timpul total

Not!m evenimentul:
[ ] [ ] dh h H h E + < (8.$04)
Folosind teoria probabilit!"ilor condi"ionate rezult!:
[ ] [ ] [ ] ( )
( )
,
_

T d dh T h f dh T h h f
T d dhdh T h h f I P I E P I E P
T H
T H H
T H H
3
$
3
$
$ 3 $
3
$
$ 3 $
3
$
3
$
$
3
$
, ,
, ,
,
,
, ,
"
(8.$05)

200
timpul ct ac"ioneaz! starea m!rii [ ] [ ] E I " ( )
( ) ( ) ( ) dh T d dh T h f h f
T H
s
H
3
$
3
$
$ 3 $
,
,

timpul total

num!rul de valuri cu starea m!rii [ ] [ ] E I "
( )
T d dh dh T h h f T
T H H
3
$
3
$
$ 3 $
, ,
, ,
$

timpul total

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
,
_
,
_

dh T d dh T h f h f T dh T d dh T h h f T N
H T
T H
s
H
H T
T H H
3 $ $
3
$
3
$
$ 3 $
3 $ $
3
$
3
$
$ 3 $
, , ,
,
$
, ,
$
$

num!rul de schimb!ri a formei valului pe termen lung pentru valul [E]
=
timpul total

Din rela"iile (8.$03),(8.$05) func"ia densitate de probabilitate pe termen
lung are expresia:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )

3 $ $
3
$
3
$
$ 3 $
3 $ $
3
$
3
$
$ 3 $
,
,
,
$
,
$
$
H T
T H
H T
T H
s
H
L
H
o
L
H
T d dh T h f T
T d dh T h f h f T
h f
N
N
dh h f (8.$06.a)
de unde func"ia densitate de probabilitate pe termen lung are rela"ia:
( )
( )
( )
[ ]
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )

,
_
3 $ $
3
$
3
$
$ 3 $
3 $ $
3
$
3
$
$ 3 $
,
,
,
$
0
,
$
H T
T H
h
H T
T H
s
H
L L
H
T d dh T h f T
dh T d dh T h f h f T
h H P h F
(8.$06.b)
#i considernd func"ia distribu"ie de probabilitate pe termen scurt tip Rayleigh,
rezult!:
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )

1
1
]
1
,
_

>
3 $ $
3
$
3
$
$ 3 $
3 $ $
3
$
3
$
$ 3 $
,
2 ,
$
,
$
2
3 $
,
$
H T
T H
H T
T H
L L
T d dh T h f T
T d dh
h
h
Exp T h f T
h H P h H P
(8.$06.c)

Obs. Dac! admitem c! H
#/3
,T
#
sunt variabile aleatoare independente
statistic, atunci:

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
[ ]
( )
[ ] ( )
( )
3
$
3 $
3
$
3 $
3
$
3 $
3
$
3 $ $
3
$
3 $
3
$
$ 3 $
2
3 $
,
2 $
$ ; ,
h d
h
h
Exp h f h H P h H P
h d h f T f h f T h f
H
H
L L
H
H T H T H
1
1
]
1
,
_
>

(8.$07)

20$
8.5.3.2 DEDUCEREA PE DOMENIUL DISCRET A FUNC#IEI DE
DISTRIBU#IE PROBABILITATE PE TERMEN LUNG
A N!L#IMII VALULUI

Not!m evenimentul (tab.5.$.a):
[ ]
( )
{ }
( )
[ ]
,
_
'
1
1
]
1
'

j
i
T T H H P I
$ $
3
$
3
$
"
(8.$08)
num!rul st!rilor m!rii de tipul [I]
[ ]
ta
ij
ij
i j
ij ta
n
n
p I P n n ;
num!rul total de st!ri ale m!rii
(8.$09.a)
timpul ct ac"ioneaz! starea m!rii de tipul [I] pe perioada total! T
b
:
b ij ij
T p P
(8.$09.b)
num!rul schimb!rilor formei valului din starea m!rii [I] pe perioada T
b
:
( ) j
ij
ij
T
P
q
$

(8.$09.c)
num!rul total al schimb!rilor formei valului n perioada total! T
b
:
i j
ij o
q q
(8.$09.d)
Se poate calcula func"ia distribu"ie de probabilitate pe termen lung folosind
medierea:
( )
( )
( )
[ ]
( )
( )
( )
( )
[ ]
( )
( )
( )
( )
1
]
1

>

i j
j
ij
i j
i
j
ij
L
i j
ij
i j
ij
s
H
L L
H
T p
h h Exp T p
h H P
q
q h F
h H P h F
i
$
$
2
$
$
3
$
2
(8.$$0)
#i dac! H
#/3
,T
#
sunt variabile aleatoare independente statistic, atunci probabilitatea
de dep!#ire a n!l"imii valului pe termen lung are expresia:
( )
[ ]
( )

1
1
]
1
,
_
>
j
ij i
i
i
i
L
p p
h
h
Exp p h H P ; 2
2
3 $

(8.$$$)
Obs. Ca #i n cazul n!l"imii semnificative h
#/3
, probabilitatea de dep!#ire a
n!l"imii valurilor pe termen lung P
(L)
[H>h] se poate exprima printr-o func"ie
distribu"ie de probabilitate Weibull.

202
Defini"ie. Perioada de repetare R reprezint! intervalul de timp n care
n!l"imea valului h poate fi dep!#it! numai o singur! dat! #i are rela"ia de calcul:
( )
[ ]
R
L
o
b
H
h H P q
T
R
>

(8.$$2)
unde H
R
reprezint! n!l"imea semnificativ! a valului n sensul analizei pe termen
lung cu perioada de repetare de R ani.
Obs. Lund n medie durata de exploatare a unei nave de R=20 ani, rezult!
probabilitatea de dep!#ire a n!l"imii valului egal! cu P
(L)
[H>h]$0
-8
.

8.5.4 R!SPUNSUL DINAMIC PE TERMEN LUNG

Scopul de a calcula distribu"ia pe termen lung a r!spunsului dinamic al
navei este de a prognoza fenomenele #i solicit!rile care apar pe perioada de
exploatare a navei.
Admitem c! avem o nav! cu viteza u
s
, unghiul de curs #i val plan cu
spectru unidirec"ional.
Se determin! pentru variabila aleatoare Y(t) func"ia de transfer H
Y
(
e
) #i
folosind metodologia de analiz! pe termen scurt se determin! spectrul de r!spuns
pe termen scurt la h
#/3
,T
#
date, folosind rela"ia:

( )
( ) ( )
( )
( )

cos ;
2
,
2
,
$ 3 $ $ 3 $
s e T h e
s
e Y T h e
s
YY
u
g
H
v v

(8.$$3)
Considernd c! r!spunsul dinamic al navei pe termen scurt este caracterizat
de o func"ie distribu"ie de probabilitate tip Rayleigh, pentru u
s
, =ct, atunci
probabilitatea de dep!#ire pe termen scurt a m!rimii de ie#ire Y(t) este:

( )
[ ]
( )
( ) ( )
( )

1
1
1
]
1
>
0
, ,
,
2
$ 3 $ $ 3 $
$ 3 $
;
2
e T h e
s
YY T h
y
o
T h
y
o
s
d m
m
y
Exp y Y P

(8.$$4)
Pentru u
s
, =ct fixate, probabilitatea de dep!#ire pe termen lung a m!rimii
Y(t) este dat! de rela"ia:

( )
[ ]
( )
( )
[ ]
( ) ( )
( )
( ) ( )

>
3 $ $
3
$
3
$
$ 3 $
3 $ $
3
$
$ 3 $
3
$
$ 3 $
,
2 ,
,
$
,
2
,
$
H T
T H
H T
T h
y
o T H
L
T d dh T h f T
T d dh m y Exp T h f T
y Y P

(8.$$5.a)

203
respectiv n discret (tab.5.$.a):

( )
[ ]
( )
( )
[ ]
( )

>
i j
j
ij
i j
y
j i o
j
ij
L
T p
m y Exp T p
y Y P
$
$
) , (
2 $
$
2

(8.$$5.b)
Dac! H
#/3
,T
#
sunt variabile aleatoare independente statistic atunci ob"inem:

( )
[ ] ( )
( )
( )
[ ]
( )
( )
[ ]
( )
( )
( )
[ ]
y
h o
i
i
L
H
y
h o H
L
i
m y Exp p y Y P
h d m y Exp h f y Y P
3 / $
3
$
3 $
3 / $
3
$
3 $
2
2
2
2
>
>

(8.$$6)
Pentru perioada de repetare R=20 ani, impunem P
(L)
[Y>y]=$0
-8
de unde
rezult! Y
R
valoarea semnificativ! de calcul n sensul analizei pe termen lung.

CAPITOLUL 9

ANALIZA NELINIAR! A OSCILA"IILOR NAVEI

9.# OSCILA"IILE NELINIARE VERTICALE $I DE
TANGAJ CUPLATE

9.#.# IPOTEZE. SISTEMUL ECUA"IILOR DE MI$CARE

Consider!m n studiul oscila"iilor navei n plan vertical (fig.9.#), verticale
(t) $i de tangaj (t) cuplate, urm!toarele ipoteze:
#) admitem drept unic! surs! de excita"ie valul regulat model Airy (capitolul 2);
2) coeficien"ii hidrodinamici sunt variabili n timp, depinznd de pozi"ia
instantanee nav!-val;
3) se iau n considera"ie neliniarit!"ile geometrice $i cele din for"ele
hidrodinamice;
4) determin!m for"ele hidrodinamice prin metoda f$iilor, cu neglijarea
deforma"iilor corpului navei, prin generalizarea variantei lui Gerritsma $i
Beukelman [46];
5) se neglijeaz! vibra"iile induse n corpul navei din valul exterior.

Deplasarea vertical! ntr-o sec"iune x[-L/2,L/2] (fig.9.#) are expresia:
( ) ( ) ( ) t x t t x z + , (9.#)
Capitolul 9 Analiza neliniar! a oscila"iilor navei

205

Fig.9.# Oscila"iile n plan verticale ale navei

Elonga"ia valului echivalent (capitolul 2), corectat Smith $i mediat pe
l!"imea navei are expresia:
( ) ( ) ( )
[ ]
o o
s e
e
kT
w v
u
g
t kx x e a t x
#80 , 0 ; cos
cos cos ,
2
*

(9.2)
Deplasarea relativ! nav!-val are expresia:
( ) ( ) ( ) t x t x z t x z
v r
, , ,
*
(9.3)
Sarcina n plan vertical (analog capitolul 5.#) are expresia de calcul:
( ) ( ) ( ) ( ) t x F t x z x m t x q
h v
, , , + ! ! (9.4)
Prin generalizarea teoriei f$iilor, varianta Gerristma $i Beukelman [46],
for"a hidrodinamic! are expresia de calcul:
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
'
+
1
]
1
x A t x A g
Dt
t x Dz
t x N
Dt
t x Dz
t x m
Dt
D
t x F
To T
r r
h
,
,
,
,
, ,
33 33

(9.5)
unde: m
33
(x,t), N
33
(x,t) sunt masa adi"ional! $i coeficientul amortiz!rii
hidrodinamice pentru plutirea instantanee $i pulsa"ia
e
de ntlnire nav!-val;
A
To
(x), A
T
(x,t) reprezint! aria transversal! la sec"iunea x calculat! la plutirea
de echilibru n ap! calm!, respectiv plutirea instantanee (fig.9.2).
Conform principiului lui D'Alambert ecua"iile de echilibru dinamic sunt:
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
, ,
, ,
0 ,
0 ,
L
L
h
L
L
L
L
h
L
L
L
L
v
L
L
v
dx t x F x dx t x z x m x
dx t x F dx t x z x m
dx t x xq
dx t x q
! !
! !

(9.6)
Pentru rezolvarea sistemului ecua"iilor de mi$care (9.6) n (t), (t) cu
neliniarit!"i, n func"ie de metoda de aproximare a coeficien"ilor hidrodinamici $i
de integrare, se poate utiliza:
a) metoda integr!rii directe n domeniul timp;
b) metoda cuadratic!.
Obs. n cazul analizei liniare a oscila"iilor navei, sistemul ecua"iilor de
mi$care admite o rezolvare n domeniul frecven"elor. n cazul analizei neliniare

206
aceasta nu mai este posibil, apelndu-se la o analiz! n domeniul timp datorit!
neliniarit!"ilor geometrice $i a varia"iei coeficien"ilor hidrodinamici.

9.#.2 METODA INTEGR!RII DIRECTE A ECUA"IILOR DE
MI$CARE N DOMENIUL TIMP

Coeficien"ii hidrodinamici admit urm!toarea descompunere:
componenta liniar! calculat! pentru pescajul plutirii de echilibru n ap! calm! d(x);
componenta corec"iei neliniare pentru plutirea instantanee;
Imersiunea instantanee este d(x)-z
r
(x,t) (fig.9.2).
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x A t x z x b x A t x A
t x N x N t x N
t x m x m t x m
Tnl r o To T
nl o
nl o
, , ,
, ,
, ,
33 33 33
33 33 33
+
+
+
(9.7)
unde b
o
(x) reprezint! l!"imea n planul plutirii de calcul.
Analog rela"iei (9.7) deplasarea absolut! $i cea relativ! admit
descompunerile:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t x t x z t x z
t x z t x z t x z t x z t x z t x z
t t t t t t
v o ro
nl ro r nl o
nl o nl o
, , ,
, , , ; , , ,
;
*

+ +
+ +

(9.8)

Fig.9.2 Sec"iunea transversal! imers! instantanee

Din rela"iile (9.4), (9.5), (9.7), (9.8) sarcina n plan vertical admite
descompunerea:
( ) ( ) ( ) ( ) t x q t x q t x q t x q
v v v v
, , , ,
# 0# 0
+ + (9.9)

207
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
'

1
]
1
+ +
'
+ + +
'
+ + +
t x gA
Dt
Dz
t x m u
t
m
t x N
Dt
z D
t x m t x q
z x gb
Dt
Dz
x m u x N
Dt
z D
x m z x m t x q
z x gb
Dt
Dz
x m u x N
Dt
z D
x m z x m t x q
Tnl
r
nl s
nl
nl
r
nl v
nl o
nl
o s o
nl
o nl v
ro o
ro
o s o
ro
o o v
, , , , ,
,
,
33
33
33
2
2
33 #
33 33
2
2
33 0#
33 33
2
2
33 0
! !
! !

Pe baza sarcini verticale q
v0
(x,t) rezult! sistemul ecua"iilor de mi$care
pentru componenta liniar!:
( ) ( ) ( ) ( ) t t dx t x q x dx t x q
o o
L
L
v
L
L
v

, 0 , ; 0 ,
2
2
0
2
2
0

(9.#0)
Obs. La opera"ia de derivare pentru componenta liniar! a deplas!rii rezult!:
( ) ( ) ( )
o s o o
o
o s o o
o
o o o
u x
Dt
z D
u x
Dt
Dz
t x t t x z + + +
! ! ! ! ! ! !
2 ; ; ,
2
2
(9.##)
Din rela"iile (9.9),(9.#0),(9.##) rezult! sistemul ecua"iilor diferen"iale de
mi$care pentru componenta liniar! (analog capitolului 5.#):

( )
( ) t M C B A C B A
t F C B A C B A
vo o o o o o o
vo o o o o o o
+ + + + +
+ + + + +

! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! !

(9.#2)
unde:
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] { }
( ) ( ) ( ) [ ] { }

+
+

+
2
2
33 33
2
2
33 33 33
2
2
33
2
2
2
2
33 33
2
2
33
2
L
L
o s o s o
L
L
o s o o s
L
L
o
L
L
o
L
L
o s o
L
L
o
dx x m u x N u x gb x C
dx x m x m x A
dx x gb C
dx x m u x N B
dx x m x m A
(9.#3.a)

208
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] { }
( ) ( ) ( ) [ ] { }

+
+

+
2
2
33 33
2
2
33 33 33
2
2
33
2
2
2
2
2
33 33
2
2
33
2
L
L
o s o s o
L
L
o s o o s
L
L
o
L
L
o
L
L
o s o
L
L
o
dx x m u x N u x gb x x C
dx x m u x N x x m u x B
dx x m x m x A
dx x gb x C
dx x m u x N x B
dx x m x m x A
(9.#3.b)
( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( )
'
'
2
2
*
*
33 33
2
* 2
33
2
2
*
*
33 33
2
* 2
33
,
, ,
,
, ,
L
L
v o
v
o s o
v
o vo
L
L
v o
v
o s o
v
o vo
dx t x x gb
Dt
t x D
x m u x N
Dt
t x D
x m x t M
dx t x x gb
Dt
t x D
x m u x N
Dt
t x D
x m t F

(9.#4)
Sistemul ecua"iilor de mi$care pentru componenta liniar! (9.#2) poate fi
adus la forma matriceal!:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) { } ( ) { } t Q t F t Q C t Q B t Q A
o o o o o
+ +
! ! !
(9.#5)
unde:
[ ] [ ] [ ]
( ) { } ( ) ( ) { } ( ) { } ( ) ( ) { }
T
vo vo o
T
o o o
t M t F t F t t t Q
C C
C C
C
B B
B B
B
A A
A A
A
; ; ;
; ;

1
]
1
1
]
1
1
]
1

(9.#6)
Din rela"iile (9.6),(9.9),(9.#0) sistemul ecua"iilor de mi$care pentru
componenta neliniar! are expresia:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t M dx t x q x dx t x q x
t F dx t x q dx t x q
t x x t x t x z
vnl
L
L
v
L
L
v
vnl
L
L
v
L
L
v
nl nl nl

+

2
2
#
2
2
0#
2
2
#
2
2
0#
, ,
, ,
, , ,

(9.#7)

209
respectiv n urma nlocuirilor are forma:
( )
( ) t M C B A C B A
t F C B A C B A
vnl nl nl nl nl nl nl
vnl nl nl nl nl nl nl
+ + + + +
+ + + + +

! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! !

(9.#8)
Obs. Coeficien"ii sistemului (9.#8) sunt aceia$i cu cei de la componenta
liniar! (9.#2) , iar termenul de excita"ie este func"ie de z
r
(x,t) respectiv $i de
necunoscut! z
nl
(x,t), vezi expresia sarcini q
v$
(x,t) (9.9).
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
'

+
1
]
1
+ +
+
'

+
1
]
1
+ +
+
2
2
33
33
33
2
2
33
2
2
33
33
33
2
2
33
L
L
z z Tnl
nl ro
nl s
nl
nl
nl ro
nl vnl
L
L
z z Tnl
nl ro
nl s
nl
nl
nl ro
nl vnl
dx gA
Dt
z z D
m u
t
m
N
Dt
z z D
m x t M
dx gA
Dt
z z D
m u
t
m
N
Dt
z z D
m t F
nl ro
nl ro

(9.#9)
Forma matriceal! a sistemului de ecua"ii (9.#8) pentru componenta
neliniar! este:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } { }{ }{ } ( ) { } ( ) { } t Q Q Q Q t F t Q C t Q B t Q A
nl nl nl nl nl nl nl nl
+ +
! ! ! ! ! !
, , , (9.20)
unde matricele [A],[B],[C] sunt acelea$i de la componenta liniar! (9.#6), respectiv
se noteaz!:
( ) { } ( ) ( ) { } ( ) { } ( ) ( ) { }
T
vnl vnl nl
T
nl nl nl
t M t F t F t t t Q ; ; ; (9.2#)
Deoarece termenul de excita"ie {F
nl
(t)} depinde de solu"ia sistemului (9.20)
{Q
nl
(t)}, vom utiliza o procedur! iterativ! (9.22) pentru integrarea n domeniul
timp a sistemului de ecua"ii ale componentei neliniare pentru o durat! de simulare
t[0,T
s
]. Se demonstreaz! numeric c! {Q
nl
(t)} are valori mai reduse dect {Q
o
(t)}.

iter "0": Se consider! solu"ie ini"ial! ( ) { }
( )
0
0
t Q
nl

...........
iter "k": S-a determinat ( ) { }
( ) k
nl
t Q $i se calculeaz!:
( ) { }
( )
( ) { }
( )
( ) { }
( )
( ) { }
( )
( ) { }
k
nl
k
nl
k
nl nl
k
nl
t Q t Q t Q t F t F
! ! !
, , ,
#
+

iter "k+#": Se rezolv! sistemul de ecua"ii diferen"iale:
[ ]{ }
( )
[ ]{ }
( )
[ ]{ }
( )
( ) { }
( ) # #
# #
+ +
+ +
+ +
k
nl
k
nl
k
nl
k
nl
t F Q C Q B Q A
! ! !

folosind o metod! direct! de integrare numeric! n domeniul
timp cum ar fi Runge-Kutta-IV sau -Newmark.
............
Criteriul de convergen"!: (=0,00#)

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

+ +
t
t t
t
t t
k
nl
t
k
nl
k
nl
t
k
nl
t
k
nl
k
nl
t
max
max
;
max
max
# #

Rezult! ( ) ( ) t t
nl nl
,
(9.22)

2#0
Obs. Timpul de simulare se alege astfel nct T
s
5T
e
, T
e
=2/
e
.
R!spunsul dinamic total l ob"inem nsumnd rezultatele analizei liniare $i
a celei neliniare:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t t t
t t t
nl o
nl o
+
+

(9.23)

9.#.3 METODA CUADRATIC!

Se bazeaz! pe teoria perturba"iilor aplicat! coeficien"ilor hidrodinamici
dezvolta"i n serie Taylor n jurul pozi"iei plutirii n ap! calm! $i din care re"inem
un num!r finit de termeni. Aceast! metod! se recomand! cazurilor cu neliniarit!"i
geometrice moderate.
n metoda cuadratic! vom lua din seria Taylor doar primii 2 termeni din
dezvoltarea n jurul pozi"iei z
r
=0, respectiv "inem cont de panta varia"iei valorilor n
jurul pozi"iei de echilibru:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) t x z
x b
t x z x b dz z x b dz z x b x A t x A
t x z x b x b
z
b
z b t x b
t x z x N x N
z
N
z N t x N
t x z x m x m
z
m
z m t x m
r r
x d x d
z
To T
r z
r
r z
r z
r
r z
r z
r
r z
r
r r
r r
r r
,
2
, , , ,
, ,
, ,
, ,
2 #
0
0
# 0 0 0
33 33 0
33
0 33 33
33 33 0
33
0 33 33
# 0
# 0

+
+
+
+
+
+

(9.24)
Ca $i n cazul primei metode, deplasarea o descompunem ntr-o
component! liniar! $i corec"ia cuadratic! (neliniar!):
( ) ( ) ( ) t x z t x z t x z , , ,
# 0
+ ( ) ( ) ( ) t x x t x t x z , , ,
0 0 0
+
( ) ( ) ( ) t x z t x z t x z
r r
, , ,
# 0
+ ( ) ( ) ( ) t x x t x t x z , , ,
# # #
+
( ) ( ) ( ) t x t x z t x z
v r
, , ,
*
0 0

(9.25)
Sarcina la oscila"iile n plan vertical are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
'
+
1
]
1
x A t x A g
Dt
Dz
t x N
Dt
Dz
t x m
Dt
D
t x z x m t x q
To T
r r
v
, , , , ,
33 33
! !
(9.26)
respectiv admite descompunerea:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
'
+ + +
+ +
t x z x gb
Dt
Dz
x n
Dt
z D
x m z x m t x q
t x q t x q t x q t x q
r
r r
r
v
, ,
, , , ,
0 0
0
33
2
0
2
33 0 0
# 0# 0
0 0
! !

(9.27)

2##
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
2
0
33 0
# 0
33
2
0
2
33 0 #
# 0
#
33
2
#
2
33 # 0#
# # #
0 0
,
2
,
, ,
,
_
'
+ +
'
+ + +
Dt
Dz
x m t x z
x b
g
Dt
Dz
x n
Dt
z D
x m z t x q
t x z x gb
Dt
Dz
x n
Dt
z D
x m z x m t x q
r
r
r r
r
! !

unde se noteaz!:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x m u x N x n x m u x N x n
s s
# # # 0 0 0
33 33 33 33 33 33
;
(9.28)
$i se neglijeaz! termenii ce con"in infini"i mici de ordinul III $i superiori:
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
'
+ +
,
_
'
+ +
t x z
x b
g
Dt
Dz
x n
Dt
z D
x m z
Dt
Dz
x m t x z
x b
g
Dt
Dz
x n
Dt
z D
x m z
r
r r
r
,
2
,
2
#
33
2
2
33 #
2
#
33 #
# #
33
2
#
2
33 0
# #
# # #

(9.29)
Sistemul ecua"iilor de mi$care pentru componenta liniar! are forma:
( ) ( ) 0 , ; 0 ,
2
2
0
2
2
0

L
L
L
L
dx t x q x dx t x q
(9.30)
$i care conform analizei liniare are solu"ia:
( ) ( ) ( ) ( )
0 0
cos ; cos
0 0 0 0
t t t t
e e

(9.3#)
Sistemul ecua"iilor de mi$care pentru componenta cuadratic! are forma:
( ) ( )
( ) ( )

2
2
#
2
2
0#
2
2
#
2
2
0#
, ,
, ,
L
L
L
L
L
L
L
L
dx t x q x dx t x q x
dx t x q dx t x q

(9.32)
$i analog metodei anterioare sistemul (9.32) are forma matriceal!:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) { } ( ) { }
( ) { } ( ) ( ) { } ( ) { } ( ) ( )
T
L
L
L
L
E
T
E
dx t x q x dx t x q t F t t t Q
t Q t F t Q C t Q B t Q A
'
,
_
,
_

+ +

2
2
#
2
2
# # # #
# # # #
, , , ; ,
#
#
! ! !
(9.33)
unde [A],[B],[C] sunt matricele sistemului, acelea$i de la analiza liniar!.
n urma deriv!rii solu"iei liniare (9.3#) rezult!:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) t x t x t x
t t t t t t
e vs e vc v
s c s c
e s e c e s e c
+

+ +

sin cos ,
sin ; cos ; sin ; cos
sin cos ; sin cos
*
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0

(9.34)

2#2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

cos sin ; cos cos kx x e a x kx x e a x
kT
w vs
kT
w vc

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) x x x z x x x z
t x z t x z t x t x t t x z
vs os os s r vc oc oc c r
e s r e c r v r
+ +
+ +
0
0
0
0
0
0
0
0
*
0 0 0
;
sin cos , ,

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) x z u x z x z x z u x z x z
t x z t x z
Dt
t x Dz
s r s c r e s r c r s s r e c r
e s r e c r
r
0
0
0
0
#
0
0
0
0
0
#
0
#
0
#
0
0
;
sin cos
,

+

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) x z u x z x z x z u x z x z
t x z t x z
Dt
t x z D
s r s c r e s r c r s s r e c r
e s r e c r
r
#
0
#
0
2
0
#
0
#
0
2
0
2
0
2
0
2
0
2
;
sin cos
,

+

( ) ( ) ( ) ( ) t x q t x q x q t x q
e s e c
+ + 2 sin 2 cos ,
# # # #
(9.35)
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) x z x z x m x x z x x z x
x z x m x x z x
x z x m x x z x
x
x q
x x
x q
x x
x q
s r c r c s r s c r
s r s s r
c r c c r
s c
#
0
#
0 33
0
0
0
0 2
2
#
0 33
0
0 #2
2
#
0 33
0
0 ##
2
#
#2 ##
#
#2 ##
#
#
#
#
2
2
;
2
;
2
+ +
+
+

+

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) x z
x b
g x z x n x z x m x
x z
x b
g x z x n x z x m x
s r s r s r s
c r c r c r c
0
0
# #
0 33
2
0 33
0
0
# #
0 33
2
0 33
2
2
# #
# #
+ +
+ +

(9.36)
Pe baza rela"iei (9.35) putem scrie:
( )
( ) t M t M M dx t x q x
t F t F F dx t x q
e Es e Ec E
L
L
e Es e Ec E
L
L
+ +
+ +
2 sin 2 cos ,
2 sin 2 cos ,
#
2
2
#
#
2
2
#

(9.37)
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )dx x q x M dx x q F
dx x q x M dx x q F
dx x q x M dx x q F
L
L
s Es
L
L
s Es
L
L
c Ec
L
L
c Ec
L
L
E
L
L
E

2
2
#
2
2
#
2
2
#
2
2
#
2
2
# #
2
2
# #
;
;
0 ; 0

(9.38)

2#3
Obs. Termenii
# #
,
E E
M F se pot neglija, "innd cont c! n valoare absolut!
corec"ia cuadratic! este mai redus! n compara"ie cu componenta liniar! $i rezult!
matriceal:
( ) { } { } { }
{ } { } { } { }
T
Es Es Es
T
Ec Ec Ec
e Es e Ec E
M F F M F F
t F t F t F
, ; ,
2 sin 2 cos
#

+

(9.39)
Din rela"iile (9.33),(9.39) sistemul ecua"iilor de mi$care pentru
componenta cuadratic! are forma:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } { } { } t F t F t Q C t Q B t Q A
e Es e Ec
+ + + 2 sin 2 cos
# # #
! ! !
(9.40)
sistemul fiind liniar, are solu"ia de forma:
( ) { } { } { } t Q t Q t Q
e s e c
+ 2 sin 2 cos
# # #
(9.4#)
respectiv r!spunsul dinamic cuadratic are expresia:
( ) ( ) ( ) ( )
# #
2 cos ; 2 cos
# # # #
t t t t
e e

(9.42)
Din rela"iile (9.3#),(9.42) r!spunsul dinamic total are expresia:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
# 0
# 0
2 cos cos
2 cos cos
# 0 # 0
# 0 # 0

+ +
+ +
t t t t t
t t t t t
e e
e e

(9.43)
Din rela"ia (9.43) se observ! c! fa"! de analiza liniar!, n r!spunsul dinamic
total apare $i armonica de ordinul II 2
e
a componentei principale
e
, cauzat! de
neliniarit!"ile geometrice $i a coeficien"ilor hidrodinamici.

Obs. Dac! n dezvoltarea seriei Taylor re"inem primii 3 termeni, atunci
vom "ine cont att de panta ct $i de curbura varia"iei valorilor n jurul pozi"iei de
echilibru z
r
=0, reprezentnd n acest caz metoda cubic!.
Analog metodei cuadratice se ob"ine prin metoda cubic! r!spunsul dinamic
total de forma:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 # 0
2 # 0
3 cos 2 cos cos
3 cos 2 cos cos
2 # 0 2 # 0
2 # 0 2 # 0

+ + + +
+ + + +
t t t t t t t
t t t t t t t
e e e
e e e

(9.44)
Din rela"ia (9.44) se observ! c! la metoda cubic! pe lng! componenta
principal!
e
(liniar!) apar $i armonicele de ordinul II 2
e
$i III 3
e
,ca urmare a
existen"ei neliniarit!"ilor.
Obs. Fa"! de metoda integr!rii directe n timp, metoda cuadratic! $i cubic!
necesit! un efort de calcul mai redus, dar limiteaz! neliniarit!"ile la valori
moderate.


2#4
9.2 OSCILA"IA DE RULIU NELINIAR! DECUPLAT!

n coordonate absolute la analiza liniar!, ecua"ia diferen"ial! de oscila"ie la
ruliu are expresia (vezi capitolul 4.4 val travers):
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
o x
o
h g c B b M J a
t M t M t c t b t a
+
+ + +

; ;
sin
44 44
! ! !
(9.45)
Ipotez!. La studiul oscila"iilor de ruliu vom considera c! neliniarit!"ile sunt
cumulate n termenul de redresare c
, datorit! legii de varia"ie a momentului de

redresare la unghiuri mari de nclinare (>#5
o
) $i respectiv n termenul de
amortizare b

ca urmare a prezen"ei chilelor de ruliu (KR) (fig.9.3):
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

o
sin , , ! ! !
(9.46)

Fig.9.3. Oscila"ii de ruliu

9.2.# DETERMINAREA PERIOADEI PROPRII DE OSCILA"IE LA
RULIU CU CONSIDERAREA TERMENULUI NELINIAR DE
REDRESARE

La oscila"iile de ruliu libere neamortizate ecua"ia de mi$care devine:
( ) ( ) 0 , 0 ; 0 +

t c t a b M ! !
(9.47)
Termenul de redresare neliniar are expresia:
( ) ( ) ( ) t g t c
s

" ,
(9.48)
unde
s
" reprezint! bra"ul stabilit!"ii statice.
Din rela"iile (9.47),(9.48) ecua"ia la oscila"iile de ruliu libere devine:

2#5
( ) ( )
( )

d d
d
d
dt
d
d
d
dt
d
a
g
g a
s
s s
" ! !
!
!
! !
! !
" ! ! " ! ! 0 ; 0
(9.49)
Consider!m drept condi"ii ini"iale:
( ) ( ) 0 0 ; 0 0
max 0
< ! t (9.50)
unde
max
corespunde maximului diagramei de stabilitate (fig.9.4) $i
0
este
unghiul de nclinare transversal ini"ial.

Fig.9.4 Diagrama stabilit!"ii la nclin!ri n ambele borduri

Integrnd rela"ia (9.49) cu condi"iile ini"iale (9.50), rezult!:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] t

,
_

d d
d d s s s
d d d
" " !
" " " " "
!
0
0
0 0
2
2
2
0
0

(9.5#)
unde
d
" reprezint! bra"ul stabilit!"ii dinamice.
Vom analiza mi$carea pe o perioad! de timp 0
corespunz!toare
nclin!rii transversale
0
0. Cum oscila"iile studiate sunt libere $i neamortizate
perioada proprie de ruliu este T
=4
.
Deoarece consider!m perioada
0
0 nseamn! c! nava se redreseaz! $i
rela"ia (9.5#) devine:
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]

0
0
0 0
0
0
0
0
2
4
2
2
2
d d d d
d d
d d
d
T
d
d
dt
dt
d
" " " "
" "
" " !
(9.52)

2#6
Integrala din rela"ia (9.52) se efectueaz! numeric, "innd cont de
singularitatea n
0
. Din expresia ob"inut! se constat! c! perioada oscila"iei de ruliu
neliniar! nu mai este o constant!, ci depinde de unghiul de nclinare ini"ial
0
$i de
forma diagramei de stabilitate.

9.2.2 OSCILA"IA FOR"AT! DE RULIU CU TERMEN DE
REDRESARE NELINIAR

Consider!m n cele ce urmeaz! r!spunsul dinamic (t) raportat la
momentul de excita"ie, astfel nct
=0, iar termenul de amortizare devine liniar.

Din rela"iile (9.46),(9.48) ecua"ia de oscila"ie la ruliu cu termen de
redresare neliniar are expresia:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + +
s o
g t c t M t M t c t b t a " ! ! ! , sin ,

(9.53)
Pentru rezolvarea ecua"iei diferen"iale (9.53) vom apela la metoda
diferen"elor finite centrate de integrare direct! n domeniul timp.
Admitem un timp de simulare T
s
cu divizarea t . La momentul t n t
prin metoda diferen"elor centrate se calculeaz! viteza $i accelera"ia cu expresiile:
( )
( )
( )
# #
2
# #
2
#
2
#
+ +
+

n n n n n n n
t
t
! ! !
(9.54)
La momentul t n t din rela"iile (9.53),(9.54) ob"inem:
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) [ ] [ ] [ ] { }
#
2
#
#
2 2
#
2
# # # #
2
2 4 2
2
#
2
2
2
2
2
sin

+

+

+

+ +
+

1
]
1
+
1
]
1
+
1
]
1
+ +
+ +
n n n n n
n n n n n
n n n n n n n
o n n n n
a b t a c M t
b t a
t
a
t
b
t
a
c M
t
b
t
a
M c
t
b
t
a
t n M M c b a ! ! !
(9.55)
La momentul ini"ial 0 ; 0 n t consider!m 0 ; 0
0 0
! $i rela"ia
(9.55) devine:
( ) ( ) [ ] [ ] [ ] { }
#
# 0 0 0
2
#
2
2
2 4 2
2
#
,
_
+ +
+

b t a
a b t
a b t a c M t
b t a

(9.56)
Pentru a elimina nedeterminarea
#
dezvolt!m n serie Taylor func"ia
( ) t n punctul 0 ; 0 n t $i rezult!:

2#7
( )
( ) ( )
( )
0
2
#
#
0
#
0 0 0 0 0
0
2
0 0 #
2
0 0 0 ; 0 ; 0
2
1
1
]
1

+
+
!
! ! ! ! ! !
! ! !
t
b a t
b a b a M c
t
t

(9.57)
Obs. Pentru a asigura stabilitatea algoritmului (9.55)-(9.57) trebuie
ndeplinit! condi"ia minim necesar!:

4
t (9.58)

9.2.3 INFLUEN"A CHILELOR DE RULIU

Varianta constructiv! cu chile de ruliu (KR) (fig.9.3) reprezint! cea mai
folosit! metod! pentru amortizarea oscila"iilor de ruliu.
n acest caz n ecua"ia de mi$care la oscila"iile de ruliu pe lng! termenul
liniar de amortizare hidrodinamic! , asociat corpului navei $i propor"ional cu viteza
unghiular! ! , chilele de ruliu introduc un termen neliniar de amortizare ce este
propor"ional cu p!tratul vitezei unghiulare
2
! .
Ecua"ia de mi$care la oscila"iile de ruliu (9.46) devine:
( ) ( ) t M l g b b a
s K
+ + + ! ! ! ! !
(9.59)
unde coeficientul de amortizare al chilelor de ruliu a fost dedus experimental $i are
rela"ia:
( ) ( ) b T f c A A
J
h
d A c b
w K
x
x
o
x
K K
, , ; % 6 3 ; ;
2
3

(9.60)
unde A
K
,A
w
aria chilelor de ruliu $i cea a plutirii; b l!"imea medie a chilelor de
ruliu; d pescajul mediu; , densitatea $i vscozitatea apei; c coeficient
hidrodinamic al chilelor de ruliu determinat experimental.
Obs. n cazul oscila"iilor de ruliu cu termeni de amortizare $i redresare
neliniari, ecua"ia diferen"ial! de mi$care se rezolv! tot numeric printr-o metod!
direct! de integrare n domeniul timp.

CAPITOLUL 10

ANALIZA NELINIAR! A R!SPUNSULUI
DINAMIC AL NAVEI LA OSCILA"II-VIBRA"II

10.1 IPOTEZE DE CALCUL

Pentru a ob!ine o imagine ct mai exact" a r"spunsului dinamic al navei
grind" elastic" n mare real" #i cu un minimum de restric!ii, se utilizeaz" un model
analitic neliniar ce cupleaz" r"spunsul dinamic la oscila!iile-vibra!iile corpului
nav".
Modelul analitic neliniar se bazeaz" pe utilizarea teoriei hidroelasticit"!ii #i
a analizei modale, avnd urm"toarele ipoteze:
$) Corpul navei este modelat folosind teoria liniaro-elastic" a grinzii Timoshenko
[$27] cu includerea iner!iei la rota!ie #i a deforma!iilor din forfecare.
2) Nava este discretizat" n Ne segmente, utiliznd metoda elementului finit (FEM).
3) Ac!iunea fluidului, conform teoriei hidroelasticit"!ii, se consider" aplicat"
asupra corpului uscat al navei prin for!e de excita!ie hidrodinamice dependente
de r"spunsul dinamic flexionar al navei indus de valurile exterioare.
4) Pe baza tehnicii de analiz" modal" se admite r"spunsul dinamic al navei
descompus pe r=0,$ modurile de rigid #i r=2,n primele n-2 moduri proprii de
vibra!ie ale grinzii nav" elastic" (corp uscat).
Capitolul 10 Analiza nelinar! a oscila"iilor-vibra"iilor cuplate n plan vertical

2$9
5) Se va !ine cont de geometria exact" a sec!iunilor navei cu considerarea tuturor
neliniarit"!ilor, inclusiv posibilitatea de emersare total" din ap". Formele navei vor
fi descrise folosind transformata conform" multiparametric" (vezi capitolul 3.3.$).
6) Se consider" val exterior model Longuet-Higgins [64], care include #i
componentele de interferen!".
7) Calculul for!elor hidrodinamice se face n ipotezele teoriei f#iilor (strip
theory), cu includerea neliniarit"!ilor datorate varia!iei coeficien!ilor
hidrodinamici n timp (determina!i pentru pozi!ia instantanee nav"-val) #i a
componentei din slamming de fund (impact slamming) (capitolul $.2).
Obs. n r"spunsul dinamic, prin acest model analitic neliniar, este inclus"
ntreaga gam" de fenomene ce pot apare n mare real" la mi#carea n plan vertical a
grinzii nav":
a) oscila!iile liniare #i corec!ia lor neliniar", a grinzii nav" corp rigid;
b) vibra!ia for!at" din val exterior stabilizat" a navei, care la rezonan!a cu
modurile proprii ale grinzii nav" corp elastic conduc la apari!ia springingului
liniar #i neliniar;
c) r"spunsul dinamic tranzitoriu-whipping, n cazul cnd n grinda nav" elastic"
sunt induse vibra!ii nesta!ionare produse de slammingul de fund #i/sau bordaj.
Obs. Ecua!ia diferen!ial" de mi#care exprimat" n coordonate principale
modale p
r
(t),r=0,n a fost dedus" la capitolul 7.$, rela!ia (7.$6).

10.2 VALUL MODEL LONGUET-HIGGINS

Conform ipotezei-6 (capitolul $0.$) asupra sistemului nav" se admite ca
unic" surs" de excita!ie valul exterior model Longuet-Higgins [64],[80], care con!ine
#i componentele de interferen!" val, permi!nd astfel o modelare real" a m"rii.

10.2.1 ECUA"IILE DIFEREN"IALE ALE VALULUI PLAN

Ecua!iile valului plan ntr-un fluid ideal (vezi capitolul 2) sunt:
ecua!ia lui Laplace:
( )
( ]

H ; H z
x
=
z
+
x
=
v
2
2
2
2
,
,
0 0
($0.$.a)
condi!ia la limit" pe fundul acvatoriului:
-H = z
=
z
0

($0.$.b)
condi!ia dinamic" pe suprafa!a liber" a apei:
0 = ) (
2
1
+
t Dt
D
+
z
g
t) (x, = z
2
v
1
]
1

($0.$.c)
elonga!ia #i presiunea n val:

220
1
]
1

1
]
1

) (
2
+
t
+ gz = t) z, p(x,
) (
2
1
+
t g
1
= t) (x,
2
t) (x, = z
2
v
v

($0.$.d)

10.2.2 MODELUL VALULUI LINIAR FALTINSEN

Pentru valul de ordinul I se ob!ine sistemul ecua!iilor diferen!iale din
rela!iile ($0.$), neglijnd infini!ii mici de ordin superior #i punnd condi!iile de
margine pentru z=0 #i z -:
0
$
$
$ $
$
$
0
0
0

z v
0 = z
2
2
-H z
t g
1
= t) (x, d)
=
t
+
z
g c)
H ; =
z
b)
= a)

($0.2)
Consider"m mi#carea particulelor din val armonic" cu pulsa!ia #i c"ut"m
o solu!ie a sistemului ($0.2) de forma:
t kx (z) P = t) z, (x,
A A
sin cos
($0.3)
care satisface rela!ia ($0.2.a). Din rela!iile ($0.3),($0.2.b),($0.2.d) rezult":
[ ]
[ ]
t coskx
kH ch
H) + k(z ch ga
= t) z, (x,
w
A

sin
($0.4)
Analog c"ut"m o solu!ie a ecua!iei ($0.2.a) de forma:
t kx (z) P = t) z, (x,
B B
cos sin
($0.5)
#i din rela!iile ($0.5),($0.2.b),($0.2.d) rezult":
[ ]
[ ]
t kx
kH ch
H) + k(z ch ga
= t) z, (x,
w
B

cos sin
($0.6)
Din rela!iile ($0.3),($0.2.c) rezult":
th(kH) gk =
2
($0.7)
Cum ($0.2) este un sistem de ecua!ii liniare #i combina!ia =
A
+
B
este o
solu!ie:
[ ]
[ ]
[ ] t kx
kH ch
H) + k(z ch ga
= t) z, (x,
w

sin
($0.8)
reprezentnd poten!ialul de vitez" al unui val plan c"l"tor care se deplaseaz" n
direc!ia pozitiv" a axei Ox.

22$
Admitem condi!ia H, val de ap" adnc" ; din rela!iile
($0.2.d),($0.7),($0.8) rezult" poten!ialul #i elonga!ia valului liniar Airy:
[ ] [ ]
g
= k ; t kx a = t) (x, ; t kx
e
k
a
= t) z, (x,
2
w v
kz w

cos sin ($0.9)

unde a
w
,,k reprezint" amplitudinea, pulsa!ia #i num"rul de val.
Conform Faltinsen #i Longuet-Higgins [38], (fig.$0.$) un spectru de val
dat ( )
v
S se poate mp"r!i n m componente
i
, i=1,m ,ce au amplitudinile:
( ) ( ) ( )
v v v v
m = )d ( S S =
a
2
1
>= t < ; S =
a
2
1
0
m
i
m
1 = i
2
i
m
1 = i
v i
2
i
0
2

($0.$0.a)
Obs. Uzual n calcul se consider" dou" variante standard pentru spectrul
valului ( )
v
S , ITTC #i ISSC (vezi capitolul 8.4.5).

Fig.10.1 Discretizarea spectrului de val

Folosind principiul superpozi!iei liniare, reprezent"rii din domeniul
frecven!elor a valului liniar ( )
v
S i corespunde n domeniul timp:
( )
m i
g
k t x k
a = t) (x, ;
e
k
a
= t) z, (x,
i
i
i i i i i
i i
m
1 = i
v i
z k
i
i i
m
1 = i
i
, $ ; 2 , 0 ; ;
cos sin
2
$ $

($0.$0.b)

10.2.3 MODELUL VALULUI DE ORDINUL II LONGUET-HIGGINS

Admitem poten!ialul de vitez" descompus n componenta liniar"
$
#i cea
de ordinul doi
2
, analog pentru elonga!ia valului:
2 $ 2 $ v v v
+ = ; + =
($0.$$)
Condi!ia dinamic" ($0.$.c) poate fi pus" sub forma:

222
z z
+
x x
+
t
=
Dt
D
;
z
F
z + | F = | t) z, F(x,
0 = z 0 = z = z
v
0 0 ($0.$2)
Pentru valul de ordinul II, consider"m func!ionala F(x,z,t) descompus" n
serie Taylor n jurul pozi!iei de echilibru z=0 #i din care re!inem doar primii doi
termeni.
Din rela!iile ($0.$.c), ($0.$2) cu neglijarea infini!ilor mici de ordin
superior, se ob!ine:
( ) 0 =
t
+
t
+
z
g = | t) z, F(x,
v v
= z
2
2
2
= z

($0.$3)
Din rela!iile ($0.2.c),($0.$$),($0.$2),($0.$3), prin neglijarea infini!ilor de
ordinul trei #i superiori acestuia, rezult" ecua!ia diferen!ial" ($0.$4.c).
Analog proced"m #i n cazul elonga!iei valului
2 v
din rela!ia ($0.$.d).
Din rela!iile ($0.$), ($0.2), ($0.$$), ($0.$2) ecua!iile diferen!iale ale valului
Longuet-Higgins de ordinul II sunt:
( )
( )
z t
+ +
t g
1
= t) (x, d)
t
+
z
g
z
+
t
=
t
+
z
g c)
=
z
b)
=
z
+
x
0 = a)
0 = z
2
v
2
v
0 = z
2
2
v
2
2
2
- z
2 2
1
]
1
'
1
]
1

$
$ $
2
2
$ $
$ $
2 2
2
2
2
2
2
2
2
$
0
0
($0.$4)
Din rela!iile ($0.$0),($0.$4.c) rezult":
( )
( )
( )

j i
z | k - k |
j i j i
2
j i j i
j i
m
1 = j
m
1 = i
e
k
-
k
g
a a
=
j i
sin
2

($0.$5)
#i prin calcul direct, poten!ialul de ordinul II al vitezei este adus la forma
echivalent":
{ } ( ) { }
<

>

j i j
j i i
j i j i
z | k - k |
j i j i
m
1 = j
m
1 = i

= , ;
e
,
a a
=
j i
max sin max
2
$
2

($0.$6)
Din rela!iile ($0.$0),($0.$4.d),($0.$5) rezult":
( )
( )
'

1
1
]
1

j i
j i
j i
j i
j i
2
j i
j i
2
j i
j i j i
m
1 = j
m
1 = i
v
+
)
k
+
k
(
+
k
+
k
+
|
k
-
k
| - )
k
-
k
(
|
k
-
k
| + )
k
-
k
(
k k a a
=
cos
4
cos
4 2
$
2
($0.$7)

223
#i prin calcul direct, elonga!ia valului de ordinul II este adus" la forma echivalent":
( ) ( ) ( ) [ ]
j i j i j i j i j i
m
1 = j
m
1 = i
v
|
k k
| +
k
+
k a a
4
1
= t) (x, cos cos
2

($0.$8)

10.2.4 PRESIUNEA DIN VAL. VALUL ECHIVALENT

Procednd analog poten!ialului #i elonga!iei valului, presiunea total"
($0.$.d) se descompune n:
presiune hidrostatic":
gz = p
0

($0.$9.a)
presiune suplimentar" din valul de ordinul I:
t
= p

$
$
($0.$9.b)
presiune suplimentar" din valul de ordinul II:
( )
'

z t
+ +
t
= p
2
v
2
$
$ $
2
2
2
$

($0.$9.c)
Din rela!iile ($0.$9.b),($0.$0) se ob!ine:

i
z k
i
m
1 = i
e a
g = t) z, (x, p
i
cos
$
($0.20)
Folosind factorul Smith f
s
, rela!ia (7.45), pentru fiecare armonic", se
ob!ine valul de ordinul I echivalent:

i i s
i
m
1 = i
v
(x) f
a
= t) (x, cos
*
$
($0.2$)
m 1, = i ; dz
e
z) b(x,
(x)
b
k
1 = (x) f
z k
d(x) -
o
i
i s
i
0

($0.22)
Din rela!iile ($0.$9.c),($0.$0),($0.$6),($0.$7) se ob!ine:
{ } ( )
( ) [ ] ( )
1
]
1

j i
)z k + k (
j i j i
m
1 = j
m
1 = i
j i
)z k + k (
j i
2
z | k - k |
j i j i j i
m
1 = j
m
1 = i
+
e
)
k
+
k
(
a a
g + +
e k k
+
e k
-
k k
,
k a a
g
= t) z, (x, p
j i
j i j i
cos
4
$
cos
max 2
4
$
2
($0.23)
Prin integrare direct" a presiunii p
2
(x,z,t) pe conturul sec!iunii x se ob!ine
valul echivalent de ordinul II corectat Smith:

224
( ) ( ) ( ) [ ]
j i j i
* s j i j i
* s
j i
m
1 = j
m
1 = i
v
k k
f +
k
+
k
f
a a
= t) (x,
j - i j + i
cos cos
4
$
*
2

($0.24)
( )
( )
( )
{ }( ) ( )
dz
e
z) b(x,
(x)
b
k k
1 = f : unde
f
k k
+ f
k k k
,
k
k k
1
=
= f
k k
f
k k k k
k k k k
k k
1
= f
f = f
z | k k |
0
d(x) -
j i
s
s
j i
s
j i j i
j i
s
j i
s
j i j i
j i j i
j i
* s
s * s
j i
i i
j + i j - i
j + i j - i j - i
j + i j + i
t
1
]
1
1
1
]
1
t
0
2
2
2
2
max 2
($0.25)
Obs. Jensen #i Pedersen [64] prin direct" analogie cazului val de ordinul I
($0.2$), consider" pentru valul de ordinul II echivalent #i corectat Smith
sj si j i s
f f f
t *
, rela!ia:
( ) ( ) ( ) [ ]
j i j i j i j i
s s
j i
m
1 = j
m
1 = i
v
|
k k
| +
k
+
k
f f
a a
= t) (x,
j i
cos cos
4
$
*
2

($0.26)
Consider"m c" nava se deplaseaz" dup" axa Ox cu viteza u
s
#i n sens
contrar propag"rii valului (val de ntlnire %=$80
o
). n acest caz raport"m valul la
sistemul mobil legat de nav" #i renot"m n expresiile de mai sus:
m i u k t x k
s i i ei i ei i i
, $ ; ; + + ($0.27)
Valul echivalent corectat Smith, prin nsumarea celor dou" componente,
poate fi scris sub forma:
t) (x, + t) (x, + t) (x, = t) (x, + t) (x, = t) (x,
v v v v v v
+

*
2
*
2
*
$
*
2
*
$
*
($0.28)
( )
( )
( )
( )

+
j i j i
* s
j i
m
1 + i = j
1 - m
1 = i
j i
j i
* s
j i
m
1 = j
m
1 = i
v
j i j i
* s
j i
m
1 + i = j
1 - m
1 = i
i i
* s
2
i
m
1 = i
j i
j i
* s
j i
m
1 = j
m
1 = i
v i s
i
m
1 = i
v
|
k k
| f
a a
= |
k k
| f
a a
= t) (x,
+ )
k
+
k
( f
a a
+
k
f
a
=
= + )
k
+
k
( f
a a
= t) (x, ; f
a
= t) (x,
j - i
j - i
j i+ 2i
j i+ i
cos
2
$
cos
4
$
cos
2
$
2 cos
2
$
cos
4
$
cos
*
2
*
2
*
$
($0.29)
Obs. Forma final" prezentat" n ($0.29) are fa!" de ($0.2$),($0.24)
avantajul c" optimizeaz" timpul de calcul prin reducerea num"rului de termeni cu
aproximativ 50%, de la (2m
2
+m) la (m
2
+m).

225
ntr-o nou" nota!ie, rela!iile ($0.29) devin:
[ ]
[ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] t (x)
b
t (x)
a
= t) (x,
t + (x)
b
t + (x)
a
+
+ t (x)
b
t (x)
a
= t) (x,
t (x)
b
t (x)
a
= t) (x,
ej ei
-
ij ej ei
-
ij
m
+ i = j
- m
= i
v
ej ei
+
ij ej ei
+
ij
m
+ i = j
- m
= i
ei i ei i
m
= i
v
ei i ei i
m
= i
v
+
sin cos
sin cos
2 sin 2 cos
sin cos
2 2
$
$
$
*
2
2 2
$
$
$
2 2
$
*
2
$ $
$
*
$

($0.30)
( ) ( )
( ) ( )
[ ]
[ ] m , + i = j ; ) ( )x
k k
( |
k k
| (x) f
a a
= (x)
b
- m , = i ; ) ( )x
k k
( |
k k
| (x) f
a a
= (x)
a
x k
k
(x) f
a
= (x)
b
; x k
k
(x) f
a
= (x)
a
m , = i ; x k (x) f
a
= (x)
b
; x k (x) f
a
= (x)
a
j i j i j i
* s
j i ij
j i j i j i
* s
j i ij
i i i
* s
2
i i i i i
* s
2
i i
i i
s
i i i i
s
i i
j i
j i
2i 2i
i i
$ sin
2
$
$ $ cos
2
$
2 sin
2
$
2 cos
2
$
$ sin cos
2
2
2 2
$ $
t t t
t t t

t
t
t
t

($0.3$)
Obs. Din test"rile numerice, pentru o reprezentare corect" a valului n
domeniul timp, se recomand" m250.

10.3 FOR"ELE HIDRODINAMICE

Conform ipotezei-7 (capitolul $0.$) prin generalizarea teoriei f#iilor (strip
theory) a lui Gerritsma #i Beukelman [46] cu includerea neliniarit"!ilor, for!a
hidrodinamic" are rela!ia:
t) (x,
F
+ t) (x,
F
+
Dt
t) (x,
z
D
t) (x,
N
Dt
t) (x,
z
D
t) (x,
m
Dt
D
= t) (x, F
imp FK
r r
h 33 33

1
]
1

ih
F
ah
F x u t Dt D
s

($0.32)
unde: F
ih
,F
ah
reprezint" for!ele de iner!ie #i amortizare hidrodinamic"
F
FK
reprezint" for!a Froude-Krlov, componenta hidrostatic";
F
imp
reprezint" componenta din impact slamming;
m
33
,N
33
masa adi!ional" #i coeficientul de amortizare hidrodinamic".
Obs. Slammingul de fund este considerat prin introducerea componentei
din impact slamming, iar slammingul de bordaj (momentum slamming) este inclus
n celelalte componente din rela!ia ($0.32).
Incluznd n deplasarea pe vertical" #i deforma!iile, conform teoriei
hidroelasticit"!ii, valul de ntlnire luat conform modelului Longuet-Higgins
($0.28), deplasarea relativ" nav"-val are expresia:

226
t) (x, - t) w(x, = t) (x,
z
v r
*
($0.33)
Deplasarea se descompune n:
t) (x, w + t) (x, w = t) w(x,
nl o
($0.34)
unde: w
o
(x,t) este componenta liniar" n ipotezele bordurilor verticale, f"r"
producerea slammingului, la un val neregulat Longuet-Higgins;
w
nl
(x,t) este componenta neliniar", n care includem corec!ia neliniar" a
r"spunsului dinamic sta!ionar #i tranzitoriu, admi!nd producerea
slammingului de fund #i bordaj.
Din rela!iile ($0.33),($0.34) deplasarea relativ" se descompune n:
t) (x, - t) (x, w = t) (x, z ; t) (x, w + t) (x, z = t) (x, z
v o ro nl ro r
*
($0.35)

10.3.1 CALCULUL COMPONENTEI FROUDE-KRLOV

ntr-o form" general" for!a Froude-Krlov se poate scrie:
t) (x, |
A
g + t) (x,
w
(x)
b
g t) (x,
z
(x)
b
g =
F
z
nl nl o ro o FK
r

($0.36)
Pentru calculul componentei hidrostatice F
FK
(x,t) exist" dou" variante.

a) Varianta exact!
Se ob!ine F
FK
prin integrarea direct" a presiunii pe conturul sec!iunii de la
abscisa x.
Not"m:
t) (x, t) w(x, = t) (x, z
v r
($0.37)
For!a pe vertical" (vezi fig.2.3) este:
dy p = F
)/ z b(x,
v
r
2
0
2 ($0.38)
Din rela!ia ($0.38) pentru pozi!ia instantanee nav"-val, for!a arhimedic" are expresia:
dz
Z
p
z) b(x, = dy | p = F
w z
z -
d -
w + z
)/ z b(x,
A
r r
+
,
_

2
0
2 ($0.39.a)
#i pentru pozi!ia de echilibru n ap" calm":
dz
Z
p
z) b(x, = dy | p = F
w z
0
d -
+w z 0
(x)/ b
Ao
o
+
,
_

0 2
0
2 ($0.39.b)
Din rela!iile ($0.39.a),($0.39.b),($0.$9) for!a Froude-Krlov are expresia:
Ao A FK
F F = F
dz |
Z
p
z) b(x, + dz |
Z
p
z) b(x, - dz |
Z
p
z) b(x, =
w + z
0
z -
w + z
z -
d -
w + z
z -
d -
r
r r
,
_
,
_
,
_

0
2 $

($0.40)

227
Din rela!iile ($0.28),($0.36),($0.40) rezult":
{ } [
( )
[ ] ) + (
e I
)
k
+
k
(
a a
) (
e I k k
)
k
+
k
(
+
e I
|
k
-
k
|
k k k k a a
e I k a
z)dz b(x, t) (x,
z
(x)
b
= t) (x, |
A
j i
)w k + k (
j + i j i j i
m
1 = j
m
1 = i
j i
)w k + k (
j + i j i j i
w | k - k |
j - i j i j i j i j i
m
1 = j
m
1 = i
i
w k
i i i
m
1 = i
z -
r 0
z
nl
j i
j i
j i
i
r
r

1
]
1
+

cos
4
$
cos
, max 2
4
$
cos
2
2
0

unde:
dz
e
z) b(x, =
I
; dz
e
z) b(x, =
I
z | k k |
z -
d -
j i
z k
z -
d -
i
j i
r
i
r
t
t

($0.4$)

b) Varianta aproximativ! (Gerritsma [46])

z)dz b(x, = (x) A ; z)dz b(x, = | t) A(x,
(x) A | t) A(x, + t) (x, (x)z
b
= t) (x, |
A
d -
o
z -
d -
z
o
z
r 0
z
nl
r
r
r r

0

($0.42)
unde: A(x,t) este aria transversal" imers" instantanee;
A
o
(x) este aria transversal" imers" pentru pozi!ia de echilibru (z
r
=0).

10.3.2 CALCULUL COMPONENTEI DIN IMPACT SLAMMING

Conform Ochi [95] for!a din impact slamming are expresia:
,
_
1
]
1
e
t
(x)
K
=
e
t
(x)G(x)
k
g = t) (x,
K
d(x) < t) (x, z
d(x) t) (x, z
= t) (x, ;
Dt
t) (x,
z
D
t) (x,
K
= t) (x,
F
t
imp
t
1
imp
r
r
sf
r
2
imp sf imp
$ $
$
$
$
$
2
$
0
$
($0.43)
Obs. Se iau n considerare toate slammurile (Dz
r
/Dt0), indiferent de
intensitatea lor, pentru o bun" concordan!" model-realitate.
n rela!ia de mai sus, k
$
(x) reprezint" coeficientul presiunii maxime n
punctul de chil" la impact #i &
$
durata impactului. n func!ie de forma fundului
navei putem folosi:
rela!ia lui Ochi [95]
[ ] [ ]
5 3 $ $
624 9 837 0 4$9 2 377 $ Exp 0008 0 a , + a , a , + , = (x)
k
; s L , =
1

($0.44.a)

228
unde: a
1
,a
3
,a
5
reprezint" coeficien!ii transformatei conforme cu 4 parametri ai
profilului sec!iunii transversale situat" ntre punctul de chil" #i pescajul de 0,$d(x):
[ ]
[ ]
1
]
1

2
0 5 sin 3 sin sin sin
5 cos 3 cos cos cos
5 3 $
5 3 $
, ; a a a M = ) z(
a + a + a + M = ) y(

($0.45)

rela!ia lui Kawakami [67]
[ ]
[ ]
d
d x; b
= ;
+
, + = (x)
k
; s L , =
1
$ , 0
$ , 0
$
$
375 3 26 , $ Exp 0009 0
$

1
]
1
($0.44.b)
se recomand" navelor cu fund plat.

Presiunea pe contur se consider" distribuit" dup" o lege liniar" n z,
maxim" la punctul de chil" #i zero la 0,$d(x).
,
_
Dt
Dz
(x)
k
g
2
1
= p
r
2
$
max
($0.46)
$
$
max
$
max
2z
z + z
p = p
z
z
p (z) p
i i
i n n
+

($0.47)

Fig.10.2 Distribu!ia presiunii din slammimg

Din fig.$0.2 #i rela!ia ($0.47), !innd cont de simetria sec!iunii n raport cu
PD, ob!inem:
)
z
+
z
)( y y (
z
= G(x)
G(x) p =
s
p = t) (x, q
1 + i i
i 1 + i
- M
= i
i
vi
- M
= i
v
$
$ $
max
$
$
$
2
($0.48)
Obs. Termenul temporar din rela!ia ($0.43) a fost introdus de Kawakami
[67], considernd c" dup" t2&
$
for!a din impact slamming se anuleaz".

229
10.3.3 SISTEMUL ECUA"IILOR DE MI#CARE

Din rela!iile ($0.32),($0.36),($0.43) for!a hidrodinamic" are expresia:
[ ]
1
]
1
'
1
]
1
Dt
t) (x,
Dz
t) (x,
K
t) (x, + t) (x, |
A
+ t) (x,
z
(x)
b
g +
+
Dt
t) (x,
z
D
t) (x,
N
+
Dt
t) (x,
z
D
t) (x,
m
Dt
D
= t) (x, F
r
2
imp sf
z
nl r 0
r r
h
r
33 33

($0.49)
Masa adi!ional" #i coeficientul de amortizare hidrodinamic" vor fi calcula!i pe
baza algoritmului descris la capitolul 3.3 #i analog rela!iei ($0.34) se descompun n:
(x,t) |
N
+ (x) N = (x,t) N
(x,t) | m
+ (x) m = (x,t) m
z
nl o
z
nl o
r
r
33 33 33
33 33 33

($0.50)
unde m
33o
(x),N
33o
(x) se calculeaz" pentru plutirea de echilibru n ap" calm", iar
m
33
(x,t),N
33
(x,t) la plutirea instantanee a navei.
Din rela!iile ($0.49), ($0.50), for!a hidrodinamic" admite urm"toarea
descompunere:
'
1
]
1
'
1
]
1
w
(x)
b
g +
Dt
w
D
(x)
N
+
Dt
w
D
(x)
m
Dt
D
= t) (x, F

z
(x)
b
g +
Dt
z
D
(x)
N
+
Dt
z
D
(x)
m
Dt
D
= t) (x, F
t) (x, F + t) (x, F + t) (x, F = t) (x, F
nl 0
nl
o
nl
o h
ro 0
ro
o
ro
o h
h h h h
33 33 0$
33 33 0
$ 0$ 0

($0.5$)
1
]
1
'

1
]
1

1
]
1
'

1
]
1
Dt
)
w
+
z
D(
K
| + |
A
g
Dt
)
w
+
z
D(
|
N
+
Dt
)
w
+
z
D(
|
m
Dt
D
=
Dt
Dz
K
| + |
A
g
Dt
z
D
| N
+
Dt
z
D
| m
Dt
D
= t) (x, F
nl ro
imp
z
sf
z
nl
nl ro
z
nl
nl ro
z
nl
r
imp
z
sf
t) (x,
z
nl
r
z
nl
r
z
nl h
r r r r
r r r r
2
33 33
2
33 33 $

Din rela!ia (7.$6) sistemul ecua!iilor de mi#care n coordonate principale
modale {p(t)}V
n
are forma:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }
(t) p (x)
w
= t) w(x, ; n , = s ; (x)dx t)w (x, F = (t) F
(t) F = p(t) c + (t) p b + (t) p a
s
s
n
= s
s h
L
hs
h
0
0
0
! ! !

($0.52)
Analog deplas"rii ($0.34), vectorul coordonatei principale modale se
descompune n:
{ } { } { } (t) p + (t) p = p(t)
nl 0

($0.53)
unde: {p
o
(t)} este componenta liniar", r"spuns dinamic stabilizat;
{p
nl
(t)} este componenta neliniar", format" din corec!ia neliniar" a
r"spunsului dinamic stabilizat #i a r"spunsului dinamic tranzitoriu.

230
Din rela!iile ($0.5$),($0.52),($0.53) rezult" dou" sisteme de ecua!ii:
a)-sistemul ecua!iilor de mi#care a componentei liniare:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } (t) F = (t) p c + (t) p b + (t) p a
h0 0 0 0
! ! !
($0.54)
b)-sistemul ecua!iilor de mi#care a componentei neliniare #i tranzitorii:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } { } (t) F + (t) F = (t) p c + (t) p b + (t) p a
h h nl nl nl $ 0$
! ! !
($0.55)

10.4 R!SPUNSUL DINAMIC LA VAL NEREGULAT
LONGUET-HIGGINS PRIN ANALIZ! LINIAR!

Sistemul ecua!iilor de mi#care este cel din rela!ia ($0.54). Deoarece este
vorba de un sistem liniar, r"spunsul dinamic p
os
(t),s=0,n va avea aceea#i form" ca
termenul de excita!ie.
(t) p + (t) p + (t) p = (t) p
+
s o
-
s o s o s o
2 2 $
($0.56)
[ ]
[ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] t Q t
P
= (t) p
t + Q t +
P
+
+ t Q t
P
= (t) p
t Q t
P
= (t) p
ej ei
-
ij s ej ei
-
ij s
m
+ i = j
- m
= i
-
s o
ej ei
+
ij s ej ei
+
ij s
m
+ i = j
- m
= i
ei i s ei i s
m
= i
+
s o
ei i s ei i s
m
= i
s o

sin cos
sin cos
2 sin 2 cos
sin cos
2
2
$
$
$
2
2
2
$
$
$
2
2
$
2
$
$
$
$

($0.57)
Att elonga!ia valului ($0.30), ct #i coordonatele principale modale
($0.56), ($0.57) se pot rescrie condensat:
[ ]
{ } { } { } [ ] t ) Q( t ) P( = (t) p
t ) b(x, t ) a(x, = t) (x,
e e e e
) (
o
e e e e
) (
v
e
e

sin cos
sin cos
*

($0.58)
Conform analizei modale deplasarea are expresia:
[ ] t ) ( Q t ) (
P
(x) w = (t) p (x) w = t) (x, w
e e s e e s s
) (
n
= s
s 0 s
n
= s
e

sin cos
0 0
0

($0.59)
Termenul for!ei de excita!ie generalizat" din ecua!ia ($0.54), folosind
( ) ( ) ( ) t x t x w t x z
v o ro
, , ,
*
, se descompune n:
(x)dx t)w (x,
F
= (t)
F
; (x)dx t)w H(x, = (t)
H
n , = s ; (t)
F
+ (t)
H
= (t)
F
s
w
L
s w s
L
s
s w s 0 h
s

0 0
0

($0.60)

23$
[ ]
[ ]
*
*
33 33
*
33
0 33 33 33
v 0
v
o s o
2
v
2
o w
0
0
o s o
2
0
2
o
(x)
b
g +
Dt
D
(x) m u (x) N +
Dt
D
(x) m = t) (x, F
(x)w
b
g +
Dt
w
D
(x) m u (x) N +
Dt
w D
(x) m = t) H(x,

($0.6$)
unde: H(x,t) este sarcina suplimentar" datorit" oscila!iilor/vibra!iilor navei n ap"
calm";
F
w
(x,t) este sarcina suplimentar" din ac!iunea valului exterior.

10.4.1 SARCINA SUPLIMENTAR! LA OSCILA"IA/VIBRA"IA
NAVEI N AP! CALM!

De la descompunerea modal" rezult":
[ ]
[ ] (t) p (x)
w u
+ (t) p (x)
w u
2 (t) p (x)
w
=
Dt
t) (x, w
D
t p x w u t p x w
Dt
t x Dw
(t) p (x) w = t) (x, w
r 0
r
2
s
r 0
r s
r 0
r
n
= r
2
2
n
r
r r s r r
r 0 r
n
= r

! ! !
!
0
0
0
0 0
0
0
0
) ( ) ( ) ( ) (
) , (
($0.62)
Din rela!iile ($0.60),($0.6$),($0.62), for!a generalizat" are expresia:
{ } (t) p
C
+ (t) p
B
+ (t) p
A
= (t)
H
r 0
sr h
r 0
sr h
r 0
sr h
n
= r
s
! ! !
0
($0.63)
( ) ( )
[ ]
( ) ( )
[ ]
(x)dx w (x) (x)w m
u
+
+ (x)dx w (x) w x m u x N u (x)dx (x)w (x)w b g = C
(x)dx (x)w (x)w m u (x)dx (x)w w x m u x N = B
(x)dx (x)w (x)w m =
A
; n , = r s,
r s o
L
0
2
s
r s
o s o
L
s r s
0
L
sr h
r s o
L
s r s
o s o
L
sr h
r s o
L
sr h

33
33 33
0 0
33
0
33 33
0
33
0
2
0
($0.64)
Folosind tehnica elementului finit (FEM), termenii ($0.64) se calculeaz" cu
rela!iile:

I m
=
A
; n , = r s,
(i)
sr i oi
Ne
= i
sr h 0 33
$
0
"
($0.65)

232
( ) [ ]
I m
u
I m u N
=
B
(i)
sr i oi s
(i)
sr i oi s oi
Ne
1 = i
sr h $ 33 0 33 33
2
" "

( ) [ ]
I m u
+
I m u N u I b
g =
C
(i)
sr i oi
2
s
(i)
sr i oi s oi s
(i)
sr i 0i
Ne
1 = i
sr h 2 33 $ 33 33 0
" " "
)d ( w ) ( w = I ; )d ( w ) ( w I ; )d (
w
) (
w
=
I
(r)
i
(s)
i
(i)
sr
(r)
i
(s)
i
(i)
sr
(r)
i
(s)
i
(i)
sr
=
$
0
2
$
0
$
$
0
0

($0.66)
Folosind rela!iile (7.$7),(7.$8),(7.$9) pentru exprimarea modurilor proprii
de oscila!ie/ vibra!ie, rela!iile ($0.66) devin:
{ } [ ]{ } { } [ ]{ } { } [ ]{ } q
D
q =
I
q
D
q =
I
q
D
q =
I
(r)
(i)
(i)
(s)
(i)
T
(i)
sr
(r)
(i)
(i)
(s)
(i)
T
(i)
sr
(r)
(i)
(i)
(s)
(i)
T
(i)
sr
2
2
$
$
0
0
; ; ($0.67)
unde matricele [D
0
(i)
], [D
$
(i)
], [D
2
(i)
] se ob!in prin rezolvarea integralelor analitice
din rela!ia ($0.66) #i au urm"toarele expresii:
pentru modurile de rigid s,r=0,$:
[ ] [ ] [ ] 0 0
0 0 0 0
0
4
$
0
4
$
0 0 0 0
0
4
$
0
4
$
0
2 $ 0
=
D
; =
D
; =
D
= r = s
(i) (i) (i)
1
1
1
1
1
1
]
1

[ ] [ ] [ ] [ ] 0
0 0 0 0
0
2
$
0
2
$
0 0 0 0
0
2
$
0
2
$
0
2 $
0
0 0
=
D
; =
D
; |
D
=
D
1 = r , = s
(i) (i)
= r = s (i) (i)
1
1
1
1
1
1
]
1

0 0 = r = s analog = r 1, = s
[ ] [ ] [ ] [ ] 0
0 0 0 0
0
3
$
0
6
$
0 0 0 0
0
6
$
0
3
$
$
2
$ 0
$ $ 0
=
D
; |
D
=
D
; =
D
= r = s
(i)
= r , = s
(i) (i) (i)
1
1
1
1
1
1
]
1

($0.68.a)
pentru modurile de rigid #i flexionare :
[ ] [ ] [ ] 0 0
0
6
0
6
0 $ 0 $
0
6
0
6
0 $ 0 $
4
$
0 2
2 $ 0
=
D
; =
D
; =
D
= r n , = s
(i) (i)
i i
i i
(i)
1
1
1
1
1
]
1
" "
" "
($0.68.b)

233
[ ]
[ ] [ ] =
D
; =
D
+ +
+ +
+ +
+ +
+
=
D
= r n , = s
(i)
i i
i i
i
(i)
i
i
i
i
i i
i
i
i
i
i i
i
(i)
0
0
6
0
6
0 $ 0 $
0
6
0
6
0 $ 0 $
2
$
0
24 20
$
0
24 30
$
0
3 20
7
0
6 20
3
0
24 30
$
0
24 20
$
0
6 20
3
0
3 20
7
$
$
$ 2
2 $
0
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
,
_
,
_
,
_
,
_
" "
" "
"
" "
" "

[ ]
[ ] [ ]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
0 0 0 0
$ 0 $ 0
0 0 0 0
$ 0 $ 0
2
$
0 0 0 0
0 $ 0 $
0 0 0 0
0 $ 0 $
2
$
0 0 0 0
6
$
6
$
0 0 0 0
6
$
6
$
4
$
2 0
2 $
0
i
(i)
i
(i)
i i
i i
(i)
=
D
; =
D
=
D
n , = r = s
" "
" "
" "

[ ]
[ ] [ ]
1
1
1
1
1
1
]
1
,
_
,
_
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1
,
_
,
_
,
_
,
_
0 0 0 0
2
$ $
2
$
0 0 0 0
2
$
2
$ $
$
$
0 0 0 0
6
$
6
$
0 0 0 0
6
$
6
$
2
$
0 0 0 0
24 20
$
3 20
7
24 30
$
6 20
3
0 0 0 0
24 30
$
6 20
3
24 20
$
3 20
7
$
$
2 $
2
2 $
0
i
i
i
i
i
i
i
i
i i
(i)
i i
i i
i
(i)
i
i
i i
i
i
i
i
i i
i
i
i
(i)
+
+
) + (
=
D
; =
D
+ + + +
+ + + +
+
=
D
n , = r ; = s
" "
" "
"
" "
" "
"
" "
" "


234
pentru modurile flexionare r,s=2,n:
($0.68.c)
[ ] [ ] [ ]
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
$20 60 $05
$
24 $20
$$
2$0
$$
$20 60 $40
$
24 40
3
420
$3
24 $20
$$
2$0
$$
3 $0
7
35
$3
24 40
3
420
$3
6 $0
3
70
9
$20 60 $40
$
24 40
3
420
$3
$20 60 $05
$
24 $20
$$
2$0
$$
24 40
3
420
$3
6 $0
3
70
9
24 $20
$$
2$0
$$
3 $0
7
35
$3
$
$
2 2
2 2
2
$
0
0
2
i i
i
2
i i
i
2
i i
i
2
i i
i
2
i i
i
2
i i
2
i i
i
2
i i
2
i i
i
2
i i
i
2
i i
i
2
i i
i
2
i i
i
2
i i
2
i i
i
2
i i
i
w w
T
(i)
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
+
= d ) (
N
) (
N
=
D
" " " "
" "
" " " "
" "

[ ] [ ] [ ]
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
,
_

,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
0
$2 60
$$
$0
$
60 60
$
$2 60
$$
$0
$
$2 60
$$
$0
$
2 2
$
$2 60
$$
$0
$
2 2
$
60 60
$
$2 60
$$
$0
$
0
$2 60
$$
$0
$
$2 60
$$
$0
$
2 2
$
$2 60
$$
$0
$
2 2
$
$
2
2
2
$
0
$
2
i i
i
i
i
2
i i
i
2
i i
i
2
i
i
2
i i
i
2
i
i
i
i
2
i i
i
2
i i
i
2
i i
i
2
i
i
2
i i
i
2
i
i
i i
w w
T
(i)
+ + + + +
+ + + + + + + +
+ + + + +
+ + + + + + + +
+ 1
= d ) (
N
) (
N
=
D
" " "
" "
" " "
" "
"

[ ] [ ] [ ]
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_

,
_
$2 6 $5
2
$0 $2 6 30
$
$0
2 3
3
$0
$$
5
6
2 2 $0
$
5
6
$2 6 30
$
$0 $2 6 $5
2
$0
2 2 $0
$
5
6
2 2
3
$0
$$
5
6
$
$
2 2
2 2
2 2
$
0
2
2
i i
i
i
2
i i
i
i
2
i i
i i
2
i i
i i
2
i i
i
i
2
i i
i
i
2
i i
i i
2
i i
i i
i i
w w
T
(i)
+ + + +
+ + + + + +
+ + + +
+ + + + + +
+
= d ) (
N
) (
N
=
D
"
"
"
"
" "
"
"
"
"
" "
"


235
Pe baza rela!iilor ($0.63),($0.65),($0.66),($0.67) se ob!ine forma matriceal":
{ } [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } p(t)
C
+ (t) p
B
+ (t) p
A
= H(t)
h h h
! ! ! ($0.69)
unde [A
h
],[B
h
],[C
h
] reprezint" matricile hidrodinamice generalizate: de iner!ie, de
amortizare #i de redresare, avnd termenii dependen!i de pulsa!ia (
e
).
Din rela!iile ($0.58),($0.69) rezult":
{ } [ ] [ ] [ ]{ } [ ]{ } { }
[ ] [ ] [ ]{ } [ ]{ } { } t ) P( ) (
B
+ ) Q( ) (
C
+ ) (
A

t ) Q( ) (
B
) P( ) (
C
+ ) (
A
= H(t)
e e e h e e e h e h
2
e
) (
e e e h e e e h e h
2
e
) (
e
e
sin
cos

($0.70)

10.4.2 SARCINA SUPLIMENTAR! DIN VAL EXTERIOR

Expresia elonga!iei valului ($0.30),($0.3$) se poate rescrie condensat:
( )
- t + kx |
a
= t) (x,
e
w
) (
v
e
e
cos
*

($0.7$)
#i sub form" complex":
e | a
=
Dt
t) (x,
D

e
|
a
i =
Dt
t) (x, D
e | a
= t) (x,
) - t + i(kx
w
2
) , (
2
v
2
) - t + i(kx
w
) , (
v
) - t + i(kx
w
) (
v
e
e
e
e
e
e
e
e
e

*
*
*

($0.72)
Din rela!iile ($0.6$),($0.72) for!a din val are expresia:
[ ]
[ ] ) (x,
m u
) (x,
N
= ) (x, c
(x)
b
g + ) (x,
m
= ) (x, c
e
) (x, c i ) (x, c | a
= t) (x, F
e o s e o e
0 e o
2
e
) - t + i(kx
e e
w
) , (
w
e
e
e

33 33 2
33 $
2 $

($0.73)
Not"m:
coskx c kx c = (x) f ; sinkx c + kx c = (x) f
2 $ 2 2 $ $
sin cos ($0.74)
Din rela!iile ($0.60),($0.73),($0.74) rezult":
{ } { } { } [ ]
n , = s ; (x)dx (x)w f =
F
; (x)dx (x)w f =
F

e
) (
F
i + ) (
F
| a
= (t)
F
s
L
s
s
L
s
) - t i(
e e w
) (
w

e
e
e
0
2
0
2
$
0
$
2 $

($0.75)
Pentru elementul i=$,Ne, facem nota!iile:

236
( ) $ 2 0
$
$
$ $
+ Ne , = i ; = x ; = x ; x x k = ; kx =
j
- i
= j
i i i i i i
"

+

($0.76)
unde x
i
,i=$,Ne+$ reprezint" abscisele nodurilor elementelor.
Din rela!iile ($0.74),($0.76) rezult":
[ ]
i i i i i i i i i i
i i i i
(i)
i i i i
(i)
c c = d ; c + c = d
, ; ) ( d + ) ( d = ) ( f
Ne , = i ; ) ( d ) ( d = ) ( f

cos sin sin cos
$ 0 sin cos
$ sin cos
2 $ 2 2 $ $
$ 2 2
2 $ $

($0.77)
Din rela!iile ($0.75),($0.77) rezult", folosind tehnica elementului finit:
[ ]
[ ]
I d
+
I d
= )d (
w
) ( f =
F
I d I d
= )d (
w
) ( f =
F
(i)
2s 1i i
(i)
1s 2i i
Ne
= i
(s)
i
(i)
i
Ne
= i
s
(i)
2s 2i i
(i)
1s 1i i
Ne
= i
(s)
i
(i)
i
Ne
= i
s
" "
"
" "
"

$
2
$
0
$
2
$
$
$
0
$
$

($0.78)
{ } { } { } { } q
V
= )d ( ) (
w
=
I
q
V
= )d ( ) (
w
=
I
(s)
(i)
(i)
s
T
i
(s)
i
(i)
s
(s)
(i)
(i)
c
T
i
(s)
i
(i)
s

sin ; cos
$
0
2
$
0
$

($0.79)
unde vectorii {V
c
(i)
},{V
s
(i)
} au urm"toarele expresii:

pentru modurile de rigid s=0,$:
{ } { }
'
'
0
2
0
2
0
2
0
2
0 ,
t
, ,
t
=
V
; ,
t
, ,
t
=
V
= s
s0 s0
T
s
c0 c0
T
c

{ } { } { } { } 0 0 0 0 $ ,
t
, ),
t
-
t
( =
V
; ,
t
, ),
t
-
t
( =
V
= s
s1 s1 s0
T
s c1 c1 c0
T
c

($0.80.a)
pentru modurile flexionare s=2,n:
{ } { } s c, ;
)
t
+
t
( +
t
+
t
t
+
t t
)
t t
( +
t
+
t t
)
t t
( +
t
+
t t
+
=
V
2 1 3 2
1 3 2
2 1 3 2 1
1 0 3 2 0

1
1
1
1
1
1
]
1
,
_
,
_
2
2 3
2
2
2 3
$
$
"
"
($0.80.b)

n rela!iile de mai sus am notat cu:

t
=
t
;
t
=
t
;

t
=
t
;
t
=
t

t
=
t
;

t
=
t
;

=
t
; =
t
c2
s3
s2
c3
c1
s2
s1
c2
c0
s1
s0
c1 s0 c0
cos 3 3 sin cos 2 2 sin

cos sin cos $ sin

($0.8$)
Revenind la rela!ia ($0.78), n care nlocuim ($0.79), ob!inem:

237
{ } { } { } { }
{ } { } { } { } { } { }
V d
+
V d
=
V V d V d
=
V
q
V
= F q
V
= F
(i)
s 1i i
(i)
c 2i i
(i)
2
(i)
s 2i i
(i)
c 1i i
(i)
1
(s)
(i)
(i)
2
T
Ne
= i
s
(s)
(i)
(i)
1
T
Ne
= i
s
" " " "
;
;
$
2
$
$

($0.82)
Conform metodei asambl"rii elementelor finite, rezult":
{ } { } { } { }
{ } { } { } { } { } { }
) ( ) (
2 $
;
0 ;
i
(i)
2
T
Ne
1 = i
2
T i
(i)
1
T
Ne
1 = i
1
T
(s)
2
T
s
(s)
1
T
s
V
=
V V
=
V
n , = s ; Q
V
= F Q
V
= F

($0.83)
Revenind la componenta real", din rela!ia ($0.75) ob!inem:
{ } { } { } [ ] t ) (
F
t ) (
F
= (t)
F
e e
s
w e e
c
w
) (
w
e

sin cos
($0.84)
{ } { } { } [ ]
{ } { } { } [ ]
sin cos
sin cos
$ 2
2 $
F F |
a
= ) (
F
F + F |
a
= ) (
F
e
e
w e
s
w
w e
c
w

($0.85)

10.4.3 SISTEMUL LINIAR ALGEBRIC ECHIVALENT

Din rela!iile ($0.54),($0.58),($0.70),($0.84) ob!inem:
[ ] [ ] [ ]{ } [ ]{ } { }
[ ] [ ] [ ]{ } [ ]{ } { }
{ } { } [ ] t ) (
F
t ) (
F
=
= t ) P( ) (
B
+ b + ) Q( ) (
C
+ c + ) (
A
+ a
t ) Q( ) (
B
+ b ) P( ) (
C
+ c + ) (
A
+ a
e e
s
w e e
c
w
) (
e e e h e e e h e h
2
e
) (
e e e h e e e h e h
2
e
) (
e
e
e
sin cos
sin
cos

($0.86)
#i prin separarea variabilelor, sistemul de ecua!ii liniare la excita!ia din val
neregulat Longuet-Higgins devine pentru fiecare component"
e
:
[ ]{ } { }
[ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
{ } { } { } { } { } { }{ } { } ) (
F
, ) (
F
= ) F( ) Q( , ) P( = ) X(
) (
C
+ c + ) (
A
+ a ) (
B
+ b
) (
B
+ b ) (
C
+ c + ) (
A
+ a
= ) D(
) F( = ) X( ) D(
e
s
w e
c
w
T
e e e
T
e
e h e h
2
e e h e
e h e e h e h
2
e
e
e e e

1
]
1

;

($0.87)
Revenind la nota!iile ini!iale, sistemul ($0.87) este echivalent cu:
[ ]{ } { } { } { }
[ ]{ } { } { }{ }
[ ]{ } { } { }{ } Q ,
P
| ) (
F
=
X
) (
D
c)
m , = i Q ,
P
| ) (
F
=
X
) (
D
b)
m , = i Q ,
P
| ) (
F
=
X
) (
D
a)
ij
ij
1 - m 1, = i
m 1, + i = j ej ei ij ij ej ei ij
i
i
m 1, = i ei i i ei i
i
i
m , = i ei i i ei i
t
t t t t
t

t

2
2 2 2 2
2
2 2 2 2
$
$
$
$ $ $
$ 2 2
$

($0.88)
Folosind rela!iile ($0.56), ($0.57), ($0.59), ($0.88), ob!inem {p
o
(t)} #i
w
o
(x,t) solu!ia analizei liniare.

238
10.5 R!SPUNSUL DINAMIC NELINIAR #I TRANZITORIU

Sistemul ecua!iilor de mi#care pentru componenta neliniar", conform
rela!iei ($0.55), are expresia:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } { } (t)
F
+ (t)
F
= (t) p c + (t) p b + (t) p a
h1 h01
nl nl nl
! ! !
($0.89)
Componenta {F
h01
(t)} din rela!ia ($0.5$) are expresia:
[ ]
'
w
(x)
b
g +
Dt
w
D
(x)
m u
(x)
N
+
Dt
w
D
(x)
m
= t) (x, F
n , = s ; (x)dx
w
t) (x,
F
= (t)
F
nl 0
nl
o s o
nl
o
h
s 01 h
L
01s h
33 33
2
2
33
0$
0
0

($0.90)
Componenta neliniar" a deplas"rii #i derivatele acesteea, conform analizei
modale, au expresia:
[ ]
[ ] (t) p (x)
w u
+ (t) p (x)
w u
2 (x)
w
(t) p =
Dt
t) (x,
w D
(t) p (x)
w u
(x)
w
(t) p
Dt
t) (x,
Dw
(t) p (x)
w
= t) (x,
w
r nl
r
2
s
r nl
r s r
r nl
n
0 = r
2
nl
2
n
r
r nl
r s r
r nl
nl
r nl
r
n
0 = r
nl

! ! !
!
0
($0.9$)
[ ]
[ ] [ ]

1
1
]
1
'
1
1
]
1
(x)dx
w
(x)
w
(x)
m u
+ (x)
w
(x)
m u
(x)
N u
(x)
w
(x)
b
g t p +
+ (t)
p
(x)dx
w
(x)
w
(x)
m u
(x)dx
w
(x)
w
(x)
m u
(x)
N
+ (t) p (x)dx
w
(x)
w
(x)
m
= (t)
F
s r o
2
s r o s o s r 0
L
r nl
r nl s r o
L
s s r o s o
L
r nl
s r o
L
01s h
33 33 33
0
33
0
33 33
0
33
0
) (
2
!
! !

($0.92)
Folosind acelea#i nota!ii de la analiza liniar" ($0.63),($0.64), rela!iile
($0.90),($0.92) devin:
{ } (t) p
C
+ (t) p
B
+ (t) p
A
= (t)
F
r nl
sr h
r nl
sr h
r nl
sr h
n
r=
01s h
! ! !
0
($0.93)
Pentru calculul coeficien!ilor hidrodinamici consider"m ipotezele:
a) termenii hidrodinamici pe modurile de rigid r=0,$ sunt calcula!i la
pulsa!ia de oscila!ie a navei pe vertical"
osc
;
b) termenii hidrodinamici pe modurile de vibra!ie r=2,n sunt calcula!i la
2

pulsa!ia modului fundamental de vibra!ie. Modul fundamental de vibra!ie este
predominant conform rezultatelor analizei liniare.

239
Conform ipotezelor enun!ate, rela!ia ($0.93) devine:
{ }
{ } p ) (
C
+ p ) (
B
+ p ) (
A
p ) (
C
+ p ) (
B
+ p ) (
A
= (t) |
F
r nl
sr h
r nl
sr h
r nl
sr h
n
r=
r nl
osc sr h
r nl
osc sr h
r nl
osc sr h
r=
n 0, = s
01s h

2 2 2
2
$
0
! ! !
! ! !
($0.94)
#i sub form" matricial":
{ } [ ] { } [ ] { } [ ] { } (t) p |
C
(t) p |
B
(t) p |
A
= (t)
F
nl
h
nl
h
nl
h 01 h
osc
2
osc
2
osc
2
! ! ! ($0.95)
Folosind rela!ia ($0.95), sistemul ($0.89) devine:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]|
C
+ c = C ; |
B
+ b = B ; |
A
+ a = A
(t)
F
= (t) p C + (t) p B + (t) p A
osc
2
osc
2
osc
2
h h h
h1
nl nl nl
! ! !
($0.96)

10.5.1 FOR"A GENERALIZAT! DE EXCITA"IE

Din rela!ia ($0.5$) for!a generalizat" de excita!ie a sistemului neliniar
($0.96) are expresia:
1
]
1
+
1
]
1
Dt
z
D
t) (x,
K
t) (x, | + t) (x, |
A
g +
Dt
z
D
t) (x, |
m u
t (x,
t
m
+ t) (x,
N
Dt
z D
t) (x,
z
m
= t) (x,
F
n , = s ; (x)dx
w
t) (x,
F
= (t)
F
r
2
imp
z
sf
z
nl
r
z
nl
s
z
nl
z nl
2
r
2
s h1
L
h1s
r r
r
r r
r
nl h1
| |
|
33
33
33
0
)
0
33

($0.97)
t) (x, w + t) (x, z = t) (x, z
nl r r 0
($0.98)
Din rela!ia ($0.98), for!a F
h$
(x,t) ($0.97) se descompune n:
t) (x,
F
+ t) (x,
F
+ t) (x,
F
= t) (x,
F
h h h h $2 $$ $0 $

($0.99)

Dt
z
D
(x,t)
K
(x,t) | = (x,t)
F
c)
Dt
w
D
(x,t) | m u |
t
m
+ (x,t) | N
Dt
w D
(x,t) | m
= (x,t)
F
b)
(x,t) |
A
g +
Dt
z
D
(x,t) | m u |
t
m
+ (x,t) | N
Dt
z D
(x,t) | m
= (x,t)
F
a)
r
2
imp
z
sf
h
nl
z
nl
s
z
nl
z
nl
2
nl
2
z
nl h
z
nl
ro
z
nl s
z
nl
z
nl
2
ro
2
z
nl h
r
r r r r
r r r r
r
1
]
1
1
1
]
1
1
1
]
1

$2
33
33
33 33 $$
33
33
33
33 $0

($0.$00)

240
Pentru termenii din rela!iile ($0.99),($0.$00) facem urm"toarele ipoteze:
a) coeficien!ii hidrodinamici din F
h10
(x,t) vor fi calcula!i pentru pulsa!iile
corespunz"toare componentelor de val din descompunerea armonic" a lui z
ro
(x,t);
b) coeficien!ii din F
h11
(x,t), la care intervine participarea din neliniar #i
tranzitoriu, se calculeaz" pentru r=0,$ modurile de rigid la
osc
#i r=2,n
modurile flexionare la
2
;
c) coeficien!ii din F
h12
(x,t) nu depind de frecven!" (impact slamming).
Obs. Dac" la analiza liniar" am considerat coeficien!ii hidrodinamici m
33oi
(
e
),
N
33oi
(
e
) constan!i pe un element finit i=$,Ne, n cazul analizei neliniare, coeficien!ii
m
33nl
'
zr
(x,t), N
33nl
'
zr
(x,t) sunt dependen!i de deplasarea relativ" z
r
(x,t) #i prin urmare cu o
varia!ie pronun!at" pe deschiderea elementelor corpului navei dup" o lege oarecare.
n consecin!", integralele pe lungimea navei x[0,L] din rela!iile ($0.97) se
vor efectua numeric. n acest scop se alege un num"r N
d
-$ de puncte intermediare
N
d
$00, care s" asigure o precizie bun" la calculul integralelor #i o modelare cu
suficient" acurate!e a dependen!ei coeficien!ilor hidrodinamici de deplasarea
relativ" z
r
(x,t). Practic, fiecare element i=$,Ne este divizat n j=$,N
d
subelemente.
Func!iile sunt aproximate cu o varia!ie n trepte pe element (func!ii constante pe
subelement). Folosim metoda de integrare a trapezelor.
Utiliznd r"spunsul dinamic de la analiza liniar", avem:
[ ]
) b(x, ) ( Q (x)
w
= ) (x, ) a(x, ) (
P
(x)
w
= ) (x,
t ) (x, t ) (x, = t) (x, t) (x, w = t) (x, z
e e r
r
n
= r
e e e
r r
n
= r
e
e e e e
) (
v o ro

e

0
2
0
$
2 $
*
;
sin cos

($0.$0$)
[ ] {
[ ] }
[ ] {
[ ] } t ) (x,
u
) (x,
u
+ ) (x, +
+ t ) (x,
u
+ ) (x,
u
+ ) (x, =
Dt
t) (x,
z D
t ) (x,
u
+ ) (x, +
+ t ) (x,
u
+ ) (x, =
Dt
t) (x,
Dz
e e
2
s e s e e
2
e
e e
2
s e s e e
2
e
) (
2
ro
2
e e s e e
e e s e e
) (
ro
e
e
sin 2
cos 2
sin
cos
2 $ 2
$ 2 $
2 $
$ 2

($0.$02)
Din rela!iile ($0.$00.a),($0.$0$),($0.$02) ob!inem:
{ } ( )
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] ) (x,
u
+ ) (x, t) (x, | m u
t) (x, |
t
m
+ t) (x, | N
) (x,
u
) (x,
u
+ ) (x, t) (x, | m
= t) , (x,
F
) (x,
u
+ ) (x, t) (x, | m u
t) (x, |
t
m
+ t) (x, | N
) (x,
u
+ ) (x,
u
+ ) (x, t) (x, | m
= t) , (x,
F
t x |
A
g + t t) , (x,
F
t t) , (x,
F
= t) (x,
F
e s e e
z
nl s
z
nl
z
nl
e
2
s e e s e
2
e
z
nl e
s
h
e s e e
z
nl s
z
nl
z
nl
e
2
s e e s e
2
e
z
nl e
c
h
z
nl e e
s
h e e
c
h
) (
h
r r r
r
r r r
r
r
e
1
]
1
1
]
1
2 $ 33
33
33
2 $ 2 33 $0
$ 2 33
33
33
$ 2 $ 33 $0
$0 $0 $0
2
2
, sin cos

($0.$03)

24$
Folosind rela!ia ($0.$03),componenta {F
h$0
(t)} cap"t" expresia:
(x)dx w t) (x,
|
A g + t (x)dx
w
t) , (x,
F
+ t (x)dx
w
t) , (x,
F
= (x)dx
w
t) (x,
F
= | (t)
F
s
z
nl
L
0
e
s e
s
h
L
0
) (
e
s
e
c
h
L
0
) (
s h
L
0
n , = s
s h
r
e
e
+

,
_
,
_
sin
cos
$0
$0
$0
0
$0
($0.$04)
#i prin integrare numeric", ob!inem:
d
i (s)
ij ij nl
Nd
1 = j
Ne
1 = i
e
d
i (s)
ij e
s
ij h10
Nd
1 = j
Ne
1 = i
) (
e
d
i (s)
ij e
c
ij h
Nd
1 = j
Ne
1 = i ) (
n 0, = s
s h
N
w (t) A g + t
N
w
t) , (
F
+
+ t
N
w
t) , (
F
= | (t)
F
e
e

"
"
"

,
_
,
_
sin
cos
$0 $0

($0.$05)
Obs. Pentru w
s
(x), respectiv w
ij
(s)
folosim func!iile formelor modale de la
capitolul 6.$.
Din rela!iile ($0.99),($0.$00.b) #i !innd cont de ipotezele privind
coeficien!ii hidrodinamici, rezult":
[ ] {
) (
[ ] {
) (
,
_
1
]
1
1
]
1
+
+
,
_
1
]
1
1
]
1
(t) p (x)
w
t) (x, | m u
- t) (x, |
t
m
+ t) (x, | N u
(x)
w
t) (x, |
m u
(t) p (x)
w
t) (x, |
m u
2
(x)
w
t) (x, | m u
t) (x, |
t
m
+ t) (x, | N
(t) p (x)
w
t) (x, | m
(t) p (x)
w
t) (x, | m u
t) (x, |
t
m
+ t) (x, | N u
(x)
w
t) (x, |
m u
(t) p (x)
w
t) (x, |
m u
2
(x)
w
t) (x, |
m u
t) (x, |
t
m
+ t) (x, |
N
+ (t) p (x)
w
t) (x, |
m
= t) (x,
F
r nl
r
, z
nl s
, z
nl
, z
nl s
r
, z
nl
2
s
r nl
r
, z
nl s
r , z
nl s , z
nl
, z
nl
r nl
r
, z
nl
n
2 = r
r nl
r
, z
nl s
, z
nl
, z
nl s
r , z
nl
2
s
r nl
r , z
nl s
r
, z
nl s
, z
nl
, z
nl
r nl
r , z
nl
= r
h
2 r 2 r 2 r
2 r 2 r
2 r 2 r 2 r
2 r
osc r osc r osc r
osc r osc r
osc r osc r osc r
osc r
33
33
33
33 33
33
33
33
33
33
33
33
33 33
33
33
33
$
0
$$
!
! !
!
! !
($0.$06)

Facem nota!iile:
N
w w
(t) |
m
= (x)dx
w
(x)
w
(x,t) |
m
= (t) |
A
d
i (s)
ij
(r)
ij , z
ij nl
Nd
= j
Ne
= i
s r
, z
nl
L
, z
*
sr h
e r e r e r
"

33
$ $
33
0
($0.$07.a)

242
N
w w
(t) |
m u
2
N
w w
(t) | m u
(t) |
t
m
+ (t) | N
=
= (x)dx
w
(x)
w
t) (x, | m u
2
(x)dx
w
(x)
w
t) (x, |
m u
t) (x, |
t
m
+ t) (x, |
N
= (t) |
B
d
i (s)
ij
(r)
ij , z
ij nl
Nd
1 = j
Ne
1 = i
s
d
i (s)
ij
(r)
ij
, z
ij nl s
, z
ij nl
, z
ij nl
Nd
= j
Ne
= i
s r , z
nl
L
0
s
s r , z
nl s , z
nl
, z
nl
L
, z
*
sr h
e r
e r e r e r
e r
e r e r e r
e r
"
"

1
]
1
1
]
1
33
33
33
33
$ $
33
33
33
33
0
($0.$07.b)

N
w w
(t) | m u
+
+
N
w w
(t) |
m u
(t) |
t
m
+ (t) |
N u
=
= (x)dx
w
(x)
w
t) (x, |
m u
+
(x)dx
w
(x)
w
t) (x, |
m u
t) (x, |
t
m
+ t) (x, |
N u
= (t) | C
d
i (s)
ij
(r)
ij
, z
ij nl
Nd
1 = j
Ne
1 = i
2
s
d
i (s)
ij
(r)
ij
, z
ij nl s
, z
ij nl
, z
ij nl
Nd
1 = j
Ne
1 = i
s
s r , z
nl
L
0
2
s
s r , z
nl s , z
nl
, z
nl
L
s
, z
*
sr h
e r
e r e r e r
e r
e r e r e r
e r
"
"

1
]
1

+
1
]
1
33
33
33
33
33
33
33
33
0

($0.$07.c)
Din rela!iile ($0.$06),($0.$07) rezult":
[ ]
[ ] (t) p (t) | *
C
+ (t) p (t) | *
B
+ (t) p (t) | *
A
(t) p (t) | C
+ (t) p (t) |
B
+ (t) p (t) |
A
= (x)dx
w
t) (x,
F
= | (t)
F
r nl , z
hsr
r nl , z
hsr
r nl , z
hsr
n
= r
r
r nl
osc
, z
r
*
hsr
r nl
osc
, z
r
*
hsr
r nl
osc
, z
r
*
hsr
s h
L
n 0, = s
s h
2 r 2 r 2 r

! ! !
! ! !
2
$
0
$$
0
$$
($0.$08)
Din rela!iile ($0.$00.c), ($0.9$), ($0.$0$), ($0.$02) rezult" componenta din
impact slamming:
=
Dt
w
D
+
Dt
z
D
t) (x,
K
t) (x, | = t) (x,
F
nl ro
2
imp
z
sf h
r 1
]
1
$2

[ ] +
'
t ) (x,
u
+ ) (x, t) (x,
K
t) (x, | e
e s e e
) (
imp
z
sf
e
r
cos
$ 2

($0.$09)

243
[ ]
[ ]
(t) p (x)
w u
(x)
w
(t) p +
+ t ) (x,
u
+ ) (x, +
r nl
r s r
r nl
n
0 = r
e
e s e e
) (
e
!
2
2 $
sin

de unde for!a generalizat" {F
h12
(t)} are expresia:
d
i (s)
ij ij h
Nd
1 = j
Ne
1 = i
s h
L
n 0, = s
s h
N
w
(t)
F
= (x)dx
w
(x,t)
F
= | (t)
F
"
$2 $2
0
$2

($0.$$0)
Din ($0.97),($0.$04),($0.$08),($0.$09) rezult" for!a de excita!ie neliniar" generalizat":
{ } { } { } { } { }{ }{ } ( ) { }
n , = s ; (x)dx
w
t) (x,
F
= (t)
F
p , p , p t,
F
= (t)
F
+ (t)
F
+ (t)
F
= (t)
F
s h
L
0
s h
nl nl nl
h h h h h
0
$ $
$ $2 $$ $0 $
! ! !

($0.$$$)

10.5.2 REZOLVAREA SISTEMULUI DE ECUA"II NELINIARE

Din rela!iile ($0.96), ($0.$$$) sistemul de ecua!ii la analiza neliniar" devine:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }{ }{ } ( ) { } p , p , p t,
F
= (t) p C + (t) p B + (t) p A
nl nl nl
h
nl nl nl
! ! ! ! ! !
$

($0.$$2)
Deoarece {F
h$
(t)} depinde de valoarea r"spunsului dinamic {p
nl
(t)},
conform teoriei hidroelasticit"!ii, se impune utilizarea unui procedeu de rezolvare
iterativ" a sistemului ($0.$$2).

Algoritmul -Newmark :
pas t=0 : ( ) { } ( ) { } ( ) { } [ ] ( ) { } 0 0 0 0 0 0
$
F A
= p = p ; = p
h
-1
nl nl nl
! ! !
pas t : ( ) { } ( ) { } ( ) { } t p ; t p ; t p
nl nl nl
! ! !
pas t+t :
Se rezolv" sistemul de ecua!ii algebrice liniare n ( ) { } t t p
nl
+ ! ! :
[ ] [ ] [ ] { } { } { }
[ ] [ ] [ ] { } [ ] { }{ }
{ } { } { } { } [ ]
{ } { } { } { } { } [ ]

,
_
'
,
_
'
,
_

2
2
2 2
2 2
$ $
t
t) + (t p + (t) p + t (t) p + (t) p = t) + (t p
t
t) + (t p + (t) p + (t) p = t) + (t p
(t) p t C (t) p
t
C
t
B A +
+ (t)
F
t) + (t
F
= t) + (t p
t
C +
t
B + A
2
nl nl nl nl nl
nl nl nl nl
nl nl
2
h h
nl
2
! ! ! ! !
! ! ! ! ! !
! ! !
! !

pas t=T
s

($0.$$3)

244
La o itera!ie pentru rezolvarea sistemului ($0.$$2) se utilizeaz" metoda
integr"rii directe n domeniul timp t[0,T
s
]. Se alege baza de timp (t=0,0$ [s], adic"
frecven!a de e#antionare f
es
=$00Hz #i un timp de simulare T
s
=80 s (8000 de valori).
Drept metod" de integrare n domeniul timp folosim algoritmul -
Newmark (=$/2) ($0.$$3) caracterizat printr-o stabilitate numeric" ridicat".
Algoritmul de rezolvare al sistemului ($0.$$2) este:

iter 0 : { } { } { } (t)
F
+ (t)
F
= (t)
F
= (t) p
h
(0)
h
(0)
h
(1)
nl
(0)
$2 $0 $
0
iter $ : Se rezolv" prin algoritmul -Newmark sistemul:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } (t)
F
= (t) p C (t) p B (t) p A
h
(1)
nl
(1)
nl
(1)
nl
(1)
$
+ + ! ! !
iter k : { } (t) p
nl
(k)

iter k+$ : Se rezolv" prin algoritmul -Newmark sistemul:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { }
{ } { } { } ( ) { } (t) p , (t) p , (t) p t,
F
=
= (t)
F
= (t) p C (t) p B (t) p A
nl
(k)
nl
(k)
nl
(k)
h
h
1) + (k
nl
1) + (k
nl
1) + (k
nl
1) + (k
! ! !
! ! !
$
$
+ +

..
Criteriul de convergen!": 00$ , 0
max
max
=
| (t) p |
| (t) p (t) p |
(k)
r nl
t r,
(k)
r nl
1) + (k
r nl
t r,

($0.$$4)
Obs. Din simul"rile numerice , folosind algoritmul ($0.$$4), a rezultat c"
n medie dup" 2-3 itera!ii este satisf"cut criteriul de convergen!". Aceasta se
datoreaz" faptului c" r"spunsul neliniar plus cel tranzitoriu n deplas"ri #i
deforma!ii este mult mai mic dect cel liniar (confirmat numeric).
R"spunsul dinamic total indus de valuri n deplas"ri va avea conform
analizei modale expresia:
[ ] (t) p + (t) p (x)
w
= t) w(x,
r nl r o
n
= r
r
0
($0.$$5)
#i respectiv din rela!iile dintre eforturi #i deforma!ii rezult":
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) n r t p t p t p
t p x t p x x GA t x T
t p x t p x x EI t x M
nlr or r
n
r
r r r r fz
n
r
r r r r y
, 0
,
,
0
0
+
+
+
!
!

($0.$$6)
Obs. Pentru o sec!iune dat", aplicnd analiza spectral" cu Transformata
Fourier Rapid" (FFT) [27] func!iilor de timp calculate, se ob!ine spectrul
r"spunsului dinamic (de putere #i amplitudine).

CAPITOLUL 11

ANALIZA NUMERIC! A R!SPUNSULUI
DINAMIC AL NAVEI LA OSCILA"II-VIBRA"II
N PLAN VERTICAL

11.1 CARACTERISTICI NAV! TEST

Pentru analiza numeric! a r!spunsului dinamic a navei lu!m drept nav! test
un petrolier de 85000 tdw cu deplasamentul la plin! nc!rcare ="04722 t
("00000t) #i cu dimensiunile principale: lungimea ntre perpendiculare L=220 m ,
l!$imea maxim! B=43 m, pescajul mediu d="3,5 m , n!l$imea de construc$ie D="9
m , coeficientul bloc c
B
=0,8 , divizarea longitudinal! de Ne=20 elemente. Datele de
naviga$ie sunt: viteza de mar# u
s
=7,5 m/s ("5 Nd) #i unghiul dintre direc$ia de
deplasare a navei #i direc$ia dominant! de propagare a valurilor ="80
o
.
n fig.""." prezent!m transversalul planului de forme aproximat cu
transformata conform! Lewis (capitolul 3.2.3) #i n tabelul.""." distribu$ia
caracteristicilor masice #i de robuste$e ale navei test petrolier de 85000 tdw .
Pe baza metodei de calcul a modurilor proprii de vibra$ie ale grinzii
elastice nav! n plan vertical prezentat! la capitolul 6.", ob$inem frecven$ele proprii
din tabelul "".2 .
n fig."".2.a,b prezent!m formele proprii de vibra$ii la primele dou!
moduri de vibra$ie r=2,3 .

246

Fig.11.1 Transversalul planului de forme nav! petrolier de 85000tdw

Tab.11.1 Distribu$ia caracteristicilor masice #i de robuste$e ale navei test

Nr.element I
y
[m
4
] A
fz
[m
2
] m [t/m] j
y
[m
2
t/m]
" "34,00 2,20 87,00 "045,20
2 "44,00 2,20 202,50 ""23,20
3 "73,00 2,33 "79,80 "349,40
4 2"8,00 2,53 349,80 "700,40
5 263,00 2,80 396,00 205",40
6 304,00 3,"3 584,80 237",20
7 332,00 3,47 623,70 2589,60
8 340,00 3,47 623,70 2652,00
9 340,00 3,47 624,70 2652,00
"0 340,00 3,47 636,60 2652,00
"" 340,00 3,47 622,60 2652,00
"2 340,00 3,47 622,60 2652,00
"3 340,00 3,47 62",50 2652,00
"4 340,00 3,47 62",50 2652,00
"5 338,00 3,40 640,00 2636,40
"6 326,00 3,33 602,00 2542,80
"7 298,00 3,20 504,50 2324,40
"8 257,00 2,93 427,60 2004,60
"9 2"8,00 2,60 "44,00 "700,40
20 205,00 2,33 36,00 "599,00

Tab.11.2 Frecven$ele proprii f
r
[Hz]

Mod propriu r 2 3 4
f!r! mase adi$ionale ","45 2,593 4,340
cu mase adi$ionale 0,793 ",902 3,262
Capitolul ## Analiza numeric$ a r$spunsului dinamic al navei n plan vertical

247

Fig.11.2.a Forma modului propriu de vibra$ie fundamental r=2

Fig.11.2.b Forma modului propriu de vibra$ie secund r=3

11.2 DATE VAL LA ANALIZA PE TERMEN SCURT #I LUNG

Pentru analiza numeric! a r!spunsului dinamic al navei n plan vertical n
condi$iile mare real!, n subcapitolele urm!toare vom include analiza statistic! pe
termen scurt #i lung folosind metodele prezentate n capitolul 8.
Pentru analiza pe termen scurt vom considera dou! spectre de val standard
ITTC #i ISSC (vezi capitolul 8.4.5). n fig."".3 prezent!m spectrul de val tip ISSC
pentru n!l$imea semnificativ! h
#/3
="0 m #i perioada medie T
#
="",23 s.
Pentru analiza pe termen lung vom considera diagrama de mpr!#tiere
( )
" 3 "
,T h pentru Atlanticul de Nord prezentat! n tabelul "".3 . Pentru datele valului
din tabelul "".3 se prezint! n fig."".4.a,b histograma n!l$imii valului h
#/3
,
respectiv histograma perioadei medii a valului T
#
.

248
Tab.11.3 Diagrama de mpr!#tiere pentru Atlanticul de Nord (T
b
=" an)

h
"/3
/T
"
3,50 5,75 6,50 7,25 8,00 8,50 9,25 9,75 "0,25 "",0 "3,50
0,50 524 5"4 24 "8 "" 4 0 2 " 7 4
",00 73 "558 "79 46 20 8 8 4 6 5 63
",75 "86 2800 "448 32" "23 42 6 3 6 5 48
2,25 289 "565 2860 "083 275 85 35 "3 6 3 4
2,75 232 476 2049 "460 388 ""9 30 "0 3 0 0
3,25 "90 229 "325 "455 620 "85 65 "3 6 " 2
3,75 ""8 96 68" "0"5 584 224 48 "3 "0 9 0
4,25 97 48 435 769 555 253 75 "3 5 3 0
4,75 52 25 204 480 4"" "95 58 28 7 5 "
5,25 69 25 "93 42" 397 24" 69 28 "7 "4 0
5,50 "4 3 34 7" 80 25 "4 2 0 " "
6,00 "5 0 2" 79 65 56 24 5 " " "
6,50 "2 3 34 97 "20 78 33 "5 3 3 2
6,75 "0 6 40 68 "03 7" 24 "3 2 " 3
7,25 4 5 2" 35 34 3" "8 8 " " 0
7,50 4 " "6 45 4" 30 "4 7 3 4 0
8,00 "0 2 "0 3" 35 40 26 9 2 " 3
8,25 4 0 " "5 "3 2" "3 4 0 0

8,75 3 0 4 7 25 "5 7 3 0 0

9,00 8 2 8 26 32 47 23 "2 3 2

"0,25

" 0

" "

"0,75

" 2

"2,75

" "

Fig.11.3 Spectrul de val ISSC pentru h
#/3
="0 m #i T
#
="",23 s

249

Fig.11.4.a Distribu$ia de probabilitate pe termen lung pentru n!l$imea semnificativ! val

Fig.11.4.b Distribu$ia de probabilitate pe termen lung pentru perioada medie a valului

11.3 ANALIZA NUMERIC! A OSCILA"IILOR LINIARE
ALE NAVEI N PLAN VERTICAL

Pe baza teoriei din capitolul 5.2 privind analiza oscila$iilor liniare n plan
vertical ale navei am realizat aplica$ia ADV cu cod program n Pascal #i cu schema
logic! de principiu prezentat! n fig."".5.

250

Nu

Da Da

Fig.11.5 Schema logic! program ADV analiza liniar! a oscila$iilor cuplate
ale navei n plan vertical
START / ADV
Introducere date nav!
Introducere date naviga$ie : ,a
w
,u
s
,
min
,
max
,d
min
=
= cos
2
s e
u
g
Calculul coeficien$ilor hidrodinamici
33 33
, N m
Calculul matricelor hidrodinamice [ ] [ ] [ ] { }
w
F C B A , , ,
Rezolvarea sistemului ecua$iilor de mi#care
#i calculul func$iilor de transfer
( ) ( ) ( )
e M e e
H H H

, ,
+ = d
max
>
R!spunsului dinamic pe termen scurt #i lung
END

25"
Pentru nava test petrolier 85000 tdw (capitolul "".") s-a determinat
r!spunsul dinamic pe termen scurt #i lung n amplitudini pentru deplasarea
vertical! (t) #i momentul ncovoietor n plan vertical la mijlocul navei M(x,t).

a) Analiza pe termen scurt

n tab."".4.a sunt prezentate rezultatele analizei pe termen scurt pentru nava test
considerat! (amplitudinile semnificative). n fig."".6.a,b sunt prezentate func$iile de
transfer pentru amplitudinea deplas!rii verticale H
(
e
) #i respectiv pentru amplitudinea
momentului ncovoietor la mijlocul navei H
M
(
e
). n fig."".7 este prezentat spectrul de
r!spuns pentru amplitudinea deplas!rii verticale #i n fig."".8 este prezentat spectrul de
r!spuns pentru amplitudinea momentului ncovoietor la mijlocul navei.

Tab.11.4.a R!spunsul dinamic pe termen scurt la oscila$ii liniare n plan vertical
Spectru de val: ITTC ISSC
3
"
3
"
55 , 3 ;
"
h T h =
[ ] m
3
"
[ ] KNm M
3
"
[ ] m
3
"
[ ] KNm M
3
"

h
"/3
= 2m;T
"
= 5,02s 0,037 ",048"0
5
0,02" 7,223"0
4

h
"/3
= 3m;T
"
= 6,"5s 0,"37 3,528"0
5
0,099 2,62""0
5

h
"/3
= 4m;T
"
= 7,"0s 0,3"9 6,760"0
5
0,230 5,589"0
5

h
"/3
= 5m;T
"
= 7,93s 0,607 9,996"0
5
0,442 8,864"0
5

h
"/3
= 6m;T
"
= 8,70s 0,98" ",294"0
6
0,748 ",209"0
6

h
"/3
= 7m;T
"
= 9,39s ",4"7 ",552"0
6
","20 ",503"0
6

h
"/3
= 8m;T
"
="0,04s ",893 ",774"0
6
",548 ",766"0
6

h
"/3
= 9m;T
"
="0,65s 2,395 ",964"0
6
2,0"3 2,000"0
6

h
"/3
="0m;T
"
="",23s 2,9"4 2,"27"0
6
2,506 2,203"0
6

h
"/3
=""m;T
"
="",77s 3,444 2,268"0
6
3,0"2 2,383"0
6

h
"/3
="2m;T
"
="2,30s 3,98" 2,390"0
6
3,537 2,540"0
6

b) Analiz! pe termen lung

Tab.11.4.b R!spunsul dinamic pe termen lung la oscila$ii liniare n plan vertical
R[ani] P
R
(L)
a
wR
[m]
R
[m] M
R
[KNm]
"/365 7,457"0
-5
6,369 2,"47 2,676"0
6

"/52 ",062"0
-5
7,509 2,927 3,22""0
6

"/"2 2,452"0
-6
8,3"6 3,542 3,6"7"0
6

"/4 8,"72"0
-7
8,896 3,983 3,9"2"0
6

"/2 4,086"0
-7
9,252 4,250 4,097"0
6

" 2,043"0
-7
9,604 4,508 4,284"0
6

"0 2,043"0
-8
"0,73 5,30" 4,904"0
6

20 ",02""0
-8
"",06 5,523 5,090"0
6

25 8,"72"0
-9
"","6 5,593 5,"50"0
6


252

Fig.11.6.a Func$ia de transfer pentru deplasarea vertical!
(oscila$ii liniare)

Fig.11.6.b Func$ia de transfer pentru momentul ncovoietor la mijlocul navei
(oscila$ii liniare)


253

Fig.11.7 Spectrul deplas!rii verticale (oscila$ii liniare) pentru spectrul de val
ISSC h
#/3
="0 m #i T
#
="",23 s

Fig.11.8 Spectrul momentului ncovoietor la mijlocul navei (oscila$ii liniare)
ISSC h
#/3
="0 m #i T
#
="",23 s

254

Nu

Da

Fig.11.9 Schema logic! program HEL analiza liniar! a oscila$iilor #i
vibra$iilor cuplate ale navei n plan vertical
START / HEL
Introducere date nav! #i moduri proprii
Introducere date naviga$ie : ,a
w
,u
s
,
min
,
max
,d
min
=
( ) = cos
2
s e
u g
Calculul coeficien$ilor hidrodinamici
33 33
, N m
Calculul matricelor hidrodinamice [ ] [ ] [ ]
h h h
C B A , ,
#i a for$ei de excita$ie din val { }
w
F
Rezolvarea sistemului ecua$iilor de mi#care
#i calculul func$iilor de transfer
( ) ( ) ( )
e M e T e w
H H H , ,
+ = d
max
>
R!spunsului dinamic pe termen scurt #i lung
END
Calculul matricelor structurale [ ] [ ] [ ] c b a , ,

255
11.4 ANALIZA NUMERIC! A OSCILA"IILOR #I
VIBRA"IILOR LINIARE CUPLATE ALE NAVEI
N PLAN VERTICAL

Pe baza teoriei prezentate n capitolul 7." privind analiza oscila$iilor #i
vibra$iilor liniare cuplate ale navei n plan vertical am realizat aplica$ia HEL cu cod
program n Pascal #i cu schema logic! de principiu prezentat! n fig."".9.


n fig.""."0 prezent!m func$ia de transfer pentru amplitudinea momentului
ncovoietor la mijlocul navei H
M
(L/2,
e
) pentru nava test petrolier 85000 tdw
( t "00000 ) din capitolul ""." Pentru nava test am g!sit la modul fundamental
de vibra$ie cu considerarea maselor adi$ionare frecven$a f
2
=0,793Hz, respectiv
pulsa$ia
2
=4,984rad/s5rad/s. Din fig.""."0 se eviden$iaz! apari$ia rezonan$ei
pentru
e
2
5rad/s, adic! a fenomenului de springing liniar.
Obs. Rezonan$ele de ordin superior nu prezint! importan$! practic! datorit!
con$inutului energetic foarte sc!zut n acel domeniu n valul exterior de excita$ie.

Fig.11.10 Func$ia de transfer a amplitudinii momentului ncovoietor la mijlocul
navei, oscila$ii #i vibra$ii cuplate n plan vertical

n tabelul "".5.a sunt prezentate rezultatele analizei pe termen scurt pentru nava
test considerat!. n fig.""."" este prezentat spectrul de r!spuns pentru amplitudinea
momentului ncovoietor la mijlocul navei la valul ISSC h
#/3
="0 m #i T
#
="",23 s.

256
La n!l$imi mici de val (h
#/3
=2-6m) se observ! din tabelul "".5.a apari$ia
componentei dup! pulsa$ia fundamental! a navei (
e
=
2
5rad/s).
La n!l$imi mari de val (h
"/3
=7-"4 m) indiferent de spectrul de val utilizat,
energia alocat! pe domeniul vibra$iilor este foarte redus!, nct componenta din
springing liniar este neglijabil! #i r!mne doar componenta r!spunsului dinamic la
oscila$ii.
Obs. Din rezultatele numerice (tab."".5.a) se constat! c! fenomenul de
springing nu afecteaz! robuste$ea navei prin majorarea direct! a eforturilor
sec$ionale, ci prin fenomenul de solicitare la oboseal! produs la pulsa$ia
2
.

Tab.11.5.a R!spunsul dinamic pe termen scurt la oscila$ii #i vibra$ii liniare
cuplate n plan vertical

T
"
=3,55
3 "
h [s]
M
"/3
(L/2) [KNm]
Spectru de val: ITTC ISSC
h
"/3
= 2m oscila!ii ",34E+05 ","9E+05
T
"
= 5,02s vibra!ii 7,09E+04 9,0"E+04
h
"/3
= 3m oscila!ii 3,33E+05 2,66E+05
T
"
= 6,"5s vibra!ii 7,45E+04 8,4"E+04
h
"/3
= 4m oscila!ii 6,"5E+05 5,"5E+05
T
"
= 7,"0s vibra!ii 8,70E+04 8,80E+04
h
"/3
= 5m oscila!ii 9,07E+05 8,05E+05
T
"
= 7,93s vibra!ii 9,"0E+04 9,40E+04
h
"/3
= 6m oscila!ii ","8E+06 ","0E+06
T
"
= 8,70s vibra!ii 8,33E+04 8,50E+04
h
"/3
= 7m oscila!ii ",4"E+06 ",36E+06
T
"
= 9,39s vibra!ii

h
"/3
= 8m oscila!ii ",62E+06 ",6"E+06
T
"
="0,04s vibra!ii

h
"/3
= 9m oscila!ii ",80E+06 ",83E+06
T
"
="0,65s vibra!ii

h
"/3
="0m oscila!ii ",95E+06 2,02E+06
T
"
="",23s vibra!ii

h
"/3
=""m oscila!ii 2,09E+06 2,"9E+06
T
"
="",77s vibra!ii

h
"/3
="2m oscila!ii 2,20E+06 2,33E+06
T
"
="2,30s vibra!ii

h
"/3
="3m oscila!ii 2,30E+06 2,46E+06
T
"
="2,80s vibra!ii

h
"/3
="4m oscila!ii 2,39E+06 2,48E+06
T
"
="3,28s vibra!ii


257

Fig.11.11 Spectrul pentru amplitudinea momentului ncovoietor la mijlocul navei,
pentru val ISSC h
#/3
="0 m #i T
#
="",23 s

b) Analiza pe termen lung

n tab."".5.b prezent!m rezultatele analizei pe termen lung pentru nava test
considerat! , privind amplitudinea valului #i a momentului ncovoietor n
variantele: (a) r!spunsul dinamic total din oscila$ii #i vibra$ii cuplate; (b) r!spunsul
dinamic pe componenta la oscila$ie. Au rezultat diferen$e reduse, n medie de ",5%,
fenomenul de springing liniar pe ansamblu fiind de mic! intensitate.

Tab.11.5.b R!spunsul dinamic pe termen lung la oscila$ii #i vibra$ii liniare
cuplate n plan vertical

R[an] P
LTP
a
w
[m] (a) M
"/3
(L/2) (b) M
"/3
(L/2)
"/365 7,46E-05 6,37 2,47E+06 2,43E+06
"/52 ",06E-05 7,5" 2,98E+06 2,93E+06
"/"2 2,45E-06 8,3" 3,35E+06 3,29E+06
" /4 8,"7E-07 8,90 3,6"E+06 3,56E+06
" /2 4,09E-07 9,25 3,79E+06 3,73E+06
" 2,04E-07 9,60 3,96E+06 3,90E+06
"0 2,04E-08 "0,73 4,53E+06 4,46E+06
20 ",02E-08 "",06 4,70E+06 4,63E+06
25 8,"7E-09 "","6 4,75E+06 4,68E+06

258
11.5 ANALIZA NUMERIC! A OSCILA"IILOR #I
VIBRA"IILOR CUPLATE NELINIARE #I
TRANZITORI ALE NAVEI N PLAN VERTICAL

Pe baza teoriei prezentate n capitolul "0 privind analiza oscila$iilor #i vibra$iilor
cuplate neliniare #i tranzitorii ale navei n plan vertical cu val de excita$ie neliniar
Longuet-Higgins, am realizat aplica$ia STABY pentru r!spunsul dinamic stabilizat #i
TRANZY pentru r!spunsul dinamic neliniar-tranzitoriu, cu coduri program n Pascal.
Schemele logice de principiu pentru cele dou! aplica$ii sunt prezentate n fig.""."2.a,b .

Fig.11.12.a Schema logic! program STABY r!spunsul dinamic stabilizat
din val de excita$ie neliniar Longuet-Higgins
START / STABY
Introducere date nav! , moduri proprii , spectru de val de ordin I, u
s

Calculul componentelor valului neliniar Longuet-Higgins
Calculul coeficien$ilor hidrodinamici ( ) ( )
e o e o
N m
33 33
,
Calculul matricelor hidrodinamice ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
e h e h e h
C B A , ,
#i a for$ei de excita$ie din val ( ) { }
e w
F
Rezolvarea sistemului ecua$iilor de mi#care forma algebric!
procedur! Gauss
R!spunsului dinamic liniar prin compunere spectral!
( ) ( ) ( ) ( ) { } t p t x M t x T t x w
o o o o
, , , , , ,
END
Calculul matricelor structurale [ ] [ ] [ ] c b a , ,
Ciclare dup!
e


259

Fig.11.12.b Schema logic! program TRANZY r!spunsul dinamic neliniar
#i tranzitoriu la excita$ie din val neliniar Longuet-Higgins
START / TRANZY
Introducere date nav! , moduri proprii,
matrici structurale [ ] [ ] [ ] c b a , ,
componentele valului model Longuet-Higgins
Introducerea r!spunsului dinamic liniar ( ) { } t p
0

Calculul coeficien$ilor hidrodinamici cu
formele navei modelate prin transformata
conform! multiparametric!
Calculul matricelor sistemului ecua$iilor de mi#care [ ] [ ] [ ] C B A , ,
Analiza spectral! a r!spunsului dinamic total. Transformata Fourier Rapid!
END
( ) { }
( )
0 0
0
= = t p iter
nl

" + = iter iter
Rezolvarea sistemului de ecua$ii diferen$iale neliniare printr-o
procedur! de integrare n domeniul timp -Newmark ( ) { }
( ) iter
nl
t p
( ) { }
( )
( ) { }
( )

"
max
iter
nl
iter
nl
t
t p t p
R!spunsul dinamic neliniar ( ) { } ( ) ( ) ( ) t x M t x T t x w t p
nl nl nl nl
, , , , , ,

260

n tabelele "".6.a,b se prezint! pentru spectrele de val ITTC , ISSC cu
n!l$imea de val semnificativ! h
#/3
=2"4m, amplitudinea semnificativ! a
momentului ncovoietor la mijlocul navei M
#/3
(L/2) la analiz! liniar! #i neliniar!
(cu excita$ia val Longuet-Higgins) pentru nava test tip petrolier de 85000 tdw
(capitolul "".").
n fig.""."3.a , fig.""."4.a , fig.""."5.a prezent!m varia$ia n timp a elonga$iei
valului #i a momentului ncovoietor la mijlocul navei (L/2) la analiz! liniar! #i neliniar!
(cu excita$ie val Longuet-Higgins) pentru un spectru de val de ordinul I tip ISSC cu
h
"/3
="0m, T
"
="",22s. n fig.""."3.b , fig.""."4.b , fig.""."5.b sunt prezentate spectrele
de putere ale m!rimilor considerate n figurile (a) anterioare.

Tab.11.6.a Amplitudinile semnificative ale momentului ncovoietor, analiz! liniar!

T
#
=3,55
3 / "
h [s]
M
#/3
(L/2)_ln [KNm]
Spectru val ordinul I: ITTC ISSC
h
"/3
= 2m oscila!ii ",34E+05 ","6E+05
T
"
= 5,02s vibra!ii 9,68E+04 ","0E+05
h
"/3
= 3m oscila!ii 3,"9E+05 2,73E+05
T
"
= 6,"5s vibra!ii ",24E+04 ",78E+05
h
"/3
= 4m oscila!ii 6,00E+05 5,02E+05
T
"
= 7,"0s vibra!ii ",45E+05 ",50E+05
h
"/3
= 5m oscila!ii 7,69E+05 6,50E+05
T
"
= 7,93s vibra!ii ",36E+05 ",55E+05
h
"/3
= 6m oscila!ii ",27E+06 ",06E+06
T
"
= 8,70s vibra!ii ",63E+05 ",89E+05
h
"/3
= 7m oscila!ii ",48E+06 ",67E+06
T
"
= 9,39s vibra!ii ",84E+05 2,"2E+05
h
"/3
= 8m oscila!ii ",86E+06 ",69E+06
T
"
="0,04s vibra!ii 2,03E+05 ",98E+05
h
"/3
= 9m oscila!ii ",75E+06 ",83E+06
T
"
="0,65s vibra!ii ",46E+05 2,48E+05
h
"/3
="0m oscila!ii 2,"2E+06 2,39E+06
T
"
="",23s vibra!ii 2,40E+05 3,69E+05
h
"/3
=""m oscila!ii 2,"0E+06 2,05E+06
T
"
="",77s vibra!ii 3,43E+05 2,59E+05
h
"/3
="2m oscila!ii 2,72E+06 2,20E+06
T
"
="2,30s vibra!ii 2,78E+05 2,74E+05
h
"/3
="3m oscila!ii 2,08E+06 2,57E+06
T
"
="2,80s vibra!ii 2,84E+05 2,69E+05
h
"/3
="4m oscila!ii 2,"5E+06 2,20E+06
T
"
="3,28s vibra!ii 3,55E+05 3,59E+05

26"
Tab.11.6.b Amplitudinile semnificative ale momentului ncovoietor, analiz! neliniar!

T
#
=3,55
3 / "
h [s]
M
"/3
(L/2)_nl [KNm]
Spectru val ordinul I: ITTC ISSC
h
"/3
= 2m oscila!ii ",35E+05 ","8E+05
T
"
= 5,02s vibra!ii ",42E+05 ",3"E+05
h
"/3
= 3m oscila!ii 3,"9E+05 2,7"E+05
T
"
= 6,"5s vibra!ii 3,35E+05 3,00E+05
h
"/3
= 4m oscila!ii 5,95E+05 4,89E+05
T
"
= 7,"0s vibra!ii 3,75E+05 4,52E+05
h
"/3
= 5m oscila!ii 7,77E+05 6,56E+05
T
"
= 7,93s vibra!ii 5,94E+05 6,35E+05
h
"/3
= 6m oscila!ii ",33E+06 ",05E+06
T
"
= 8,70s vibra!ii 5,53E+04 5,95E+04
h
"/3
= 7m oscila!ii ",5"E+06 ",68E+06
T
"
= 9,39s vibra!ii 8,""E+05 7,"6E+05
h
"/3
= 8m oscila!ii ",89E+06 ",72E+06
T
"
="0,04s vibra!ii 7,09E+05 ",55E+06
h
"/3
= 9m oscila!ii ",77E+06 ",86E+06
T
"
="0,65s vibra!ii 6,29E+05 8,"2E+05
h
"/3
="0m oscila!ii 2,"4E+06 2,44E+06
T
"
="",23s vibra!ii 6,"2E+05 ",95E+6
h
"/3
=""m oscila!ii 2,20E+06 2,"0E+06
T
"
="",77s vibra!ii 7,95E+05 9,76E+05
h
"/3
="2m oscila!ii 2,80E+06 2,22E+06
T
"
="2,30s vibra!ii ",54E+06 ",62E+06
h
"/3
="3m oscila!ii 2,"2E+06 2,6"E+06
T
"
="2,80s vibra!ii ","4E+06 2,04E+06
h
"/3
="4m oscila!ii 2,25E+06 2,30E+06
T
"
="3,28s vibra!ii ",03E+06 ",68E+06

Din analiza pe termen scurt rezult! c! momentul ncovoietor din springing #i whipping
a atins n unele cazuri valori semnificative aproximativ egale cu cele ale componentei
la oscila$iile navei (corp rigid). Analiza efectuat! a demonstrat o puternic! dependen$!
a r!spunsului dinamic al navei pe modurile de vibra$ie n func$ie de compozi$ia
spectral! #i nivelul energetic al componentelor valului, precum #i de viteza navei.

b) Analiza pe termen lung

Pentru diagrama de mpr!#tiere la Atlanticul de Nord (capitolul "".2)
analog capitolelor "".3 #i "".4, s-a realizat un calcul probabilistic pe termen lung
(LTP) n cazul navei test petrolier de 85000 tdw, n ipotezele analizei liniare #i
neliniare cu excita$ie val Longuet-Higgins.

262
n tabelele "".7.a,b sunt prezentate rezultatele pentru amplitudinea valului
#i a momentului ncovoietor la mijlocul navei n variantele: (a) r!spunsul dinamic
pe componenta de oscila$ie; (b) r!spunsul dinamic pe componenta la vibra$ia pe
modul fundamental (f
2
).
Analiza pe termen lung eviden$iaz! c! pentru o durat! de R=20 ani
momentul ncovoietor din springing #i whipping poate ajunge la o valoare de circa
46%-analiza liniar! #i 73%-analiza neliniar!, din cel pe componenta la oscila$ie.

Tab.11.7.a Amplitudinile pe termen lung pentru momentul ncovoietor [KNm],
analiz! liniar! #i val Longuet-Higgins

R[an] P
LTP
a
w
[m] (a)M
"/3
(L/2)_ln (b)M
"/3
(L/2)_ln
"/365 7,30E-05 6,58 2,4"E+06 ",44E+06
"/52 ",04E-05 7,96 3,05E+06 ",72E+06
"/"2 2,40E-06 8,9" 3,52E+06 ",90E+06
"/4 8,00E-07 9,58 3,87E+06 2,03E+06
"/2 4,00E-07 "0,0 4,"0E+06 2,"0E+06
" 2,00E-07 "0,4 4,33E+06 2,"8E+06
"0 2,00E-08 "",7 5,"4E+06 2,40E+06
20 ",00E-08 "2,0 5,37E+06 2,46E+06
25 8,00E-09 "2,2 5,45E+06 2,48E+06

Tab.11.7.b Amplitudinile pe termen lung pentru momentul ncovoietor [KNm],
analiz! neliniar! #i val Longuet-Higgins

R[an] P
LTP
a
w
[m] (a)M
"/3
(L/2)_nl (b)M
"/3
(L/2)_nl
"/365 7,30E-05 6,58 2,44E+06 ",72E+06
"/52 ",04E-05 7,96 3,09E+06 2,38E+06
"/"2 2,40E-06 8,9" 3,58E+06 2,80E+06
"/4 8,00E-07 9,58 3,94E+06 3,08E+06
"/2 4,00E-07 "0,0 4,"8E+06 3,25E+06
" 2,00E-07 "0,4 4,43E+06 3,4"E+06
"0 2,00E-08 "",7 5,28E+06 3,89E+06
20 ",00E-08 "2,0 5,53E+06 4,02E+06
25 8,00E-09 "2,2 5,60E+06 4,07E+06


263

Fig.11.13.a Elonga$ia valului Longuet-Higgins

Fig.11.13.b Spectrul valului Longuet-Higgins


264

Fig.11.14.a Varia$ia n timp a momentului ncovoietor (L/2) , analiz! liniar!

Fig.11.14.b Spectrul momentului ncovoietor (L/2) , analiz! liniar!


265

Fig.11.15.a Varia$ia n timp a momentului ncovoietor (L/2) , analiz! neliniar!

Fig.11.15.b Spectrul momentului ncovoietor (L/2) , analiz! neliniar!

ANEXA 1

DIAGRAME DE MASE ADI!IONALE "I
COEFICIEN!I DE AMORTIZARE
HIDRODINAMIC#

Pe baza metodei prezentate la capitolul 3.3 am calculat coeficien!ii
adimensionali pentru masa adi!ional"
33
c #i coeficientul de amortizare hidrodinamic"
33
la gradul de libertate 3 deplasarea pe vertical", cu formele navei aproximate prin
transformata conform" multiparametric" cu n=$. Rezultatele ob!inute din punct de
vedere spectral includ domeniul oscila!iilor ct #i domeniul vibra!iilor.
4 8
2
33 33
2
33 33
b
N
b
c m

=
= (A$.$)
unde: ( )
g
b
d
b
H H c f c
T
2 2
, , ,
2
33 33

= = = (A$.2)
d b c
T
, , coeficientul de fine!e, l"!imea #i pescajul sec!iunii transversale , pulsa!ia
mi#c"rii.
n fig.A$.$a,b,c,d,e,f prezent"m diagramele coeficientului masei adi!ionale
33
c #i n fig.A$.2a,b,c,d,e,f diagramele coeficientului amortiz"rii hidrodinamice
33
, pentru gama de parametrii: 0 , $5 05 , 0 50 , 2 25 , 0 0 , $ 5 , 0 = = = H c
T
.
Anexa 1 Diagrame de mase adi!ionale "i coeficien!i de amortizare hidrodinamic#

267

Fig.A1.1a Coeficientul masei adi!ionale pentru c
T
=0,5

Fig.A1.2a Coeficientul de amortizare hidrodinamic" pentru c
T
=0,5


268

Fig.A1.1b Coeficientul masei adi!ionale pentru c
T
=0,6

Fig.A1.2b Coeficientul de amortizare hidrodinamic" pentru c
T
=0,6


269

Fig.A1.1c Coeficientul masei adi!ionale pentru c
T
=0,7

Fig.A1.2c Coeficientul de amortizare hidrodinamic" pentru c
T
=0,7


270

Fig.A1.1d Coeficientul masei adi!ionale pentru c
T
=0,8

Fig.A1.2d Coeficientul de amortizare hidrodinamic" pentru c
T
=0,8


27$

Fig.A1.1e Coeficientul masei adi!ionale pentru c
T
=0,9

Fig.A1.2e Coeficientul de amortizare hidrodinamic" pentru c
T
=0,9


272

Fig.A1.1f Coeficientul masei adi!ionale pentru c
T
=$,0

Fig.A1.2f Coeficientul de amortizare hidrodinamic" pentru c
T
=$,0

ANEXA 2

PROGRAM DE ANALIZ! NUMERIC! PENTRU
CALCULUL SIMPLIFICAT A OSCILA"IILOR
CORPULUI NAVEI PE DIREC"IE VERTICAL!

Programele prezentate n schem! logic! la capitolul "" includ n total peste
25000 linii cod instruc#iune n limbajul Pascal, ceea ce reprezint! un volum de peste
350 de pagini $i face imposibil! includerea listingurilor program n aceast! lucrare.
n scopuri didactice includem n prezenta anex! listingul unui program n
cod C (se asigur! astfel portabilitatea pe toate sistemele de operare) pentru o
variant! simplificat! a calculului oscila#iilor corpului navei decuplate pe direc#ie
vertical! n cazul =90
o
(vezi capitolul 4.2.").
Planul de forme al navei a fost simplificat conform urm!toarelor ipoteze:
plutirea de calcul este aproximat! cu formula lui van der Fleet:
( ) [ ] 2 , 2
2
"
"
L L x
L
x
B x b
w
w
c
c

(A2.")
unde B este l!#imea navei la cuplul maestru, c
w
coeficientul de fine#e al plutirii, L
lungimea ntre perpendiculare a navei.
bordurile navei sunt considerate verticale pe toat! n!l#imea de construc#ie:
( ) ( ) [ ] 2 , 2 " L L x d x d x c
T
= = (A2.2)

274
unde c
T
, d sunt coeficientul de fine#e $i pescajul de calcul a sec#iunii transversale.
Pentru analiza numeric! utiliz!m dimensiunile principale ale navei test
petrolier de 85000 tdw prezentat! la capitolul "".
Aplica#ia con#ine 4 subprograme care comunic! prin fi$iere temporare
dup! cum urmeaz!:
coefhyd.cpp, modul pentru determinarea masei adi#ionale M
33
$i a
coeficientului de amortizare hidrodinamic! B
33
prin interpolare tabel date
(C33L33.dat) calculate conform metodelor prezentate la capitolul 3 , pentru
date nav! din fi$ierul ship.dat;
hz33.cpp, modul pentru calculul func#iei de transfer pentru deplasarea pe
vertical! la oscila#ii decuplate;
sz33.cpp, modul pentru calculul spectrului de val standard ITTC $i a spectrului
de r!spuns dinamic n deplasare la oscila#ii pe direc#ie vertical!;
shgraph.cpp, module de afi$are grafic! a spectrului de intrare val, func#ia de
transfer deplasare n plan vertical $i spectrul r!spunsului dinamic.
n fig.A2.",2,3 prezent!m func#ia de transfer la deplasarea pe orizontal!,
spectrul valului standard ITTC pentru n!l#imea semnificativ! m h "0
3 "
= $i
spectrul de r!spuns n deplasare pe vertical! cu amplitudinea semnificativ!
m a 83 , 3
3 "
= , ob#inute prin metoda de calcul simplificat!.

a) Listing subprogramul coefhyd.cpp

#include <conio.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include <string.h>

#define nn 8
#define mm "3
#define ne 20
#define ro ".025
#define g 9.8"
#define pi 3."4"59

typedef float Mass[nn][mm];
typedef float Mass"[nn];
typedef float Mass2[mm];
typedef float Mass3[ne];
typedef float Mass4[305];
typedef char Str[80];

Mass C33,L33;
Mass" cn;
Anexa 2 Program de analiz# simplificat# a oscila!iilor navei pe direc!ie vertical#

275
Mass2 cm;
Mass3 x,b;
Mass4 sg,M33,B33;
Str cs;

int nsg;
float L,d,Aw,Dep;
char ch;

void get_dat ()
{
float auxn,auxm;
int i,j;
FILE *chf;

chf=fopen("C33L33.dat","rt");
fgets(cs,80,chf);
for(i=0; i<nn; i++)
{
for(j=0; j<mm; j++)
fscanf(chf,"%f %f %f %f",&auxn,&auxm,&C33[i][j],&L33[i][j]);
}
fclose(chf);
cn[0]=0.25;
for(i=0; i<(nn-"); i++)
cn[i+"]=cn[i]+0.25;
cm[0]=0.25;
for(j=0; j<(mm-"); j++)
cm[j+"]=cm[j]+0.25;
}

void chk_dat ()
{
int i,j;

printf("*Input data file: C33L33.dat\n");
printf("%s",cs);
for(i=0; i<nn; i++)
{
for(j=0; j<mm; j++)
printf("%5.3f %5.3f %5.3f %5.3f\n",cn[i],cm[j],C33[i][j],L33[i][j]);
printf("..press any key\n");
ch=getch();
}
}

276
void get_ship ()
{
int i;
float cb,cw,B,sg",sg2,dsg,dl;
Str shfile,css;
double aa,bb;
FILE *chf;
char *cc;

cc="ship.dat";
strcpy(shfile,cc);
chf=fopen(shfile,"rt");
fgets(css,80,chf);
printf("%s",css);
fscanf(chf,"%f %f %f %f %f",&L,&B,&d,&cb,&cw);
printf("%6.2f %5.2f %4.2f %5.3f %5.3f\n",L,B,d,cb,cw);
fscanf(chf,"%f %f %f",&sg",&sg2,&dsg);
printf("%5.3f %5.3f %5.3f\n",sg",sg2,dsg);
fclose(chf);
ch=getch();

sg[0]=sg";
i=0;
while (sg[i]<=sg2)
{
sg[i+"]=sg[i]+dsg;
i++;
}
nsg=i;

Dep=ro*cb*L*B*d;
Aw=cw*L*B;
dl=L/ne;
x[0]=-L/2+dl/2;
for (i=0 ; i<(ne-") ; i++)
x[i+"]=x[i]+dl;
bb=cw/("-cw);
for (i=0 ; i<ne ; i++)
{
aa=fabs((2*x[i]/L));
b[i]=B*("-pow(aa,bb));
}
}


277
void chk_ship ()
{
int i;

printf("Dep=%"0.2f Aw=%"0.2f L=%"0.2f nsg=%d\n",Dep,Aw,L,nsg);
for(i=0 ; i<ne ; i++)
printf("i=%2d x=%7.3f b=%7.3f\n",i,x[i],b[i]);
ch=getch();
}

void hydcoef ()
{
int i,j,is,ib,i",i2,j",j2;
float cni,cmj,a",a2,b",b2,m33,n33,dl,km,kn;

printf("\n");
printf("Computing hydro_coeff...\n");
dl=L/ne;
for (is=0 ; is<nsg ; is++)
{
cni=sg[is]*sg[is]*d/g;
if (cni<cn[0])
{
i"=0 ; i2=0;
}
if (cni>cn[nn-"])
{
i"=nn-" ; i2=nn-";
}
for (i=0 ; i<(nn-") ; i++)
if ((cn[i]<cni) && (cni<cn[i+"]))
{
i"=i; i2=i+";
}
for (i=0 ; i<nn ; i++)
if (cn[i]==cni)
{
i"=i; i2=i;
}
M33[is]=0;B33[is]=0;
for (ib=0 ; ib<ne ; ib++)
{
cmj=2*d/b[ib];


278
if (cmj<cm[0])
{
j"=0 ; j2=0;
}
if (cmj>cm[mm-"])
{
j"=mm-" ; j2=mm-";
}
for (j=0 ; j<(mm-") ; j++)
if ((cm[j]<cmj) && (cmj<cm[j+"]))
{
j"=j; j2=j+";
}
for (j=0 ; j<mm ; j++)
if (cm[j]==cmj)
{
j"=j; j2=j;
}
if (j"!=j2)
{
a"=C33[i"][j"]+(C33[i"][j2]-C33[i"][j"])/(cm[j2]-cm[j"])*(cmj-cm[j"]);
a2=C33[i2][j"]+(C33[i2][j2]-C33[i2][j"])/(cm[j2]-cm[j"])*(cmj-cm[j"]);
b"=L33[i"][j"]+(L33[i"][j2]-L33[i"][j"])/(cm[j2]-cm[j"])*(cmj-cm[j"]);
b2=L33[i2][j"]+(L33[i2][j2]-L33[i2][j"])/(cm[j2]-cm[j"])*(cmj-cm[j"]);
if (i"!=i2)
{
m33=a"+(a2-a")/(cn[i2]-cn[i"])*(cni-cn[i"]);
n33=b"+(b2-b")/(cn[i2]-cn[i"])*(cni-cn[i"]);
}
else
{ m33=a";
n33=b";}
}
else
{
a"=C33[i"][j"];
a2=C33[i2][j"];
b"=L33[i"][j"];
b2=L33[i2][j"];
if (i"!=i2)
{ m33=a"+(a2-a")/(cn[i2]-cn[i"])*(cni-cn[i"]);
n33=b"+(b2-b")/(cn[i2]-cn[i"])*(cni-cn[i"]); }
else
{


279
m33=a";
n33=b";
}
}
km=ro*pi*b[ib]*b[ib]/8;
kn=ro*sg[is]*b[ib]*b[ib]/4;
M33[is]=M33[is]+m33*km*dl;
B33[is]=B33[is]+n33*kn*dl;
}
printf("is=%3d w*w*d/g=%5.3f sg=%5.3f M33=%"0.3f \
B33=%"0.3f\n",is,cni,sg[is],M33[is],B33[is]);
ch=getch();
}
}

void write_33 ()
{
FILE *chf;
char *cc;
Str shfile;
int is;

printf("Saving hydro_coeff...\n");
cc="ship.k33";
strcpy(shfile,cc);
chf=fopen(shfile,"wt");
fprintf(chf,"nsg... / is..sg..M33..B33..\n");
fprintf(chf,"%d\n",nsg);
fprintf(chf,"%3d %5.3f %"0.3f %"0.3f\n",is,sg[is],M33[is],B33[is]);
fclose(chf);
}

void write_shp ()
{
FILE *chf;
char *cc;
Str shfile;
int i;

printf("Saving ship_data...\n");
cc="ship.shp";
strcpy(shfile,cc);
fprintf(chf,"ne.. / Dep..Aw..L.. / i..x..b..\n");

280
fprintf(chf,"%d\n",ne);
fprintf(chf,"%"0.2f %"0.2f %"0.2f %5.3f %5.3f\n",Dep,Aw,L,ro,g);
for(i=0 ; i<ne ; i++)
fprintf(chf,"%2d %7.3f %7.3f\n",i,x[i],b[i]);
fclose(chf);
}

void main()
{
clrscr();
printf("Program COEFHYD-LD200"\n");
get_dat ();
chk_dat ();
get_ship ();
chk_ship ();
hydcoef ();
printf("\n");
write_33 ();
write_shp ();
printf("End.");
}

File ship.dat (fi$ier date nav!)
L/B/d/cb/cw // sg"/sg2/dsg
220.00 43.00 "3.50 0.800 0.830
0.000 3.000 0.0"0

File C33L33.dat (fi"ier coeficien!i adimensionali hidrodinamici)
Hydro C33/L33 (CT=") forme Lewis
0.250 0.250 0.752 "."04
0.250 0.500 0.905 ".35"
0.250 0.750 0.986 ".529
0.250 ".000 ".079 ".657
0.250 ".250 "."05 ".723
0.250 ".500 "."46 ".782
0.250 ".750 ".3"6 ".98"
0.250 2.000 ".368 2.04"
0.250 2.250 ".260 ".968
0.250 2.500 ".""7 ".890
0.250 2.750 0.996 ".857
0.250 3.000 0.90" ".846
0.250 3.250 0.830 ".858
0.500 0.250 0.657 0.599

28"
0.500 0.500 0.832 0.677
0.500 0.750 0.880 0.782
0.500 ".000 0.949 0.852
0.500 ".250 0.955 0.902
0.500 ".500 0.98" 0.942
0.500 ".750 "."20 ".057
0.500 2.000 "."6" ".095
0.500 2.250 ".049 ".072
0.500 2.500 0.899 ".057
0.500 2.750 0.765 ".073
0.500 3.000 0.658 "."02
0.500 3.250 0.574 "."47
0.750 0.250 0.633 0.350
0.750 0.500 0.882 0.357
0.750 0.750 0.928 0.4"2
0.750 ".000 0.997 0.445
0.750 ".250 0.997 0.478
0.750 ".500 ".020 0.502
0.750 ".750 "."56 0.565
0.750 2.000 "."95 0.587
0.750 2.250 ".073 0.586
0.750 2.500 0.903 0.60"
0.750 2.750 0.747 0.642
0.750 3.000 0.622 0.69"
0.750 3.250 0.524 0.754
".000 0.250 0.62" 0.20"
".000 0.500 0.943 0."94
".000 0.750 0.997 0.223
".000 ".000 ".072 0.235
".000 ".250 ".07" 0.255
".000 ".500 ".096 0.268
".000 ".750 ".236 0.303
".000 2.000 ".277 0.3"2
".000 2.250 "."43 0.320
".000 2.500 0.95" 0.350
".000 2.750 0.773 0.404
".000 3.000 0.628 0.465
".000 3.250 0.5"7 0.538
".250 0.250 0.6"0 0."06
".250 0.500 0.993 0.""0
".250 0.750 ".056 0."25
".250 ".000 "."38 0."27
".250 ".250 "."38 0."38
".250 ".500 "."65 0."45
".250 ".750 ".309 0."65

282
".250 2.000 ".355 0."67
".250 2.250 ".2"" 0."77
".250 2.500 0.996 0.2"5
".250 2.750 0.793 0.276
".250 3.000 0.629 0.346
".250 3.250 0.508 0.426
".500 0.250 0.598 0.044
".500 0.500 ".030 0.065
".500 0.750 "."00 0.073
".500 ".000 "."87 0.07"
".500 ".250 "."89 0.078
".500 ".500 ".220 0.080
".500 ".750 ".365 0.094
".500 2.000 ".4"5 0.09"
".500 2.250 ".263 0."02
".500 2.500 ".022 0."44
".500 2.750 0.79" 0.2"4
".500 3.000 0.609 0.292
".500 3.250 0.482 0.376
".750 0.250 0.585 0.007
".750 0.500 ".054 0.040
".750 0.750 "."32 0.045
".750 ".000 ".22" 0.043
".750 ".250 ".225 0.046
".750 ".500 ".259 0.047
".750 ".750 ".402 0.058
".750 2.000 ".457 0.052
".750 2.250 ".296 0.063
".750 2.500 ".024 0.""0
".750 2.750 0.760 0."89
".750 3.000 0.56" 0.277
".750 3.250 0.439 0.363
2.000 0.250 0.573 0.0"0
2.000 0.500 ".067 0.026
2.000 0.750 "."54 0.030
2.000 ".000 ".243 0.028
2.000 ".250 ".248 0.030
2.000 ".500 ".284 0.030
2.000 ".750 ".42" 0.04"
2.000 2.000 ".482 0.033
2.000 2.250 ".3"0 0.044
2.000 2.500 ".00" 0.097
2.000 2.750 0.697 0."90
2.000 3.000 0.484 0.288
2.000 3.250 0.380 0.37"

283
b) Listing subprogramul hz33.cpp

#include <conio.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include <string.h>

#define pi 3."4"59
#define epsi "e-"0
#define aw ".00
#define eps 0.85
#define fs 0.64


Mass4 sg,M33,B33,Hz;
Str cs;

int nsg;
float Aw,Dep,ro,g,Tz,wz;
char ch;

void read_33 ()
{
FILE *chf;
char *cc;
Str shfile;
int is,ii;
float L;

printf("Geting hydro_coeff...\n");
cc="ship.k33";
strcpy(shfile,cc);
fgets (cs,80,chf);
fscanf(chf,"%d",&nsg);
printf("is..sg..M33..B33..\n");
{
fscanf(chf,"%d %f %f %f",&ii,&sg[is],&M33[is],&B33[is]);
printf("%3d %5.3f %"0.3f %"0.3f\n",is,sg[is],M33[is],B33[is]);
ch=getch();
}

284
fclose(chf);
cc="ship.shp";
strcpy(shfile,cc);
fgets (cs,80,chf);
fscanf (chf,"%d",&ii);
fscanf (chf,"%f %f %f %f %f",&Dep,&Aw,&L,&ro,&g);
printf("Dep..Aw..ro..g..\n");
printf ("%"0.2f %"0.2f %5.3f %5.3f\n",Dep,Aw,ro,g);
fclose(chf);
ch=getch();
}

void Hz33()
{
int is;
float az,bz,cz,M33z,wz",tst,niuz2,Fo,w;

cz=ro*g*Aw;
az=2*Dep;tst=-".0;
wz=sqrt((cz/az));
if ((wz<sg[0]) || (sg[nsg-"]<wz))
{
printf("To small sg" - sg2\n");
exit(");
}

do {
wz"=wz;
for (is=0 ; is<(nsg-") ; is++)
{
if ((sg[is]<wz) && (wz<sg[is+"]))
M33z=M33[is]+(M33[is+"]-M33[is])/(sg[is+"]-sg[is])*(wz-sg[is]);
if (sg[is]==wz)
M33z=M33[is];
}
az=Dep+M33z;
wz=sqrt((cz/az));
tst=fabs((wz-wz"));
} while (tst<epsi);

Tz=2*pi/wz;
printf("wz=%7.5f rad/s Tz=%7.5f s \n",wz,Tz);
ch=getch();


285
{
az=Dep+M33[is];
bz=B33[is];
w=sg[is];
niuz2=bz/az;
tst=(cz-w*w*M33[is])*(cz-w*w*M33[is])+bz*bz*w*w;
Fo=aw*eps*fs*sqrt(tst);
tst=("-w*w/wz/wz)*("-w*w/wz/wz)+(niuz2*w/wz/wz)*(niuz2*w/wz/wz);
Hz[is]=Fo/cz/sqrt(tst);
printf("is=%3d sg=%7.3f Hz=%8.5f\n",is,w,Hz[is]);
ch=getch();
}
}

void write_Hz ()
{
FILE *chf;
char *cc;
Str shfile;
int is;

printf("Saving Hz...\n");
cc="ship.hz3";
strcpy(shfile,cc);
fprintf(chf,"wz..Tz / nsg / is..sg..Hz.. \n");
fprintf(chf,"%7.5f %7.5f\n",wz,Tz);
fprintf(chf,"%3d %7.3f %8.5f\n",is,sg[is],Hz[is]);
fclose(chf);
}

void main()
{
clrscr();
printf("Program HZ33 -LD200"\n");
read_33 ();
Hz33();
write_Hz();
printf("End.");
}


286
c) Listing subprogramul sz33.cpp

#include <conio.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include <string.h>
#include <graphics.h>


Mass4 sg,Hz,Sw,Sz;
Str cs;
int nsg;
float h"3,T",a"3,a"00,wz,Tz;
char ch;

void read_Hz ()
{
FILE *chf;
char *cc;
Str shfile;
int is;

printf("Geting Hz...\n");
cc="ship.hz3";
strcpy(shfile,cc);
fgets(cs,80,chf);
printf("%s",cs);
fscanf(chf,"%f %f",&wz,&Tz);
printf("%8.5f %8.5f\n",wz,Tz);
printf("%d\n",nsg);

{
fscanf(chf,"%d %f %f",&is,&sg[is],&Hz[is]);
printf("%3d %7.3f %8.5f\n",is,sg[is],Hz[is]);
ch=getch();
}
fclose(chf);
}


287
void get_Sw()
{
int is;
float w,h"3c,mow,tst;
double aa,bb;

ch=getch();
printf("\n");
printf("Wave h"/3=");
scanf("%f",&h"3);
T"=3.55*sqrt(h"3);
printf("Wave T"=%7.3f\n",T");
{
w=sg[is];
if (w==0) Sw[is]=0;
else
{ aa=0.7795/w/w/w/w/w;
bb=-3.""/h"3/h"3/w/w/w/w;
Sw[is]=aa*exp(bb);
}
printf("is=%3d sg=%5.3f Sw=%"0.5f\n",is,sg[is],Sw[is]);
ch=getch();
}
mow=0;
for(is=0 ; is<(nsg-") ; is++)
mow=mow+(Sw[is]+Sw[is+"])*(sg[is+"]-sg[is])/2;
h"3c=4*sqrt(mow);
tst=h"3-h"3c;
printf("..tst spectrum=%e\n",tst);
ch=getch();
}

void get_Sz()
{
int is;
float moz;

printf("Geting Sz\n");
{ Sz[is]=Hz[is]*Hz[is]*Sw[is];
printf("is=%3d sg=%5.3f Sz=%"0.5f\n",is,sg[is],Sz[is]);
ch=getch();
}
moz=0;

288
for(is=0 ; is<(nsg-") ; is++)
moz=moz+(Sz[is]+Sz[is+"])*(sg[is+"]-sg[is])/2;
a"3=2*sqrt(moz);
a"00=3.34*sqrt(moz);
printf("..a"3=%7.3f a"00=%7.3f\n",a"3,a"00);
ch=getch();
}

void write_Sw ()
{
FILE *chf;
char *cc;
Str shfile;
int is;

printf("Saving Sw...\n");
cc="ship.sww";
strcpy(shfile,cc);
fprintf(chf,"Wave spectrum ITTC h"/3..T" / nsg / is..sg..Sw.. \n");
fprintf(chf,"%7.5f %7.5f\n",h"3,T");
fprintf(chf,"%3d %7.3f %8.5f\n",is,sg[is],Sw[is]);
fclose(chf);
}

void write_Sz ()
{
FILE *chf;
char *cc;
Str shfile;
int is;

printf("Saving Sz...\n");
cc="ship.sz3";
strcpy(shfile,cc);
fprintf(chf,"Spectrum response a"/3..a"/"00 / nsg / is..sg..Sz.. \n");
fprintf(chf,"%7.5f %7.5f\n",a"3,a"00);
fprintf(chf,"%3d %7.3f %8.5f\n",is,sg[is],Sz[is]);
fclose(chf);
}

289
void main()
{
clrscr();
printf("Program SZ33-LD200"\n");
read_Hz ();
get_Sw();
get_Sz();
write_Sw();
write_Sz();
printf("End.");
}

d) Listing subprogramul shgraph.cpp

#include <graphics.h>
#include <conio.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include <string.h>


Mass4 sg,Fu;
Str cs;
int nsg;
float v",v2,xmax,ymax;
char ch;

void read_Fu ()
{
FILE *chf;
char *cc;
Str shfile;
int is,ii,cod;

printf("(")Hz..(2)Sw..(3)Sz..\n");
cod=getch();
switch (cod)
{ case '"': cc="ship.hz3"; break;
case '2': cc="ship.sww"; break;
case '3': cc="ship.sz3"; break;
default: printf("Wrong code..\n");
}

290
strcpy(shfile,cc);
fgets(cs,80,chf);
fscanf(chf,"%f %f",&v",&v2);
fscanf(chf,"%d %f %f",&ii,&sg[is],&Fu[is]);
fclose(chf);
xmax=sg[nsg-"]; ymax=0.0;
for (is=0; is<nsg ; is++)
{
if (ymax < Fu[is]) ymax=Fu[is];
}
printf("xmax=%"0.5f ymax=%"0.5f\n",xmax,ymax);
printf("...press a key\n"); ch=getch();
}

void p_graph()
{
int gdriver=9;
int gmode=2;
float xmin=0.0;
float ymin=0.0;
float scalex,scaley;
int nx,ny,i,is,nx",ny",rr;
int nx0=20;
int ny0=40;
Str css;

scalex=(640-2*nx0)/(xmax-xmin);
scaley=(480-2*ny0)/(ymax-ymin);
initgraph(&gdriver, &gmode,"");
setbkcolor("5); setcolor(4);
nx"=640-nx0; ny"=480-ny0;
for (i=0; i<"" ; i++)
{
nx=nx0+floor(i*(xmax-xmin)/"0*scalex);
ny=480-ny0-floor(i*(ymax-ymin)/"0*scaley);
line(nx,ny0,nx,ny");
line(nx0,ny,nx",ny);
}
setcolor("); outtextxy(50,"0,cs);
gcvt(v",6,css); outtextxy(50,20,css);
gcvt(v2,6,css); outtextxy("50,20,css);
outtextxy(nx0,480-ny0+5,"0");

29"
gcvt(xmax,6,css); outtextxy(6"0,445,css);
gcvt(ymax,6,css); outtextxy("0,45,css);
setcolor(2);
rr=3;
{
nx=nx0+floor(sg[is]*scalex);
ny=480-ny0-floor(Fu[is]*scaley);
circle (nx,ny,rr);
}
ch=getch();
closegraph();
}

void main()
{
clrscr();
printf("SHGRAPH-LD200"\n");
read_Fu ();
p_graph();
printf("End.");
}

Fig.A2.# Func#ia de transfer pentru deplasarea pe vertical! (calcul simplificat)

292

Fig.A2.2 Spectrul valului standard ITTC la h
"/3
="0 m

Fig.A2.3 Spectrul r!spunsului dinamic n deplasare pe vertical!, pentru val h
"/3
="0 m

BIBLIOGRAFIE

[1] Achtarides T.A.-Design of Multisegmented Models for Springing
Experiments, Symposium on Practical Design in Shipbuilding, Tokyo &
Seoul, 1983
[2] Adams E.J.-The Steady-State Response of a Ships Hull to a Simple
Harmonic Driving Force Computed by a Digital Process, David Taylor
Model Basin, Washington D.C.,1950
[3] Adegeest L.J.M.- Linear and Nonlinear Hydrodynamic Forces Acting on a
Segmented Heaving Wigley Model, Journal of Ship Research, Delft, 1992
[4] Aertssen G.-An Estimate of Whipping Vibration Stress Based on Slamming
Data of Four Ships, International Shipbuilding Progress, Delft, 1978
[5] Aksu S.,Bishop R.E.D.,Price W.G.,Temarel P.-On the Behaviour of a
Product Carrier in Ballast Travelling in a Seaway, The Royal Institution of
Naval Architects, London,1990
[6] Andrew R.N.,Price W.G.-Applications of Generalised Gamma Functions in
Ship Dynamics, The Royal Institution of Naval Architects, London, 1978
[7] Bathe K.J.-Finite Elemente Methoden, Springer Verlag Berlin, 1990
[8] Belik O.,Bishop R.E.D.,Price W.G.-On the Slamming Response of Ships to
Regular Head Waves, The Royal Institution of Naval Architects, London, 1979
[9] Belik O.,Bishop R.E.D.,Price W.G.-On Scaling the Oscillator
Characteristics of Ship Models, The Royal Institution of Naval Architects,
London, 1980
[10] Belik O.,Bishop R.E.D.,Price W.G.-A Simulation of Ship Responses due to
Slamming in Irregular Head Waves, The Royal Institution of Naval
Architects, London, 1982
[11] Belik O.,Price W.G.-Comparison of Slamming Theories in the Time
Simulation of Ship Responses in Irregular Waves, International
Shipbuilding Progress, Delft, 1985
[12] Bhattacharyya R.-Dynamics of Marine Vehicles, John Wiley & Sons, New
York, 1972
[13] Bidoae I., Iona! O.-Complemente de arhitectur! naval!, Editura Porto-
Franco, Gala!i, 1998
[14] Bishop R.E.D.,Taylor R.E.,Jackson K.L.-On the Structural Dynamics of
Ship Hulls in Waves, The Royal Institution of Naval Architects, London, 1973
[15] Bishop R.E.D.,Price W.G.-Transient loading, The Royal Institution of
Naval Architects, London, 1979

294
[16] Bishop R.E.D.,Price W.G.,Tam P.-Wave-Induced Response of a Flexible
Ship, International Shipbuilding Progress, Delft, 1977
[17] Bishop R.E.D.,Price W.G.,Tam P.K.-Unified Dynamic Analysis of Ship
Response to Waves, The Royal Institution of Naval Architects, London, 1977
[18] Bishop R.E.D.,Price W.G.,Tam P.-On the Dynamics of Slamming, The
Royal Institution of Naval Architects, London, 1978
[19] Bishop R.E.D.,Price W.G.,Tam P.K.-Hydrodynamic Coefficients of Some
Heaving Cylinders of Arbitrary Shape, International Journal for Numerical
Methods in Engineering, New York, 1978
[20] Bishop R.E.D.,Price W.G.-Hydroelasticity of Ships, Cambridge University
Press, 1979
[21] Bishop R.E.D.,Clarke J.D.,Price W.G.-Comparison of Full Scale and
Predicted Responses of Two Frigates in a Severe Weather Trial, The Royal
Institution of Naval Architects, London, 1983
[22] Bishop R.E.D,Price W.G.,Temarel P.-A Hypothesis Concerning the
Disastrous Failure of the Onomichi Maru, The Royal Institution of Naval
[23] Bishop R.E.D.,Price W.G.,Temarel P.-Computer Simulations of the
Loadings in Large Bulk Carriers Travelling in Irregular Waves, The Royal
[24] Bishop R.E.D,Price W.G.,Belik O.-Influence of Bottom and Flare
Slamming on Structural Responses, The Royal Institution of Naval
[25] Blagovescensky S.-Theory of Ship Motion, Sudostroenie, Sankt Petersburg,
1981
[26] Borresen R.,Tellsgard F.-Time History Simulation of Vertical Motions and
Loads on Ships in Regular, Head Waves of Large Amplitude, Norwegian
Maritime Research, 1980
[27] Bracewell R.N.-The Fourier Transform and its Application, McGraw-Hill,
New York, 1978
[28] Buzdugan G., Mihailescu E., Rades M.-Vibration Measurement, Martinus
Nijhoff Publishers, 1986
[29] Clarke J.D.-Measurement of Hull Stresses in Two Frigates During a Severe
Weather Trial, The Royal Institution of Naval Architects, London, 1981
[30] Claus G., Lehmann E., stergaard C.-Meerestechnische Konstruktion,
Springer Verlag, Berlin, 1989
[31] Csupor D.-Methods for Calculating the Free Vibrations of a Ships Hull,
David Taylor Model Basin, Washington D.C., 1959
[32] Dawkins R.A.-Practical Prediction Methods for Short and Long Term Sagging
and Hogging Moments, International Shipbuilding Progress, Delft, 1987
[33] Domni!oru L.-Contribu"ii privind r!spunsul dinamic al corpului navei pe mare
agitat!. Tez! de Doctorat, Universitatea Dun"rea de Jos, Gala!i, 1995
[34] Domni!oru L.-Modelarea fenomenelor de springing #i whipping.
Hidroelasticitatea navei, Editura Evrika, Br"ila, 1997
Bibliografie

295
[35] Domni!oru L.,Domni!oru D.-The Unified Analysis of Springing and Whipping
Phenomena, The Royal Institution of Naval Architects, London, 1998
[36] Domni!oru L.,Domni!oru D.-Experimental Analysis of Springing and
Whipping Phenomena, International Shipbuilding Progress, Delft, 2000
[37] Dong Y.,Lin W.-Hydroelasticity and Wave Loads for a Full-Form Ship with
Shallow Draft, Journal of Ship Research, Delft, 1992
[38] Faltinsen O.M.-Sea Loads on Ships and Offshore Structures, Cambridge
University Press, 1993
[39] Ferdinande V.-Analysis of Slamming Phenomena on a Model of a Cargo
Ship in Irregular Waves, International Shipbuilding Progress, Delft,1967
[40] Flokstra C.-Wave forces on a Vertical Cylinder in Infinite Waterdepth,
Netherlands Ship Model Basin, Wageningen, 1969
[41] Flokstra C.-Comparison of Ship Motion Theories with Experiments for a
Container Ship, International Shipbuilding Progress, Delft, 1971
[42] Fukasawa T.,Yamamoto Y.- Motion and Longitudinal Strength of a Ship in
Head Sea and the Effects of Nonlinearities, Japan Society of Naval
Architects, Tokyo, 1977
[43] Geisler O.,Keil H.-Sicherheit und Wirtschaftlichkeit groer und schneller
Handelsschiffe, Deutsche Forschungsgemeinschaft, Hamburg, 1989
[44] Gerritsma J.-An Experimental Analysis of Shipmotions in Longitudinal
Regular Waves, International Shipbuilding Progress, Delft, 1958
[45] Gerritsma J.,Beukelman W.-Analysis of the Modified Strip Theory for the
Calculation of Ship Motions and Wave Bending Moments, International
[46] Gerritsma J.-Recent Developments and Applications of the Strip Theory to
Calculate Ship Motions, Technische Hogeschool, Delft, 1974
[47] Gersten A.-A Comparison of Experimental and Theoretical Forces and
Moments Acting on a Restrained Surface Ship in Regular Waves, David
Taylor Model Basin, Washington D.C., 1961
[48] Goodman R.A.-Prediction of Ship Response Criteria for Structural Design,
Lloyd's Register of Shipping Paper, London, 1970
[49] Goodman R.A.-Wave-Excited Main Hull Vibration in Large Tankers and
Bulk Carriers, The Royal Institution of Naval Architects, London, 1971
[50] Gordon C.K.,Martinek Y.-Slamming Due to Pure Pitching Motion with
Considertion of the Elasticity of the Ship, International Shipbuilding
Progress, Delft, 1956
[51] Grim O.-Die Schwingungen von schwimmenden, zweidimensionalen
Krpern. Berechnung der hydrodynamische Krften, Hamburghische
Schiffbau Versuchsanstalt, Hamburg, 1959
[52] Grim O.-Die Bewegungen und Belastungen des Schiffes im Seegang,
Schiffbautechnische Gesellschaft Jahrbuch, Hamburg, 1967
[53] Grim O., Schenzle P.-Zur Vorhersage der Torsionsbelastung der lateralen
Biegebelastung und der horizontalen Schubbelastung eines Schiffes im
Seegang, Schiffstechnik, Hamburg, 1971

296
[54] Guedes C.S.-Transient Response of Ship Hulls to Wave Impact,
International Shipbuilding Progress, Delft, 1989
[55] Gunsteren van F.F.-Springing Wave Induced Ship Vibrations, International
[56] Haland L.-Long Term Distribution of North Sea Waves, Norwegian
Maritime Research, 1972
[57] Hansen H.J.-On the Prediction of Frequency and Intensity of Bottom
Impacts Aboard Ships in a Seaway, Schiffstechnick, Hamburg, 1980
[58] Henschke W.-Schiffbau Technisches Handbuch, Schiffbau Wilhem Pieck
Institut von Rostock, 1964
[59] Hoffman D.,Hooff R.V.- Feasibility Study of Springing Model Tests of a
Great Lakes Bulk Carrier, International Shipbuilding Progress, Delft, 1973
[60] Hoffman D.,Hooff R.V.- Experimental and Theoretical Evaluation of
Springing on a Great Lakes Bulk Carrier, International Shipbuilding
[61] Hughes O.F.-Ship Structural Design, John Wiley & Sons, New York, 1983
[62] Jasper N.H.,Birmingham J.T.-Strains and Motions of USS Essex During
Storms Near Cape Horn, David Taylor Model Basin, Washington D.C., 1958
[63] Jensen J.J.,Pedersen P.T.-Wave-Induced Bending Moments in Ships. A
Quadratic Theory, The Royal Institution of Naval Architects, London, 1978
[64] Jensen J.J.,Pedersen P.T.-Bending Moments and Shear Forces in Ships
Sailing in Irregular Waves, Journal of Ship Research, Delft, 1981
[65] Jensen J.J., Dogliani M.-Wave Induced Ship Hull Vibrations in Stochastic
Seaways, International Shipbuilding Progress, Delft, 1993
[66] Kagawa K.,Ohtaka K.-A Study of Wave-Induced Vibrations, Japan Society
of Naval Architects, Tokyo, 1977
[67] Kawakami M.-Prediction of Long-Term Whipping Vibration Stress Due to
Slamming of Large Full Ship in Rough Seas, International Shipbuilding
[68] Kinsman B.-Wind Waves, Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey,
1965
[69] Klotter K.-Technische Schwingungslehre, Springer Verlag, Berlin, 1981
[70] Krappinger O.-Seegang und Schiffsbewegungen als Stochastische Prozesse,
Institut fr Schiffbau der Universitt Hamburg, 1967
[71] Kroukovsky K.,Lewis E.-Ship Motions in Regular and Irregular Seas,
[72] Kroukovsky K.-Some Similarity Relationships for Towing Tank Models
Used in Combined Ship Structural and Hydrodynamic Experiments,
[73] Kumai T.-Some Notes on the Local Vibrations of Ships, Reports of Research
Institute for Applied Mechanics, Kyushu University, 1955
[74] Kumai T.,Tasai F.-On the Wave Exciting Force and Response of Whipping
of Ships, European Shipbuilding, Delft, 1970
[75] Kumai T.-Effect of Ship Side Wave upon the Response of Hull Springing,
Reports of Research Institute for Applied Mechanics Japan, Tokyo, 1973
Bibliografie

297
[76] Laz"rescu V.N.-Prelucrarea digital! a semnalelor, Editura Amco Press,
Bucure#ti, 1994
[77] Lehmann E.-Matrizenstatik, Technischen Universitt Hamburg-Harburg,
1994
[78] Leibowitz R.C.-A Method for Predicting Slamming Forces and Response of
a Ship Hull, David Taylor Model Basin, Washington D.C., 1963
[79] Lloyd A.,Brown J.C.,Anslow J.F.-Motions and Loads on Ship Models in
Regular Oblique Waves, The Royal Institution of Naval Architects, London, 1979
[80] Longuet-Higgins M.S.-Mass Transport in Water Waves, The Royal
[81] Maeda H.-On the Theory of Coupled Ship Motions and Vibrations,
University of Michigan at Ann Arbor, 1980
[82] Maier V.-Mecanica #i construc"ia navei. Dinamica navei (vol II), Editura
Tehnic", Bucure#ti, 1987
[83] Maier V.-Solicit!ri generale n arhitectura naval! modern!, Editura
Tehnic", Bucure#ti, 1997
[84] Makoto O.-A Review of Japanese Studies on Ship Springing, The University
of Michigan at Ann Arbor, 1979
[85] Mansour A.,d'Oliveira J.M.- Hull Bending Moment Due to Ship Bottom
Slamming in Regular Waves, Journal of Ship Research, Delft, 1975
[86] Meyerhoff W.K.,Schlachter G.-Ein Ansatz zur Bestimmung der Belastung
von Schiffen im Seegang unter Bercksichtigung hydrodynamischer Ste,
Schiffbautechnische Gesellschaft, Hamburg, 1976
[87] Meyerhoff W.K.,Schlachter G.-An Approach for the Determination of Hull
Girder Loads in a Seaway Including Hydrodynamic Impacts, Ocean
Engineering, 1980
[88] Meyerhoff W.K.-Nichtperiodische Erregung, 19 Fortbildungskurs, Institut
fr Schiffbau der Universitt Hamburg, 1983
[89] Neuman I.H., Tuck E.O.-Current Progress in the Slender Body Theory for
Ship Motion, The Royal Institution of Naval Architects, London, 1974
[90] Newman J.N.-Marine Hydrodynamics, Cambridge University Press, 1977
[91] Nordenstrom N.-Prediction of Long-Term Distributions of Waves and Wave
Induced Motions and Loads on Ships, Norwegian Maritime Research, 1977
[92] Nowacki H.-Ship Vibration, University of Michigan at Ann Arbour, 1970
[93] Ochi M.K.,Akita Y.-Ship Behaviour and Slamming in Regular Waves, The
Society of Naval Architects and Marine Engineers, New York, 1957
[94] Ochi M.K.,Motter L.E.-Prediction of Extreme Values of Impact Pressure
Associated with Ship Slamming, Journal of Ship Research, Delft, 1969
[95] Ochi M.K.,Motter L.E.- Prediction of Slamming Characteristics and Hull
Response for Ship Design ,The Society of Naval Architects and Marine
Engineers, New York, 1973
[96] Ochi M.K.-Transient Dynamic Loadings and Response, International Ship
Structures Congress (ISSC), Paris, 1976
[97] Ochi M.K.,Chang M.S.-Notes on the Statistical Long Term Response
Prediction, International Shipbuilding Progress, Delft, 1979

298
[98] Ogilvie F.-The Development of Ship Motion Theory, University of Michigan
at Ann Arbor, 1969
[99] Popovici O.,Domni!oru L.,Ioan A.-Vibra"ia general! a corpului navei,
Editura Evrika, Br"ila, 1997
[100] Porter W.R.-Pressure Distributions, Added-Mass and Damping Coefficients
for Cylinders Oscillating in a Free Surface, University of California at
Berkeley, 1960
[101] Price W.G., Bishop R.E.D.-Probabilistic Theory of Ship Dynamics,
Chapman and Hall, London, 1974
[102] Prohaska C.W.-The Vertical Vibration of Ships, European Shipbuilding,
Delft, 1950
[103] Ramsay J.W.-Aspects of Ship Vibration Induced by Twin Propellers, The
Royal Institution of Naval Architects, London, 1956
[104] Salvesen N.-Second-order Steady-state Forces and Moments on Surface
Ships in Oblique Regular Waves, Dynamics of Marine Vehicles and
Structures in Waves, London, 1974
[105] Schlachter G.-Hull Girder Loads in a Seaway Including Nonlinear Effects,
Schiffstechnik, Hamburg, 1989
[106] Schlachter G.-Belastung von Schiffen im Seegang unter Bercksichtigung
nichtlinearer Einflsse, Institut fr Schiffbau der Universitt Hamburg, 1990
[107] Schlachter G.-Hufigkeitsverteilungen von Seegngen in Charakteristischen
SES-Einsatzgebieten, MTG Hamburg, 1994
[108] Schneekluth H.-Hydromechanik zum Schiffsentwurf, Koehler Verlag, 1977
[109] Shacham I.,Weller T.-Vertical Ship Motions and Sea Loads Considering
Nonlinear Effects,Technion Israel Institute of Technology, Haifa, 1986
[110] Shade H.A.-The Effective Breadt Concept in Ship Constructure Design,
Transaction of Naval Architects Society, New York, 1953
[111] Sima V.-Metode noi n matematica aplicat!, Editura $tiin!ific", Bucure#ti,
1992
[112] Slocum S.,Troesch A.-Nonlinear Ship Springing Experiments, University of
Michigan at Ann Arbor, 1983
[113] Smith W.E.-Computation of Pitch and Heave Motions for Arbitrary Ship
Forms, International Shipbuilding Progress, Delft, 1966
[114] Sommer K.-Theoretische und experimentelle Untersuchungen der
Belastungen eines Modells der Schiffe von Typ Warnemnde in schrgen
regulren Wellen, Schiffbauforschung, Rostock, 1977
[115] Sommer K.-Zum Einflu ausfallender Spanten und endlicher Wellenhhen
auf die vertikalen Seegangsbelastungen von Schiffen, Schiffbauforschung,
Rostock, 1980
[116] Sding H.-Springing of Ships, Technische Universitt Hannover, 1975
[117] Sding H.-Bewegungen und Belastungen der Schiffe im Seegang, Institut fr
Schiffbau der Universitt Hamburg, 1982
[118] Sding H.-Hydrodynamische Massen und Dmpfungen, Institut fr
Schiffbau der Universitt Hamburg, 1983
Bibliografie

299
[119] Sding H.-Windsee-Spektrum, Institut fr Schiffbau der Universitt
Hamburg, 1986
[120] Sding H.-Schiffs Schwingungen, Institut fr Schiffbau der Universitt
Hamburg, 1994
[121] Stiansen S.G., Mansour A.,Chen Y.N.-Dynamic Response of Large Great
Lakes Bulk Carriers to Wave-Excited Loads, The Society of Naval
Architects and Marine Engineers, New York, 1978
[122] Stiansen G.-Recent Research on Dynamic Behaviour of Large Great Lakes
Bulk Carriers, Marine Technology, 1984
[123] Sverre G.,Olsen H.,Tellsgard F.-Hull Responses to Hydrodynamic Forces
on Bow Flare, Norwegian Maritime Research, 1976
[124] Swaan W.A.,Vossers G.-The Effect of Forebody Section Shape on Ship
Behaviour in Waves, The Royal Institution of Naval Architects, London, 1961
[125] Szebehely V.G.- On Slamming, European Shipbuilding, Delft,1954
[126] Szebehely V.G.,Tood M.A.-Ship Slamming in Head Seas, David Taylor
Model Basin, Washington D.C.,1955
[127] Timoshenko S.P., Goodier J.N.-Theory of elasticity, McGraw-Hill, New
York, 1970
[128] Tood F.H.-Ship Hull Vibration, Edward Arnold Ltd, London, 1961
[129] Todd M.A.-Slamming due to Pure Pitching Motion, David Taylor Model
Basin, Washington D.C.,1955
[130] Toki N.-Experimental and Theoretical Approach to the Estimation of
Nonlinear Vertical Wave Loads, Japan Society of Naval Architects, 1983
[131] Troesch A.W.-Ship Springing-An Experimental and Theoretical Study,
University of Michigan at Ann Arbor, 1980
[132] Troesch A.W-Wave Induced Hull Vibrations. An Experimental and
Theoretical Study, Journal of Ship Research, New York, 1984
[133] Troesch A.W.- Effects of Nonlinearities on Hull Springing, Marine
Technology, 1984
[134] Townsin R.L.-Virtual Mass Reduction Factors, The Royal Institution of
Naval Architects, London, 1968
[135] Ulbricht H.-Schiffskrperbelastung infolge Slamming, Schiffbauforschung,
Rostock, 1985
[136] Ulbricht H.-Zur Berechnung von Whipping-Schwingungen des Schiffskrpers
im irregulren Seegang, Schiffbauforschung, Rostock, 1989
[137] Voigt H.-Recent Findings and Empirical Data Obtained in the Field of
Ships Vibrations, European Shipbuilding, Delft, 1953
[138] Voitkounski Y.I.-Ship Theory Handbook, Sudostroenie, Sankt Petersburg,
1985
[139] Vugts J.H.-The Hydrodynamic Coefficients for Swaying, Heaving and
Rolling Cylinders in a Free Surface, Technische Hogeschool, Delft, 1968
[140] Wachnik G.,Schwartz F.-Experimental Determination of Bending Moments
and Shear Forces in a Multisegmented Ship Model Moving in Waves, David
Taylor Model Basin, Washington D.C.,1963

300
[141] Ward G.-Model Experiments in Regular Waves with Particular Reference
to Wave Bending Moments Amidships,The Royal Institution of Naval
[142] Weinblum G.- Recent Progress in Theoretical Studies on the Behaviour of
Ships in a Seaway, European Shipbuilding, Delft,1954
[143] Wendel K.-Hydrodynamic Masses and Hydrodynamic Moments of Inertia,
Jahrbuch der Schiffbau Technischen Gesellschaft, Hamburg, 1950
[144] Wereldsma R.-Modell-Versuchsprobleme bei elastischen, seegehen den
Konstruktionen, Schiffstechnik, Hamburg, 1975
[145] Wereldsma R.-Segmented Ship Model Experiments in Oblique Waves. A
Modal Presentation, International Ship Structures Congress (ISSC) 1984
[146] Wereldsma R.-Normal Mode Approach for Ship Strength Experiments. A
Proposal, Technische Hogeschool,Delft Report.179, 1985
[147] Wu J.-About Nonlinear Wave Loads, International Ship Structures Congress
(ISSC) 1983
[148] Yamamoto Y.,Fukasawa T.-Nonlinear Effects for Ship Motion in Heavy
Seas, International Shipbuilding Progress, Delft, 1981
[149] x x x The Annals of the University Low Danube of Galati. Shipbuilding
Fascicle XI, 1982-2001
[150] x x x Jahrbuch der Schiffbautechnischen Gesellschaft Hamburg, Springer
Verlag, Berlin, 1970-2001

Dinamica Navei. Oscilatii Si Vibratii Ale Corpului Navei - Curs Nave - L.domnisoru

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Dinamica Navei. Oscilatii Si Vibratii Ale Corpului Navei - Curs Nave - L.domnisoru

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Prof.Dr.Ing.

(x,t) care s! conduc!

este par" n raport cu y

este impar" n raport cu y

este par" n raport cu y

cos cos $ cos

solu!ie a ecua!iei Laplace

sin cos sin cos

sin cos (3.$00)

sin cos (3.$0$)

se determin" din condi#iile ini#iale la t=0.

din rela#ia (4.47) se va determina printr-un procedeu iterativ cu

diferen#a de faz" fa#" de val,

factorul de multiplicare dinamic".

faza se determin" din condi#iile ini#iale la t=0.

din rela#ia (4.65) se va determina printr-un procedeu iterativ cu

cos sin sin

diferen#a de faz" fa#" de val,

factorul de multiplicare dinamic".

sin cos cos sin , , ,

cos sin sin ,

cos sin sin

cos sin sin

cos cos sin

sin sin sin

cos sin cos sin

sin cos cos

= lunecarea specific! din forfecare

= rotirea din ncovoiere

sin cos cos , ,

cos cos sin , ,

cos sin sin

cos sin sin , ,

cos cos sin

cos sin sin

(t) #i func"ia de transfer H() formeaz! o pereche a transform!rii integrale

, datorit! legii de varia"ie a momentului de

=0, iar termenul de amortizare devine liniar.

cos sin ($0.9)

cos 3 3 sin cos 2 2 sin

S-ar putea să vă placă și