II.

ELEMENTE FUNDAMENTALE DE CINEMATICA

CINEMATIC ŞI DINAMICA
DINAMIC
MECANISMELOR ŞI TRANSMISIILOR
II. 1. Categorii de mecanisme şi transmisii utilizate pentru RI (CURS
CURS S8 - recapitulare)

Angrenaje cilindrice cu • cu dinţi înclinaţi

angrenare exterioară / • cu dinţi drepţi
interioară:

Angrenaje conice • cu dantură curbă şi înălţime constantă ă a dintelui pe

lăţimea
imea danturii (cu joc de flanc minimizat)
centrice / hipoide • în arc de cerc sau în
n arc de spirală
spiral

• cu melc cilindric (cu joc funcţional

ional diferit de zero)
zero
Angrenaje melcate • cu melc duplex (cu joc funcţional
ional zero)

Mecanisme şurub • cu şurub rotitor

conducător - piuliţă cu • cu piuliţă rotitoare
elemente intermediare • cu elemente intermediare de tip bile / role

• cu dinţi drepţi
Mecanisme pinion -cremalierăă
• cu dinţi înclinaţi
 II. 2. ETAPELE DE CALCUL CINEMATIC ŞI DINAMIC AL ORICĂRUI
RUI TIP DE MECANISM /
TRANSMISIE (CURS S9)

Etapele de calcul cinematic şii dinamic al oric

oricărui
rui tip de mecanism / transmisie vizeaz
vizează:

Din punct de vedere cinematic: Din punct de vedere dinamic:

stabilirea ecuaţiei determinarea condiţiei

iei de
de transfer a funcţionare
ionare dinamice a
mecanismului mecanismului

determinarea condiţiei
iei de determinarea expresiei de legatur
legatură
funcţionare
ionare cinematice a dintre momentele aplicate pe arborele
mecanismului de ieşire şi de intrare în mecanism

determinarea expresiei determinarea expresiei de legătura

leg dintre
raportului de transmitere al momentele de inerţieie reduse la nivelul
mecanismului arborelui de intrare şii de ie
ieşire din
mecanism

A. Calculul cinematic şii dinamic al mecanismului

de tip angrenaj cilindric

Z1=numărr de dinţi
dinţ Roată dinţată 1
(pinion=roată conducătoare),
conduc

Z2=numărr de dinţi
dinţ Roată dinţată 2
(roată condusă),,

m=modul, ω=vitez
=viteză unghiulară,
n=turaţie,

ie unghiulară,
ε=acceleraţie unghiular

M=moment de torsiune,

J=moment de inerţie
iner

1. Stabilirea ecuaţiei
iei de transfer a mecanismului

Ecuaţia de transfer = legătura

tura dintre m
mărimea de ieşire şi mărimea
rimea de intrare aplicate prin
mecanismul respectiv, ţinând
nd cont de raportul de transmitere.

Ye = marime_de_iesire = ω 2
Ye = Yi ⋅ i ANGRENAJ _ CILINDRIC
Yi = marime_de_intrare = ω1

ω2 = ω1 ⋅ i ANGRENAJ _ CILINDRIC

 RAD   RAD 
 SEC  =  SEC  ⋅ x
   
 Ecuaţia de reglare
ω2
iANGRENAJ _ CILINDRIC =
ω1

2. Determinarea condiţiei de funcţionare cinematice a mecanismului

VTg1 = VTg 2 . Se cunoaşte că VTg = ω ⋅ Rd , rezultă

m ⋅ z1
ω1 ⋅ Rd1 = ω 2 ⋅ Rd2 Rd1 =
, unde 2 =raza de divizare

m ⋅ z1 m ⋅ z2 m ⋅ z1 ω 2 m ⋅ z 2 ω z
ω1 ⋅ = ω2 ⋅ rezultă = ⋅ ⇔ 2 = 1
2 2 2 ω1 2 ω1 z 2

3. Determinarea expresiei raportului de transmitere al mecanismului

ω2 z1 ω2 z1
= rezultă că iANGRENAJ _ CILINDRIC = =
ω1 z2 ω1 z2

4. Condiţia dinamică de funcţionare

Condiţia de funcţionare dinamică a mecanismului angrenaj cilindric este referitoare la

egalitatea forţelor din angrenare aplicate celor două roţi dinţate care formează angrenajul FAng1
= FAng2 din care rezultă şi condiţia de egalitate a proiecţiilor acestora FTg1 = FTg2 şi respectiv
FRad1 = FRad2
FAng1 = FAng 2 rezultă FTg1 = FTg 2 şi FRad1 = FRad 2

M1 = FTg1 ⋅ Rd1 M 2 = FTg 2 ⋅ Rd 2

şi

M1 M1 M2 M2 M1 M2
FTg1 = = şi FTg 2 = = =
Rd1 m ⋅ z1 Rd 2 m ⋅ z2 m ⋅ z1 m ⋅ z2
2 2 rezultă 2 2
 5. Determinarea expresiei de legătură dintre momentele aplicate pe
arborele de ieşire şi de intrare în mecanism

Ecuaţia de legătura între cuplul aplicat la ieşirea din mecanism şi cel aplicat la intrarea
acestuia este deci dată de expresia:
M ⋅z z 1
M 2 = 1 2 = M1 ⋅ 2 = M1 ⋅ în sensul de transmitere al mişcării
z1 z1 z1
z2

1 1
M 2 = M1 ⋅ ⇔ M 2 = M1 ⋅
z1 i ANGRENAJ _ CILINDRIC
z2

6. Determinarea expresiei de legătura dintre momentele de inerţie reduse

la nivelul arborelui de intrare şi de ieşire din mecanism

Pentru determinarea ecuaţiei de legătura dintre momentele de inerţie reduse la nivelul

arborelui de ieşire din mecanism şi respectiv la nivelul arborelui de intrare în mecanism se pot
aplica două metode de calcul:
- prima metoda, presupune aplicarea legii conservării energiei cinetice.
Condiţia de egalitate a expresiilor celor două energii cinetice permite determinarea
directă a legăturii de dependenţă dintre cele două valori ale mometelor de inerţie J1 şi J2
reduse la nivelul arborelui de intrare şi respectiv de ieşire prin succesiunea de expresii de
mai jos:
2 2
J 1 ⋅ ω1 J 2 ⋅ ω2 2 2
ECIN1 = ECIN 2
,
f (ω1 , J 1 ) = f (ω 2 , J 2 ) = ⇔ J1 ⋅ ω1 = J 2 ⋅ ω 2 , rezultă
2 2
2 2
J 2 ⋅ ω2 2 ω  z 
J1 = (
= J 2 ⋅  2  = J 2 ⋅  1  = J 2 ⋅ i ANGRENAJ _ CILINDRIC )2
ω12  ω1   z2 

- cea de a doua metodă presupune plecarea de la expresia de legătura dintre momentele de

torsiune aplicate celor doi arbori de intrare / ieşire (determinată anterior) şi continuarea explicitării
termenilor specifici momentelor de torsiune (M1 şi M2) şi respectiv acceleraţiilor unghiulare (ε1 şi
ε2). După introducerea în ecuaţia de legatura dintre momente a formulelor de calcul aferente
celor doua momente si respectiv explicitarea formulei acceleraţiilor unghiulare se obţine o formă
identică cu cea ilustrată anterior pentru expresia de legatură dintre cele două valori ale mometelor
de inerţie J1 şi J2 reduse la nivelul arborelui de intrare şi respectiv de iesire conform succesiunii
de expresii de mai jos:
1 1
M 2 = M1 ⋅ ⇔ M 2 = M1 ⋅ , unde M1 = J1 ⋅ ε1 , M 2 = J 2 ⋅ ε 2 , rezultă
z1 i ANGRENAJ _ CILINDRIC
z2
1 ∆ω 2 ∆ω1 1
J 2 ⋅ ε 2 = J1 ⋅ ε 1 ⋅ ⇔ J2 ⋅ = J1 ⋅ ⋅ ω f _ 2 = ω 2 ωi _ 2 = 0 ω f _ 1 = ω1 , ωi _ 1 = 0
z1 ∆t ∆t z1 , , ;
z2 z 2 , unde
2
1 ω z z 
J 2 ⋅ ω 2 = J 1 ⋅ ω1 ⋅ invers sens de mişcare J1 = J 2 ⋅ 2 ⋅ 1 ⇔ J 1 = J 2 ⋅  1 
z1 ω1 z 2  z2 
z2
 B. Calculul cinematic şi dinamic al mecanismului
de tip angrenaj melcat (CURS S9)

Mecanism melc-roata melcata = mecanism nereversibil (spre deosebire de mecanisme de

tip: angrenaj cilindric, şurub – piuliţă cu bile, pinion-cremalieră) = mecanism cu
autoblocare (– mişcare intră intotdeauna prin melc şi iese prin roata melcată, invers-
imposibil)

1-arbore de intrare – melc (M),

2-arbore de ieşire – roată melcată
(RM),
n=turaţie,
ω=viteza unghiulară,
ε=acceleraţie unghiulară,
M=moment de torsiune,
J=moment de inerţie,
pe=pasul elicei=m·π (distanţa dintre
2 puncte omoloage, dependent de
numărul de începturi ale melcului)
rezultă pe·kM=m·π·kM,
Rd=raza de divizare= (m·zRM)/2

1. Stabilirea ecuaţiei de transfer a mecanismului

Ecuaţia de transfer = legătura dintre mărimea de ieşire şi mărimea de intrare
aplicate prin mecanismul respectiv, ţinând cont de raportul de transmitere.

Ye = Yi ⋅ i ANGRENAJ _ M − RM Ye = marime_de_iesire = ω RM
Yi = marime_de_intrare = ω M
ωRM = ωM ⋅ iANGRENAJ _ M − RM

 RAD   RAD 
 SEC  =  SEC  ⋅ x

Ecuaţia de reglare

ω RM
i ANGRENAJ _ M − RM =
ωM
2. Determinarea condiţiei de funcţionare cinematice a mecanismului
\\\

Condiţia de funcţionare cinematică a mecanismului melc - roată melcată este referitoare la

egalitatea a două viteze: viteza axială obţinută pentru un punct de pe elicea melcului VAX M şi
respectiv viteza tangenţială VT RM a unui punct de pe diametrul de divizare al roţii melcate (ambele
orientate în acelaşi sens, pe direcţia tangentei la cercul de divizare al roţii melcate) - vezi
marcajele cu culoare albastră.
 V AX M = VTRM .

m ⋅ z RM
Se cunoaşte că Rd RM =
2 =raza de divizare

m ⋅ z RM
şi că VTRM = ω RM ⋅ Rd RM = ω RM ⋅ , rezultă
2

pM p ⋅k m ⋅ π ⋅ kM m ⋅ kM
V AX M = ω M ⋅ = ωM ⋅ e M = ωM ⋅ = ωM ⋅
2 ⋅π 2 ⋅π 2 ⋅π 2

m ⋅ z RM m ⋅ kM
VTRM = V AX M ⇒ ω RM ⋅ = ωM ⋅ ⇒ ω RM ⋅ z RM = ω M ⋅ k M
2 2

3. Determinarea expresiei raportului de transmitere al mecanismului

ωRM ⋅ zRM = ωM ⋅ kM

Ye = Yi ⋅ i ANGRENAJ _ M − RM ωRM k k
⇒ = M ⇒ i ANGRENAJ _ M − RM = M
ωM zRM zRM

4. Condiţia dinamică de funcţionare

Condiţia de funcţionare dinamică a mecanismului melc - roată melcată este referitoare la

egalitatea forţelor din angrenare aplicate celor două elemente care formează angrenajul, în spetă
forta axială aplicată melcului şi forţa tangenţială aplicată roţii melcate FAX M = FT RM
Din explicitarea expresiilor de calcul al celor două forţe în funcţie de momentele de torsiune
aplicate la arborele melcului / arborele roţii melcate şi respectiv elementele constructive ale celor
două componente ale angrenajului şi impunerea condiţiei de egalitate a celor două forţe rezultă
condiţia de legătura între momente:
FAX M = FTRM

m ⋅ z RM M RM 2 ⋅ M RM
M RM = FTRM ⋅ Rd RM = FTRM ⋅ ⇒ FTRM = =
2 m ⋅ z RM m ⋅ z RM
2

FAX M ⋅ pM FAX M ⋅ m ⋅ π ⋅ kM M M ⋅ 2 ⋅π 2 ⋅ M M
MM = = ⇒ FAX M = =
2 ⋅π 2 ⋅π m ⋅ π ⋅ kM m ⋅ kM

5. Determinarea expresiei de legătură dintre momentele aplicate pe

arborele de ieşire şi de intrare în mecanism

Ecuaţia de legătură între cuplul aplicat la ieşirea din mecanism şi cel aplicat la intrarea
acestuia este deci dată de expresia:
 2 ⋅ M RM 2 ⋅ M M 1 1
= ⇒ M RM = M M ⋅ ⇔ M RM = M M ⋅
m ⋅ z RM m ⋅ kM k M i ANGRENAJ _ M − RM
z RM

6. Determinarea expresiei de legătura dintre momentele de inerţie reduse

la nivelul arborelui de intrare şi de ieşire din mecanism

Pentru determinarea ecuaţiei de legătura dintre momentele de inerţie reduse la nivelul

arborelui de ieşire din mecanism şi respectiv la nivelul arborelui de intrare în mecanism se pot
aplica aceleaşi două metode de calcul:
- prima metodă, presupune aplicarea legii conservării energiei cinetice.
Condiţia de egalitate a expresiilor celor două energii cinetice permite determinarea directă a
legăturii de dependenţă dintre cele două valori ale mometelor de inerţie J1 şi J2 reduse la nivelul
arborelui de intrare şi respectiv de ieşire
J 1 ⋅ ω M 2 J 2 ⋅ ω RM 2
ECIN1 = ECIN 2
,
f (ωM , J1 ) = f (ωRM , J 2 ) = ⇔ J 1 ⋅ ω M 2 = J 2 ⋅ ω RM 2 ,
2 2
rezultă
2 2
J 2 ⋅ ω RM 2 ω   k 
J1 = 2
= J 2 ⋅  RM  = J 2 ⋅  M (
 = J 2 ⋅ i ANGRENAJ _ M − RM )2
ωM  ωM   z RM 

- cea de a doua metodă de derminare a aceleiaşi expresii de legătură (explicitată mai jos)
presupune plecarea de la expresia de legătura dintre momentele de torsiune aplicate celor doi
arbori de intrare / ieşire (determinată anterior) şi continuarea explicitării termenilor specifici
momentelor de torsiune (M1 şi M2) şi respectiv acceleraţiilor unghiulare (
1 şi
2). După
introducerea în ecuaţia de legătură dintre momente a formulelor de calcul aferente celor două
momente şi respectiv explicitarea formulei acceleraţiilor unghiulare se obţine o formă identică cu
cea ilustrată anterior pentru expresia de legătura dintre cele două valori ale mometelor de inerţie
J1 şi J2 reduse la nivelul arborelui de intrare şi respectiv de ieşire conform succesiunii de expresii
de mai jos:
1
M RM = M M ⋅
kM
z RM

M M = J1 ⋅ ε1 şi M RM = J 2 ⋅ ε 2
1 ∆ω RM ∆ω M 1 ∆ω RM ∆ω M z RM
⇒ J 2 ⋅ ε 2 = J1 ⋅ ε1 ⋅ ⇒ J2 ⋅ = J1 ⋅ ⋅ ⇒ J2 ⋅ = J1 ⋅ ⋅
kM ∆t ∆t k M ∆t ∆t kM
z RM z RM

ωRM kM
J1 = J 2 ⋅ ⋅ ⇔ J1 = J 2 ⋅ (i ANGRENAJ _ M − RM )2
ωM zRM
 C. Calculul cinematic şi dinamic al mecanismului
de tip pinion - cremalieră (CURS S10)

1. Stabilirea ecuaţiei de transfer a mecanismului

Ecuaţia de transfer = legătura dintre mărimea de ieşire şi mărimea de intrare aplicate

prin mecanismul respectiv, ţinând cont de raportul de transmitere.

Ye = Yi ⋅ iP −CR Ye = marime_de_iesire = VAX −CR

Yi = marime_de_intrare = ω P
VAX _ CR = ωP ⋅ iP−CR

2. Determinarea condiţiei de funcţionare cinematice a mecanismului și

determinarea expresiei raportului de transmitere al mecanismului

Condiția de funcționare cinematică a mecanismului pinion - cremalieră este referitoare la egalitatea

a două viteze: viteza axială obținută pentru un punct de pe dantura cremalierei (VAX CR) și respectiv viteza
tangențială (VTG P) a unui punct de pe diametrul de divizare al roții pinion (ambele orientate în același sens,
pe direcția tangentei la cercul de divizare al roții pinion / liniei de referință a cremalierei) - vezi marcajele cu
culoare roșie.
Prin egalarea celor două expresii ale vitezelor susmenționate se poate obține și valoarea specifică
a raportului de transmitere al mecanismului pinion - cremalieră.
VAX _ CR = ωP ⋅ iP−CR

VAX _ CR = VTG _ P

VTG _ P = ω1 ⋅ RP

m ⋅ zP
ω P ⋅ iP −CR = ω1 ⋅ RP = ω1 ⋅
2

m ⋅ zP ω1 m ⋅ z P m ⋅ zP
ωP ⋅ iP−CR = ω1 ⋅ iP−CR = ⋅ , ω1 = ωP → i p-cr = R p =
2 ωP 2 2
 3. Condiţia dinamică de funcţionare

Condiția de funcționare dinamică presupune în acest caz simpla explicitare a legăturii dintre
momentul de torsiune (M1) dezvoltat la nivelul arborelui pinion și respectiv forța axială dezvoltată la nivelul
cremalierei acționate de pinion (FA)

m ⋅ zP 1 M1
M 1 = FA ⋅ R P = FA ⋅ ⇒ FA = M 1 ⋅ =
2 m ⋅ z P iP −CR
2

4. Determinarea expresiei de legătura dintre momentele de inerţie reduse

la nivelul arborelui de intrare şi de ieşire din mecanism

Pentru determinarea ecuației de legătură dintre sarcinile inerțiale reduse la nivelul cremalierei (ieșirii
din mecanism) și respectiv la nivelul arborelui-pinionului (de intrare în mecanism) se pot aplica aceleași
două metode de calcul, dar în acest caz s-a exemplificat aplicarea primei metode (aplicarea legii
conservării energiei cinetice). Condiția de egalitate a expresiilor celor două energii cinetice de translație a
cremalierei și respectiv de rotație a pinionului permite determinarea directă a legăturii de dependență dintre
cele două valori ale sarcinilor inerțiale JR și mT reduse la nivelul elementelor de intrare și respectiv de ieșire
ECIN _ MISCARE _ DE _ ROTATIE = ECIN _ MISCARE _ DE _ TRANSLATIE

ECINR = ECINT
,
2 2
J e _ in _ miscare _ de _ rotatie ⋅ ω p min _ miscare _ de _ translatie ⋅ V A
= ⇔
2 2
2 2
J e _ in _ miscare _ de _ rotatie ⋅ ω p = min _ miscare _ de _ translatie ⋅ V A

m ⋅ zP
VA−CR = VTG− P = ω P ⋅ RP = ω P ⋅
2

VA−CR m ⋅ zP
=
ωP 2

2 2
J e _ in _ miscare _ de _ rotatie ⋅ ω p min _ miscare _ de _ translatie ⋅ VA−CR
=
2 2
2 2
 VA   m ⋅ zP 
  =  
 ωP   2 
2
 m ⋅ zP 
J e _ in _ miscare _ de _ rotatie = min _ miscare _ de _ translatie ⋅  
 2 

J e _ in _ miscare _ de _ rotatie = min _ miscare _ de _ translatie ⋅ (iP −CR )

2
 D. Calculul cinematic şi dinamic al mecanismului
de tip șurub conducător piuliță cu bile (CURS S10)

1. Stabilirea ecuaţiei de transfer a mecanismului

Ecuaţia de transfer = legătura dintre mărimea de ieşire şi mărimea de intrare aplicate

prin mecanismul respectiv, ţinând cont de raportul de transmitere.

Ye = Yi ⋅ iSC − P Ye = marime_de_iesire = VAX

Yi = marime_de_intrare = ωSURUB
VAX = ωSC − P ⋅ iSC − P
2. Determinarea condiţiei de funcţionare cinematice a mecanismului și
determinarea expresiei raportului de transmitere al mecanismului

Condiția de funcționare cinematică a mecanismului șurub conducător - piuliță cu elemente

intermediare este referitoare la corelarea celor două viteze necesare pentru generarea pe cale
cinematică a elicei cilindrice (viteza de deplasare axială obținută pentru un punct de pe elice
(VAX) și viteza tangențială (VTg) a unui punct de pe diametrul cilindric pe care se prelucrează
elicea, ambele orientate astfel încât prin compunerea lor să conducă la generarera vitezei VA
tangentă la elicea de pas ps) și respectiv parametrii constructivi ai elicei (pasul elicei (ps) și
lungimea cercului corespunzător suprafeței cilindrice pe care se prelucrează elicea 2πRs).
Ambele grupe de mărimi (cinematice și constructive) se corelează prin același parametru
tangenta unghiului de înclinare a elicei tgβ.
Prin egalarea celor două expresii ale vitezelor susmenționate și parametrilor constructivi ai elicei
se poate obține expresia specifică a condiției cinematice / constructive de generare a elicei
cilindrice (utilizată în determinarea raportului de transmitere al mecanismului șurub conducător -
piuliță cu elemente intermediare.
2π ⋅ RSURUB VTg
tgβ = = V AX = ωSURUB ⋅ iSC − P
PSURUB V AX ,
V AX V AX V AX ⋅ RS
iSC − P = ==
ω SURUB VTG VTG
RS
P ⋅R P
iSC − P = SURUB SURUB = SURUB
2π ⋅ RSURUB 2π

3. Determinarea expresiei de legătura dintre momentele de inerţie reduse

la nivelul arborelui de intrare şi de ieşire din mecanism

Condiția de funcționare dinamică presupune în acest caz simpla explicitare a legăturii

dintre:
- momentul de torsiune (MSURUB) dezvoltat la nivelul șurubului conducător și respectiv
- forța axială dezvoltată la nivelul piuliței cu elemente intermediare acționate de șurub (FA).
Pentru determinarea ecuației de legătura dintre sarcinile inerțiale reduse la nivelul piuliței
(ieșirii din mecanism) și respectiv la nivelul șurubului (intrării în mecanism) se pot aplica aceleași
două metode de calcul, în acest caz s-a exemplificat aplicarea primei metode (aplicarea legii
conservării energiei cinetice). Condiția de egalitate a expresiilor celor două energii cinetice de
translație a piuliței și respectiv de rotație a șurubului permite determinarea directă a legăturii de
dependență dintre cele două valori ale sarcinilor inerțiale Je si mT reduse la nivelul elementelor de
intrare și respectiv de ieșire din mecanism
F ⋅P 2π 1
M SURUB = A SURUB η SURUB = 1 , FA = M SURUB ⋅ = M SURUB ⋅
η SURUB ⋅ 2π , unde PSURUB iSC − P

2 2
J e _ in _ miscare _ de _ rotatie ⋅ ω SURUB min _ miscare _ de _ translatie ⋅ V P
ECINR = ECINT = ⇔
, 2 2
2 2
J e _ in _ miscare _ de _ rotatie ⋅ ω SURUB = min _ miscare _ de _ translatie ⋅ VP ,

2 2
V  P 
J e _ in _ miscare _ de _ rotatie = min _ miscare _ de _ translatie ⋅  AX − P  J e _ in _ miscare _ de _ rotatie = min _ miscare _ de _ translatie ⋅  SURUB 
 ω SURUB   2π 
⇔ J e _ in _ miscare _ de _ rotatie = min _ miscare _ de _ translatie ⋅ (iSC − P )
2