Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1
exemplu, la unele regulatoare există mai multe etaje de amplificare, la altele există
mai multe reacţii secundare necesare obţinerii unor legi de reglare mai complicate.
Structura regulatoarelor automate. Blocul regulator este alcătuit din mai
multe părţi componente interconectate funcţional care permit realizarea atât a legii de
reglare propriu-zise (exprimată analitic prin dependenţa dintre mărimea de ieşire şi
mărimea de intrare), cât şi a unor funcţii auxiliare de indicare, semnalizare a depaşirii
valorii normale pentru anumite mărimi, desaturare, trecere automat – manual.
Legile de reglare clasice (de tip P, PI, PID) se realizează în cadrul
regulatoarelor cu acţiune continuă cu ajutorul circuitelor operaţionale cu elemente
pasive instalate pe calea de reacţie a unor amplificatoare operationale.
Clasificarea regulatoarelor se poate face după mai multe criterii:
a) În funcţie de sursa de energie exterioară folosită, acestea se clasifică în:
• regulatoare directe – atunci când nu este necesară o sursă de energie
exterioară, transmiterea semnalului realizându-se pe seama energiei interne;
• regulatoare indirecte – când folosesc o sursă de energie exterioară pentru
acţionarea elementului de execuţie.
b) După viteza de răspuns există:
• regulatoare pentru procese rapide folosite pentru reglarea automată a
instalaţiilor tehnologice care au constante de timp mici (mai mici de 10 s).
• regulatoare pentru procese lente folosite atunci când constantele de timp
ale instalaţiei sunt mari (depăşesc 10 sec).
c) În funcţie de particularitaţile de constructie şi funcţionale avem clasificarile:
• După tipul acţiunii:
o regulatoare cu acţiune continuă - sunt cele in care mărimile ( t) şi u(t)
variaza continuu in timp;
o dacă dependenţa dintre cele două mărimi este liniară, regulatorul se
numeşte liniar;
o dacă dependenţa dintre cele două mărimi este neliniară, regulatorul este
neliniar;
2
o regulatoare cu acţiune discretă sunt cele la care mărimea (t) deci şi
u(t) reprezintă un tren de impulsuri.
După caracteristicile constructive există:
o regulatoare unificate utilizate pentru reglarea a diferiţi parametrii
(temperatură, presiune, etc.);
o regulatoare specializate utilizate numai pentru o anumită mărime.
După agentul purtător de semnal există:
o regulatoare electronice;
o regulatoare electromagnetice;
o regulatoare hidraulice;
o regulatoare pneumatice.
3
Cuprins
Argument.............................................................................................................................................1
Cuprins................................................................................................................................................4
REGULATOARE AUTOMATE......................................................................................................4
1.Generalitati..................................................................................................................................4
Clasificarea regulatoarelor automate:..........................................................................................5
2. Structura regulatoarelor automate electronice
..........................................................................................................................................................9
3. Constructia regulatoarelor automate electronice..................................................................10
3.1. Regulatoare electronice pentru procese rapide..................................................................11
3.2. Regulatoare electronice pentru procese lente.....................................................................12
3.2.1. Regulatoare electronice continue......................................................................................13
Regulatorul PID continuu ELC 1132.........................................................................................15
Norme de protectia muncii..............................................................................................................17
Bibliografie........................................................................................................................................18
REGULATOARE AUTOMATE
1.Generalitati
4
comparatie) si de a elabora la iesire un semnal de comanda u pentru elementul de
executie, figura 1.
Fig. 1
5
- sisteme de reglare cu program (r = f(t) cunoscut);
- sisteme de urmarire (r = f(t) necunoscut aprioric).
Dupa constructia blocului regulator si a semnalelor folosite:
- regulatoare unificate;
- regulatoare specializate.
Regulatoare cu caracteristici de transfer variabile:
- regulatoare adaptive;
- regulatoare instruibile;
- regulatoare extremale (optimizatoare automate).
Dupa natura purtatorului de informatie:
- regulatoare electronice;
- regulatoare pneumatice;
- regulatoare hidraulice;
- regulatoare mixte (electrohidraulice, electropneumatice).
Dupa viteza de raspuns a instalatiei tehnologice:
- regulatoare pentru procese rapide;
- regulatoare pentru procese lente.
Dupa tipul reactiei folosite:
- regulatoare cu reactie dupa marimea de i 343j96d esire;
- regulatoare cu reactie dupa variabilele de stare (regulatoare cu estimatoare de
stare).
Dupa numarul marimilor de iesire ale instalatiei tehnologice:
- regulatoare monovariabile;
- regulatoare multivariabile.
Dupa modul de instalare:
- regulatoare de panou;
- regulatoare locale.
6
Legile de reglare clasice (de tip P, PI, PID) se realizeaza în cadrul
regulatoarelor cu actiune continua cu ajutorul circuitelor operationale cu elemente
pasive, instalate pe calea de reactie a unor amplificatoare operationale (figura 2).
Fig. 2
7
Fig. 3
Fig. 4
8
Fig. 5
Blocul regulator este alcatuit din mai multe parti componente interconectate
functional, care permit realizarea atât a legii de reglare propriu-zise (exprimata
analitic prin dependenta dintre marimea de iesire si marimea de intrare), cât si a unor
functii auxiliare de indicare, semnalizare a depasirii valorii normale pentru anumite
marimi, desaturare, trecere automat-manual etc.
În figura 6., se prezinta structura blocului regulator, tipica pentru marea
majoritate a regulatoarelor industriale.
9
Fig. 6
10
Utilizarea circuitelor digitale integrate pe scara medie si pe scara larga a
condus la perfectionarea regulatoarelor numerice si la realizarea sistemelor numerice
de reglare folosite în cadrul sistemelor ierarhizate de automatizare.
În cadrul regulatoarelor electronice realizate cu circuite integrate (care
reprezinta conceptia actuala de implementare a legilor de reglare), problemele
rezistentei la intrare, ale valorii constantelor de timp, ale amplificarii si ale derivei
nulului sunt strâns legate între ele si reprezinta unele din problemele principale ale
constructiei acestor regulatoare.
11
Fig. 7
Comportarea dorita se stabileste prin alegerea adecvata a elementelor de reactie
Z 1, Z 2 si Z 3, de obicei rezistente si/sau condensatoare.
În tabelul 1 se prezinta tipurile uzuale de regulatoare folosite.
12
metalurgica, industria constructiilor de masini, industria materialelor de constructii, o
buna parte din instalatiile utilizate în industria energetica etc.). O alta caracteristica
generala a proceselor lente consta în faptul ca timpul mort nu este neglijabil si trebuie
luat în consideratie în proiectarea regulatoarelor electronice.
13
În prezent exista în exploatare o mare varietate de regulatoare electronice
tipizate cu actiune continua, pentru procesele lente, care functioneaza pe principiul
prezentat în figura 8.
La noi în tara acest principiu a stat la baza realizarii regulatoarelor asimilate
dupa o licenta Hokushin-Japonia.
Regulatoare continue cu circuite integrate
La întreprinderea de Elemente de Automatizare (IEA) Bucuresti, iar mai apoi
la întreprinderea de Electronica Industriala (IEIA) Cluj-Napoca a fost realizat un
regulator electronic pentru procese lente, care face parte din echipamentele sistemului
unificat de reglare SEROM, conceput si realizat în tara. Cele patru variante de
regulator, denumite simbolic ELC 1131÷ 1134 sunt realizate cu circuite integrate, în
constructie modulara având semnalul de iesire continuu sau discontinuu.
Regulatorul este prevazut cu elemente de interfata cu calculatorul pentru a
putea fi folosit atât în regim de supraveghere, cât si în conducerea numerica directa.
Regulatoarele electronice clasice destinate reglarii automate a proceselor
industriale uzuale realizeaza o functie de transfer idealizata de tip PID.
Efectele proportional, integral si derivativ sunt evidentiate cantitativ prin
constantele K R, T i, respectiv T d. Exista situatii practice în care este indicata folosirea
unor regulatoare P, I, PI sau PD. Regulatoarele PID aflate în fabricatie curenta
satisfac si aceasta cerinta.
Considerând schema bloc simplificata a unui sistem de reglare automata
(figura 9.), acesta s-ar comporta ideal daca în orice moment de timp marimea de
iesire ar reproduce instantaneu variatiile marimii de intrare si ar fi insensibila la
variatiile marimii de perturbatie.
Fig. 9
Regulatoarele electronice pentru procese lente folosesc amplificatoare
operationale de buna calitate si realizeaza functii suplimentare de limitare simetrica
sau nesimetrica a marimii de iesire, compensarea tensiunilor de deriva, atenuarea
14
semnalelor de frecvente înalte (zgomote), protectia intrarilor etc. Totodata asigura
valori în limite largi ale constantelor K R, T i, T d. Uneori, în locul constantei de
proportionalitate K R se utilizeaza notiunea de banda de proportionalitate BP, definita
ca procentul din domeniul marimii de intrare în regulator pentru care se produce o
marime de iesire de 100 %, de catre efectul P.
15
Fig. 10
1. Indicator abatere
6. Buton pentru echilibrare;
2. Indicator semnal de iesire;
7. Buton sensibilitate abatere;
3. Banda indicatoare referinta interna;
8. Butoane actionare semnal iesire;
4. Buton comanda referinta interna;
9. Comutator automatmanual A/M.
5. Comutator referinta internaexterna I/E
16
Aparatul se compune din urmatoarele subansamble functionale:
1. Subansamblul de comanda si afisare: permite comanda manuala a referintei,
a semnalului de iesire, precum si urmarirea abaterii de reglare si posibilitatea de
comutare pe referinta externa sau pe functionare automata.
2. Placa de baza care este echipata cu sursa de alimentare, conectoarele pentru
module functionale si conectorul de cuplare la carcasa. Legaturile electrice se
realizeaza prin cablajul placii de baza.
3. Module functionale:
F807 - modul de intrare;
F926N - modul de derivare;
F929N - modul PI continuu;
F506 - modul convertor tensiune-curent;
F416 - modul sursa stabilizata de ± 15 V.
17
Pentru evitarea accidentelor prin electrocutare, este necesara eliminarea
posibilitatii de trecere a unui curent periculos prin corpul omului.
Masurile, amenajarile si mijloacele de protectie trebuie sa fie cunoscute de
catre tot personalul muncitor din toate domeniile de activitate.
Principalele masuri de prevenire a electrocutarii la locurile de munca sunt:
• Asigurarea inaccesibilitatii elementelor care fac parte din circuitele
electrice si care se realizeaza prin:
• amplasarea conductelor electrice, chiar izolate, precum si a unor
echipamente electrice, la o inaltime inaccesibila pentru om. Astfel, normele prevad ca
inaltimea minima la care se pozeaza orice fel de conducto electric sa fie de 4M, la
traversarea partilor carosabile de 6M, iar acolo unde se manipuleaza materiale sau
piese cu un gabarit mai mare, aceasta inaltime se depaseasca cu 2.25m gabaritele
respective.
• Izolarea electrica a conductoarelor;
• Folosirea carcaselor de protectie legate la pamant;
• Ingradirea cu plase metalice sau cu tablii perforate, respectandu-se
distanta impusa pana la elementele sub tensiune. qs866b1558essn
• Folosirea tensiunilor reduse (de 12, 24, 36V) pentru lampile si sculele
electrice portative. Sculele si lampile portative care functioneaza la tensiune redusa se
alimenteaza la un transformator coborator. Deoarece exista pericolul inversarii
bornelor este bine ca atat distanta picioruselor fiselor de 12, 24 si 36V, cat si
grosimea acestor picioruse, sa fie mai mari decat cele ale fiselor obisnuite de 120,
220 si 380 V, pentru a evita posibilitatea inversarii lor.
Bibliografie
18
Dumitrache – Tehnica reglarii automate, Editura Didactic_ _i Pedagogic_,
Bucure_ti, 1980.
D. Mihoc, M. Ceap_ru, S._t. Iliescu, I. Borangiu – Teoria _i elementele
sistemelor de reglare automat_, Editura Didactic_ _i Pedagogic_, Bucure_ti 1980.
L. Sebastian – Automatica, Editura Didactic_ _i Pedagogic_, Bucure_ti 1973.
– Introducere în modelarea procedural_, Editura Scrisul Românesc, Craiova
1989.
I. Papadache – Alegerea _i acordarea regulatoarelor, Editura Tehnic_,
Bucure_ti, 1975.
M. Voicu – Introducere în automatic_, Editura Polirom, Ia_i 2002.
D. Sângeorzan – Regulatoare adaptive, Editura Militar_, Bucure_ti 1992.
S. C_lin, I. Dumitrache – Regulatoare automate, Editura Didactic_ _i
Pedagogic_,Bucure_ti 1985.
D. Sângeorzan – Echipamente de reglare numeric_, Editura Militar_, Bucure_ti
1990.
19