P. 1
Regulatoare Automate

Regulatoare Automate

|Views: 1,411|Likes:
Published by OTY_2011

More info:

Published by: OTY_2011 on May 31, 2011
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

07/16/2013

pdf

text

original

Argument

Regulatorul automat are rolul de a prelucra operaţional semnalul de eroare ε (obţinut in urma comparaţiei liniar – aditive a mărimii de intrare r şi a mărimii de reacţie yr in elementul de comparaţie) şi de a da la ieşire un semnal de comandă u pentru elementul de execuţie. Informaţiile curente asupra procesului automatizat se obţin cu ajutorul traductorului de reacţie şi sunt prelucrate de regulatorul automat in conformitate cu o anumită lege care defineşte algoritmul de reglare automată. Algoritmii de reglare (legile de reglare) convenţionali utilizaţi în mod curent in reglarea proceselor automatizate (tehnologice) sunt de tip proporţional – integral – derivativ (PID). Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de largă a construcţiei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt. Cu toate că există o mare varietate de regulatoare, orice regulator va conţine următoarele elemente componente: amplificatorul (A), elementul de reacţie secundară (ERS) şi elementul de comparare secundară (ECS). • Amplificatorul (A) este elementul de bază. El amplifică mărimea ε1 cu u(t) = KR ε1(t) unde KR reprezintă factorul de amplificare al regulatorului.

un factor KR deci realizează o relaţie de tipul

Elementul de reacţie secundară ERS primeşte la intrare mărimea de

comandă u (de la ieşirea amplificatorului) şi elaborează la ieşire un semnal xrs denumit mărime de reacţie secundară. • Elementul de comparare secundară (ECS) efectuează continuu ε1(t) = ε(t) – xrs(t). • ERS este de obicei un element care determină o dependenţă proporţională între xrs şi u. Regulatorul poate avea o structură mai complicată. De compararea valorilor abaterii ε şi a lui xrs dupa relatia

1

PID) se realizează în cadrul regulatoarelor cu acţiune continuă cu ajutorul circuitelor operaţionale cu elemente pasive instalate pe calea de reacţie a unor amplificatoare operationale.sunt cele in care mărimile  t) şi u(t) ( dacă dependenţa dintre cele două mărimi este liniară. regulatorul se dacă dependenţa dintre cele două mărimi este neliniară. b) După viteza de răspuns există: • regulatoare pentru procese rapide folosite pentru reglarea automată a regulatoare pentru procese lente folosite atunci când constantele de timp instalaţiilor tehnologice care au constante de timp mici (mai mici de 10 s).exemplu. • acţionarea elementului de execuţie. Clasificarea regulatoarelor se poate face după mai multe criterii: a) În funcţie de sursa de energie exterioară folosită.  Structura regulatoarelor automate. trecere automat – manual. 2 .  Legile de reglare clasice (de tip P. semnalizare a depaşirii valorii normale pentru anumite mărimi. regulatorul este variaza continuu in timp. Blocul regulator este alcătuit din mai multe părţi componente interconectate funcţional care permit realizarea atât a legii de reglare propriu-zise (exprimată analitic prin dependenţa dintre mărimea de ieşire şi mărimea de intrare). c) În funcţie de particularitaţile de constructie şi funcţionale avem clasificarile: • o După tipul acţiunii: regulatoare cu acţiune continuă . cât şi a unor funcţii auxiliare de indicare. • ale instalaţiei sunt mari (depăşesc 10 sec). la altele există mai multe reacţii secundare necesare obţinerii unor legi de reglare mai complicate. acestea se clasifică în: • regulatoare directe – atunci când nu este necesară o sursă de energie regulatoare indirecte – când folosesc o sursă de energie exterioară pentru exterioară. o numeşte liniar. PI. transmiterea semnalului realizându-se pe seama energiei interne. o neliniar. la unele regulatoare există mai multe etaje de amplificare. desaturare.

După agentul purtător de semnal există: regulatoare electronice.).o regulatoare cu acţiune discretă sunt cele la care mărimea (t) deci şi După caracteristicile constructive există: regulatoare unificate utilizate pentru reglarea a diferiţi parametrii regulatoare specializate utilizate numai pentru o anumită mărime. u(t) reprezintă un tren de impulsuri. regulatoare pneumatice. etc. regulatoare hidraulice. regulatoare electromagnetice. presiune. o  o o o o 3 .  o (temperatură.

.............................................................1......................................................................1 Cuprins....................................................................................................10 3......................................................................................................12 3.......................................................................Generalitati..............................................Generalitati Regulatorul automat are rolul de a prelua operational semnalul de eroare........................... Constructia regulatoarelor automate electronice................................17 Bibliografie..............................................................9 3.............................................................13 Regulatorul PID continuu ELC 1132..........................................................................................................................................................4 1............................................................................................................................ Regulatoare electronice pentru procese lente.....1..................................................4 Clasificarea regulatoarelor automate:...................................................11 3..................................................................................5 2..................................2...............................................................4 REGULATOARE AUTOMATE..... în elementul de 4 ...Cuprins Argument...........................15 Norme de protectia muncii................. Structura regulatoarelor automate electronice ....... Regulatoare electronice continue.....................................2.......................................................................18 REGULATOARE AUTOMATE 1............. Regulatoare electronice pentru procese rapide.................... (obtinut în urma comparatiei marimii de intrare r si a marimii de reactie..

regulatoare cu actiune discreta. liniare sau neliniare. . Algoritmii de reglare (legile de reglare) conventionali. figura 1. utilizati frecvent în reglarea proceselor tehnologice sunt de tip proportional-integral-derivativ (PID). Chiar si în cadrul aceleiasi categorii constructive se pot realiza variante diferite. fiecare solutie oferind anumite avantaje din punct de vedere al preciziei de realizare a legii de reglare. ca regulator electronic. hidraulic sau mixt. pneumatic. 1 Informatiile curente asupra desfasurarii procesului tehnologic se obtin cu ajutorul traductorului de reactie si sunt prelucrate de regulatorul automat în conformitate cu o anumita lege care defineste algoritmul de reglare automata. Clasificarea regulatoarelor automate: Dupa tipul actiunii regulatorului: . Fig. a sigurantei în functionare si a flexibilitatii în exploatare. a pretului.regulatoare cu actiune continua. Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de larga a constructiei regulatorului. cu impulsuri modulate sau numerice.comparatie) si de a elabora la iesire un semnal de comanda u pentru elementul de executie. 5 .

regulatoare electronice. . Dupa viteza de raspuns a instalatiei tehnologice: .regulatoare locale. Dupa natura purtatorului de informatie: . . . .sisteme de urmarire (r = f(t) necunoscut aprioric).regulatoare adaptive.regulatoare mixte (electrohidraulice. Dupa tipul reactiei folosite: .sisteme de reglare cu program (r = f(t) cunoscut). Dupa constructia blocului regulator si a semnalelor folosite: .regulatoare pneumatice. 6 .regulatoare cu reactie dupa variabilele de stare (regulatoare cu estimatoare de stare). Regulatoare cu caracteristici de transfer variabile: .regulatoare monovariabile. .regulatoare hidraulice.regulatoare extremale (optimizatoare automate). .regulatoare instruibile. .regulatoare pentru procese rapide. electropneumatice). Dupa numarul marimilor de iesire ale instalatiei tehnologice: . . Dupa modul de instalare: .regulatoare de panou.regulatoare unificate.regulatoare multivariabile.. . .regulatoare pentru procese lente.regulatoare cu reactie dupa marimea de i 343j96d esire.regulatoare specializate. .

PI.Legile de reglare clasice (de tip P. comportarea intrare-iesire a regulatorului este determinata numai de elementele si structura circuitului de reactie operationala conform relatiei: Folosirea unor canale separate pentru prelucrarea operationala a semnalelor de eroare elimina complet toate dificultatile aferente interinfluentei. 2 Daca factorul de amplificare K al blocului amplificator este suficient de mare. asigurând realizarea functiei de transfer (a regulatorului PID) cu un grad de interdependenta q = 0 si o independenta totala a acordarii parametrilor K R . Fig. O astfel de solutie este prezentata în figura 3. 7 . instalate pe calea de reactie a unor amplificatoare operationale (figura 2). T i . T d . PID) se realizeaza în cadrul regulatoarelor cu actiune continua cu ajutorul circuitelor operationale cu elemente pasive.

figura 4. instalat pe calea de reactie. determinat de utilizarea a trei amplificatoare operationale (fata de unul singur în schema din figura 2. 8 . realizarea unor solutii mult mai avantajoase de reglare a proceselor. Pentru obtinerea unor performante superioare. legate de satisfacerea atât a regimului stationar. folosind pentru aceasta regulatoare cu elemente proportionale. dar avantajele functionale pe care le prezinta îi ofera perspective largi de utilizare în realizarea regulatoarelor moderne. prin utilizarea ca marimi de reactie a marimilor de stare.Fig. 3 Varianta din figura 3. cât si a regimului tranzitoriu. este caracterizata de un pret de cost mai ridicat.). este indicata combinarea reglarii dupa stare cu reglarea dupa iesire.) se face cu ajutorul unui regulator de tip PI (care are o constructie mai simpla) si a unui bloc de tip PD. Fig. figura 5. Realizarea legii de reglare PID în cadrul sistemelor de stabilizare automata (r = const. 4 O categorie mai importanta de regulatoare care se dezvolta în prezent sunt regulatoarele cu reactie dupa stare. Utilizarea descrierii matematice intrare-stareiesire ofera informatii complete asupra comportarii dinamice a sistemului în ansamblul sau si permite.

Fig. tipica pentru marea majoritate a regulatoarelor industriale. Structura regulatoarelor automate electronice Blocul regulator este alcatuit din mai multe parti componente interconectate functional.. 2. Reglarea combinata dupa iesire si stare asigura obtinerea unor erori stationare nule pentru variatii treapta ale marimii de referinta si ale perturbatiei. 9 . 5 Estimatorul de stare ES primeste marimile u si y si elaboreaza starea estimata . se prezinta structura blocului regulator. cât si a unor functii auxiliare de indicare. semnalizare a depasirii valorii normale pentru anumite marimi. În figura 6. desaturare. care permit realizarea atât a legii de reglare propriu-zise (exprimata analitic prin dependenta dintre marimea de iesire si marimea de intrare). trecere automat-manual etc. 1 care se utilizeaza în regulatorul automat ca marime de reactie.

unde trebuie sa asigure constante de timp compatibile cu dinamica procesului.Fig. asigura posibilitati sporite pentru o productie de serie. deci si la reducerea pretului si la îmbunatatirea conditiilor de exploatare. Daca pentru reglarea proceselor rapide constantele de timp se obtin relativ usor si cu precizie corespunzatoare. pentru procesele lente dificultatile sunt mult mai mari. ca regulatoare specializate. având semnale unificate multiple în tensiune si curent. 6 3. Constructia regulatoarelor electronice difera în functie de utilizarea lor pentru reglarea proceselor rapide sau lente. cu circuite integrate. mai rar. Constructia regulatoarelor automate electronice Regulatoarele electronice sunt realizate într-o diversitate larga de tipuri constructive si functionale. cu un numar mic de blocuri componente interschimbabile. Varianta unificata prezinta avantaje esentiale printre care mentionam: permite o mare elasticitate în realizarea celor mai complexe scheme. ca regulatoare unificate si. La noi în tara au fost realizate sistemele UNIDIN destinate reglarii proceselor rapide. iar pentru procese lente sistemul unificat e bazat pe principiul modularii si demodularii si sistemul SEROM. conduce la o tipizare si uniformizare a panourilor de automatizare. 10 .

Un exemplu tipic îl reprezinta procesele din domeniul actionarilor electrice (reglari de pozitie.1. 11 .c. masini electrice amplificatoare). Sistemul unificat de reglare a proceselor rapide UNIDIN cuprinde atât aparatura de masurare (traductoare de curent. de viteza. amplificatoare magnetice. ale valorii constantelor de timp. viteza. de rotatie etc. Schema generala a unui regulator continuu destinat proceselor rapide este prezentata în figura 7. invertoare etc. de pozitie. sau echipamentelor electrohidraulice (reglarea turbinelor hidraulice). În cadrul regulatoarelor electronice realizate cu circuite integrate (care reprezinta conceptia actuala de implementare a legilor de reglare).). si cuprinde amplificatorul de c. 3. curent etc.) cât si elementele de prelucrare a informatiei (regulatoarele) si dispozitivele de comanda (complexul de comanda pe grila) a elementelor de executie electrice (comutatoare cu tiristoare.). Regulatoare electronice pentru procese rapide Domeniul proceselor rapide cuprinde acele procese tehnologice care se caracterizeaza prin constante de timp pâna la 10 sec. al echipamentelor electroenergetice (generatoare sincrone. problemele rezistentei la intrare. de amplificarea în tensiune A u. ale amplificarii si ale derivei nulului sunt strâns legate între ele si reprezinta unele din problemele principale ale constructiei acestor regulatoare.Utilizarea circuitelor digitale integrate pe scara medie si pe scara larga a condus la perfectionarea regulatoarelor numerice si la realizarea sistemelor numerice de reglare folosite în cadrul sistemelor ierarhizate de automatizare. de tensiune. tensiune. Z 2 si Z 3. impedantele de intrare Z 0 si Z 0* (Z 0* pe calea de prescriere iar Z 0 pe cea de reactie a sistemului) si impedantele de reactie proprii regulatorului Z 1. notat cu A si caracterizat de impedantele de intrare Z i si iesire Z e.

12 . Regulatoare electronice pentru procese lente Domeniul proceselor lente se caracterizeaza prin constante de timp mai mari de 10 s si cuprinde marea majoritate a proceselor industriale (industria chimica. 3. În tabelul 1 se prezinta tipurile uzuale de regulatoare folosite.Fig.2. Z 2 si Z 3. de obicei rezistente si/sau condensatoare. 7 Comportarea dorita se stabileste prin alegerea adecvata a elementelor de reactie Z 1.

una din primele variante constructive utilizeaza principiul modularii si demodularii reprezentat în figura 8. Modulatorul M si demodulatorul D. cu diode varicap sau cu modulatoare magnetice.). industria constructiilor de masini.2. O alta caracteristica generala a proceselor lente consta în faptul ca timpul mort nu este neglijabil si trebuie luat în consideratie în proiectarea regulatoarelor electronice. Regulatoare electronice continue Regulatoarele automate folosite pentru reglarea acestor procese trebuie sa asigure obtinerea unor constante de timp mari.metalurgica. Aceasta solutie constructiva prezinta marele avantaj ca realizeaza amplificarea în curent alternativ (unde nu apare problema derivei nulului) si totodata corectia se realizeaza simplu. se realizeaza de regula cu tranzistoare în regim de comutatie. fapt care implica dificultati constructive cu atât mai mari cu cât se cere o precizie de realizare a legii de reglare mai buna Regulatoare electronice cu modulare si demodulare Pentru eliminarea acestor inconveniente. alimentate de la oscilatorul O. 8 Solutiile moderne care folosesc amplificatoare operationale cu circuite integrate sunt prevazute la intrare cu tranzistoare cu efect de câmp TEC. în curent continuu.1. industria materialelor de constructii. care asigura rezistente de intrare comparabile cu ale tuburilor electronice. 3. la realizarea regulatoarelor automate pentru procese lente. circuitul de reactie negativa operationala fiind conectat între amplificatoarele de curent continuu A 1 si A 2. Fig. o buna parte din instalatiile utilizate în industria energetica etc. 13 .

compensarea tensiunilor de deriva. iar mai apoi la întreprinderea de Electronica Industriala (IEIA) Cluj-Napoca a fost realizat un regulator electronic pentru procese lente. La noi în tara acest principiu a stat la baza realizarii regulatoarelor asimilate dupa o licenta Hokushin-Japonia. cât si în conducerea numerica directa. Regulatoare continue cu circuite integrate La întreprinderea de Elemente de Automatizare (IEA) Bucuresti. I. T i. Efectele proportional. respectiv T d. conceput si realizat în tara. denumite simbolic ELC 1131÷ 1134 sunt realizate cu circuite integrate.În prezent exista în exploatare o mare varietate de regulatoare electronice tipizate cu actiune continua. Exista situatii practice în care este indicata folosirea unor regulatoare P. Fig. care face parte din echipamentele sistemului unificat de reglare SEROM. Regulatoarele PID aflate în fabricatie curenta satisfac si aceasta cerinta. Cele patru variante de regulator. PI sau PD. Regulatorul este prevazut cu elemente de interfata cu calculatorul pentru a putea fi folosit atât în regim de supraveghere. atenuarea 14 .). integral si derivativ sunt evidentiate cantitativ prin constantele K R. care functioneaza pe principiul prezentat în figura 8. acesta s-ar comporta ideal daca în orice moment de timp marimea de iesire ar reproduce instantaneu variatiile marimii de intrare si ar fi insensibila la variatiile marimii de perturbatie. 9 Regulatoarele electronice pentru procese lente folosesc amplificatoare operationale de buna calitate si realizeaza functii suplimentare de limitare simetrica sau nesimetrica a marimii de iesire. Considerând schema bloc simplificata a unui sistem de reglare automata (figura 9. în constructie modulara având semnalul de iesire continuu sau discontinuu. pentru procesele lente. Regulatoarele electronice clasice destinate reglarii automate a proceselor industriale uzuale realizeaza o functie de transfer idealizata de tip PID.

T d. fie altui regulator (reglare în cascada). Totodata asigura valori în limite largi ale constantelor K R. rezultând abaterea de reglare care este prelucrata analogic. Uneori. La iesire se obtine un semnal continuu de curent unificat care se poate aplica fie elementului de executie. În functie de variantele de echipare: cu sau fara sursa interna de referinta. de catre efectul P. schema electrica fiind echipata pe module debrosabile. înregistratoare. calculatoare de proces etc.semnalelor de frecvente înalte (zgomote). Cuplarea cu un calculator se poate face fie în regim de comanda a referintei (SCC) fie în regim de comanda a semnalului de iesire (DDC). cu un panou frontal (figura 10. Se obtine marimea de comanda ce actioneaza în sensul micsorarii abaterii de reglare. se deosebesc diferite variante ale acestor regulatoare. T i. când elementele de executie sunt de tip continuu. în locul constantei de proportionalitate K R se utilizeaza notiunea de banda de proportionalitate BP.Ansamblul functional se gaseste într-o carcasa paralelipipedica. definita ca procentul din domeniul marimii de intrare în regulator pentru care se produce o marime de iesire de 100 %. cu circuit de reactie operationala ce permite obtinerea unei legi de reglare PI sau PID. Semnalele de intrare se obtin de la traductoare. Regulatorul PID continuu ELC 1132 Este un regulator cu structura PID. face parte din sistemul unificat cu circuite integrate SEROM si este destinat utilizarii în bucle de reglare automata aferente proceselor tehnologice lente. se compara valoarea marimii reglate (de masura) cu cea prescrisa (de referinta). alte regulatoare. si pot fi semnale unificate (în curent sau tensiune) sau impulsuri modulate în durata (regim “calculator”). montat pe un sasiu glisant. protectia intrarilor etc. Functional.) având elementele principale de comanda si semnalizare 15 .

echilibrarea referintelor. T d. 7. stabilirea limitelor semnalului de iesire.5÷ 800 s continuu pe trei trepte. 0. Butoane actionare semnal iesire. Limitarea inferioara a semnalului de iesire: 0 %. 2÷ 1000 % la comanda speciala. De asemenea. Indicator abatere 6. 8. tipul de comanda. Comutator referinta internaexterna I/E Pe panoul frontal sunt prevazute urmatoarele elemente de afisare: valoarea semnalului masurat sau a abaterii.6÷ 2000 s continuu pe trei trepte. Banda indicatoare referinta interna. 4. Limitarea superioara a semnalului de iesire: 100 %. Indicator semnal de iesire. comanda semnalului de iesire pentru functionarea în regimul manual. Parametrii de acordare sunt: BP: T i: T d: 2÷ 500 % continuu. 10 1. valoarea referintei interne si/sau externe.Fig. Comutator automatmanual A/M. direct/ invers. T i. Buton pentru echilibrare. prescrierea referintei interne. 2. Cu ajutorul butoanelor din interiorul regulatorului operatorul poate efectua urmatoarele comenzi interne: prescrierea parametrilor de acordare BP. 9. 16 . valoarea semnalului de iesire. 3. demultiplicarea cu 10 a sensibilitatii indicatorului de abatere. selectarea referintei I/E (referinta interna sau externa). pe panoul frontal operatorul poate actiona urmatoarele comenzi: selectarea modului de lucru A/M/C (automat/ manual/ cu calculatorul). în functie de caracteristica elementului de executie . 5. Buton comanda referinta interna. Buton sensibilitate abatere. 0.

3.modul de derivare. Legaturile electrice se realizeaza prin cablajul placii de baza.modul PI continuu.Aparatul se compune din urmatoarele subansamble functionale: 1. Norme de protectia muncii 17 . 2. conectoarele pentru module functionale si conectorul de cuplare la carcasa. F506 .modul sursa stabilizata de ± 15 V. a semnalului de iesire.modul de intrare. precum si urmarirea abaterii de reglare si posibilitatea de comutare pe referinta externa sau pe functionare automata.modul convertor tensiune-curent. F929N . Placa de baza care este echipata cu sursa de alimentare. Subansamblul de comanda si afisare: permite comanda manuala a referintei. F926N . F416 . Module functionale: F807 .

Folosirea carcaselor de protectie legate la pamant. pentru a evita posibilitatea inversarii lor. 24. Sculele si lampile portative care functioneaza la tensiune redusa se alimenteaza la un transformator coborator.Pentru evitarea accidentelor prin electrocutare. Astfel. 36V) pentru lampile si sculele distanta impusa pana la elementele sub tensiune. 24 si 36V. 220 si 380 V. iar acolo unde se manipuleaza materiale sau piese cu un gabarit mai mare. respectandu-se Folosirea tensiunilor reduse (de 12. Deoarece exista pericolul inversarii bornelor este bine ca atat distanta picioruselor fiselor de 12. qs866b1558essn • electrice portative. aceasta inaltime se depaseasca cu 2. la traversarea partilor carosabile de 6M. cat si grosimea acestor picioruse.25m gabaritele respective. chiar izolate. precum si a unor electrice si care se realizeaza prin: • echipamente electrice. Ingradirea cu plase metalice sau cu tablii perforate. • • • Izolarea electrica a conductoarelor. normele prevad ca inaltimea minima la care se pozeaza orice fel de conducto electric sa fie de 4M. Masurile. sa fie mai mari decat cele ale fiselor obisnuite de 120. Principalele masuri de prevenire a electrocutarii la locurile de munca sunt: • Asigurarea inaccesibilitatii elementelor care fac parte din circuitele amplasarea conductelor electrice. amenajarile si mijloacele de protectie trebuie sa fie cunoscute de catre tot personalul muncitor din toate domeniile de activitate. Bibliografie 18 . este necesara eliminarea posibilitatii de trecere a unui curent periculos prin corpul omului. la o inaltime inaccesibila pentru om.

Mihoc. Sângeorzan – Echipamente de reglare numeric_. Editura Didactic_ _i Pedagogic_. Bucure_ti 1980. D. L. Bucure_ti 1992. Editura Militar_._t. Ia_i 2002. Editura Tehnic_. Bucure_ti 1973. S. I. Bucure_ti. S. – Introducere în modelarea procedural_. Papadache – Alegerea _i acordarea regulatoarelor. I. I. Iliescu. Editura Polirom. M. Voicu – Introducere în automatic_.Dumitrache – Tehnica reglarii automate. Editura Scrisul Românesc. Bucure_ti 1990. 1975. Borangiu – Teoria _i elementele sistemelor de reglare automat_. C_lin. Editura Didactic_ _i Pedagogic_. Editura Didactic_ _i Pedagogic_. Ceap_ru. Editura Didactic_ _i Pedagogic_. Editura Militar_. M. D. D. Sângeorzan – Regulatoare adaptive. Bucure_ti. Sebastian – Automatica. 19 . Craiova 1989. Dumitrache – Regulatoare automate.Bucure_ti 1985. 1980.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->