Sunteți pe pagina 1din 77

I.

INTRODUCERE
1.1 Caracterizarea roboţilor industriali. Manipulatoare şi roboţi industriali.
Robotica este un domeniu al ştiinţei şi tehnicii relativ nou, cu o rapidă dezvoltare, legat
de realizarea şi folosirea roboţilor şi a sistemelor tehnice. Robotica a apărut ca ramură ştiinţifică
de sine stătătoare pe baza mecanicii şi ciberneticii, actualmente a mecatronicii. În acelaşi timp,
dezvoltarea roboticii a ridicat probleme ştiinţifice noi într-un şir de ştiinţe conexe, conducând la
progresul acestora.
Robotul, ca obiect de bază în această ştiinţă, poate fi definit ca un automat universal
pentru reproducerea unor funcţii de mişcare şi intelectuale ale omului. Există o serie de categorii
de roboţi ce dezvoltă unul sau altul din domeniile şi subdomeniile funcţiilor de mai sus. Dintre
aceşti roboţi se desprinde o clasă importantă şi anume aceea a roboţilor de manipulare.
Caracteristică roboţilor de manipulare, din care clasă fac parte şi roboţii industriali, este existenţa
elementului periferic: dispozitivul de apucare (prehensiune).
Scopul practic al introducerii roboţilor este acela al încărcării lor cu acele tipuri de acţiuni
care pentru om sunt dificile, prezintă sarcini gravitaţionale mari, sunt monotone, periculoase
pentru sănătate şi viaţă. Adică, în primul rând, la operaţiile de producţie auxiliare: încărcarea şi
descărcarea maşinilor unelte şi a automatelor şi la operaţii de prelucrare propriu-zisă cu roboţi
industriali: sudură, vopsire, debitare, montaj, etc. Utilizarea cuprinde şi domeniul condiţiilor de
lucru aşa zis extremale: sub apă, în cosmos, în medii radioactive sau otrăvitoare.
Roboţii care sunt concepuţi pentru îndeplinirea funcţiilor de manipulare şi de comandă în
cadrul proceselor productive se numesc roboţi industriali. Necesitatea măririi productivităţii şi a
calităţii a condus la o dezvoltare rapidă în ultimele trei decenii a roboticii şi a producţiei de
roboţi industriali. Cu ajutorul roboţilor industriali se pot rezolva problemele mecanizării
complexe şi a automatizării producţiei de masă în construcţia de maşini, electrotehnică,
electronică, mecatronică, etc.
Faţă de mijloacele clasice de automatizare, introducerea roboţilor industriali conduce la
universalitate, posibilitatea adaptării (reglării) lor rapide la noile cerinţe, cu productivitate
maximă şi cheltuieli minime. Caracteristicile de mai sus sunt de primă importanţă în domeniul
producţiei de serie mică şi mijlocie, adică unde s-au dezvoltat sistemele de fabricaţie flexibilă.
În fig.I.1,a este reprezentat un robot industrial. Acţiunea unui robot industrial se aplică
asupra obiectului de lucru (OL). Acesta poate fi o piesă, un semifabricat sau o sculă (cap de
sudare, de vopsire, etc).
Elementul final cu care se termină robotul industrial şi care permite să-şi îndeplinească
funcţia sa, în cadrul procesului industrial se poate denumi terminal. Terminalul poate fi
materializat prin dispozitiv de prehensiune (DP) În cazul când obiectul de lucru este fixat

9
(strâns), dispozitive de apucare pe alte principii (cu vid, magnetice) sau diferite dispozitive active
în procesul tehnologic (capete de sudură, capete de vopsire, de sablare, capete de palpare de la
roboţi industriali de control, etc.). Acest robot are şase elemente mobile: 1,2,...,6, care-i vor
conferi 6 grade de libertate (1,2,...,6), fiind posibilă deplasarea şi orientarea obiectului de
lucru în spaţiu. Aşa cum se va menţiona sunt roboţi industriali cu mai puţine grade de libertate şi
cu mobilitatea asigurată şi prin translaţii.
În fig.I.1,b sunt redate principalele blocuri funcţionale ale robotullui, fluxurile energetice
(de putere) şi fluxurile informaţionale.

Fig. I.1
Ca terminologie, în afară de cea de robot industrial, definită mai sus, coexistă şi cea de
manipulator. Manipulatorul realizează deplasarea şi aplicarea obiectului de lucru cu mişcări
asemănătoare omului. Poate fi comandat de un operator, un automat programabil sau un sistem
logic (sistem cu came, logică electrică cablată, etc). Distincţia dintre robot industrial şi
manipulator este mai mult una de nivel de automatizare decât de principiu constructiv-funcţional.
În această categorie se includ, evident, manipulatoarele ce reproduc mişcările
operatorului la scara 1:1 sau la o altă scară. În aceeaşi categorie se includ şi manipulatoarele care

10
sunt comandate direct de operator, dar care transformă mişcarea acestuia la o anumită scară.
Manipulatoarele se pot realiza fără şi cu aport de energie exterior. Un exemplu tipic de
manipulator care reproduce mişcările operatorului la scara 1:1 şi este fără aport de energie
exterioară este acela care serveşte camerele radioactive din centrele de cercetări nucleare
(fig.I.1,c). Aceste manipulatoare sunt denumite “stăpân-aclav”. Partea “stăpân” notată 4 se
găseşte În afara incintei radioactive. Operatorul acţionează apucând mânerul 2. Mişcările
efectuate de operator sunt copiate de către structura “sclav” notată 5 ce se află În incinta
radioactivă, separată prin peretele 1. Prin sticla specială 3 se poate vedea În incintă. Structura
“sclav” se termină cu un efector 7 (mÎnă mecanică, sculă, etc.). Comanda de strângere a mâinii
mecanice este dată de o pârghie de pe mânerul 2. Dimensiunile elementelor structurii mecanice
şi mobilitatea cuplelor permit realizarea unui anumit volum volum (spaţiu) de lucru 6 în care
poate fi manipulat obiectul de lucru. Analiza manipulatoarelor prezintă importanţă deoarece
structura lor este aceeaşi cu cea a anumitor roboţi industriali.

1.2. Structura mecanică a robotilor industriali


Structura mecanică a roboţilor industriali este formată din elemente (ce pot fi considerate
rigide) şi cuple cinematice ce realizează legarea elementelor între ele şi a primului element la
batiu,(0). Dintre clasele de cuple cinematice se utilizează, în primul rând, cuple C5 cu un
singur grad de mobilitate, adică numai cuple de rotaţie (R) şi de translaţie (T). Cuplele
superioare C4 şi C3 ridică atât probleme tehnologice privind preluarea jocurilor, cât şi dificultăţi
de acţionare.
Vom considera în continuare structuri la care elementele sunt legate prin cuple inferioare.
Structurile pot fi de tip lanţ cinematic deschis sau lanţ cinematic închis. În cazul lanţului
cinematic deschis (fig.I.2,a) elementele şi cuplele formează o structură arborescentă (în sensul
teoriei grafurilor) atunci când cuplele conectează numai două elemente din succesiunea lor

Fig. I.2
ordinală. Astfel, în cazul particular al lanţului cinematic deschis neramificat din figI.2,a,
cuplele conectază două elemente în ordinea crescătoare: 12, 23, 34,...,(i-1)i. Elementele de
început şi de sfârşit 1 şi i au numai câte o cuplă conectată. Într-un lanţ cinematic închis fiecare

11
element are cel puţin două legături la cuple aşa cum se vede în cazul particular din fig.I.3,b,
cuplele au indicii: 12,23...(i-1)i,i1.
O caracteristică a stucturilor cu lanţ cinematic deschis este aceea că numărul de
grade de libertate este egal cu cel al cuplelor sau, altfel spus, fiecare cuplă este motoare.
Numărul total de grade de libertate al unui robot industrial este uzual n=4...6. Pentru a
asigura o poziţie oarecare a obiectului de lucru în spaţiu, sunt necesare 6 grade de libertate ce pot
fi exprimate ca trei translaţii pentru a conferi poziţia punctului caracteristic (PC) şi trei rotaţii
pentru a realiza orientarea spaţială. Punct caracteristic, este un punct real sau virtual al aplicaţiei
şi poate fi centrul geometric al prinderii obiectului de lucru, un punct al sculei, etc. Este evident
că numai roboţii industriali ce au n = 6 pot asigura poziţia generală a obiectului de lucru. Ceilalţi
roboţi industriali, de exemplu cei cu n = 5, pot realiza, într-o aplicaţie: orice coordonate a
punctului caracteristic şi o orientare parţială a obiectului de lucru (orientarea numai a unei axe a
acestuia) sau în altă aplicaţie: numai o mişcare plană a punctului caracteristic şi o orientare
completă a obiectului de lucru (orientarea a două axe legate ale obiectului de lucru).
Caracterizarea structurală trebuie să cuprindă, pe lângă numărul total de grade de libertate şi
modul de realizare a acestora. Vor trebui cunoscute şi natura cuplelor (rotaţie sau translaţie)
precum şi succesiunea lor. Notarea se face Începând de la batiu către efector. Astfel, un robot
industrial cu structura TRRRR are n = 5 , prima cuplă (dintre batiu şi primul element) este de
translaţie. Urmează patru cuple de rotaţie succesive.
În unele cazuri structura robotului industrial poate fi teoretic desfăcută în două părţi:
a) Mecanismul generator de traiectorie format din primele trei elemente mobile şi deci
şi primele trei cuple. Mecanismul generator de traiectorie formează lanţul cinematic principal.
b) Sistemul de orientare (mecanismul de orientare) formează lanţul cinematic secundar
şi conţine 2 sau 3 elemente şi cuple de rotaţie (pentru n=5, respectiv n = 6).
În fig.I.3 este reprezentat un robot industrial cu n = 6, În structură RTTRRR. Elementele 1, 2 şi 3
formează mecanismul generator de
traiectorie (MGT), iar elementele 4, 5 şi 6
sistemul de orientare (SO). Această
împărţire are mai mult un caracter formal
legat de aspectele constructive şi de
acţionare. Rolul mecanismului generator de
tra-iectorie (MGT) este de a modifica
poziţia spaţială a obiectului de lucru,
iar sistemul de orientare de a conferi
orientarea. În realitate aceste roluri se întrepătrund din

12
Fig.I.3 două motive:
- punctul de referinţă al încheieturii PI (cu care se termină mecanismul generator de
traiectorie) şi punctul caracteristic PC nu coincid şi deci rotaţiile I , II şi III nu
modifică doar orientarea, ci şi poziţia punctului caracteristic;
-orientarea este dată şi de acţiunea primei cuple (ce aparţine mecanismului generator de
traiectorie-MGT) ce realizează rotaţia Z în jurul axei verticale.
Influenţa sistemului de orientare asupra poziţiei creşte atunci când axele de rotaţie pentru
I II şi III nu sunt toate concurente (două axe pot în majoritatea cazurilor făcute concurente).
Structura mecanismului generator de traiectorie (MGT) poate fi modificată schimbând
natura şi ordinea celor trei cuple. Astfel, se obţin 8 variante: TTT, TTR, TRT, RTT, RRT, RTR,
TRR şi RRR. O posibilă realizare spaţială este dată În fig.I.4. Aceste variante sunt obţinute
analitic, fără să se considere modificările structurii spaţiale când se schimbă poziţia

Fig.I.4

In practică sunt utilizate un număr limitat de combinaţii structurale pentru mecanismul


generator de traiectorie (MGT). O primă reducere provine de la situaţia că, uzual, primul grad de
mobilitate este o rotaţie În jurul axei verticale Z. Aceasta deoarece organizarea multor celule de
fabricaţie este circulară şi deasemenea s-a urmărit o unificare (limitare) a variantelor de robot
industrial. De multe ori o mărire a spaţiului servit se face prin introducerea hibridă a unui prim
grad de libertate sub forma unei translaţii pe sol sau suspendate, structura de bază a roboţilor

13
industriali rămânând cu rotaţia verticală ca primă cuplă. În fig.I.5 sunt date câteva structuri
uzuale de roboţi industriali. Pentru simplificarea reprezentării sistemului de orientare (SO) este
convenţional desenat ca o cuplă sferică cu mobilitatea oarecare SO, ceea ce corespunde unui
sistem de orientare cu trei grade de mobilitate (rotaţii) cu axe concurente .Sunt prezentatate trei
structuri ce au cuple de translaţie:
- TTT de tip portal utilizată pentru montaj şi măsurare;
- RTT sau aşa zisul robot cilindric după tipul coordonatelor în care lucrează;

Fig. I.5

14
II CALCULUL STRUCTURII ROBOŢILOR
Prin structură se înţelege prezentarea robotului ca mecanism spaţial. Calculele ce se fac
asupra structurii se referă la aspectul poziţiei şi orientării, a cinematicii şi a dinamicii [5], [6].
1. Spaţiul de lucru şi spaţiul robot
Spaţiul de lucru caracterizează poziţia şi orientarea OL cât şi a diferitelor elemente ale
structurii în sistemul de axe de coordonate cartezian în care este definit robotul (fig. II.1).
Sistemele de axe pot fi:
- cel fix {0} legat de elementul fix 0 ;
- sistemele de axe legate de elementul i {i} (i = 1…n). În exemplu din fig. n = 5.

Fig. II.1
Interesează în deosebi elementele punctului caracteristic M legat de OL solidar cu
elementul n (5 în exemplu).
În cadrul spaţiului de lucru se consideră şi vitezele şi acceleraţiile diferitelor puncte.
Pentru corpuri interesează orientarea acestora, iar din punct de vedere cinematic viteza lor
unghiulară (sau alt parametrun corelat).
Spaţiul robot caracterizează poziţia şi cinematica relative dintre elemente, fiind utilizat
pentru comanda şi acţionarea robotului. Poziţia relativă a două elemente succesive ale structurii
se dă prin coordonatele robot care pentru cuplele de rotaţie sunt unghiurile relative dintre
elemente. În cazul structurii din fig. 1 de tipul RRTRR, care are 4 cuple de rotaţie sunt introduse
coordonatele robot: q1, q2, q4 şi q5. Pentru cupla de translaţie (dintre elementele 2 şi 3)
coordonata robot este q3 ce reprezintă poziţia relativă în sensul axei X2. a elementului 3 faţă de
elementul 2.

15
2. Modelele de calcul ale structurii
Atât în etapa concepţiei cât şi în cea a realizării operaţiilor pentru comandă, structurile
mecanice necesită efectuarea unor calcule pe baza anumitor modele matematice, ca: modelelul
direct geometric şi cinematic:
a) Modelul geometric direct care exprimă poziţia şi orientarea corpului manipulat
în spaţiul de lucru, în funcţie de parametrii geometrici ai cuplelor (unghiurile de poziţionare din
cuplele de rotaţie şi poziţia relativă din cuplele de translaţie).
Modelul cinematic direct permite, ca după determinarea geometrică directă şi
cunoscând cinematica coordonatelor robot (vitezele şi acceleraţiille din cuplele structurii), să se
calculeze vitezele şi acceleraţiile liniare ale elementelor structurii.
b) Modelul invers geometric şi cinematic
Modelul geometic invers. Aici sunt cunoscute poziţia şi orientarea obiectului
manipulat şi se cere determinarea parametrilor geometrici ai cuplelor.
Modelul cinematic invers. După rezolvarea modelului geometric invers şi fiind
cunoscute cinematica liniară şi unghiulară a elementului manipulat vor fi determinaţi parametrii
cinematici ai mişcărilor din cuple (vitezele şi acceleraţiile relative ale celor două părţi ale cuplei).
Modelul dinamic.
a) Modelul dinamic direct. Fiind rezolvat modelul geometric şi cinematic direct şi
având, în plus, datele inerţiale ale elementelor (mase şi momente de inerţie) se calculează forţele
motoare generalizate din cuple (forţe motoare pentru cuplele de translaţie şi, respectiv, momente
motoare pentru cuplele de translaţie).
b) Modelul dinamic invers. Reprezintă problema generală a dinamicii structurii.
Fiind cunoscute forţele generalizate din cuple se cere determinarea mişcării structurii.
Sub aspect formal, caracterizarea de direct sau invers referitor la modelul dinamic uneori apare
inversată. Aici a fost preferată clasificarea de mai sus, din considerente de simetrie cu celelalte
modele.

3. Schimbarea sistemelor de axe


Pentru obţinerea modelului geometric este necesară schimbarea sistemului de axe în care
se face proiecţia diferiţilor vectori care intervin. Sistemul de axe i în care se definesc
elementele geometrice şi vectoriale ale corpului i este legat de acesta. Ulterior, va trebui
efectuată transformarea în sistemul de referinţă absolut 0. Această transformare nu se face
direct, ci prin transformări succesive între elemente alăturate. Mai jos va fi, ca un caz general,
descrisă transformarea dintre două sisteme oarecare de axe B şi A.

16
Transformarea de rotaţie (orientare) a două sisteme de axe de coordonate, cu aceeaşi
origine: OXAYAZA si OXBYBZB (fig. II.2). Un punct P se poate pozitiona în A: rA si înB: rB.
Legătura între cele două exprimări, se poate scrie matriceal astfel:
r A  AB S  r B (II.1)
In relaţia de mai sus a fost introdusă matricea de transformare de la B la A când originile
coincid (matricea de rotaţie):
 cosX B , X A  cosYB , X A  cosZ B , X A 
 
A
B 
S   cosX B ,Y A  cosYB , YA  cosZ B , YA    b1  b 2  b 3
a a a
 (II.2)
 cosX , Z  cosY , Z  cosZ , Z  
 B A B A B A 

S-au notat cu:


a a a
b1 , b 2 , b 3 versorii axelor OBXB, OBYB , OBZB

proiectaţi în sistemul de axe A. Componentele


acestor versori sunt cosinusurile lor directoare.
Matricele S se bucură de proprietatea:
S -1  S T (II.3)

Fig. II.2
Transformarea coordonatelor din B în A, scrisă matriceal, dezvoltat este:
 x A   s 11 s 12 s 13   x B   s 11  x B  s 12  y B  s 13  z B 
 A      
 y    s 21 s 22 s 23    y B    s 21  x B  s 22  y B  s 23  z B  (II.4)
 zA  s s 32 s 33   z B   s 31  x B  s 32  y B  s 33  z B 
   31
S-au notat cu s ij termenii matricei de orientare. Transformarea generală de la B la

A, când originile celor două sisteme de axe nu coincid (fig. II.3). (r)B, în exprimare

Fig. II.3

17
Dependenţa dintre (r)A si matriceală:
A
r A  AB S  r B  O B
In această ecuaţie
 X OB A 
 
  YOB  
A A
OB
 A 
 Z OB  

reprezintă coordonatele originii OB exprimate în A.


Pentru scrierea transformării generale în mod omogen (în formă de produs) se poate
introduce matricea 4 x 4, T la care ultima coloană conţine coordonatele originii B, exprimată
în A:
 s11 s12 s13 X OB 
A
 A

 s 21 s 22 s 23 YOB 
BT  
A
A 
(II.5)
 s 31 s 32 s 33 Z OB 
 0 0 0 1 

Cu ajutorul acestei matrice se poate obţine transformarea în formă omogenă:
r A  ABT  r B (II.6)
Pentru structurile în lanţ cinematic deschis interesează transformarea de la i la 0,
adică de la sistemul de axe al elementului i la sistemul de referinţă. Aceasta se obţine prin
produsul matricelor de transformare succesivă. Dacă interesează numai orientarea (rotaţia)
matricea de rotaţie este: 0i S  01 S21 S  ...i 1i S

Pentru simplificarea scrierii se notează: Si  0i S şi SR j  j 1j S . Matricea de rotaţie de la i

la 0 devine:
S i  SR 1  SR 2  ...  SR i (II.7)
Transformarea prin rotaţie se scrie considerând şi (6):
r 0  Si  r 0 (II.8)

Pentru transformarea generală i la 0: 0


i T 01T12 T  ...i1i T

Cu notaţiile: Ti  0iT şi A j  j1jT , relaţia de mai sus devine:

Ti  A1  A 2  ...  A i (II.9)
Considerând şi (6), transformarea generală de lai la 0 este:
r 0  Ti  r i (II.10)
Dacă a fost calculată matricea Ti orientarea se poate deduce direct, fără a se mai calcula şi

18
matricea Si , deoarece matricea 3x3 conţinută în Ti este tocmai Si (v.rel. (II.6)) Pentru cazurile
particulare ale rotaţiei în jurul axelor de coordonate se pot scrie următoarele matrice:
- rotaţia în jurul axei OX (fig. II.4,a):
1 0 0 
S X  0 cos q  sin q  ; (II.11)
0 sin q cos q 

- rotaţia în jurul axei OY (fig. II.4,b):


 cos q 0 sin q 
S Y   0 1 0  ; (II.12)
 sin q 0 cos q 

- rotaţia în jurul axei OZ (fig. II.4,c):


cos q  sin q 0
S Z   sin q cos q 0 (II.13)
 0 0 1

Fig. II.4

4. Orientarea obiectului de lucru. Orientarea reprezintă “poziţia unghiulară” a


obiectului de lucru (obiectul manipulat).
4.1. Orientarea când este cunoscut spaţiul robot
Orientarea OL este dată de orientarea (rotaţia) ultimului sistem de axe n, al structurii,
deoarece OL este solidar cu acesta. Rezultă că orientarea este dată de matricea (7) când i = n.
Deci orientarea S a obiectului de lucru este:
S  Sn .
Matricea S (3x3) se obţine din matricea generală a structurii T extrăgând primele trei linii

19
şi trei coloane, deoarece:
S O n 0 
T 
0 1 
Matricea S cuprinde 9 parametri (cosinusurile directoare):
 S1,1 S1, 2 S1,3 
 
S  S2,1 S 2, 2 S2,3  ,
S3,1 S3, 2 S3,3 

între care există 6 relaţii de de dependenţă (ce exprimă mărimea unitară a versorului şi
perpendicularitatea versorilor). Deci, evident, orientarea necesita cunoaştera numai a: 9-6 = 3
parametri. Introducerea cestor trei parametri se poate face în diferite moduri: variante ce
utilizează unghiuri Euler, unghiuri Kardan.
Mai jos este utilizată metoda unghiurilor Kardan ca fiind mai simplă în prezentare.
Posibilitatea exprimării matricei prin numai trei parametri (unghiuri Kardan) : xk1, xk2, xk3, care
pot fi consideraţi ca fiind componentele unui vector xk:
xk  xk 1 xk 3 
T
xk 2
Pentru aceasta obţinerea orientării se face, convenţional, considerând trei rotaţii
succesive, pornind de la sistemul fix sau de la o orientare prealabilă cunoscută. Unghiurile
acestor rotaţii constituie parametrii căutaţi. Obţinerea orientării pornind de la sistemul fix se face
astfel:
- o rotaţie cu unghiul xk 1 în jurul axei OX0;

- o rotaţie cu unghiul xk 2 în jurul noii axe OYA;

- o rotaţie cu unghiul xk 3 în jurul noii axe OZB.


În fig. II.5 sunt reprezentate aceste transformări.

Fig. II.5

20
Prima transformare este rotaţia SX (xk1) de la 0 la A (fig. II.5,a):

1 0 0 
 
S X ( xk 1 )   0 cos xk 1  sin xk 1 
 0 sin xk cos xk 1 
 1

Urmează rotaţia Sy (xk2) de la A la B (fig.II.5,b):


 cos xk 2 0 sin xk 2 
 
S Y ( xk 2 )   0 1 0 
  sin xk 0 cos xk 2 
 2

Ultima rotaţie este SZ(xk3) de la B la n (fig. II.5,c):


 cos xk 3  sin xk 3 0
 
S Z xk 3    sin xk 3 cos xk 3 0
 0 0 1 

Matricea orientării “kardan” se obţine prin produsul matricilor de mai sus:
S (xk1, xk2, xk3) = SX (xk1) SY (xk2) SZ (xk3)
După efectuarea calculelor se obţine (se notează prescurtat cos  c; sin  s):

 cxk 1cxk 3  cxk 2 sxk 3 sxk 2 


 
S   cxk 1sxk 3  sxk 1sxk 2 cxk 3 cxk 1cxk 3  sxk 1sxk 2 sxk 3  sxk 1cxk 2  (II.14)
 sxk sxk  cxk sxk cxk sxk 1cxk 3  cxk 1sxk 2 sxk 3 cxk 1cxk 2 
 1 3 1 2 3

Trecerea de la exprimarea prin cosinusuri directoare la unghiurile kardan se face prin


identificarea termenilor matricelor:
s  s 
xk 2  arcsins13  ; xk 1  arctg 23  ; xk 3  arctg 12 
 s 33   s11 
Practic, utilizarea relaţiilor de mai sus se face în cadrul unui subprogram care va
determina valorile corecte ale funcţiilor trigonometrice inverse, verificările făcându-se cu
ajutorul termenilor neutilizaţi ai matricei (s21, s22, s31 şi s23). Detalii sunt date în fişierul Mathcad:
“Ex1 Str.mcd”, unde se poate rula şi un exemplu de calcul.
Având orientarea dată sub forma vectorului xk se poate defini poziţia generalizată prin
vectorul x cu 6 componente, primele trei fiind coordonatele carteziene
r  xt  r1 r3   x y z  , iar ultimele sunt componentele lui xk:
T T
r2

 xt 
 
x      r1 xk 3 
T
r2 r3 xk 1 xk 2 (II.15)
 xk 
 

21
4.2. Obţinerea orientării din spaţiul de lucru
Orientarea OL obţinută din spaţiul de lucru este legată de aplicaţia robotului. În practica
aplicaţiilor RI se întâlnesc două cazuri privind orientarea:
a) când este necesară orientarea unei singure axe a OL;
b) când se cere orientarea totală a OL.
a) Orientarea unei singure axe (orientarea parţială). Este cazul manipulării OL
cilindrice (paletizare, încărcare pe maşini-unelte, unele operaţii de montaj, etc). Este, de
asemenea cazul poziţionării electrodului la sudură, a capetelor simple de vopsire. În aceste
situaţii este necesară orientarea numai a unei singure axe a OL care poate fi aleasă paralelă cu
axa OnXn ca în exemplul din fig. II.6, a. Pentru axa OnXn, vor fi cunoscute cosinusurile
directoare:
S11 = cos(OnXn , OX0) ; S21 = cos(OnXn , OY0) ; S31 = cos(OnXn , OZ0),

Fig. II.6
care sunt corelate prin relaţia: S112 + S212 + S311 = 1. Deci, pentru orientarea parţială, sunt
necesari numai doi parametri: de exemplu două din unghiurile ce apar în relaţiile de mai sus .
O astfel de orientare poate fi realizată de RI cu 5 grade de libertate. Evident şi de către RI cu 6
grade de libertate, în care caz mobilitatea disponibilă fiind preluată de alte criterii sau
convenţional.
b) Orientarea totală presupune orientarea a două axe ale corpului , care pot fi şi
perpendiculare (v. fig.II.6,b). Acest tip de orientare este necesar pentru montajul arborilor cu
pene, cu caneluri, pentru montajul pieselor prismatice, etc. Dacă cele două axe ce dau orientarea
totală sunt OnXn şi OnYn , atunci sunt cunoscute şi cosinusurile directoare ale acesteia din urmă,
adică :
S12 = cos(OnYn , OX0) ; S22 = cos(OnYn , OY0) ; S32 = cos(OnYn , OZ0). Aceste cosinusuri
directoare sunt de asemenea, dependente: S122 + S222 + S322 = 1. Cele două axe ce sunt legate de
OL au un unghi bine definit între ele , în cazul particular de faţă , sunt perpendiculare. Analitic
aceasta se poate exprima prin valoarea produsului scalar : S11S12 + S21S22 + S31S32 = 0
Pentru orientarea totală sunt, deci, necesari a fi cunoscuţi , în total 3 parametri ,
22
deoarece între cele 6 cosinusuri directoare există cele 3 dependenţe de mai sus. Practic se pot da,
de exemplu, trei unghiuri : unghiurile axei OnYn cu doua din axele sistemului fix 0 şi un unghi
al axei OnZn cu una din axele sistemului fix. Evident, cele trei condiţii pot fi date şi direct prin
valoarea cosinusurilor directoare: S11, S12 şi S32. O modalitate mai generală de redare a orientării
poate fi şi aceea a rotaţiei “Rodriguez”. Sistemul {n} se poate obţine din {0} prin rotirea
acestuia din urmă ţn jurul axe  cu unghiul  (fig. II.7). Orientarea OL solidar cu sistemul de
axe OXYZ se obţine pornind de la sistemul de referinţă O0X0Z0Z0 prin rotirea în jurul axei 
   
(ce are versorul e ) cu unghiul . Notând cu i0 , j0 şi k0 i0 , j0 şi k 0 versorii ce definesc
  
sistemul de referinţă se pot calcula versorii i , j şi k ce definesc sistemul rotit (orientat):

Fig. II.7
   
        
i  cos   e  i0  e  sin   e  i0  e  i0  e


  
     
 
j  cos   e  j0  e  sin   e  j0  e  j0  e (II.16)


  
     
 
k  cos   e  k 0  e  sin   e  k 0  e  k 0  e

În fisierul “Ex1 Str.mcd” se găseşte, de asemenea un exemplu de calcul referitor la folosirea


metodei Rodriguez pentru obţinerea orientării.

5. Modelul geometric direct


Modelul geometric direct realizează transformarea de la spaţiul robot la spaţiul de lucru,
adică se calculează vectorul generalizat al poziţiei x (v. rel. (15) funcţie de vectorul
coordonatelor robot q = (q1 q2 …q6)T. Primele 3 componente ale lui x sunt coordonatele
carteziene ale punctului caracteristic:
r  xt  r1 r3   x y z ,
T T
r2

23
care se obţin pe baza rel. (II.10) aplicată punctului caracteristic ce se află pe elementul n al
structurii (i = n). Se notează r  r 0 şi T  Tn , oţinându-se:

r  T  rn (II.17)
Matricea T (v. rel.(II.9) ) constă în produsul a n matrice de Ai de transformare între două
elemente succesive:
T  A1  A 2  ...  A n (II.18)
Pentru a defini matricele descrise mai înainte este necesară adoptarea sistemelor locale de
axe.
În ceeace priveşte originea aceastora poate fi luată în centrul cuplelei dintre elementul
considerat şi cel aflat înainte în lanţul cinematic. În acest caz este posibil calculul matriceal cu
ajutorul matricelor T , ca mai sus. În calculul dinamic al structurii se recomandă adoptare originii
în centrul de masă al corpurilor. Asupra acestui aspect se va reveni, mai departe.
În privinţa dispunerii propriuzise a axelor, este cunoscută recomandarea Denavitt –
Hartenberg care este avantajosă în cazul automatizării introducerii configuraţiei structurii
(metodici simbolice). Unele ambiguităţi ce apar la cofiguraţii ce au cuple de translaţie, fac să nu
fie general folosită. În general se pot face următoarele recomandări la adoptarea sistemelor de
axe:
- axele cuplelor sunt alese ca axe OZ;
- la elementele sub formă de bară, axa barei se ia ca axă OX.
Matricele A i  i 1iT vor depinde de coordonatele robot care sunt unghiurile de poziţie
relativă dintre elemente în cazul cuplelor de rotaţie şi poziţia liniară relativă a elementelor în
cazul cuplelor de translaţie. Fiecare dintre matricele Ai depinde numai de coordonata sa robot qi .
Calculul produsului din rel. (II.18) pentru obţinerea lui T se face numeric, prin
programare.
Ultimele 3 componente ale lui x reprezintă orientarea OL dată, de exemplu, prin vectorul
coordonatelor Kardan:
x r  xk  xk 1 xk 3 
T
xk 2

Vectorul xk se obţine din matricea S care reprezintă primele trei linii şi primele trei coloane sale
matricei T (v. & II.3).
Modelul geometric direct permite calculul nu numai într-un singur punct, ci şi stabilirea
spaţiului de lucru al structurii. Spaţiul de lucru este dat de multitudinea de puncte pe care le
poate ocupa obiectul de lucru când se modifică coordonatele robot în limitele constructiv-
funcţionale ale cuplelor. Practic se dau aceste limite prin vectorii:
qmin  q max1 , q max 2 , ... q max n  ;
T

24
qmin  q min1 , q min 2 , ...q min n 
T

între care variază vectorul coordonatelor robot.


Prin programul de calcul pe lângă determinările numerice legate de poziţie şi de orientare
se poate realiza şi partea grafică care conţine cel puţin două vederi ale spaţiului de lucru şi
secţiunea cu un plan vertical al acestuia.
Mai jos este dat un exemplu de calcul al modelului geometric direct pentru o
structură simplă RRR (fig. II.8). Evident, această structură incompletă poate ilustra numai
obţinerea poziţiei carteziene a unui punct şi nu şi
orientarea unui OL. Exemplul este adoptat
pentru simplitatea sa.
Sunt 3 elemente mobile: 1, 2 şi 3 şi un
element fix: 0. Cuplele sunt toate de rotaţie.
Numărul de cuple este egal cu cel al elementelor
mobile.
Se adoptă sistemele de axe legate de
fiecare corp {0}, {1}, {2} şi {3}. Originile
sistemelor se dispun în centrul cuplelor.
Cele 3 matrice de transformare corespund
rotaţiei în jurul axelor de coodonate (v.& II.3).
Pentru prima cuplă dintre elementele 0 şi 1:
Fig. II.8
 cq1  sq1 0 0 
 
 sq cq1 0 0 
A1  1T  Rot Z   1
0

0 0 1 H1 
 
 0 0 0 1 

În scrierea elementelor matricelor a fost scris concentrat: sin q1  sq1 şi cos q1  cq1 , etc.
Primele trei elemente ale ultimei coloane corespund vectorului originii O1 a {1} proiectată în
{0}:
 0
 
0
OrgO1   0 
H 
 1

Pentru a doua cuplă dintre elementele 1 şi 2:

25
 cq 2 0 sq 2 0 
 
 0 1 0 0 
A 2  2T  Rot Y  
1

 sq 2 0 cq 2 H2 
 
 0 0 0 1 

Primele trei elemente ale ultimei coloane corespund vectorului originii O2 a {2}
proiectată în {1}:
 0 
2  
OrgO 3  0 
H 
 2
Pentru a treia cuplă dintre elementele 2 şi 3:
 cq 3 0 sq 3 L1 
 
 0 1 0 0
A 3  3T  Rot Y  
2

 sq 3 0 cq 3 0
 
 0 0 0 1 

primele trei elemente ale ultimei coloane corespund vectorului originii O3 a {3} proiectată în
{2}:
 L1 
 
1
OrgO 2   0 
0
 
Matricea T se obţine cf. (II.18):
T  A1  A 2  A 3
Se efectuează iniţial produsul:
 cq1cq 2  sq1 cq1sq 2 0 
 
 sq cq cq1 sq1sq 2 0 
A1  A 2   1 2
 sq 2 0 cq 2 H1  H 2 
 
 0 0 0 1 

Se face, apoi, produsul: T  A1  A 2   A 3 , obţinând:

 cq1cq 2 cq 3  cq1sq 2 sq 3  sq1 cq1cq 2 sq 3  cq1sq 2 cq 3 L1cq1cq 2 


 
 sq cq cq  sq1sq 2 sq 3 cq1 sq1cq 2 sq 3  sq1sq 2 cq 3 L1sq1cq 2 
T 1 2 3
 sq 2 cq 3  cq 2 cq 3 0  sq 2 sq 3  cq 2 cq 3  L1sq 2  H1  H 2 
 
 0 0 0 1 
 
Se notează: q3a  q2  q3 , şi H  H 1  H 2 şi după unele grupări, se poate scrie matricea T astfel:

26
 cq1cq 3a  sq1 cq1sq 3a L1cq1cq 2 
 
 sq cq cq1 sq1sq 3a L1sq1cq 2 
T   1 3a
 sq 3a 0 cq 3a  L1sq 2  H 
 
 0 0 0 1 
 
Punctul M aparţinând elementului 3 se poate exprima în sistemul local de axe {3} astfel:
c
 
3 0
rM   
a
 
1
 
3
Vectorul rM a fost exprimat completat cu a 4-a componentă pentru a putea efectua
calculele corespunzător cu matricea T (4x4).
Coordonatele punctului M exprimate în sistemul fix {0} se obţin cf. (II.17):
0 3
rM  rM  T  rM
După efectuarea calculului se obţine:

 c  cq1cq3a  a  cq1sq3a  L1cq1cq2 


 
 c  sq1cq3a  a  sq1sq3a  L1sq1cq2 
rM  
 c  sq3a  a  cq3a  L1sq2  H 
 
 1 
 

Deci coordonatele carteziene ale punctului M exprimate în {0} sunt:


x  c  cq1cq3a  a  cq1sq3a  L1cq1cq2

y  c  sq1cq3a  a  sq1sq3a  L1sq1cq2 (II.19)

z  c  sq3a  a  cq3a  L1sq2  H

Relaţiile (II.19) reprezintă soluţia modelului geometric direct al structurii RRR date,
cu punctual M ce aparţine elementului 3.
În fişierul “Ex2 Str.mcd”, în prima parte, este efectuată rezolvarea de mai sus prin calcul
simbolic. Se face, apoi, calculul numeric al modelului geometric direct pentru un punct şi, în
final, este obţinut spaţiul de lucru al acestei structuri pentru un domeniu de variaţie al
coordonatelor robot.
6. Cinematica analitică a structurii.
6.1. Modelul direct şi invers al vitezelor
Componentele vectorului x al poziţiei generalizate (II.15) sunt funcţii de coordonatele

27
robot, global, de vectorul coordonatelor robot q, adică:
x  f q  (II.20)
Mai departe se consideră cazul structurilor cu orientarea complet determinată ce au n = 6,
vectorul q având 6 componente
Relaţia (II.19) se poate scrie în exprimare dezvoltată:
x 1  f1 q1 , q 2 ,..., q 6 
x 2  f 2 q1 , q 2 ,..., q 6 
(II.21)
........
x 6  f 6 q1 , q 2 ,..., q 6 
Derivând (II.20) în raport cu timpul se obţine:
x  J  q (II.22)
Relaţia (II.22) reprezintă modelul direct al vitezelor.
În această relaţie x este vectorul generalizat al vitezelor şi q este vectorul vitezelor
robot:

x  x 1 x 2 ... x 6   v x
T
 vy vz xk 1 xk 2 T
xk 3 , (II.23)

q  q 1 q 2 ... q 6 

Matricea J se numeşte jacobianul sistemului de funcţii şi cuprinde derivatele parţiale


funcţie de coordonatele robot:
f
J q   f q  
q
În exprimare detaliată:

 f1 f1 f1 


 .. 
 q1 q2 qn 
 f 2 f 2 f 2 
..
J q    q1 q2 qn  (II.24)
 
 .. .. .. .. 
 f n f n
..
f n 
 q q2 qn 
 1
Utilizarea tehnicii de calcul permite calculul jacobianului prin derivare numerică.
Funcţiile (II.21) nu sunt explicit cunoscute, ele se calculează succesiv cu relaţiile prezentate până
acum. Se aplică, apoi, formula de derivare numerică:
f k q1 , q 2 ,..., q j  q,..., q 6   f k q1 , q 2 ,..., q j ,..., q 6 
J k,j  ; j  1...6; k  1...6; (II.25)
q

Se alege o valoare q j  10 4...10 5 . Eroarea este de ordinul a q 2 . Pe această bază se

28
poate dezvolta un subprogram de calcul al jacobianului, care nu este redat aici.
Modelul cinematic direct al vitezelor presupune cunoscute vitezele robot q . Calculul
vitezelor se face cu relaţia (II.22). Se obţin astfel componentele vitezei liniare
v  x t  v x v z  a obiectului de lucru (primele trei componente ale lui x ). Ultimele trei
T
vy

componente reprezintă componentele vitezei kardan xk  xk 1  xk 2 


T
xk 3 .

Viteza unghiulară  a obiectului de lucru se poate calcula din viteza kardan astfel [3]:
ω  Tk  x k (II.26)
Matricea Tk are expresia:
1 0 sxk 1 
 
Tk   0 cxk 1  sxk 1cxk 2  (II.27)
 0 sxk cxk 1cxk 2 
 1

Rezolvarea problemei inverse a vitezelor se deduce din (II.22) :


q  J q   x
1
(II.28)

Inversarea Jacobianului J q 
1
se face prin una din metodele cunoscute în calculul
matriceal.
Cinematica pe traiectorie va permite determinarea vectorului generalizat al vitezelor x
în punctele în care a fost dicretizată traiectoria. Se determină separat partea
v  x t  vx vz  ce reprezintă viteza liniară a punctului caracteristic pe traiectorie şi
T
vy

vitezele kardan: xk  xk1  xk2 


xk3 . Detalii privind cinematica pe traiectorie sunt date în &
T

II.6. 2.
Problema inversă a acceleraţiilor nu se poate rezolva comod analitic, deoarece dacă se
derivă relaţia (II.22) apare Jq  , greu de obţinut, chiar numeric. Se poate face un calcul
aproximativ prin derivare numerică în raport cu timpul a vitezelor robot, plecând de la definiţia:
dq i
qi  ; (i = 1…6).
dt
Aceasta se va putea face, însă, numai după analiza cinematicii pe traiectorie când se vor
putea corela valorile vitezelor robot cu timpul de parcurs. Asupra acestor aspecte se va reveni
mai departe.

6.2. Cinematica pe traiectorie


Privind aplicaţia pe care o realizează structura pot interveni trei cazuri: planificarea în
spaţiul de lucru, planificarea în spaţiul acţionării şi planificarea prin învăţare (interpolare).

29
a) Planificarea în spaţiul de lucru.
Sunt cunoscute poziţia şi orientarea în punctul iniţial I şi în punctul final F, adică se cunosc
vectorii: x i şi x f . Parametrii cinematici în aceste puncte sunt deasemenea cunoscuţi, pentru
punctul I: x i ; xi şi pentru punctul F: x f ; x f . Dacă punctele I şi F sunt porniri şi respectiv opriri
ale structurii, atunci parametrii cinematici sunt nuli în aceste puncte. Dacă traiectoria IF face
parte din discretizarea unei traiectorii mai largi, atunci parametrii cinematici şi geometrici sunt
corelaţi cu cei ai segmentelor de traiectorie alăturate.
Din punct de vedere al tipului de traiectorie propriuzisă descrisă de vectorul
coordonatelor carteziene xt , putem avea de a face cu traiectorii dreaptă sau arce de cerc. În
ceeace priveşte orientarea, în aplicaţiile de manipulare simplă nu sunt impuneri pentru punctele
intermediare, orientarea şi cinematica sa putând avea aceleaşi legi ca şi cele adoptate pentru
x t ; x t ; x t . Excepţie sunt cazurile sudurii, a montajului şi chiar a vopsirii unde legea de variaţie a

orientării este direct impusă.


Planificarea (interpolarea) propriuzisă constă în adoptarea modului de variaţie al vitezei
liniare, pentru realizarea segmentului (arcului) IF. Putem adopta legea de variaţie liniară a vitezei
sau de tip spline de exemplu spline de ordinul 3 la care acceleraţiile variază liniar şi vitezele
parabolic. Se poate, deasemenea realiza o combinaţie dintre posibilităţile de mai sus. În toate
cazurile se cere realizarea unui timp minim de parcurs fără a se depăşi parametrii cinematici
limită: vmax şi amax. Evident pentru fiecare punct din discretizarea segmentului IF se rezolvă
modelul invers trecând în spaţiul de lucru, acela al acţionării, al coordonatelor, vitezelor şi
acceleraţiilor-robot: q; q ; q
 . Se verifică dacă nu sunt depăşiţi parametrii cinematici din spaţiul
acţionării.
Avantajul planificării în spaţiul de lucru este obţinerea traiectoriei şi a orientării
controlate, evitarea obstacolelor, evitarea ieşirii din spaţiul de lucru.
b) Planificarea în spaţiul acţionării
În cadrul aplicaţiei, ca şi la varianta anterioară sunt cunoscute elementele punctelor I şi F.
Se aplică modelul invers trecându-se în spaţiul acţionării pentru punctele I şi F. De această dată
se influenţează direct limitele cinematice din acest spaţiu, adică: q max şi q
 max la ce nu trebuie

depăşite pe parcurs. După ce se realizează o planificare după aceleaşi principii ca în celălalt caz,
a lui q; q ; q
 se poate trece, folosind modelul direct la spaţiul de lucru pentru punctele
intermediare ale traiectoriei. Traiectoria ce o va realiza structura în acest spaţiu nu interesează
direct, nici geometric şi nici cinematic, ci doar în sensul evitării obstacolelor, etc.
c ) Planificarea prin învăţare
Aici nu se face o planificare propriuzusă ci o interpolare în spaţiul acţionării (a

30
coordonatelor robot) între punctele de eşantionare (dicretizare) memorate în procesul de
“învăţare” pe care este forţat să-l descrie robotul.
În cazurile a) şi b) trebuie adoptată o lege de interpolare, fie în spaţiul de lucru, fie în cel
al acţionării. Mai jos, sunt făcute unele precizări în acest sens.

6.2.1. Interpolare cu variaţie liniară a vitezei


Este cel mai simplu mod de aplicare al vitezei pe parcurs. Se exemplifică
pentru controlul în spaţiul de lucru şi se presupune că la capetele intervalului parcurs IF  s
vitezele sunt nule. Există o perioadă de accelerare t ac care, pentru a realiza un timp minim de

parcurs per, este egală cu acceleraţia maximă admisă a max . Viteza creşte până la valoarea

maximă admisă v max . În cazul general (fig.II. 9, a), urmează o perioadă de regim cu durata t reg

în care viteza rămâne constantă şi acceleraţia este nulă. În perioada de frânare de durată t f , viteza
scade la zero, acceleraţia fiind constantă şi negativă  a f . În general t f  t ac , pentru a putea
realiza controlul mai precis al poziţiei de oprire.

Fig. II.9
Acceleraţia de frânare se poate introduce prin factorul k f :

k f  t f / t ac
Variaţia acceleraţiei se face în trepte apărând 4 salturi de acceleraţie. Acesta este un
dezavantaj deoarece, în aceste puncte au loc variaţii ale forţelor de inerţie
(şocuri) nedorite. Avantajul este programabilitatea simplă.
Există situaţii când, din cauza parcursului s mai mic nu se atinge viteza maximă, ci
doar vmax  v max (fig. II.9, c). În aceste cazuri lipseşte perioada de regim t reg  0 . În fig. II.9, b

este reprezentat cazul limită, când lipseşte perioada de regim, dar se obţine v max .
Separarea dintre situaţiile de mai sus se face după:

31
v max  1  k f 
2
s lim 
2  a max

Dacă s  s im se obţine un parcurs cu t ac  0 . Timpii pentru parcurgerea diferitelor


zone se calculează cu relaţiile:
v max s 1  k f   t ac
t ac  ; t reg   ; t f  k f  t ac ;
a max v max 2

Pentru cazul când s  s lim se pot calcula:

2  s  a max v
vmax  ; t ac  max ; t reg  0; t f  k f  t ac ;
1  kf a max

6.2.2. Interpolarea spline


 (exemplificând în spaţiu acţionării) au variaţie fără discontinuităţi.
Acceleraţiile q
Variaţia lor este liniară cu excepţia primului şi ultimului interval, unde variază parabolic. Se
cunosc coordonatele robot pentru k puncte de dicretizare: q1 , q 2 ,..., q k . Mai se cunosc pentru
fiecare din cele n coordonate robot valorile cinematice limită q lim, j şi q
 lim, j (j = 1…n) ce nu pot

fi depăşite, care cel mult pot fi atinse, independent, pe unul din intervale.
În fig.10 este indicat modul de variaţie al vitezelor şi acceleraţiilor pentru una din

Fig. II.10
coordonatele robot, pentru un exemplu de calcul la care k = 6, respectiv intervalele 1…5.

6.3. Cinematică cu modificarea treptată a acceleraţiei


Se propune o cinematică [6] la care, comparativ cu varianta din & II.6.2.1, modificările
de acceleraţie nu sunt bruşte, ci se fac în intervale de timp t , pentru zona de mişcare accelerată
şi t f  k f  t , pentru zona de frânare (fig. II.11). Se consideră, deasemenea: a f  a max / kf ;

Spaţiul minim pentru a realiza cinematica completă cu t reg  0 :

32

s lim  1  k f   v max / 2 / a max  v max  t / 2
2

Pentru cazul s  s lim se calculează:
t ac  v max / a max  t; t reg  s  s lim  / v max ;

t f  k f  t ac ; per  t ac  t reg  t f

Fig. II.11
Sunt 7 intervale de timp:
1) 0  t  t ; 2) t  t  t ac  t ;

3) t ac  t  t  t ac ; 4) t ac  t  t ac  t reg ;

5) t ac  t reg  t  t ac  t reg  k f  t ;

6) t ac  t reg  k f  t  t  t ac  t reg  k f  t ac  t 

7) t ac  t reg  k f  t ac  t   t  per

În tabelul următor sunt centralizate pentru aceste intervale ecuaţiile a(t); v(t ) şi s(t); Cu
excepţia primului interval, în aceste funcţii este folosită variabila
t1 care reprezintă timpul de la începutul intervalului respectiv.

33
Int a(t) v(t) s(t)

1 a max
t a max t 2 a max t 3
t 2 t 6 t

2 a max  t 
a max  t 1  
 t 2 t t t 2 
2 a max  1  1  
  2 2 6 
 

3  t  t 2 3  t 3 t 2  3  t
2
3 7 
1  1   a max a max  1  t 1  t ac  t  a max  1  1  t 1  t ac  t   ac  t ac t  t 2 
 t 
 2 t 2   6 t 2  2  2 2 6 
4 0 a max t ac  t  t 
a max t ac  t    ac  t1 
 2 

5 a max t 1  t 2   t 3  t ac  
2 a max  1  t ac   t  a max  1
 6 k 2 t
 t ac   t    t1   t reg 
k f t  2 k 2 t
 f

  f  2  

6 a max  t1    2

3
a max  t ac  t   3  t  t t  7
kf 2 kf a max  t 1  t ac  t   1  t ac  k f t  ac  t reg    t reg t  k f t 2  S
  2  2 kf 2 2 6
   
7  a max  t   t 1  t 2  t 2 3
t1 t  t ac 2 t ac t t 2 
1  1  a max   t1  1     t reg t  t ac  ac  t reg  
t1 t
kf k f t   2 kf  2 k f t   a max  1    k 
f   

    2k f

2
6 k f t 2  2 2 6   2 2

34
7. Modelul geometric invers
Modelul geometric invers permite determinarea coordonatelor robot q când se cunosc
coordonatele carteziene xt şi orientarea obiectului de lucru xk, adică, în ansamblu, vectorul x.
Problema se poate, în principiu, rezolva analitic pentru structuri cu n < 4…5. Pentru structurile
comlexe rezolvarea sistemului de ecuaţii neliniare devine practic imposibilă.
Pentru exemplificare, mai jos se dă ca exemplu rezolvarea problemei inverse a poziţiei
(modelul geometric invers) pentru o structură simplă RRR.
7.1. Modelul geometric invers în rezolvare analitică
În & II. 5 a fost rezolvat modelul geometric direct pentru structura RRR din fig.II.8, fiind
obţinute funcţiile (II.19) pentru coordonatele carteziene ale puncului M. Modelul geometric
invers presupune cunoscute aceste coordonate şi se impune determinarea coordonatelor robot
corespunzătoare: q  q1 q 3  . Altfel spus, de această dată trebuie rezolvă sistemul:
T
q2

a  cos q1 cos q 3a  c  cos q1 sin q 3a  L1 cos q1 cos q 2  x (II.29)

a  sin q1 cos q 3a  c  sin q1 sin q 3a  L1 sin q1 cos q 2  y (II.30)

 a  sin q 3a  c  cos q 3a  L1 sin q 2  H  z (II.31)

Se prelucrează relaţiile (II.29) şi (II.30):


a  cos q 3a  c  sin q 3a  L1  cos q 2   cos q1  x
a  cos q 3a  c  sin q 3a  L1  cos q 2  sin q1  y
Din aceste două relaţii se poate determina q1 :

 y
q1  ArcTan 2  (II.32)
x
Funcţia ArcTan2 permite determinarea lui q1 în cele 4 cadrane funcţie de semnele lui x şi y.
Funcţia se găseşte în bibliotecile unor programe (Delphi, C++), altfel trebuie definită. Se
formează un nou sistem din una din relaţiile (II.29) sau (II.30) şi relaţia (II.31). De exemplu,
folosind (II.29):
a  cos q 3a  c  sin q 3a  L1  cos q 2  x / cos q1

 a  sin q 3a  c  cos q 3a  L1 sin q 2  z  H

Sistemul de mai sus are două necunoscute (acum q1 este cunoscut): q 2 şi q 3a . Se notează:

A  z  H şi B  x / cos q1 ,
şi se poate scrie sistemul sub forma:
a  cos q 3a  c  sin q 3a  L1  cos q 2  B (II.33)

 a  sin q 3a  c  cos q 3a  L1 sin q 2  A (II.34)

35
Se elimină q2 astfel:
L1  cos q 2  B  a  cos q 3a  c  sin q 3a

L1  sin q2   A  a  sin q3a  c  cos q3a


Se ridică la pătrat şi se adună relaţiile de mai sus, rezultând:
L1  A 2  B 2  a 2  c 2  c  B  a  A   sin q 3a  c  A  a  B  cos q 3a
2

 2a  c  sin q 3a cos q 3a
Dacă notează:
2
A 2  B 2  a 2  c 2  L1
P  c  B  a  A; Q  c  A  a  B; R  , (II.35)
2
forma ecuaţiei de mai sus devine:
P  sin q 3a  Q  cos q 3a  R (II.36)

Ecuaţiile de tipul (II.36) se rezolvă prin diferite metode, dând două soluţii: q 3a 1 si q 3a 2 .

Coordonata robot q 2 se deduce din una din relaţiile (II.33) sau (II.34) conducând la câte două
soluţii: q 2 1 si q 2 2 . Se determină valorile lui q 3 corespunzătoare:

q 3 1  q 3a 1  q 2 1 si q 3 2  q 3a 2  q 2 2
Din punct de vedere geometic sunt posibile ambele soluţii (fig. II.12), alegerea făcându-se
conform configuraţiei dorite a structurii: I (q3 < 0) sau
II (q3 > 0) . Dat fiind realizarea practică a spaţiului de
lucru la RI se adoptă varianta I.
În fişierul “Ex3 Str.mcd” este exemplificat
calculul de mai sus.
7.2. Modelul geometric invers în rezolvare numerică
Se apelează la metode numerice, dintre care cea mai
utilizată este metoda Newton (a gradientului):

Fig. II.12  
q p1  q p  J q p
1
 hq p  (II.37)

În relaţie sunt notate: q p - iteraţia de rang p; q p1 - iteraţia următoare. h(q p ) este

vectorul erorilor calculat în punctul q p :

 x 1p  x1 
 p 
  2
    x
h qp  xp qp  x   2
x
 (II.38)
  
x p  x 
 6 6

 
Punctul x este cel pentru care se fac calculele, iar x p q p este calculat la iteraţia p. Iteraţia

36
continuă până când q p1  q p scade sub o limită prestabilită. Se poate aprecia oprirea iteraţiei şi

la limitarea lui h . O problemă delicată în studiile teoretice este adoptarea punctului q 0 de

pornire al iteraţiei. Este necesară găsirea unui punct suficient de aproape cel corect, altfel seria:
q 0 , q1 ,..., q p , q p1 ,... nu este convergentă. Se poate apela şi la o metodă aleatoare de căutare a
unui punct q 0 . În practică, la structurile aplicate (de exemplu la roboţi) nu se pune problema de
mai sus, punctul de pornire este cunoscut, el fiind dat de starea concretă în care este structura.
Aici calculele se fac pentru puncte apropiate (succesive) ale traiectoriei urmate, numărul de
puncte de discretizare a acesteia asigurând convergenţa.
În fişierul “Ex4 Str.mcd” este redat un exemplu de calcul pentru modelul geometric
invers aplicat pentru structura RRR din fig. II.8. Calculul Jacobianului este făcut în două
variante: I) Elementele sale sunt determinate prin derivare analitică (calcul simbolic); II)
Elementele sunt calculate prin derivare numerică. Modificarea punctului de “pornire” q0 poate
conduce la una sau cealaltă din soluţiile posibile. Evident, un punct de “pornire prea depărtat”
sau care nu poate fi realizat de structură conduce la neconvergenţa iteraţiei.
8. Modelul dinamic
Modelul dinamic direct permite calculul forţelelor robot: Q1 , Q2 ,…, Qn ce acţionează
în articulaţii. Forţele robot sunt momente motoare, în cazul cuplelor de rotaţie şi forţe motoare,
în cazul cuplelor de translaţie. În fig. II.13 este reprezentată o structură RRTRR. Pentru cele
patru cuple de rotaţie dintre elementele 1/0; 2/1; 4/3 şi 5/4 forţele robot sunt cuplurile motoare
Q1; Q2; Q4 şi Q5 , respectiv. În cazul cuplei de translaţie dintre elementele 3-2 forţa robot
reprezintă forţa motoare Q3 .
În unele cazuri se cere şi determinarea
reacţiunilor pasive din articulaţii.
necesare calculelor de rezistenţă.
Modelul dinamic invers permite stabilirea
ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării când se cunosc
forţele robot. Modelul dinamic, atât cel direct, cât şi
cel indirect se pot principial rezolva prin folosirea
ecuaţiilor lui Lagrange. Modelul directpoate utiliza
metoda cinetostaticii (Newton-Euler), de tip recursiv.
Sunt cunoscute metode recursive şi la rezolvarea
modelului invers, pentru problema completă, cât şi
metode de liniarizare.
Fig. II.13

37
8.1. Metoda bazată pe formalismul Lagrange de speţa a II-a pentru modelul
dinamic direct şi invers
Metoda derivată din ecuaţiile lui Lagrange permite direct deducerea forţelor robot. Prin
aplicare analitică, deşi laborioasă, acestă metodă se poate aplica şi pentru rezolvarea problemei
inverse a dinamicii.
Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II sunt:

d  Ec  Ec Ep


Qi     ; i  1,2,..., n (II.39)
dt  q i  q i q i

S-au notat cu Ec şi Ep energia cinetică şi, respectiv, energia potenţială a sistemului:


n n
Ec   Eci ; Ep   Ep j
i 1 i 1

Energia cinetică a unui element se poate calcula cu relaţia de mai jos. Pentru
simplificarea scrierii nu a mai fost notat indicele i al corpului.


E c  1 / 2 mv x 2  mv y 2  mv z 2  J x  x 2  J y  y 2  J z z 2 

 2m v y z  vz y   2m vz x  vx z   2m vx y  v y z 

 2J xy x  y  2J yz  y z  2J zx z x  (II.40)

Au fost notate: m- masa corpului; Oxyz - sistemul local de axe legat de corp; Jx , Jy , Jz -
momentele de inerţie faţă de axele x , y , z; Jxy , Jyz , Jzx – momente de inerţie centrifugale. Dacă
x, y, z sunt axe principale de inerţie ale corpului, atunci momentele de inerţie centrifugale sunt
nule; vx , vy , vz - componentele vitezei originii sistemului local de axe , faţă de sistemul
absolut; x , y , z – componentele vectorului vitezei unghiulare a corpului;  ,  ,  -
coordonatele centrului de masă în sistemul local de axe; Momentele de inerţie centrifugale sunt
nule când axele adoptate coincid cu axele principale de inerţie ale elementelor.
În Anexa 1 este dat un exemplu de calcul.

8.2. Metoda cinetostatică (Newton-Euler) pentru modelul dinamic direct


Metodele bazate pe relaţiile cinetostaticii introduc în echilibrul fiecărui element torsorul
forţelor de inerţie. Metodele sunt relativ simple, în special în varianta calculului recursiv.
Acceleraţiile, de care depinde torsorul forţelor de inerţie, se calculează recursiv pornind de la
primul element, iar forţele şi reacţiunile, deasemenea, recursiv, pornind de la ultimul element
spre bază. Metoda cinetostatică este avantajoasă şi în ceea ce priveşte viteza de calcul.
Această metodă transformă calculul dinamic al corpului într-un calcul de echilibru static
prin introducerea torsorului de reducere a forţelor de inerţie. Pentru simplificarea calculelor se

38
recomandă adoptarea unor sisteme de axe cu originea în centrul de masă al corpului.
8.2.1. Calculul recursiv al elementelor cinematice ale elementelor
Calculele cinematice vor permite, ca, din aproape în aproape, pornind de la elementul 0
până la elementul 6, pe baza relaţiilor de recurenţă prezentate mai jos (deducerea relaţiilor este
prezentată în Anexa 2), să fie determinate acceleraţiile centrului de masă Oi al corpurilor
structurii (fig. II.14).
Pentru a separa cazul legării corpurilor prin cuple de rotaţie sau/şi de translaţie a fost
introdus pentru corpul oarecare i , la cupla sa dinspre elementul de rang inferior (i-1),
parametrul  i definit astfel:  i  0; ( i  1) pentru cupla de rotaţie şi 1  1; i  0 pentru
cupla de translaţie.
Versorii axelor cuplelor sunt notaţi cu ei .

Fig. II.14

Sunt necesare, în primul rând, relaţiile iterative pentru calculul vitezelor


unghiulare şi pentru calculul acceleraţiilor unghiulare:
  
i  i1  q i  ei  i (II.41)
    
i  i1  qi  ei  q i  i1  ei   i (II.42)
Pentru vitezelor şi acceleraţiile originilor Oi ale sistemulor de axe se utilizează relaţiile:

     
v i  v i 1  i  r a i  i1  r b i1
           
a i  a i1  i  ra ,i  i  i  r a i   i1  r b i1  i1  i1  r b i1  
   (II.43)
 2  q i  i1  ei  qi  ei    i

Relaţiile (II.41)…(II.43) permit calculul recurent al elementelor cinematicii corpurilor.

39
8.2.2. Calculul dinamic prin metoda Newton-Euler
În fig. II.15 este reprezentat corpul i. Sistemul de axe este cel descris mai înainte. Torsorul

forţelor de inerţie redus în centrul de masă Oi are componentele: forţa de inerţie Fin i şi

momentul de inerţie Min i :
 
Fin i  m i  a i (II.44)
   
Min i   J i   i  i  J i  i  (II.45)
Matricea Ji are expresia:
 J i ,x  J i ,xy  J i ,xz 
 
J i    J i ,yx J i,y  J i ,yz  (II.46)
 J  J i ,zy J i ,z 
 i ,zx

Fig.II.15

 
În cupla Ai apare torsorul forţelor provenite de la elementul i-1: Fa ,i şi M a ,i . În cupla

Ai+1 torsorul forţelor provine de la elementul i+1. Acesta este reacţiunea torsorului din cupla
   
Ai+1 ce acţionează asupra elementului i+1, adică: Fb,i  Fa ,i1 şi M b,i  M a ,i1 .

Asupra corpului mai acţionează greutatea sa G i . De asemenea, este posibilă acţiunea
 
unei forţe exterioare Fe i şi a unui cuplu exterior Me i . Ecuaţiile de echilibru ale acestui element
sunt:
    
Fa ,i  Fa ,i1  Fin i  G i  Fe i  0

 
         
M a ,i  ra ,i  Fa ,i  rb,i   Fa ,i1  Min i  Me i  ri,e  Fe i  M a ,i1  0

Metodica de calcul se face pornind de la echilibrul elementului n, urmând elementul n-1,

40
 
până la elementul 1. Aceasta presupune calculul succesiv al torsorului Fa ,i , M a ,i . Din relaţiile de

mai sus se deduce:


    
Fa ,i  Fa ,i1  Fin i  G i  Fe i (II.47)
         
M a ,i  M a ,i1  ra ,i  Fa ,i  rb,i  Fa ,i1  Min i  ri,e  Fe i  Me i (II.48)

Efectul vectorilor de mai sus asupra elementului depinde de tipul cuplei (fig. II.16).

Fig. II.16

Cazul cuplei de rotaţie


În acest caz forţa robot Qi este de fapt un cuplu (Mti) şi se calculează proiectând pe

M a ,i pe axa cuplei, adică:
 
Q i  Mt i  M a ,i  ei (II.49)

Componenta forţei Fa ,i pe axa cuplei reprezintă sarcină axială a lăgăruirii respective:
 
Fax i  Fa ,i  ei (II.50)

Cazul cuplei de translaţie


Forţa robot este sarcina axială ce trebuie realizată la acţionarea cuplei:
 
Fm i  Q i  Fa , i  ei (II.51)

Componenta Maxi a M a ,i pe axa cuplei reprezintă o solicitare a sistemului de

împiedicare a rotirii ghidajului:


 
Max i  M a ,i  ei (II.52)

Componente cu semnificaţie comună ambelor tipuri de cuple



Componenta lui M a ,i perpendiculară pe axa cuplei reprezintă încărcare transversală a

41
lagărului, respectiv ghidajului. Calculul acestei componente se face cu relaţia:
 
   
Mn i  ei  M a ,i  ei (II.53)

Dacă interesează numai mărimea, aceasta se poate calcula astfel:


2 2
Mn i  Ma i  Max i (II.54)

Componenta lui Fa ,i perpendiculară pe axa cuplei reprezintă sarcină radială pentru

lăgăruire (ghidaj):
 
   
Fn i  ei  Fa ,i  ei (II.55)

Mărimea se poate calcula direct:


2 2
Fn i  Ma i  Max i (II.56)

Ca exemplificare, în fişierul “Ex5 Str.doc” este redat calculul dinamic pentru structura
RRR de tipul din fig. II.8. Se calculează momentele motoare din cuple şi reacţiunile din cuple.
Pe lângă elementele geometrice se cunosc, în plus, elementele inerţiale mi şi momentele de
inerţie ale elementelor faţă de axele proprii, date prin matricele Ji. Vectorul acceleraţiei
gravitaţionale este g  0 0  9,81 , dată fiind orientarea axei OZ0 . Se calculează vectorii
T

forţelor din cuple Fa şi vectorii momentelor Ma cu relaţiile (II.47) şi (II.48). Deoarece calculul
recursiv porneşte de la elementul fictiv cu i = 4 şi aceste matrice apar cu 4 coloane. Vectorul
corespunzător unui element i (i = 1…3) este cuprins în coloana respectivă, ce se poate extrage
introducând indice superior: Fa< i >
şi Ma< i >
. Matricele sunt calculate ca funcţii de vectorul
coordonatelor robot q.
Forţele robot Qi sunt de natură momente de torsiune având de a face cu cuple de rotaţie.
Sunt calculate cu relaţiile (II.52) şi sunt redate printr-un vector ale cărui componente corespund
celor trei elemente. Mai sunt calculate: forţa axială din cuple cu relaţia (II.50); forţa normală
(radială) cu relaţia (II.55); momentul normal (transversal) dat de relaţia (II.53). Forţa normală şi
momentul normal sunt vectori; din componentele lor li se poate determina direcţia. Se pot
calcula şi modulele aspect ce nu este cuprins în program.
Aşa cum s-a mai spus programul Matcad este ilustrativ, fiind lent. Pentru lucru în timp
real se vor folosi programe adecvate: C sau Pascal.

42
III. CALCULUL ŞI CONSTRUCŢIA SUBANSAMBLELOR
ROBOŢILOR
Aşa cum s-a arătat în cap. I structura mecanica a roboţilor industriali este în lanţ
cinematic deschis, elementele fiind legate prin cuple inferioare de rotaţie (R) sau translaţie (T).
Construcţia şi calculul diferitelor subansamble va depinde în consecinţă de tipul de cuplă.
Un alt factor care influenţează este tipul acţionării: electrică, hidraulică sau pneumatică.
În cadrul cuplelor de rotaţie se impun cerinţe funcţionale diferite depinzând de poziţia
cuplei în lanţul cinematic. Astfel când prima cuplă a structurii este de rotaţie (unitatea rotaţiei
verticale) acesteia i se impun cerinţe de rigiditate, încărcare şi precizie deosebite deoarece
influenţează întregul lanţ cinematic ce urmează. Alte cerinţe apar pentru celelalte cuple de rotaţie
ale strucrurii, cum ar fi cele ce leagă elementele unei structuri articulate. Aici contează şi
reducerea masei proprii şi a acţionării aferente.
În ceece priveşte acţionarea electrică a diferitelor cuple de rotaţie va fi prezentată
utilizarea diferitelor reductoare, şi , în primul rând, a reductorului armonic.
Construcţii deosebite apar în cazul cuplelor de rotaţie ce formează sistemul de orientare,
legate , în primul rând, de utilizarea transmisiilor cu roţi dinţate conice [11]. În cadrul capitolului
referitor la sistemul de orientare (SO) vor fi prezentate şi cinematica şi dinamica analitică a
structurii acestuia.
În ceea ce priveşte cuplele de translaţie apar deosebiri constructive între situaţiile când
este vorba de prima cuplă a structurii sau de o cuplă cuprinsă mai departe în structură. În primul
caz, cerinţele sunt, ca şi în cazul primei cuple de rotaţie, de rigiditate, încărcare şi precizie.
Prezentarea subansamblelor structurii se va face în următoarea grupare:
- unitatea rotaţiei verticale;
- construcţia roboţilor articulaţi;
- unităţi de translaţie ale roboţilor;
- calculul şi construcţia sistemelor de orientare;
Prezentarea va fi făcută considerând particularităţile date de tipul acţionării. Pe cât a fost
posibil într-un volum limitat al unui curs, s-au dat şi soluţii constructive de detaliu.

43
1. Unitatea rotaţiei verticale

Cele mai multe structuri ale roboţilor au ca primă cuplă o rotaţie cu axă verticală pe care
o denumim unitatea rotaţiei verticale. Aşa cum s-a menţionat mai sus trebuie realizate condiţii
de preluare de sarcini spaţiale mari, pentru reducerea erorilor de deformaţie se impune şi o
rigiditate sporită. Sistemul de acţionare va asigura momente de torsiune mari şi cu precizie de
rotaţie ridicată.
Un prim aspect este cel referitor la lăgăruire care trebuie să asigure cerinţele de mai sus
în condiţiile unui gabarit acceptabil.
1. 1. Lăgăruirea
Utilizarea rulmenţilor uzuali radiali-axiali deşi poate asigura preluarea sarcinilor şi
rigiditatea conferă un gabarit mare. Se preferă folosirea rulmenţilor radiali-axiali speciali, cum ar
fi rulmenţii radiali axiali cu role încrucişate. În fig. III.1 este reprezentată lăgăruirea unei
unităţi de rotaţie verticală cu utilizarea unui astfel de

Fig. III.1
de rulment (firma THK). Acesta este format din inelul exterior 8, rolele 11 care sunt montate
alternativ cu axele reciproc perpendiculare. Inelul interior este format din două semiinele 8 şi 12

44
(seria RA) din considerente de montaj. Asamblarea rulmentului se face cu şuruburile 7. Există şi
o a doua variantă constructivă la care este separat inelul exterior (seria RB). Aceşti rulmenţi au
secţiune transversală minimă şi asigură preluarea tuturor componentelor torsorului de reducere a
forţelor. Asigurarea rigidităţii corespunzătoare se face prin montajul cât mai rigid. Astfel inelul
exterior al rulmentului este strâns faţă de corpul 2 al unităţii cu un inel suplimentar 10 strâns cu
şuruburile 9. Similar, inelul interior este strâns faţă de platoul rotativ 6 al unităţii cu ajutorul
inelului suplimentar 14 şi şuruburile 15.
Calculul lăgăruirii presupune, iniţial, determinarea componentelor torsorului de
reducere în centrul lăgăruirii Ol . Aşa cum s-a arătat în cap. II. 8. 2 se obţin cuplurile: Mt şi Mn şi
forţele: Fax şi Fn .
Cuplul Mt este cel motor dezvoltat de sistemul de antrenare şi nu încarcă lăgăruirea. În
exemplul din fig. III.1 antrenarea (reprezentată schematic) cuprinde motorul electric 3, urmat de
un reductor armonic format din deformatorul eliptic 17, elementul elasic deformabil 16 şi
coroana dinţată 5 (danturată interior). Asupra acestui tip de antrenare se va reveni mai târziu.
Celelalte componente ale tosorului încarcă lăgăruirea. Calculul se face astfel:
a) pentru rulmenţii “rotitori” la care turaţia echivalentă ne  5 rot/min:

- se calculează sarcina dinamică echivalentă:


 2 Mn 
Q  X   Fn    Y  Fax ; d p  d  D
 dp  2
 
Factorii de echivalare X şi Y depind de mărimea sarcinii axiale Fax cf. tabelului III.1.

Tabelul III.1
Fax / (Fn+2Mn /dp) X Y
<= 1,5 1 0,45
> 1,5 0,67 0,67

3, 33
C
- se calculează durabilitatea de bază: D    mil. cicl
Q
cu care se verifică numărul de ore de funcţionare.

b) cazul rulmenţilor “nerotitori” la care ne < 5 rot / min:


- se calculează sarcina statică echivalentă:
 2  M n 
Q0  X 0   Fn  Y F ,
 d  0 ax
 p 

45
unde: X 0  1 şi Y0  0,44
- se face verificarea:
C0
c 1
Q0
Capacitatea dinamică de bază C şi capacitatea statică C0 sunt date de firmă. În tab. III.2 este dat
un extras (firma THK).

Tabelul III.2
Rulment d D B C C0
UM mm mm mm daN daN
RA30025 300 360 35 7260 11600
RA30035 300 395 35 16900 22800
RA30040 300 405 40 19200 25300
RA40035 400 510 40 14500 23300
RA40040 400 510 40 22000 32600
RA50040 500 600 40 22100 38000
RA50050 500 625 50 24300 40000
RA60040 600 700 40 24400 45000

Dacă se urmăreşte creşterea rigidităţii lăgăruirii se poate adăuga un rulment radial


suplimentar. Astfel, în fig. III.2 unitatea are ca lăgăruire rulmentul cu role încrucişate 6 şi a fost
adăugat rulmentul radial cu role 4. Pentru a micşora gabaritul în sens vertical al unităţii motorul
electric 1 a fost aşezat lateral. Pentru a ceasta a fost necesară introducerea unei transmisii cu
curea dinţată formată din cele două roţi de curea 15 şi 13 şi cureaua 14.
Calculul lăgăruirii se complică din cauza static nedeterminării, calculul exact presupune
cunoaşterea tuturor rigidităţilor rulmenţilor. Se poate face un calcul simplificat, acoperitor.
Torsorul de reducere se calculează în centrul Ol al lăgăruirii aflat la jumătatea distanţei dintre cei
doi rulmenţi. Se aproximează că momentul transversal Mn este preluat prin cuplul forţelor R,
adică:
Mn
R
L
Rulmentul cu role încrucişate va fi calculat prin metodica indicată mai înainte, cu
Fn
deosebirea înlocuirii forţei radiale: Fn  R.
2

46
Fn
Rulmentul radial se va calcula la sarcina radială: FR  R.
2

Fig. III.2

1.2. Acţionarea unităţilor de rotaţie verticală


Sunt posibile cele trei tipuri de acţionare: electrică, hidraulică şi pneumatică. În funcţie de
natura acţionării apar diferenţe şi în concepţia constructivă a unităţii, nu numai în acţionarea
propriuzisă. Acţionarea pneumatică este mai puţin răspândită din cauza limitării numărului de
puncte de oprire pe cursă şi a preciziei în cazul intenţiei de oprire în orice punct de pe cursă.
În proiectarea acţionării trebuie considerate asigurarea capacităţii portante, precizia de
rotire şi comanda.
Unitatea de rotaţie reprezentând de obicei primul grad de libertate al robotului influenţa
erorilor acesteia şi, în primul rând, precizia de rotire, este determinantă în precizia globală.
Influenţa preciziei de rotire se poate arăta, considerând o structură RTT ca în fig. III.3.
Eroarea de rotire a unităţii   reprezintă diferenţa dintre unghiul real de rotire  şi

unghiul teoretic  0 :

     0

47
Componenta erorii de poziţie în planul OX0Y0  are valoarea:
     ,

unde  este “deschidera robotului ” până la puncul caracteristic M. Se poate deduce:



 

Luând un exemplu pentru un robot cu precizie de poziţionare medie:   1 mm  2 mm ;
  1000 mm, rezultă:

   0,002 rad  0,01 0

Din acest exemplu simplu se poate concluziona asupra preciziei ridicate de rotire ce se impune
acţionării unităţii de rotaţie, cu atât mai mult cu cât nu s-au luat în considerare erorile de
deformaţie ăi alte influenţe.

1.2.1. Acţionarea electrică.


Particularităţile construcţiei apar, în primul rând, funcţie de tipul de reductor folosit. Se
pot folosi reductoare armonice, reductoare cicloidale cu bolţuri, reductoare cu roţi cilindrice în
mai multe trepte. Utilizarea reductorului cu melc şi roată melcată este limitată este limitată
comportării dinamice necorespunzătoare la schimbarea sensului de rotaţie şi a dificultăţii de
preluare a jocului din angrenare.

1.2.1.1. Aprecierea raportului de transmitere al acţionării


Sistemul de acţionare va cuprinde, în toate cazurile, un reductor. Aceasta rezultă simplu
analizând valorile extreme ale turaţiei motoarelor electrice actuale de (3000...6000) rot/min (şi
chiar mai mult) şi turaţia la platoul de ieşire al unităţii de (90...360) 0/s = (15...60) rot/min. Din
această simplă apreciere, ar rezulta un raport de transmitere al reductorului: it = 50...400.
O apreciere mai judicioasă a raportului de transmitere se poate face dintr-o optimizare a
transmisiei, în sensul minimizării timpului de acţionare [2] pentru parcurgerea unui unghi
 la ieşirea unităţii cu cinematică numai cu periode de accelerare tac şi frânare tf (fig. III.4).
Cinematica reală (curbele 2 şi 4) este înlocuită cu variaţia simplă cu acceleraţii constante
(curbele 1 şi 3). De acest lucru se ţine cont prin factorii supraunitari:
ac 
k2  ; k3  f
 ac f
În relaţiile de mai sus la numărătoarele rapoartelor sunt unghiurile reale parcurse în perioadele de

48
Fig. III.4

accelerare şi frânare, respectiv şi la numitoare sunt unghiurile teoretice parcurse în exprimările


cinematice cu acceleraţii constante.
Se mai consideră şi factorul:
tf
k1   1,5...3 ,
t ac
care indică mărirea periodei de frânare pentru asigurarea (în finalul acesteia) a preciziei de
poziţionare.
Trezultatul calculului de optimizare este valoarea raportului de transmitere:
2
2  m  A  J r
it  3 ,
    M m  M rez 

unde factorul A:
k 3  k1  k 2
A  1  k1 
2 k2  k3
Dacă se ia ca valoare uzuală k1 = 2,6 se apreciată: A  2,5 . Relaţia lui it devine:
2
5  m  J r
it  3 (III.1)
    M m  M rez 

Semnificaţiile celorlalte mărimi din relaţia (III.1) sunt:


-  m - viteza unghiulară maximă a motorului;
- Jr - Momentul de inerţie redus al unităţii la nivelul arborelui de ieşire, fără includerea
efectului rotorului motorului;
- rad  - unghiul parcurs de arborele de ieşire al unităţii în ciclul considerat;
- Mrez - momentul rezistent redus la arborele motorului (partea disipativă);

49
- Mm – momentul maxim capabil al motorului.
Relaţia (III.1) arată că raportul de transmitere necesar scade odată cu creşterea rezervei
de putere a motorului: Mm – Mrez . Valorile raportului de transmitere ce se obţin sunt de: it =
50...300. Se pot realiza direct cu reductoare armonice. În cazul reductoarelor cicloidale cu bolţuri
sunt necesare cel puţin două trepte. În cazul reductoarelor planetare ce au pe treaptă i  8 sunt
necesare 2..3 trepte. La reductoarele cu roţi cilindrice ce au i  5...6 se introduc 3...4 trepte de
reducere.

1.2.1.2. Utilizarea reductoarelor armonice


Reductorul armonic se utilizează adeseori (v. fig. III.1 şi fig.III.2) pentru acţionarea
unităţilor de rotaţie verticală având avantajele:
- raport de transmitere mare;
- lipsa jocului în angrenare ce s-ar manifesta la schimbarea sensului de rotaţie,
deoarece la aceste reductoare deformatorului realizează o prestrângere radială în
sensul element elastic-coroană dinţată;
Dezavantajul acestor tipuri de reductoare este rigiditatea torsională ceva mai scăzută faţă de cele
cicloidale cu bolţuri şi cele cu roţi cilindrice.
În fig. III.5 este redată soluţia constructivă de unitate de rotaţie din fig. III.1, dar cu
reductorul armonic reprezentat în detaliu. Fixarea motorului electric 3 se face

Fig. III.5
prin piesa intermediară (adaptor) 2. Adaptorul este fixat prin şuruburile 10 de coroana dinţată 9,
50
care este solidarizată de corpul unităţii cu şuruburile 1.
Bucşa cu flanşă 5 este cuplată de arborele 4 al motorului electric prin pana 5.
Transmiterea cuplului la deformatorul eliptic 6 se face prin piesa intermediară 7. Aceste trei
elemente: 5, 7 şi 6 formează un cuplaj de tip Olham ce conferă mobilitate radială necesară pentru
a compensa erorile de centrare dintre arborele motorului şi coroana dinţată. În fig. III.6 sunt
reprezentate 3D aceste trei elemente ale cuplajului. Pe deformator este montat rulmentul special
8 ce are inele deformabile.
O dată cu arborele motorului se va roti şi deformatorul care are suprafaţa exterioară de
formă eliptică. Elementul deformabil 11 (pahar) este danturat exterior cu modul de valori
(0,3...0,6) mm şi număr de dinţi z1 . Paharul angrenează cu coroana 10, danturată interior cu
număr de dinţi z2 .Contactul dinţilor în angrenare se face în două zone opuse, deoarece diferenţa
dintre numerele de dinţi: z2 –z1 = 2.
Diferenţa dintre axele elipsei deformatorului 6 este redusă, de ordinul de mărime al
înălţimii danturii. Rotaţia deformatorului va duce la deformarea continuă la încovoiere a
peretelui paharului elastic, acesta fiind puternic solicitat, deşi grosimea sa este redusă.

6 7 8

Fig. III.6
Paharul este solidarizat cu platoul 13 al unităţii cu ajutorul şuruburilor 14 şi a piesei de
centrare 15. raportul de transmitere al reductorului armonic este:
n m m z1
iR   
n Z Z z 2  z1
Semnul - arată schimbarea de sens de rotaţie. Se pot realiza valori mari:
i R  50...300

51
Pentru controlul poziţiei unghiulare a unităţii se introduce un traductor de poziţie
unghiulară 1 (fig. III.1) . Acesta poate fi de tip incremental optic sau analogic, de exemplu de
tip inductosyn. Traductoarele analogice de tip potenţiometric se utilizează mai rar , dat fiind
durabilitatea lor redusă.
Prin prelucrarea semnalului de poziţie se poate obţine şi un semnal proporţional cu
viteza, în acest caz nemaifiind necesară folsirea unui tahogenerator.

1.2.1.3. Utilizarea reductoarelor cicloidale cu bolţuri


În fig.III.7 este redată acţionarea directă a platoului 8 utilizând un reductor planetar cu
bolţuri [2]. Aceste reductoare au o rigiditate mai bună decât în cazul reductorului armonic.
Mişcarea de la motor ajunge la arborele 1 pe care este fixată bucşa 2 cu două zone excentrice, pe
care sunt aşezaţi rulmenţii 3. Pe inelele exterioare ale rulmenţilor sunt dispuse două discuri 4 ce
poartă dantura cicloidală care angreneazăcu bolţurile 5 fixate în corpul 6. Mişcarea la arborele
de ieşire 7 se preia

A-A

9
A A

Fig. III.7
prin bolţurile 9 ce iau contact cu găurile din discurile 4.
Raportul de transmitere este:
iR = - z1,
unde z1 este numărul de dinţi al discurilor cu dantură cicloidală.

52
1.2.1.4. Utilizarea reductoarelor cu roţi dinţate cilindrice
Aşa cum s-a menţionat în & I.2.2.1 dacă se utilizează astfel de reductoare sunt necesare
3...5 trepte pentru a realiza raportul de transmitere total necesar. Principala problemă ce apare
este influenîa jocului de flanc din angrenaje care conduce la o cursă moartă la schimbarea
sensului de rotaţie, ceeace nu este admisibil în construcţia roboţilor.
O posibilă rezolvare raţională este pretensionarea la torsiune a întregului lanţ cinematic,
prin adăugarea unei ramuri suplimentare (fig. III.8) (roţile dinţate sunt reprezentate incomplet
cu câte unul şi doi dinţi pentru a se observa mai bine angrenajele).

Fig. III.8
Lanţul cinematic principal este, în acest exemplu, format din 4 trepte: treapta 1-a cu
roţile 1 şi 2; treapta 2-a cu roţile 2’ şi 3; treapta 3-a cu roţile 3’ şi 4 şi treapta 4-a cu roţile 4’ şi 5.
Roata 1 este solidară cu arboreal motorului electric de antrenare iar roata 5 este solidară cu
arborele de ieşire al unităţii. Celelalte roţi din acest lanţ sunt două câte două solidare şi pe acelaşi
arbore (roţile 2 cu 2’ pe arborele O2; 3 cu 3’ pe arborele O3 şi 4 cu 4’ pe arboreal O4 ).
Se introduce un lanţ cinematic suplimentar cu arborii: O2s ; O3s ; O4s ; O4s. Din punct de
vedere cinematic contează numai ca raportul de transmitere total să fie acelaşi pe ambele lanţuri
cinematice şi nu şi rapoartele de transmitere parţiale. Rapoartele de transmitere pe cele două
lanţuri sunt:

53
z2 z3 z4 z5
i t  i12  i 23  i 34  i 45    
z1 z 2 z 3 z 4

z 2,s z 3,s z 4,s z 5,s


i t ,s  i12,s  i 23,s  i 34,s  i 45,s    
z1 z 2,s z 3,s z 4,s

Se impune, numai: i t  i t ,s .

În laţul cinematic suplimentar se decuplează roţile de pe unul din arbori; în acest exemplu
de pe arborele O3s , sunt decuplate roţile 3s’ şi 3s’ . Între aceste roţi se introduce cuplajul elastic C
pretensionat cu momentul Me . Dacă acest moment este suficient ca valoare, el se transmite în
anumite proporţii în circuitul închis format din cele două lanţuri cinematice. Aceasta conduce la
menţinerea angrenării pe acelaşi tip de flancuri. De exemplu: Pentru angrenajul 4’-5 contactul se
menţine pe flancurile drepte; pentru angrenajul 4s’-5 contactul se menţine pe flancurile stângi,
etc. Aceste contacte se menţin şi la schimbarea sensului de rotaţie, deci nu se va manifesta jocul
de flanc în nici-unul din angrenaje.
Aşa cum se va arăta mai departe scăderea randamentului faţă de o transmisie clasică
deschisă este relativ redusă. De asemenea nici creşterea momentului de inerţie redus nu este
mare (sub 20%). Complicaţiile constructive apar la realizarea cuplajului C, ce va trebui să
asigure o reglare comodă a cuplului M e , cât şi o bătaie radială minimă a roţii dinţate de pe
arborele respectiv. Faţă de o transmisie clasică apare şi o creştere a gabaritului, care poate fi
limitată prin poziţionarea corespunzătoare a arborilor. Avantajul preluării jocurilor de flanc cu
menţinerea unui randament bun şi al unui moment de inerţie acceptabil recomandă introducerea
acestui tip de transmisie mecanică pentru antrenarea modulelor de rotaţie.
Dimensionarea cuplajului elastic C (calculul cuplulului Me de pretensionare) se va face
din considerentul acoperirii:
- pierderilor prin frecare pe calea cea mai depărtată: O3,s O4,s O5 O4 O3 O2 de la cuplaj
până la angrenajul 1-2;
- efectului cuplurilor inerţiale necesare accelerării în perioada tranzitorie;
- efectului momentului rezistent la arborele de ieşire.
În [10] este prezentată metodica de calcul pentru momentul elestic Me. Mai jos este dată
relaţia practică de calcul:
M e  A  J 2  1  B  M s  C  M rez (III.2)
Au fost notate:
- J2 – momentul de inerţie al arborelui 2 (practic egal cu al roţii 2);
- 1 – acceleraţia unghiulară [s-2] a motorului în perioada tranzitorie de accelerare;
- Ms – momentul minim ce trebuie asigurat în timpul funcţionării la nivelul arborelui

54
de intrare pentru a menţine contactul treptei 1. Se poate lua
Ms = (0,08…0,15) Nm;
- Mrez - momentul rezistent (disipativ) la arboreal de ieşire a unităţii.
Factorii A, B şi C depind de parametrii:
- raportul de transmitere al unei trepte de angrenare, presupus egal pe între trepte, cu
excepţia ultimei trepte;
- n – numărul de arbori al unui lanţ cinematic ( n = nr. trepte + 1);
- k – numărul arborelui pe care este introdus cupljul (în exemplu din fig. III.8
k = 3);
- t – raportul dintre momentul de inerţie total al arborelui de ieşire al unităţii (incluzând
structura robotului) şi momentul de inerţie la nivelul aceluiaşi arbore considerând
numai partea din reductor.
Au mai fost adoptate unele valori practice:
- randamentul unui angrenaj: a  0,98 ;

- randamentul lăgăruirii unei trepte: l  0,99 ;


- t = 8...10 ; mai jos a fost luat t = 8.
Valorile factorilor A, B şi C se pot lua din tabelul III.3.
În fig. III.9 şi fig. III.10 este redată o unitate de rotaţie verticală cu reductor cu preluarea
jocului în circuit închis cu lanţ cinematic de pretensionare [10]. Secţiunea din fig. III.9 este
făcută în trepte prin arborii lanţului cinematic suplimentar.
Se folosesc 4 tipuri de lagăre: lagăre cu rulmenţi radiali L1 pentru arborii O2,s şi O3,s şi cu
rulmenţi radiali cu ace L2 pentru arborele O4,s (pentru reducerea gabaritului radial). Pentru
arborele de ieşire al unităţii Az este folosit rulmentul radial-axial cu role încrucişate L3 şi
rulmentul radial cu role cilindrice L4.
Pe arborele O3,s este introdus cuplajul elastic de pretensionare C realizat cu bară de
torsiune ce este detaliat în fig. III.11.
În fig. III.10 (secţiunea B – B) se observă că gabaritul unităţii nu creşte prea mult faţă de
varianta la care nu ar exista lanţ cinematic suplimentar datorită dispunerii judicioase a arborilor
reductorului.
În fig. III.11 este redată construcţia cuplajului de pretensionare. Roţile 3s şi 3’s nu mai
sunt solidare. Între ele se realizează un lagăr realizat cu coliviile cu ace 5. Elementul elastic de
pretensionare este bara de torsiune 6 ale cărei capete sunt fixate unul de arborele-roată 3’s
celălalt de caseta 8. Pentru a obţine pretensionarea trebuie rotită caseta faţă de partea de arbore
ce face parte din roata 3s . În acest scop în casetă sunt montaţi melcii 7 şi 9 ce angrenează cu o
zonă danturată executată în arborele tubular. Unul din melci serveşte pretensionării (celălalt este

55
Tabelul III.3

i=3 i=3,5 i=4


n n-k A B C
A B C A B C
3 1 2,498 3,254 0,344 2,049 3,796 0,295 1,727 4,34 0,258
4 1 5,556 10,062 0,344 5,82 13,696 0,295 5,447 17,89 0,258
2 1,936 3,458 0,118 1,745 4,034 0,0868 1,436 4,61 0,0664
1 12,667 31,121 0,344 17,371 49,419 0,295 18,245 73,77 0,258
5 2 5,719 10,694 0,118 5,187 14,556 0,0868 4,782 19,01 0,0664
3 2,176 3,675 0,0406 1,701 4,288 0,0256 1,379 4,90 0,0171
1 44,758 96,25 0,344 54,31 178,31 0,295 64,606 304,2 0,258
2 15,498 33,076 0,118 16,16 52,523 0,0868 16,852 74,40 0,0664
6 3 5,762 11,366 0,0406 5,159 15,471 0,0256 4,712 20,21 0,0171
4 2,199 3,906 0,014 1,70 4,557 0,0075 1,367 5,208 0,0044
1 125,52 297,68 0,344 176,67 643,40 0,295 239,63 1254 0,258
2 43,376 102,29 0,118 52,41 189,52 0,0868 62,266 323,3 0,0664
7 3 15,814 35,153 0,0406 16,359 55,882 0,0256 16,978 83,32 0,0171
4 5,889 12,08 0,014 5,234 16,442 0,0075 4,759 21,47 0,0044
5 2,248 4,151 0,0048 1,727 4,843 0,0022 1,383 5,53 0,0011

56
Fig.III.9

57
Fig. III.10
demontat), ulterior, cu cel de al doilea se face asigurarea contra desfacerii.

1.2.1.5. Precizia unităţilor de rotire


Aşa cum s-arătat în & III.1.2. este necesară asigurarea unei precizii de rotire
relativ ridicate de    0,001...0.002 . Din punct de vedere a cauzelor erorii de rotire

58
Fig. III.11
acestea sunt: eroarea cinematică, eroarea cursei moarte şi eroarea datorată
traductorului de poziţie unghiulară. Mai jos se vor face unele considerente asupra
acestor erori în cazul transmisiilor cu roţi dinţate.
Eroarea cinematică apare ca urmare a existenţei erorilor de execuţie şi
montaj ale roţilor dinţate ce formează angrenajul. Unghiul de rotaţie al roţii conduse
 2 diferă de unghiul de rotaţie al mecanismului ideal (fig.III.12), pentru o valoare
dată a unghiului de rotaţie  1 al roţii conducătoare:

 2  1  i 21  2  1  i 21  ,
r2

unde 2 este eroarea de poziţie a roţii conduse;  este eroarea ce se măsoară pe
periferia cercului de divizare al roţii conduse. Diferenţa algebrică dintre erorile de
 
poziţie se numeşte eroare cinematică:   2  2 . Eroarea cinematică se

59
Fig. III.12
poate aprecia fie prin metoda maxim-minim, fie prin metoda probabilistică. Prin
metoda maxim-minim se dau:
M min  A  k s  Fi1  Fi2 ;

M max  k   Fi1 2  E 1 2  Fi2 2  E  2 2  ,


 
unde pentru treptele de precizie 7 şi 8 A  0,71 , pentru restul de trepte
A  0,62 ; Fi1 şi Fi2 sunt toleranţele la eroarea cinematică ale roţilor; k s şi k sunt

coeficienţi dependenţi de compensarea de fază şi depind de i12  z 2 / z1 (Tab. III.4).


Tab. III.4
i12 1..1, 1,5.. 2..2, 2,5.. 3..3, 3,5.. 4..4, 4,5.. 5..5, 5,5.. 6..6, 6,5..
5 2 5 3 5 4 5 5 5 6 5
k ,98 ,85 ,83 ,93 ,97 ,96 ,96 ,96 ,98 ,96 ,97 ,98
ks ,80 ,76 ,75 ,74 ,75 ,80 ,90 ,87 ,85 ,88 ,94 ,99

E este eroarea de montaj redusă:

E  e r  tg 0 / cos 2  e a  tg2 ,


unde:  0 este unghiul profilului de referinţă (  0 =200);  este unghiul înclinării

dintelui; e r şi e a sunt bătaia radială şi axială de montaj a roţii:

n n

 e i ; e a  0,85  e
2 2
e r  0,85  j ,
i 1 j1

60
e i , e j sunt toleranţele asupra componentelor primare ale bătăii radiale şi axiale,

respectiv.
Prin metoda probabilistică:

P max  M max / k  k P 

S-a notat prin k P coeficientul compensaţiei de fază, determinat funcţie de i12 şi de


factorul de risc p, ca în tab. III.5.
Tab. III.5
kP pentru valorile lui i12
p 1..1, 1,5.. 2..2, 2,5.. 3..3, 3,5.. 4..4, 4,5.. 5..5, 5,5.. 6..6, 6,5..
5 2 5 3 5 4 5 5 5 6 5
32 ,58 ,68 ,60 ,74 ,71 ,71 ,68 ,71 ,78 ,70 ,78 ,80
10 ,92 ,78 ,73 ,88 ,82 ,82 ,80 ,82 ,90 ,88 ,91 ,94
4,5 ,95 ,83 ,81 ,91 ,92 ,91 ,88 ,92 ,94 ,94 ,94 ,96
1,0 ,96 ,84 ,82 ,92 ,95 ,95 ,94 ,95 ,97 ,95 ,96 ,96

Cursa moartă în angrenaj. Reprezintă diferenţa algebrică dintre erorile de


poziţie unghiulară ale roţii conduse pentru aceiaşi poziţie a roţii conducătoare, la cursa
directă şi inversă:
C   C inv  C dir
Prin metoda de maxim-minim, valoarea maximă a cursei moarte măsurată pe
suprafaţa de divizare:

 2

C M max  0,7  E HS1  E HS2   0,5  TH!  TH"  2  Fi  G r1  G r 2
2 2 2 2

S-au notat: E HS1 ; E HS2 -deplasări suplimentare minime ale profilului; TH1 ; TH 2 -

toleranţele deplasării suplimentare minime a profilului; Fi  - toleranţa variaţiei


distanţei de măsurat între axe; G r1 ; G r 2 - jocul radial în lagărele roţilor.
Prin metoda probabilistică:
C P max  k P  C M max
Eroarea cinematică la mecanismele cu mai multe trepte. Când
aprecierea se face după metoda maxim-minim, eroarea cinematică a întregului
mecanism este (la nivelul ultimei suprafeţe de divizare):

61
M    u j  max j ;

S-au notat: max j -eroarea cinematică a angrenajului j; u j  i n , j1 - coeficientul de

transmitere a erorii la ultimul arbore al mecanismului (fig.III.13).

Fig. III.13
Prin metoda probabilistică:

 u  
n
  2
M      t1  j j ,
j1

unde coordonata jumătăţii câmpului de toleranţă al erorii cinematice este:

    u j   j  u j  max j  min j  / 2
n n
 

j1 j1


Câmpul de împrăştiere al erorii cinematice:  j  max j  min j . Coeficientul t 1

este dat în tab.III.6 funcţie de riscul p.


Tab. III.6
Cursa moartă pentru
p 10 4,5 1,0 0,27 0,1
mecanismele cu mai multe
t1 0,26 0,35 0,48 0,57 0,61
trepte se poate calcula funcţie de
t2 0,21 0,28 0,39 0,46 0,5
cursele moarte ale fiecărui
angrenaj (fig.III.13). Dacă se notează: C 2 , C 3 ,..., C n cursa moartă a angrenajelor:
1-2, 2’-3,..., (n-1)’-n, respectiv se poate scrie:
C   i n 2 '  C 2  i n 3'  C 3  ...  i n ,n  C n

Prin metoda maxim-minim cursa moartă însumată pentru mecanismul cu mai


multe trepte va avea expresia:
n
C M    u j  C max j
j1

unde: C M max j este cursa moartă a angrenajului j.

62
Prin metoda probabilistică:

 u 
2
C P   c w  t 2  j  c j ,

unde:
n n C max j  C min j
- c w   u j  c j  u j  ,
j1 j1 2
este coordonata mijlo-cului câmpului de toleranţă al cursei moarte;
- t 2 este un coeficient ce se determină funcţie de riscul p (tabelul de mai sus);

-  c j  Cmax j  Cmin j , este câmpul de împrăştiere a mărimii lui C j în

angrenajul j.
Eroarea de poziţie datorată traductorului. Presupunem cunoscut
traductorul, deci şi eroarea sa tr. Pentru traductoarele incrementale:
2 
 tr  rad   0,33  , (III.3)
N
unde N este numărul de impulsuri date pentru o rotaţie completă. În cazul divizării
suplimentare electronice, se consideră numărul de impulsuri echivalent. Pentru
traductoarele de tip analogic (inductosine, potenţiometre, etc.) eroarea  tr este dată
direct de firmă. Dacă traductorul este dispus pe arborele t al transmisiei, atunci
componenta erorii traductorului în eroarea de rotire va fi:
 tr
 tr  (III.4)
i t ,n

Eroarea de de rotire va cuprinde influenţa erorii cinematice, a cursei moarte


şi traductorului. Dacă se notează cu rw n raza de rostogolire a ultimei roţi din
mecanism, se poate scrie pentru eroarea de rotire:
  C 
    tr
rw n
Dacă transmisia are preluat jocul de flanc (care reprezintă componenta
cea mai importantă a cursei moarte), atunci eroarea de rotire este sensibil micşorată,
relaţia de mai sus devine:

    tr (III.5)
rw n

63
1.2.2. Acţionarea hidraulică

Cele mai utilizate motoare hidrulice pentru acţionarea roboţilor sunt motoarele liniare
(cilindrii) deoarece au rezolvate problemele de etanşare. În plus motoarele hidraulice rotative
mai şi dezavantajul turaţiilor relativ mari, ceeace impune introducerea unui reductor, cu
complicaţiile constructive aferente.
Mişcarea de translaţie rectilinie a pistonului cilindrului hidraulic trebuie transformată în
rotaţie la nivelul arborelui unităţii. În principiu, se pot folosi mecanismul cremalieră-roată
dinţată, mecanismul cu lanţ şi mecanisme cu fir (bandă). Mecanismele cu fir au dezavantajul
unei capacităţi portante reduse şi nu sunt justificate acţionării hidraulice.

1.2.2.1. Utilizarea mecanismului cu cremalieră


În fig. III.14 sunt reprezentate trei posibile utilizări ale mecanismului cremalieră-roată
dinţată la acţionarea unităţii de rotaţie verticală.
Varianta din fig. III.14,a utilizează un cilindru hidraulic tipizat 3 care este legat de
cremaliera 3 prin intermediul cuplajului sferic 2 (pentru compensarea erorilor de aliniere).
Preluarea componentei radiale a forţei de angrenare se face cu ajutorul unei role 4 (sau rulment).
Cremaliera angrenează cu roata dinţată 1 solidară cu arborele de ieşire al unităţii. Gabaritul G în
direcţia mişcării pistonului se poate depinde de cursa S şi de alte elemente constructive:
G = 3S + a + b + c , (III.6)
unde: a se ia pentru asigurarea angrenării cremalierei la capatul cursei; b este dat de dimensiunea
cuplajului şi c caracterizează cilindrul, incluzând lungimea pistonului şi a capacelor.
Cursa S a pistonului depinde de raza r de divizare a roţii dinţate şi de unghiul de rotaţie
 al acesteia:
S  r  (III.7)
Unghiul  = 3300...3600 = (5,76...6,28) rad.
Reducerea cursei s-ar putea face pe seama reducerii razei r. Limita inferioară a razei r este dată
de toleranţa T a preciziei de de rotire a unităţii. Considerând Is incrementul minim de

poziţionare pe care-l poate realiza acţionarea hidraulică, atunci din (III.7) rezultă:
Is
r
T

Considerând: I s  (0,075...0,1) mm şi T  0,001...0,002 rezultă:

r  40...100  mm :
Pentru o apreciere globală se poate lua r = 60 mm şi   6,28 . Rezultă din (III.7) pentru cursă:

64
S  60  6,28  377 mm

Fig. III.14
Pentru gabaritul unităţii (III.6) rezultă valori de peste 1200 mm, ceeace, în general, nu este
acceptabil.
Varianta din fig. III.14,b are cilindrul şi cremaliera montate “în paralel”. Constructiv, se
impune introducerea ghidajului 3. Gabaritul devine:
G = 2S + b1 + c, (III.8)
unde b1 depinde de legarea tijei pistonului de glisiera cremalierei. Se constată scăderea sensibilă
a gabaritului, relaţia (8) cuprinde termenul 2S faţă de 3S ca în varianta anterioară.
Varianta din fig. 14,c aşa zisă “cu cilindri în tandem” are cremalierele frezate în tija
pistonului şi acţionarea cilindrilor efte cu simplu efect. Pentru preluare jocului din angrenare se
folosesc patinele 3 a căror poziţie transversală se reglează cu şuruburile 4. Gabaritul este redus,
comparabil cu soluţia anterioară:

65
G = 2S + a + c (III.9)
În fig. III.15 este redată o soluţie constructivă a unei unităţi realizate pe baza
schemei din fig. III.14,b. Platoul rotativ 11 al unităţii este lăgăruit cu rulmentul special radial-
axial 10 şi cu rulmentul radial 9. Ca element motor este cilindrul hidraulic 16 de a cărui tijă este
cuplată culisa 15. Pentru a reduce gabaritul şi pentru a realiza o ghidare precisă se utilizează
“tanchetele” 18, 19 (ghidaje cu role cu recirculare). În fig. III.16 este dată o reprezentare 3D a
unei tanchete. Numărul total al tanchetor este 12, ele fiind dispuse în două plane. De culisă este
fixată cremaliera 21 ce angrenează cu roata dinţată 22 solidară cu partea inferioară a platoului.
Pentru alimentarea cu ulei a echipamentelor ce se montează pe platou (ce realizează
celelalte grade de mobilitate ale robotului) este introdusă o “etanşare rotativã” 24, al cărei
arbore este solidar cu platoul. Conductele 12 şi 13 sunt alimentarea şi returul instalaţiei
hidraulice. Împiedicarea rotirii carcasei etanşării rotative se face cu bara 23.
Pentru preluarea poziţiei unghiulare a platoului se foloseşte un traductor unghiular 2.
Mişcarea roţii dinţate 22 este transmisă arborelui intermediar 6 prin angrenajul cu roaţile dinţate
7 şi 8 în sistem de preluare al jocului de flanc. Arborele intermediar se leagă de arborele
traductorului prin cuplajul special 4.
Varianta constructivă cu cilindrii în “tandem” este dezvoltată în construcţia din fig.
III 17. Sunt folosite două pistoane 1 şi 2 ce lucrează în cămăşile cilindru 3 şi 4 fixate de corpul
cilindrului 5. Orificiile de alimentare C1 şi C2 se găsesc în capacele 6 şi 7. Pistoanele realizează
etanşarea în cilindri cu manşetele 8 şi ghidarea cu segmenţii de teflon 9. În pistoane sunt frezate
cremalierele 1’ şi 2’ ce angrenează cu RD 10 dintr-o bucată cu arborele al modulului. Preluarea
componentelor radiale ale forţelor de angrenare de pe cremaliere se face prin patinele 11 şi 12.
Reglajul jocurilor este realizat prin ştifturile filetate cu cep 13, asigurate cu piuliţele 14.
Cămăşile 15 asigură protecţia cremalierelor.
Lăgăruirea arborelui 3 se face, în partea din spre sarcină, prin rulmentul radial 16, iar în
partea cealaltă pe perechea de rulmenţi radiali-axiali 17 şi 18. Jocul axial al lăgăruirii se
realizează prin piuliţa specială 19. Flanşa 20 de ieşire a unităţii este fixată pe arbore prin
şuruburile 21. Cuplul se transmite prin două două ştifturi cilindrice 22. În interiorul arborelui
este dispus traductorul 23 pentru poziţia unghiulară. El este cuplat prin şuruburile 24 de flanşa
20.

1.2.2.2. Utilizarea mecanismelor cu lanţ


Transformarea mişcării de translaţie rectilinie a pistonului cilindrului hidraulic în rotaţie se poate
face şi cu mecanism cu lanţ. În fig. III.18 sunt date două variante.

66
Fig. III.15

67
Fig. III.16. Ghidaj cu role cu
recirculare (tanchetă) 1. Role; 2.
Corp; 3 Găuri fixare.

Varianta din fig. III.18,a foloseşte cilindrul cu tija bilaterală 1 , lanţul 2,


roata de lanţ motoare 3 (de care este cuplat arborele unităţii) şi roata pasivă 4. Pe
schiţă sunt redate două posibilităţi de întindere a lanţului: I) cu rola suplimentară de
întindere 5 lăgăruită pe pârghia 6, ce este acţionată de arcul de întindere 7; II) prin
deplasarea roţii pasive cu un mecanism compus din pana 8 acţionată de şurubul 9.
Această variantă conduce la un gbarit foarte mare:
G = 3S + 2r +2a + b + c
Pentru a reduce gabaritul se poate folosi o acţionare cu mecanism diferenţial, ca în
fig. III.18, b. Se folosesc doi cilindri cu dublu efect 1 şi 2, de a căror tije 3 se
articulează roţile de lanţ mobile 5. Lanţul 4 este trecut peste aceste roţi şi peste roata
motoare 6 a unităţii. Capetele lanţului sunt fixate. Se notează cu S deplasarea necesară
pe periferia roţii motoare, adică: S =  . R. Deplasarea cenrului roţilor mobile, egală
cu deplasarea pistoanelor cilindrilor:
S’ = S / 2 = ( . R) / 2
Aceasta se justifică urmărind poligonul vitezelor de pe diametrul vertical al roţilor
mobile, la care viteza centrului rolei este v/2 faţă de v la nivelul porţiunii mobile a
lanţului. Gabaritul va fi dat de relaţia:
G = 2S’ + r + 2r’ +a + b = S + r + 2 r’ + a + b,
valoare considerabil mai redusă decât în cazul anterior.
La conceperea acţionării hidraulice trebuie avut în vedere asigurarea întinderii

68
Fig. III.17

69
Fig. III.18
lanţului. Spre exemplificare, presupunem rotaţia unităţii în sensul I. În acest caz
cilindrul 1 va fi cel motor, el trebuind să fie alimentat la orificiul său C1,1 . Cilindrul 2
va trebui droselizat pe orificiul său C2,1 pentru a asigura o forţă de frânare necesară
întinderii lanţului. Evident, la schimbarea sensului de rotaţie logica conectării
orificiilor cilindrilor se va inversa. Utilizarea mecanismelor cu lanţ este limitată la
construcţii de precizie redusă, atât din cauza erorilor lanţului, cât şi a “efectului de
poligon” ce introduce erori cinematice. De asemenea rigiditatea transmisiei este
relativ redusă.

70
1.2.2.3. Acţionarea cu cilindri “în V”
În fig. III.19 este reprezentată o astfel de acţionare. Cilindrii dublu articulaţi 1
şi 2 au corpul articulat de partea fixă în O1 , respectiv O2 . Tijele sunt articulate în A la

PM2,e 1 2 PM1,e

R Mt=Mt 1+Mt2
PM 1,i PM2,i Fc1
A 1
Gy S Fc2
1
2
C2,2
C1,2

O1
O2
C 1,1 C2,1
Gx

Fig.III.19
manivela OA solidară cu arborele de ieşire al unităţii. Pentru sensul de rotaţie 1
cilindrul 1 este alimentat la orificiul C1,1 realizând forţa Fc1. Celălalt cilindru este
alimentat la orificiul C2,2 şi realizează forţa Fc2. Aceste forţe dau asupra manivelei
două cupluri Mt1 şi Mt2 , astfel încât cuplul total:
Mt = Mt1 + Mt2
Se poate scrie:
Mt1 = Fc1. R. sin1

Din triunghiul O1OS se deduce:


A L1
 ,
sin 1 sin 1
unde s-a notat L1 = O1S.
Se elimină sin  1 între relaţiile de mai sus, rezultând:
Fc1  R  A  sin  1
Mt 1  (III.6)
L1
Lungimea L1 se poate exprima din acelaşi triunghi:

71
L1  A 2  R 2  2AR cos 1  A  1  2  2 cos 1

În relaţia de mai sus s-a introdus notaţia:   R / A .


Expresia lui Mt1 devine:
sin  1
Mt 1  R  Fc1 
1  2  2 cos  1

Considerând şi relaţia similară pentru Mt2 se scrie:


 sin 1 sin  2 
Mt  Mt 1  Mt 2    Fc1   Fc 2   R
 1  2  2 cos  1  2  2 cos  2 
 1 

În expresia de mai sus unghiurile 1 şi  2 se pot extrima funcţie de unghiul curent


 al poziţiei manivelei:
1    ;  2    
Expresia momentului Mt devine:

 sin     sin     
Mt  Mt 1  Mt 2    Fc1   Fc 2   R
 1  2  2 cos    1  2  2 cos    
 

Cele două valori ale forţei dezvoltate de cilindru Fc1 şi Fc2 deoarece ariile pe
care se aplică presiunea sunt diferite:
 2  2 2
Fc1  D c  p   c ; Fc 2  (D c  d t )  p   c
4 4
Pentru a face o apreciere calitativă asupra variaţiei cuplului Mt pentru diferite poziţii
ale manivelei se poate lua Fc = Fc1 = Fc2 :
 sin     sin     
Mt  Mt 1  Mt 2    F R
 1  2  2 cos    1  2
 2  cos       c
 
Dependenţa de mai sus este poate reprezentată în epura din fig. III.20 ( desenul este
valabil pentru  = 450). Se constată că momentul este variabil, având minime în cele
patru aşa zise puncte moarte aflate pe direcţiile OO1 şi OO2, unde cilindrul respectiv
nu dă moment la manivelă:
- pentru cilindrul 1: punctul mort interior PM1,i şi punctul mort exterior PM1,e;
- pentru cilindrul 2: punctul mort interior PM2,i şi punctul mort exterior PM2,e.

72
Valorile maxime se
găsesc între punctele

Mt min moarte.
PM 2,e PM1,e Faptul că Mt este variabil
constituie un dezavantaj al
PM1,i PM2,i
acestei acţionări. În plus,
comanda acţionării se
Mt max
Mt( ) complică fiind necesară
schimbarea sensului de
acţionare al cilindrilor
atunci când se trece prin
Fig. III.20 punctele moarte.

Dimensiunile de gabarit sunt:


2  sin 
G x  2  A  sin   R

1 
G y  A  cos   R    1  R
 
Valorile lui  se obţin observând că distanţa dintre axe minimă este:
A min  L min  R ,
unde lungimea minimă a cilindrului:
L min  S  c ,
c – fiind dimensiunea constructivă a cilindrului ( lungimea pistonului şi a capacelor).
Considerând şi relaţia:
S  2R ,
se obţine:
A min  3  R  c
Valorile lui  :
R R 1
    0,2...0,3
A A min 3  c / R

73
2. Roboţi articulaţi
Sunt cuprinşi în acest capitol roboţii a căror structură cuprinde un mecanism plan cu bare
articulate. Cazul cel mai întâlnit este acela când ultimului element al structurii plane nu i se
impun condiţii de orientare. În finalul acestui capitol va fi prezentată o structură plană
articulată care asigură mişcarea plan-paralelă a ultimului element.
Referitor la prima categorie, planul mecanismului este fie vertical, fie orizontal. În fig.
III.21 sunt prezentate două structuri cu mecanismul cu bare articulate cuprins în plan

3
D
2 B
1
O2 Mt 2 C
2

O1
Mt1 Mt 2
O2
Mt1 4
A
O1
A

a b
vertical.
Fig. III.21
Mecanismul structurii din fig. III.21,a este format din diada articulată O1O2A (elementele
1 şi 2), cu acţionare în O1 şi O2 cu momentele Mt1 şi Mt2 . Aceasta este cea mai răspândită
structură în realizarea roboţilor industriali actuali, pretându-se la acţionare electrică şi cât şi
hidraulică. Mai departe va fi dezvoltat calculul cinematic şi cinetostatic al acţionării.
În fig. III.21,b este reprezentată o structură ce prezintă un lanţ cinematic închis format din
elementele 1, 2, 3 şi 4. Mai rar folosită, structura aceasta este pretabilă roboţilor pentru sarcini
mari, în varianta acţionării electrice. Este posibilă introducerea şi a unui sistem de echilibrare a
sarcinilor statice. Calculele acţionării acestei structuri nu sunt cuprinse aici.
O largă utilizare o au structurile la care mecanismul cu bare articulate se găseşte în
plan orizontal (fig. III.22), roboţii fiind denumiţi de tip “SCARA”. Diferenţa dintre variantele
a şi b este dispunerea în lanţul cinematic a cuplei de translaţie. Pentru varianta a cupla de
translaţie este a patra cuplă, iar pentru varianta b - prima cuplă.
Cele mai multe realizări ale structurilor de tip SCARA” folosesc varianta din fig. III.22, a
deoarece dinamica este mai favorabilă, masele ce translatează în sens vertical fiind mai reduse.
Roboţii de tip ”SCARA” au sarcini mici ce revin acţionărilor, cuplurile Mt1 şi Mt2 trebuind să

74
acopere numai sarcinile inerţiale (sarcinile statice nu dau moment faţă de axele verticale ale
cuplelor de rotaţie din O1 şi O2).

1 2 1 2

O2 Mt 2 O2 Mt 2

Mt 1 Mt 1
O1

O1
a b

Fig. III.22
2.1. Acţionarea roboţilor articulaţi
Roboţii care au mecanismul cu bare articulate dispus în plan vertical (fig. III.21) pot avea
acţionare atât electrică, cât şi hidraulică. Roboţii de tip ”SCARA” au numai acţionare electrică
cuplurile necesare de a fi dezvoltate de acţionare fiind reduse.
2.1.1. Dispunerea acţionării
Un alt aspect privind acţionarea se referă la dispunerea acesteia. Dispunerea acţionării
elementului 1 (cuplul Mt1) este totdeauna la nivelul articulaţiei sale O1. Pentru elementul 2
acţionarea poate fi aşezată local, la nivelul articulaţiei elementului în O2 sau ”centralizată”, fiind
adusă la nivelul lui O1. ”Centralizarea” acţionării elementului 2 urmăreşte reducerea
sarcinii acţionării elementului 1, aceasta nemai trebuind să preia sarcinile statice şi dinamice
date de masa proprie a sistemului de acţionare a elementului 2. Aducerea acţionării elementului 2
la nivelul lui O1 se poate face fie introducând un mecanism paralelogram, fie mecanisme cu roţi
dinţate, cu curele dinţate, cu fire sau benzi şi chiar mecanism cu lanţ.
În fig. III.23 acţionarea elementului 2 al structurii din fig III.21,a a fost adusă la nivelul
articulaţiei O1 cu ajutorul unui mecanism cu paralelogram. Au fost adăugate elementele 1’ şi 2’,
astfel cuplul Mt2 necesar acţionării elementului 2 se regăseşte la elementul 2’, articulat în O1.

75
În fig. III.24 este redată centralizarea acţionării elementelor. 2 şi 3 ale unui robot de tip
”SCARA” folosind mecanisme cu curea dinţată. Pentru ”centralizarea” acţionării
elementului 2 se introduce transmisia cu curea dinţată TC2 . Referitor la elementul 3 sunt
introduse transmisiile TC3,1 şi TC3,2 . Elementele propriuzise de acţionare sunt motoreductoarele

1 2
2 1 1 2 TC3,2 O3
Mt 2 TC2 O 2 Mt3 TC3,1 Mt
3
O2 O1
Mt 2 Mt 2
Mt 2 Mt3 3
Mt1 Mt3
O1 O2
A
O3
MR3
MR 2
O1 MR
1

Fig. III.23 Fig. III.24


MR1, MR2 şi MR3 dispuse în interiorul corpului central al robotului.
Mulţi din roboţii de tip ”SCARA” nu necesită centralizarea acţionării, dat fiind cuplurile
relativ reduse, cât şi existenţa actuală a moto-reductoarelor armonice de mase proprii şi gabarite
reduse.
2.1.2. Acţionarea directă a articulaţiei
Acţionarea unei articulaţii poate fi directă atunci când se folosesc moto-reductoare
dispuse direct la nivelul articulaţiei sau în cazul acţionării hidrulice motoare hidraulice rotative
(cu paletă, cu pistonaşe, etc), de asemenea poziţionate în axa articulaţiei.
În fig. III.25 este schematizată acţionarea unui robot ”SCARA” cu moto-reductoare
armonice dispuse la nivelul articulaţiei. Motoreductoarele MR1 şi MR2 acţionează elementele 1
şi 2. Pentru acţionarea
0 MR1 1 MR2 2 MR3 R1 R2 3 4
elementului 3 este
introdus suplimentar
angrenajul format din
roţile R1 şi R2, întrucât
motoreductorul MR3 nu
putea fi dispus în axă,
locul fiind ocupat de
Fig. III.25 culisa 4 (elementul 4).
În tabelul III.7 sunt cuprinse datele încărcărilor admisibile ale reductoarelor de tip CSF-
** ale firmei HD Systems şi în fig. III.26 şi tabelul III.8 - elementele geometrice principale.
76
Tabelul III.7 Datele de încărcare a reductoarelor armonice de tip CSF-** - firma HD Systems

Cuplul Cuplul Cuplul Cuplul Cuplul

transmitere
nominal maxim de Cuplul Cuplul nominal maxim de Cuplul temporar

Raport
transmitere
Mărimea La porniri- mediu temporar Mărimea La porniri- mediu maxim
** 2000 rot/min opriri admis maxim ** 2000 rot/min opriri admis admis

Raport
[Nm] repetate [Nm] admis [Nm] repetate [Nm] [Nm]
[Nm] [Nm] [Nm]
50 137 402 196 686
30 4 9 6,8 17 80 206 519 284 980
14 50 5,4 18 6,9 35 40 100 265 568 372 1080
80 7,8 23 11 47 120 294 617 451 1180
100 7,8 28 11 54 160 294 647 451 1180
30 8,8 16 12 30 50 176 500 265 950
50 16 34 26 70 80 313 707 390 1270
80 22 43 27 87 45 100 353 755 500 1570
17 100 24 54 39 110 120 402 823 620 1760
120 24 54 39 86 160 402 882 630 1910
50 25 56 34 98 50 245 715 350 1430
80 34 74 47 127 80 372 941 519 1860
100 40 82 49 147 50 100 470 980 666 2060
20 120 40 87 49 147 120 529 1080 813 2060
160 40 92 49 147 160 529 1180 843 2450
50 39 98 55 186 50 353 1020 520 1960
80 63 137 87 255 80 549 1480 770 2450
25 100 67 157 108 284 58 100 696 1590 1060 3180
120 67 167 108 304 120 745 1720 1190 3330
160 67 176 108 314 160 745 1840 1210 3430
50 76 216 108 382 50 490 1420 720 2830
80 118 304 167 568 80 745 2110 1040 3720
32 100 137 333 216 647 65 100 951 2300 1520 4750
120 137 353 216 686 120 951 2510 1570 4750
160 137 372 216 686 160 951 2630 1570 4750

77
Fig. III.26

Tabelul III.8 Elemente geometrice de montaj ale reductoarelor CSF-** ale firmei HD Systems
( dimensiunile în [mm] )

Mărimea 14 17 20 25 32 40 45 50 58 65
**
A 73 79 93 107 138 160 180 190 226 260
B 41 45 45,5 52 62 72,5 79,5 90 104,5 115
C 7 8 10 10 12 16 16 16 20 24
D h7 56 63 72 86 113 127 148 158 186 212

În fig. III.27 este redată în detaliu construcţia reductorului CSF 14. Arborele 4 de intrare
al reductorului are un alezaj  6 în care se introduce arborele motorului electric.
Până la deformatorul eliptic 3 se interpune piesa intermediară 6, formând astfel un cuplaj
Oldham (v. şi fig. 6). Deformatorul eliptic împinge rulmentul deformabil 2 către coroana
dinţată executată în corpul 7.
Paharul este fixat de arborele de ieşire 13, care este lăgăruit cu un rulment radial-axial cu
rolele încrucişate 11. Piesa 14 serveşte centrării paharului în arborele de ieşire. Partea fixă a
lagărului este realizată în corpurile 8 şi 10 asamblate cu şuruburile 9. Asamblarea de corpul
principal 7 se face cu şuruburile 15. Simeringul 12 etanşează reductorul spre ieşire.

78
Fig.III.27

79
Pentru acţionarea directă a articulaţiilor se pot folosi şi alte tipuri de reductoare armonice.
În fig. III.28, pentru realizarea rotaţiei relative dintre braţele articulate 1 şi 11 se

Fig. III.28
utilizează un reductor armonic plat la care elementul deformabil 7 are forma unei roţi dinţate
conice plane. Deformatorul 6 are forma unei came spaţiale cu două maxime pe întrega
circumferinţă. În acest fel elementul flexibil 7 este împins prin bilele 8 către coroana 9 danturată
conic. Mişcarea este adusă la arborele de intrare 4 al reductorului printr-o transmisie cu curea
dinţată.

2.1.3. Acţionarea indirectă a articulaţiei


În cazul roboţilor la care mecanismul plan cu bare articulate este dispus în plan vertical
(fig. III.21) cuplurile necesare a fi dezvoltate în articulaţii sunt mari din cauza sarcinilor statice
date de greutăţi. În plus, aceşti roboţi au şi dimensiuni relativ mari ale elementelor, ceeace
impune sporită pentru acţionare. Se folosesc sisteme de acţionare indirectă a
articulaţiei prin unui mecanism cu şurub, în cazul acţionării electrice şi cu cilindri
dublu articulaţi, în cazul acţionării hidraulice (fig. III.29). Unele dezavantaje apar ca urmare a
neliniarităţilor la nivel cinematic şi cinetostatic, aşa cum se va arăta mai departe. De asemenea,
unghiul de rotaţie obţinut este limitat.
În cazul acţionării electrice (fig. III.29, a) de elementul 1 al structurii este articulată
piuliţa 2, în punctul D. Şurubul 3 este rezemat în punctul C în lagărul oscilant 4. Acţionarea
şurubului se face pornind de la moto-reductorul 5.

80
0 1 0 1
Fs Fc
vp vp
D D
R Mt L R Mt
L
s
C O C O
A A

m
a b

Fig. III.29
Forţa axială Fs dezvoltată la nivelul piuliţei realizează cuplul Mt la elementul 1. Sistemul
este avantajos dată fiind precizia de poziţionare ce se obţine.
În cazul acţionării hidraulice (fig.III.29, b) se foloseşte un cilindru 3 dublu articulat.
Considerentele de calcul cinematic şi cinetostatic vor fi aceleaşi ca în cazul anterior.
În fig. III.30 este arătată utilizarea sistemului indirect de acţionare electrică pentru

2' 1 2 1 2
1 max
D'' O2 Mt 2 O2
D''
D R2 R1
D
2 max D' A1 Mt1
A2 O1 O1
D'

MR2 MR1

a b

Fig. III.30
robotul din fig. III.21, a. Sunt folosite două mecanisme cu şurub aflate în plane diferite: în fig.
III.30, a este reprezentat mecanismul centralizat pentru acţionarea elementului 2 (realizarea
cuplului Mt2) şi în fig. III.30, b - mecanismul pentru realizarea acţionării elementului 1
(obţinerea cuplului Mt1).
La calculul mecanismului acţionării elementului 1 unde nu s-a pus problema centralizării
amplitudinea rotirii manivelei O1D este 1 max care este direct variaţia coordonatei robot

corespunzătoare:
1 max  q 1 max  q 1 max  q 1 min (III.7)

81
Acţionarea centralizată indirectă a elementului 2 conduce la necesitatea ca amplitudinea rotirii
manivelei corespunzătoare să fie dată amplitudinea variaţiei unghiului poziţiei absolute a
elementului 2: q2a = q1 + q2 , adică:
 2 max  q 1  q 2   q 1 max  q 2 max  1 max  q 2 max , (III.8)

unde: q 2 max  q 2 max  q 2 min .

Eliminând pe 1 max între relaţiile (III.7) şi (III.8) se deduce:

q 1 max  q 2 max   2 max   max ,

unde amplitudinile rotirilor manivelelor  max sunt limitate la 1200…1500 (se va justifica mai

departe). Se observă, deci, o limitare suplimentară a spaţiului de lucru al unei structuri cu o astfel
de acţionare.
Pentru acţionarea hidraulică nu se impun acţionări centralizate, forţele dezvoltate în
cilindrii hidraulici fiind mari la mase proprii acceptabile. În fig. III.31 sunt prezentate

2 1 2
Fc2 Fc2
1
Mt 2 O2 Mt 2
Fc1 O2
Fc1

Cil 1 Cil 2 Cil 1


Mt 1 Mt 1
O1 O1
a b
2
Fc1 Fc2
O2 Mt 2 Fc1
1 O2
Mt 2
Fc2
Cil 1 Cil 1 2
M t1
Mt 1 Cil 1
O1
O1
1
c d
Fig. III.31
unele soluţii de dispunere a cilindrilor hidraulici dublu articulaţi pentru acţionarea diadei ce
formează structura mecanismului plan al robotului din fig. III.21,a. Sunt folosiţi cilindrii dublu
articulaţi Cil1 şi Cil 2.
2.1.4. Calculul acţionării indirecte a articulaţiei
Se vor efectua calculele cinematice şi cinetostatice ale acţonării (fig. III.29).
Calculul cinetostatic permite determinarea cuplului Mt dezvoltat:
Mt  R  Fs  sin  (III.9)

82
În cazul acţionării hidraulice se va înlocui Fs cu Fc .
Cuplul Mt variază cu unghiul , valorile extreme corespunzând la  min şi  max  90 0 :

Mt min  R  Fs  sin  min ; Mt max  Fs  R (III.10)


Cuplul minim se obţine la capetele de cursă D’ şi D’’ dacă punctele D’, D’’ şi C sunt colineare
(fig. III.32). Cursa piuliţei (pistonului) a fost ntată cu S, iar unghiul extrem de oscilaţie al
manivelei - cu  max . Se pot scrie relaţiile:

 max  180 0  2   min ;

 max
S  2  R  sin
2
Se poate calcula raportul:
Mt min 
k  sin  min  cos max (III.11)
Mt max 2
Fs Pentru a limita variaţia lui Mt se poate
S
2 impune:
D''
S
2 M min k  k min
Fs max
2 R De aici considerând (11) rezultă
Lmin max
condiţia:
D' 2 Mtmin
Mtmin
R  max  2  arcsin(k min ) (III.12)
min
0
Dacă se impune, de exemplu, kmin =
C A O
0,5 rezultă:
Fig. III.32  max  120 0

Pentru poziţia curentă (fig. III.28), unghiul  se poate calcula funcţie de unghiul curent al
manivelei . Prin aplicarea teoremei sinusurilor în triunghiul ODC se poate scrie:
sin  sin  A
  sin    sin 
A L L
Lungimea L a porţiunii cu şurub (cilindru) se obţine din acelaşi triunghi:

L  A 2  R 2  2  A  R  cos  , (III.13)
Înlocuind dependenţele de mai sus în (III.9) se obţine:
R  A  sin 
Mt   Fs (III.14)
A 2  R 2  2  A  R  cos 

Se constată, şi de aici, că Mt nu este constant, ci variază cu valorile lui .


Dependenţa dintre forţa axială Fs din şurub şi cuplul de acţionare al acestuia Ms este cunoscută
din teoria transmisiilor cu şuruburi:

83
dm
M s  Fs   tg  s   ech 
2
S-au notat: dm – diametrul mediu al transmisiei şurub – piuliţă; s – unghiul elicei filetului şi
ech – unghiul redus (echivalent de frecare). Considerând şi reductorul cu: iR – raport de
transmitere şi R – randament şi considerând randamentul lăgăruirii şurubului Ls se poate scrie
cuplul necesar la arborele motorului:
Ms
Mt m 
i R   R   Ls
Pe baza ultimelor trei relaţii de mai sus se poate scrie dependenţa cinetostatică a acţionării
indirecte cu mecanism cu şurub:

d m  tg  s   ech  A 2  R 2  2  A  R  cos 
Mt m    Mt (III.15)
2  R  A  i R   R   Ls sin 

Calculul cinematic permite determinarea vitezei unghiulare a motorului electric m


funcţie de viteza unghiulară  a manivelei (fig. III.29). Pentru mecanismul cu şurub se poate
scrie:
s vp
s  
2   is  pa

În relaţia de mai sus s-au notat: s şi s- frecvenţa şi viteza unghiulară ale şurubului; vp – viteza
de translaţie a piuliţei de-a lungul şurubului; is şi pa numărul de începuturi şi pasul aparent ale
filetului. Dacă se consideră şi eventualul reductor cu raportul de transmitere iR, se poate scrie:
m
iR 
s
Din cele două relaţii de mai sus obţinem:
2i R
m   vp (III.16)
is  pa

Pentru a deduce dependenţa dintre vp şi viteza unghiulară  a manivelei se derivă în


raport cu timpul (III.13):
dL A  R  sin 
vp    (III.17)
dt A  R 2  2  A  R  cos 
2

Dependenţa cinematică a acţionării se obţine eliminând pe vp între (III.16) şi (III.17):


2    i R  A  R  sin 
m    (III.18)
i s  p a  A 2  R 2  2  A  R  cos 

Raportul de transmitere al acţionării electrice cu mecanism cu şurub este:

84
m 2    i R  A  R  sin 
i Tr   (III.19)
 i s  p a  A 2  R 2  2  A  R  cos 

Se constată că i Tr  ct , depinzând de poziţie (), ceeace, ca şi inconstanţa cuplului de acţionare


(v. rel (III.13)), constituie un dezavantaj al acestui tip indirect de acţionare a articulaţiilor. Pe de
altă parte, precizia şi cuplurile mari sunt avantajele ce se relevă.
În cazul acţionării hidraulice (fig. III.29, b), cinematic, interesează numai dependenţa
(III.16), aici vp având semnificaţia vitezei pistonului cu care se calculează debitul de fluid.
În fig. III.33 este redată o soluţie constructivă a acţionării articulaţiei cu mecanism
cu şurub. Motorul electric 2 este cuplat direct cu şurubul 17, cinematica , în majoritatea
cazurilor, nu impune introducerea unui reductor. Lăgăruirea şurubului se face cu ajutorul a doi
rulmenţi radiali-axiali 14 şi 15 montaţi în caseta 6. Reglajul jocului axial în lăgăruire se face cu
piuliţa specială 7. Caseta formează un lagăr oscilant la nivelul axei din C faţă de partea fixă 27.
Lagărul foloseşte rulmenţii 26 şi cepurile 25. Etanşarea se face cu manşetele 28.
Mecanismul şurub-piuliţă cuprinde două piuliţe cu bile 18 şi 20 montate în caseta 9.
Inelul distanţier 19 asigură poziţionarea corectă a celor două piuliţe pentru a avea un joc axial
minim în transmisie. Împiedicarea rotirii piuliţelor se face cu penele 10.
Caseta 10 este articulată la nivelul punctului D faţă de elementul acţionat 31 ce constituie
ieşirea sistemului. Construcţia elementului 31 este sub formă de cheson pentru a asigura
rigiditatea necesară. Lăgăruirea acestui element se face faţă de partea fixă 23, cu rulmenţii 21,
cepurile 24 şi manşetele de etanşare 22.
În fig. III.34 este redată construcţia unei acţionări hidraulice a unei articulaţii.
Corpul 8 al cilindrului este asamblat prin sudare de “ochiul” articulaţiei 2, faţă de partea fixă 1.
Constructiv, articulaţia este sferică pentru a compensa erorile de aliniere.Accesul uleiului se face
prin ştuţurile 3 şi 9, sudate de corpul 8. Pistonul 5 este etanşat cu manşetele 6. Ghidarea
pistonului în cilindru se face prin segmentul 4 executat din teflon. Tija pistonului 7 este etanşată
cu manşeta 11, iar ghidarea sa se face pe bucşa din bronz 10. Evitarea pătrunderii murdăriei este
asigurată cu răzuitorul 12. “Ochiul” de articulaţie 14 este asamblat prin înşurubare în tija 7 a
pistonului şi realizează cuplarea cu elementul acţionat 13.

85