Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
FACULTATEA DE AGRICULTURĂ
SPECIALIZAREA: MĂSURĂTORI TERESTRE ȘI CADASTRU
FORMA DE ÎNVĂȚĂMÂNT: ZI
Absolvent:
Anca- Ioana Belciu
Conducător Științific:
Conf. Dr. Ing. Lucian Dragomir
TIMIȘOARA
2015
1
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
CUPRINS
2
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
CUPRINS........................................................................................................................................1
REZUMAT......................................................................................................................................3
ABSTRACT....................................................................................................................................4
INTRODUCERE.............................................................................................................................5
CAPITOLUL I. STADIUL ACTUAL AL CUNOAȘTERII ÎN DOMENIUL TEHNOLOGIILOR
MODERNE DE MĂSURARE APLICATE ÎN FOTOGRAMMETRIE........................................7
1.1.SCURT ISTORIC..................................................................................................................7
1.2. ROMÂNIA ÎN PAS CU TEHNOLOGIA..........................................................................12
1.3. ELEMENTE DE FOTOGRAMMETRIE ȘI AEROFOTOGRAMMETRIE.....................14
1.4. FOTOGRAMMETRIA UAV. APLICAȚII ALE UAV ÎN FOTOGRAMMETRIE..........18
CAPITOLUL II. MATERIALE ȘI METODE FOLOSITE..........................................................24
2.1. VEHICULUL PLATFORMĂ............................................................................................26
2.2. PROPAGAREA ERORILOR.............................................................................................29
2.3. DESCRIEREA UNUI SISTEM UAV. ELICOPTERUL UAV........................................31
2.4. TEHNOLOGIA LIDAR.....................................................................................................34
2.5. TIPURI DE TEHNOLOGII LiDAR..................................................................................37
2.6. COMPONENTE ALE SISTEMULUI LIDAR..................................................................38
2.7. PRECIZIA SISTEMULUI LiDAR.....................................................................................40
CAPITOLUL III. EFECTUAREA UNEI MĂSURĂTORI UAV ÎN INCINTA CAMPUSULUI
USAMVB TIMIȘOARA...............................................................................................................41
3.1 PREZENTAREA ZONEI....................................................................................................41
3.2. DETALII DESPRE DRONA PTERYX UAV...................................................................43
3.3. DATE TEHNICE ALE DRONEI PTERYX UAV.............................................................44
3.4. TASEU DE ZBOR TIPIC PENTRU UAV........................................................................47
3.5. SUPRAFAȚA, FORMA HĂRȚII ȘI ALTITUDINEA DE ZBOR....................................48
3.6. IMPORTANȚA STABILITĂȚII APARATULUI FOTO..................................................50
3.7. INVENTARUL DE COORDONATE................................................................................51
3.8. CARNETUL DE TEREN...................................................................................................52
CAPITOLUL IV. REZULTATE ȘI DISCUȚII............................................................................57
4.1. PRODUSE REZULTATE....................................................................................................58
4.2. DOCUMENTAȚIA PRIVIND FLUXUL TEHNOLOGIC DE OBȚINERE A
IMAGINILOR ORTOFOTO....................................................................................................62
CONCLUZII ȘI PROPUNERI......................................................................................................63
BIBLIOGRAFIE...........................................................................................................................65
3
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
CURRICULUM VITAE
4
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
REZUMAT
Vehiculele aeriene fără pilot (UAV), dotate cu sisteme de navigație și capacitate video,
sunt în curs de utilizare pentru misiuni de inteligența, recunoaștere și supraveghere. O misiune de
interes special implică estimarea şi calculul locației pentru obiectivele detectate de senzorii de la
bord. Combinarea estimărilor UAV cu informații culese de la senzorii de imagine duce la
măsurători de legătură care pot fi folosite pentru a determina locația țintei. Singura problemă de
estimare a aceastei legături 3D este metoda filtrelor neliniare și tradiționale care produc estimări
părtinitoare și nesigure, ceea ce duce uneori la instabilitatea filtrului.
Obiectivul acestei lucrări este de a implementa evoluția pozitivă a măsurătorilor, de a
dezvolta algoritmi de orientare care să permită UAV-ului să își urmeze traiectoria pentru a
diminua erorile care apar în urma unei sesiuni de zbor.
Tehnologia LiDAR(Light Detection and Ranging) se bazează pe culegerea datelor
din teren utilizând radarul cu laser şi procesarea lor în informaţii geospaţiale asupra
scoarţei terestre.
Conceptul de bază constă în determinarea distanţei de la platforma aeriană a
aparatului la suprafaţa urmărită, a unghiului de scanare faţă de verticala locului şi
poziţionarea în sistem WGS 84 a aparatului şi, ulterior, a punctelor reflectate de la
suprafaţa solului.
Pe baza măsurătorilor aero-fotogrammetrice şi prin prelucrarea acestora se disting mai
multe produse, dintre acestea amintim: ortofotograma, ortofotoplanul, reţeaua de sprijin
precum şi planul de situaţie.
CUVINTE CHEIE
UAV, Lidar, măsurători, fotogrammetrie, imagine, teren, laser
5
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
ABSTRACT
Small unmanned aerial vehicles (UAVs), equipped with navigation systems and video
capability, are currently being deployed for intelligence, reconnaissance and surveillance
missions. One particular mission of interest involves computing location estimates for targets
detected by sensors leads to bearing measurements of the target that can be used to determine the
target’s location. This 3D bearings- only estimation problem is nonlinear and traditional filtering
methods produce biased and uncertain estimates, occasionally leading to filter instabilities.
The objective of this work is to implement a positive evolution of the measurements, to
develop guidance algorithms that enable the UAV to fly trajectories that increase the amount of
information provided by the measurements and improve overall estimation observability,
resulting in proper target tracking and an accurate target location estimate.
LIDAR technology (Light Detection and Ranging) is based on field data collection using
laser radar and geospatial information processing in the earth's crust.
The basic concept is to determine the distance from the camera to the surface of the aerial
platform followed, the scanning angle and the position of the plumb line to the WGS-84 system
of the machine and subsequently reflected from the surface of the ground points.
Based on aero-photogrammetric measurements and their processing, there are several
products of these include: ortophotogramm, ortho, support network and plan situation.
KEYWORDS
UAV, LiDAR, measurements, photogrammetric, imagine, land, laser
INTRODUCERE
Vehiculele aeriene fără pilot, „dronele”, reprezintă cea mai importantă inovaţie din
domeniul militar realizată în ultimii ani. Dacă până de curând dronele erau utilizate doar în
teatrele de război, ele ar putea deveni cât de curând omniprezente. De la agricultură şi arheologie
până la jurnalism, dronele promit să transforme numeroase domenii în deceniile următoare,
marcând o schimbare fără precedent în viaţa noastră de zi cu zi.
O prezentare sintetică a stadiului actual de dezvoltare a fotogrametriei și teledetecției, pe
baza realizărilor cunoscute pâna în prezent, permite aprecierea realistă a posibilităţilor și
limitelor acestui mijloc de investigare. Revista americană de specialitate "Photogrammetric
Engineering and Remote Sensing" definește fotogrametria astfel : "Fotogrametria este arta,
știința si tehnologia de obținere a informațiilor sigure despre obiectele fizice și mediul
înconjurător prin prelucrarea înregistrărilor , măsurarea și interpretarea imaginilor fotografice, a
modelelor de energie radiantă electromagnetică si alte fenomene".
O aplicație convențională a fotogrametriei este elaborarea de hărți topografice cu curbe
de nivel, bazate pe măsurători și informații obținute de pe fotografii aeriene si spațiale cu
instrumente analogice optice și/sau calculatoare analitice. In mod similar, principiile topografice
de măsurători de precizie sunt aplicate în fotogrametria la mică distanță pentru reprezentarea
obiectelor a căror studiere pe alte căi întâmpină dificultăţi pentru înregistrarea deformaţiilor
măsurabile in modelele inginereşti, pentru studierea medicală a formelor de viată.
Lucrarea este structurată pe patru capitole, după cum urmează:
Capitolul I, denumit Stadiul actual al cunoașterii în domeniul tehnologiilor moderne de
măsurare aplicate în fotogrammetrie, cuprinde patru subcapitole care prezintă detaliat istoria și
evoluția fotogrammetriei. În acest capitol aflăm că ridicările fotogrammetrice datează de la
mijlocul secolului trecut, acestea fiind condiționate de apariția și dezvoltarea fotogrammelor.
În 1858 Gaspar Felix Tournachon vine cu ideea folosirii fotografiilor aeriene ale
suprafeței terestre, obținând astfel prima fotografie aeriană dintr-un balon, la înălțimea de 80 de
metri deasupra Parisului, dând astfel startul unei noi ere în obținerea măsurătorilor.
În țara noastră, între anii 1910- 1914 au fost realizate primele experimente de ridicări
aerofotogrammetrice, urmând ca în 1916 să fie realizată prima ridicare aerofotogrammetrică
asupra unui cartier din București, folosind o camera fotografică simplă, din lemn.
Capitolul al II- lea, numit Material și metode, cuprinde șase subacapitole care fac referire
la efectuarea măsurătorilor cu ajutorul dronelor, erori care apar în timpul zborului și despre
impementarea tehnologiei LiDAR în fotogrammetrie.
Dronele sau vehiculele aeriene fără pilot au luat cu asalt piața, oferind cumpărătorului
posibilitatea de a efectua măsurători chiar și în zonele greu accesibile.
7
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
Micile vehicule aeriene fără pilot avute în vedere sunt echipate cu sisteme de
navigație rudimentare care implică un grad scăzut de senzori inerțiali si receptoare
GPS. Ele au, de asemenea la bord senzori de imagine (atât IR și EO), actuatori
controlabili (lifturi și cârme), și capabilitatea de prelucrare și de comunicare la baza
bordului.
Erorile de orientare ale vehiculului se proporționează cu distanța relativă către țintă și se
produc erori de estimare mari pentru măsurătorile efectuate de departe. Imaginea țintei luată la
momentul de măsurare corespunzător poate fi prelucrată pentru a extrage locația pixelată a
centrului de greutate al obiectivului.
Tehnologia LiDAR(Light Detection and Ranging), pe de altă parte, se bazează pe
culegerea datelor din teren utilizând radarul cu laser şi procesarea lor în informaţii
geospaţiale asupra scoarţei terestre. Practic, tehnologia presupune scanarea unei
suprafeţe cu ajutorul undelor laser asemănătoare cu detecţia radar dar cu deosebirea că,
în locul undelor radio, se folosesc cele luminoase.
În capitolul III, denumit Efectuarea unei măsurători UAV în incinta USAMVB
Timișoara, este prezentată detaliat efectuare unei măsurători utilizând cea mai nouă tehnologie
de măsurare, cea a UAV- urilor. Capitolul cuprinde opt subcapitole, prezentându-se atât zona în
care s-a defășurat măsurătoarea cât și tipul de dronă folosită.
Efectuarea măsurătorilor cu ajutorul dronei Pteryx UAV a făcut posibilă cunoașterea unui
nou mod de lucru mult mai rapid și eficient. GPS-ul montat pe drona Pteryx UAV utilizează date
ionosferice de corectare a transmisiunii, deja existente precum WAAS, MSAS si EGNOS, care
sunt transmise prin satelit.
Al IV-lea capitol al lucrării, denumit Rezultate și discuții , oferă viziunea per ansamblu a
întregii lucrări, aducând anumite discuții în calcul, legate de efectuare măsurătrilor și rezultatele
care apar în urma unei astfel de măsurători.
8
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
1.1.SCURT ISTORIC
Între anii 1480 – 1492 , Leonardo da Vinci a introdus noţiunile de proiecţie şi
perspectivă centrală. În 1525, Albrecht Durer şi mai târziu în 1759 Johan Heinrich Lambert
au continuat munca lui Leonardo dezvoltând principiile matematice ale imaginii
perspective preluate dintr-un punct din spatiu.
Primele ridicări fotogrammetrice datează de la mijlocul secolului trecut, fiind
condiţionate de apariţia şi dezvoltarea fotografiei.
Odată cu publicarea, în 1851, de către Skott Archer a modului de obţinere a
imaginii fotografice prin procedeul coloidului umed (stratul fotosensibil se prepară şi se
întinde pe placa de sticlă înainte de fotografiere, iar expunerea şi developarea se face în
timpul cât stratul sensibil este umed) s-a deschis posibilitatea de aplicare a fotografiei în
numeroase ramuri ale ştiinţei şi tehnicii, inclusiv în domeniul măsurătorilor terestre.
Relaţia dintre geometria proiectivă şi fotogrammetrie a fost dezvoltată de R. Sturms
şi Guido Hauck în anul 1883 în Germania. Legile perspectivei fotogrammetrice ale lui Hauck
sunt prezentate în imaginea următoare.
9
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
14
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
schimb, pe o imagine aeriană nu s-ar putea face măsurători, iar imaginea nu este perpendiculară
în orice punct, astfel că vom vedea şi clădiri din lateral.
„Ortofotoplanurile sunt hărţi foto cu un avantaj major: prezintă situaţia din teren din
momentul prezent. Cu ajutorul sistemului nostru, putem produce ortofotoplanuri şi modele
digitale de elevaţie, acestea din urmă fiind reprezentarea digitală a topografiei terenului – practic,
fiecare pixel conţine o coordonată în trei dimensiuni. Pe ortofotoplanuri poţi măsura cu precizie
coordonatele, suprafeţele, distanţele, perimetrele şi unghiurile (practic, orice măsurătoare în două
dimensiuni), iar pe modelul digital de elevaţie (DEM), poţi măsura înălţimi, volume, pante,
profile de teren (terenul în secţiune), linii de contur”(Lucian Vuicin, 2013).
Astfel de măsurători oferă informaţii valoroase şi eficientizează activitatea celor care au
nevoie de planuri detaliate ale unei anumite zone, fiind utile în nenumărate domenii, de la
arhitectură şi construcţii, până la agricultură, transporturi sau turism. În timp ce companiile din
mediul privat se folosesc de tehnologiile prezentului, autorităţile de la noi sunt încă reticente şi
continuă să aloce un buget similar unor sisteme de vechi de zeci de ani.
Întregul proces de preluare de datelor pare desprins dintr-un film SF al secolului trecut.
Ceea ce în urmă cu câteva decenii părea o idee fantezistă, astăzi este o realitate cotidiană:
măsurătorile se realizează cu ajutorul unui aparat de zbor fără echipaj uman, denumit „dronă”, ce
se deplasează autonom, conform unui plan de zbor prestabilit. Pentru o acurateţe centimetrică,
înaintea zborului pe zona ţintă se stabilesc nişte puncte de control, măsurate cu aparatură topo,
care apoi se marchează. Aceste markere trebuie să apară în imagini pentru ca, în faza de
procesare, coordonatele acestora se declară softului ca şi etalon, explică specialiştii.
Se determină zona ţintă şi se creează planul de zbor, care se încarcă în autopilot
În timpul zborului, drona capturează imagini care se suprapun 70% una peste cealaltă şi
înregistrează poziţia geografică a fiecărei capturi
După aterizare, se downloadează imaginile şi datele din autopilot, după care se corelează,
cu ajutorul unui soft de pre-procesare
Procesarea imaginilor se face cu ajutorul unor programe de ultimă generaţie şi implică
trei paşi importanţi: alinierea imaginilor cu ajutorul punctelor comune între acestea (rezultatul
fiind un nor de puncte); reconstrucţia geometrică prin care se calculează poziţia tri-dimensională
a fiecărui punct (rezultatul fiind un model tri-dimensional); exportarea rezultatelor în formate
compatibile cu softurile de analiză/proiectare
Sistemul este eficient pentru suprafeţele sub 100 kmp şi, fiind de înaltă rezoluţie, oferă o
calitate inaccesibilă pe piaţa civilă, până acum. Beneficiile incontestabile ale acestei metode de
măsurare sunt date de calitatea şi cantitatea datelor topografie, precum şi înalta rezoluţie a hărţii
15
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
foto. Cu metodele de măsurare topo clasice, pentru a obţine astfel de cantitate şi calitate de date
(dar fără imagini) pentru 1 kilometru pătrat, ar fi nevoie ca staţia GPS să fie pusă în aproximativ
10 milioane puncte, ceea ce este imposibil, subliniază specialiştii.
16
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
17
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
foarte bine obiectele de fotointerpretat si însuşirile lor, felul cum apar in imagine ,dacă
imaginea este redată la o scară convenabilă şi este de bună calitate (pot fi sesizate şi detaliile
,eventual şi culorile) şi dacă imaginile se examinează şi stereoscopic, când perceptia formelor
poate fi hotărâtoare.
Ridicarea fotogrammetrică începe cu proiectarea.
Proiectantul trebuie să cunoască suprafaţa de ridicat care se delimitează pe o hartă la
scara 1:100 000 sau 1:50 000 (în general la o scară 2:1 faţă de scara la care urmează a se
realiza planul sau harta prin metode aerofotogrammetrice). Totodată trebuie să cunoască
scopul ridicării, modul de exploatare a fotogramelor şi precizia de atins pentru a se putea
întocmi proiectul de aerofotografiere care trebuie să precizeze: camera fotogrammetrică
(distanţa focală, formatul fotogramelor), scara fotogramelor (este funcţie de natura
rezultatului, scara planului, performanţele ansamblului camera-film-aparate de exploatare
şi precizia ce se urmăreşte), înălţimea de zbor deasupra terenului (se calculează funcţie
de distanţa focală f a camerei şi scara fotogramelor), traseele de zbor trasate pe hartă ( distanţa
dintre ele se ia cu cca. 66 % din L pentru a se asigura o acoperire transversală între benzi de
33 %), acoperirea longitudinală a fotogramelor, adică în lungul benzii (se ia 33% pentru
exploatarea fotogramelor pe cuple independente şi de 66% pentru stereorestituţie),
bineînţeles natura filmului (pancromatic pentru scopuri metrice obişnuite) şi timpul de
expunere maxim pentru ca în condiţiile date (viteza de zbor) să nu se producă trenarea imaginii.
După efectuarea zborului se developeanză filmul, se usucă şi se fac copiile fotografice
pozitive pe hârtie, cu ajutorul cărora se întocmeşte un mozaic, adică fotogramele sunt
suprapuse după detalii. Pe mozaic se constată dacă s-au obţinut acoperirile longitudinale
şi transversale proiectate şi dacă întreaga suprafaţă a fost acoperită.
Totodată se verifică calitatea negativelor, claritatea imaginilor, se
concluzionează asupra eventualelor completări şi calea pe care vor fi realizate.
Urmează proiectarea punctelor de reperaj fotogrammetric şi determinarea acestora pe cale
topografică, la teren. În general sunt necesare minim patru puncte pe fiecare fotogramă,
respectiv stereogramă, care să fie bine identificabile pe teren şi fotograme,
pentru a permite transformarea din sistemul fotogrammetric în sistemul geodezic.
Cu ocazia executării reperajului la teren se execută şi completarea
fotointerpretării sau se execută descifrarea completă a fotogramelor, folosind atlasul de
semne convenţionale al hărţii la care urmează a se realiza planul.
Urmează lucrările de aerotriangulaţie şi apoi lucrările de restituţie,
obţinându-se în final planul (harta) topografică prin mijloace fotogrammetrice.
19
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
20
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
umane în zonele de risc ridicat. Cerințele tehnice pot fi definite prin autonomie de decolare, de
zbor și de aterizare (Eck, 2001).
Przybilla și Wester-Ebbinghaus 1979 au făcut primele experimente cu vehicule aeriene
fără pilot în aplicații fotogrametrice. Pentru zborurile de imagine într-o scară de 1: 1000 sau mai
mult, cu o viteză de declanșare de 1/1000 s, viteza avionului a fost prea mare pentru a obține
mișcarea acceptabilă a imaginii. La acea vreme, rezultatele nu au fost suficiente, din cauza
vibrațiilor provocate de rotor care a dus la mișcarea imaginii.
Primele teste realizate cu ajutorul unui model de avion au fost realizate de compania
Hegi. Avionul a fost de 3 m lungime și a avut o lungime de aripa de 2,6 m. Avionul ar putea
transporta o sarcină utilă de maxim 3 kg. Echipamente de navigație de la Lindhof Technika au
fost folosite pentru a naviga avionul.
interes special implică estimarea şi calculul locației pentru obiectivele detectate de senzorii de la
bord. Combinarea estimărilor UAV cu informații culese de la senzorii de imagine duce la
măsurători de legătură care pot fi folosite pentru a determina locația țintei. Singura problem de
estimare a aceastei legături 3D este metoda filtrelor neliniare și tradiționale care produc estimări
părtinitoare și nesigure, ceea ce duce uneori la instabilitatea filtrului. Selecție atentă a locațiilor
de măsurare îmbunătățește performanța filtrului , motivează dezvoltarea traiectoriei UAV care
minimizează eroarea de estimare a locației țintă, și de a îmbunătăți convergența filtrului.
Principala aplicație a UAV-uri ar putea fi definită prin observație, întreținere,
supraveghere, monitorizare, teledetecție și sarcinile de securitate.
Nimeni nu știe ce sisteme există deja pentru aplicatii fotogrametrice, prin urmare, o
privire de ansamblu despre proiectele recente vor fi afișate.
În ultimii ani, tot mai multe aplicații ale sistemelor UAV în fotogrametrie au devenit
comune. Această evoluție poate fi explicată prin răspândirea combinaţiei low-cost a sistemelor
de GPS/ INS, care sunt necesare pentru a naviga un elicopter cu mare precizie către punctele de
achiziție prezise. Unele sisteme sunt utilizate fără sisteme GPS / INS, mai ales pentru capturarea
acoperisurilor pentru combinarea cu măsurătorile terestre. Pentru aplicațiile care utilizează numai
UAV-uri și pentru reducerea numărului de puncte de control, poziționarea GPS ar trebui să
ajungă la o precizie decimetrică.
Pornind de la necesitatea unor costuri reduse pentru implementare şi întreţinere, a luat
naştere o tehnologie mai eficientă nu numai din punct de vedere economic ci şi calitativ.
UAV poate fi văzut deci, ca un supliment sau înlocuitor al fotogrammetriei terestre si al
domeniilor anexe precum topografia sau cadastrul.
Comparativ cu alte tehnologii, cea UAV asigură o acoperire foarte mare în scurt timp
(100 ha/ora) şi cu o marjă de distribuţie a preciziei cuprinsă între valori centimetrice şi metrice,
în funcţie de produsul dorit.
22
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
nici una dintre categorii și pentru acest motiv sistemul UAV a fost utilizat cu aparate foto
metrice și non-metrice.
Figura 1.9. WITAS- Vehicul aerian fără pilot- Yamaha RMAX Aero Robot
În 2002, elicopterul Yamaha Rmax a fost utilizat în zboruri fotogrametrice peste două
situri- teste din Suedia, pentru a analiza acuratețea GPS / INS în scop fotogrammetric cu mod de
zbor automat şi manual. Rezultatele arată că stabilitatea camerei montarea, vibrațiile sunt cauzate
de principalele rotoare și acuratețea GPS sunt părți importante ale unui elicopter
UAV( Eisenbeiss, 2002 și 2003). Aceste zboruri au fost efectuate în colaborare cu WITAS-
Laboratorul de cercetare dinWallenberg privind tehnologia informației și sistemelor autonome
(Universitatea Linköping, Suedia) și Institutul de Fotogrammetrie și Teledetecție (TU-Dresden).
La congresul ISPRS 2004, din Istanbul au fost publicate două lucrări despre elicoptere
UAV și trei despre avioane UAV. Primul este un sistem care integreaza scannerul cu laser și
CCD-camere cu datelor INS / GPS pentru construirea modelului de suprafață digital. Acest
sistem foloseşte un elicopter Subaru cu o sarcină utilă de 100 kg și un diametru al rotorului
principal de 4,8 m. Sisteme similare pentru elicoptere au fost clasificate înainte de către sistemul
mini UAV. Acest elicopter mai mare nu este acoperită de sistemul UAV micro- mijlocii, din
cauza masei de 330 kg. Dar uitându-te la gamă și altitudine, elicopterul poate fi definit ca un
mini UAV sau unul de un interval apropiat (Nagai, 2004).
Al doilea sistem prezentat este un mini elicopter UAV, care a fost folosit ca un sistem
fotografic pentru supravegherea turnurilor antice și site-uri templu. Elicopterul trebuie să
înlocuiască camerele pe trepiede , care sunt neeconomice în costuri și timp. Elicopterul Hirobo &
Eagle 90 are un diametru al rotorului principal de 1,8 m și o capacitate a sarcinii utilă de 8,5 kg.
Elicopterul a luat imagini din partea de sus a templului din toate părțile. Imaginile din partea
24
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
inferioară au fost luate de la sol. Elicopterul poate duce diferite sisteme de camere, precum
camera în format miniatură (35 mm), mediu (6 cm x 4,5 cm) și panorama (6 cm x 12 cm) și
camere video. Un cardan a fost conceput ca un tampon care poate absorbi zgomotele precum
vibrațiile. La bord sistemului, o camera video mica este instalat de asemenea, care este conectată
la staţia de la sol pentru a transmite imaginile pe un monitor în timp real (Sik, 2004).
Academia Chineză de topografie și cartografiere dezvoltă o mini aeronavă UAV care este
folosită pentru a extrage o imagine și o bază de date în modele 3D GIS 2D al clădirilor. Din
cauza vântului a fost dificil de a controla vehicul să ia imagini pe punctele de achiziție prezise.
Dezvoltatorii au avut unele probleme pentru a obține imagini stereo (Wang, 2004).
Fotogrammetria UAV poate fi percepută ca fiind o nouă unealtă sau ramură a
fotogrammetriei clasice. UAV deschide noi perspective în domeniul înregistrărilor realizate
de la distanţe mici şi mijlocii, dar de asemenea face introducerea si către noi alternative.
25
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
Deoarece cunoașterea adversarul tau este o cerință strategică și tactică esențială, cele mai
multe misiuni în războiul modern sunt centrate pe colectarea și prelucrarea a câtor mai multe
informații despre adversar și a mediului, pe cât posibil. Exemple de astfel de misiuni includ
punctul, zona, și sarcinile de recunoaștere a traseului, supravegherea persistentă, identificarea
amenințărilor, urmărirea țintei și post-lupta de recunoaștere pentru evaluarea pagubelor.
Prima etapă în analiza cu success a adversarului se execută în mod corespunzător prin
proceduri de Informații, Supraveghere și Recunoaștere pentru a colecta și procesa informația.
ISR a fost în mod tradițional realizat cu ajutorul mai multor instrumente și tehnici diferite,
variind de la sateliți și avioane de mare altitudine echipate cu senzori de înaltă rezoluție la
echipamente de recunoaștere terestre care transportă camere și dispozitive radar.
Descoperirile recente în tehnologie încurajează utilizarea sistemelor mici aeriene fără
pilot (UAS) pentru procedurile de ISR. UAS-urile au dovedit în mod repetat utilitatea lor prin
asistarea soldaților în mai multe tipuri diferite de misiuni.
Prin luarea de date de imagini ale unei ținte la sol din mai multe locații diferite de vehicule, o
estimare a locației țintă poate fi calculată prin triangulație. Procesarea imaginii pentru
recunoașterea țintă presupune și procesul de obținere a unei "măsurători" formată din găsirea
locul pixelat din imaginea care corespunde cu centrul de greutate al obiectivului. Apoi,
folosindu-se poziția autovehiculului, altitudinea, unghiul de indicare a camerei în raport cu
26
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
vehiculul, iar amplasarea pixelată a țintei, măsurătoarea furnizează un vector de poziție relative
de la vehiculul țintă.
Magnitudinea acestui vector, totuși, nu este cunoscută și măsurătoarea rezultată este un
purtător către țintă.
Aici R este intervalul relativ către țintă, V este viteza relativă între vehicul și țintă, iar ω
este viteza unghiulară a vehiculului. Primii doi termeni sunt contribuții din cauza erorilor de
estimare standard a vehiculului, în timp ce următorii doi termeni se datorează erorilor de senzori,
iar ultimii doi sunt termeni de erori de integrare în estimarea standard a țintei.
Erorile standard din poziția vehiculului se propaga direct în estimarea țintei, în timp ce
contribuția erorii direcționate din cauza erorilor în orientarea vehiculului este o funcție a
27
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
intervalului în raport cu ținta. Prin urmare, erorile de altitudine a vehiculului duc la erori din ce în
ce mai mari,localizând creșterea erorilor relative dintre vehicul și țintă.
Vehiculul platformă pentru acest proiect este limitat la un avion mic cu aripa
fixa. Conceptul de UAS prezentat mai sus implică întregul sistem fără pilot, inclusiv
vehiculul, stația de la sol și alte componente.
Micile vehicule aeriene fără pilot avute în vedere sunt echipate cu sisteme de
navigație rudimentare care implică un grad scăzut de senzori inerțiali si receptoare
GPS. Ele au, de asemenea la bord senzori de imagine (atât IR și EO), actuatori
controlabili (lifturi și cârme), și capabilitatea de prelucrare și de comunicare la baza
bordului.
Obiectivele de cel mai mare interes în domeniul de aplicare actual al
proiectului includ mici tinte terestre staționare și obiective mici lente la sol.
UAV-urile mici operează la o altitudine între 30 și 300 m deasupra nivelului solului.
Limita inferioară este din cauza restricțiilor de radar la orizont care fac comunicarea
dificila între UAV și stația aflata la 30 m sub pământ.
Obiectivele staționare sunt simple pentru a fi luate în considerare și vor fi
folosite pentru a analiza capacitățile de bază și performanțele algoritmilor de
optimizare. Mutarea înceată a obiectivelor stocastice poate muta în orice direcție
aleatoare dar are constrângeri privind gama lor realizabile și accelerația într-o anumită
perioadă de timp.
UAV-ul se presupune că ar avea șase grade de libertate (6DOF), 3 de translație
și 3 de rotație. Ținta se presupune să rămână pe teren, cu toate că poziția sa trebuie să
fie estimată în spațiul tridimensional. Pentru a obține o măsurătoare este necesar ca, la
fiecare măsurare să aibă: poziția și orientarea UAV-ului, unghiul camerei cu privire la
UAV, și o imagine a țintei din captură video.
28
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
29
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
Un alt considerent major pentru proiectarea traiectoriei vehiculului este asigurarea că ținta
rămâne în câmpul visual (FOV) al camerei. O măsurare este valabilă doar în cazul în care
obiectivul se încadrează în FOV-ul camerei. Pentru un UAV mic, constrângerile FOV sunt de
obicei destul de bune.
30
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
31
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
32
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
Un elicopter UAV Copter 1B este echipat cu un sistem stabil GPS/INS, având necesitatea
unei stații de control, la sol.
33
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
34
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
- Verticală: 0.5 m / s2
Pe acest sistem se pot instala diverse camera de fotografiere, de exemplu Canon D60,
D10, Rollei 6006. Canon D10 / D60 are un Sensor CMOS cu 6,3 Mpixel (3072 x 2048). Camera
are, de asemenea, posibilitatea de a salva imaginea cu o rezoluție radiometrică de 48 Bit (16 Bit
pe canal) in format RAW. Datorită rezoluției lor radiometrice mare și timpul scurt de
economisire a imaginii, datorită tehnicii CMOS senzor, camerele Canon sunt potrivite.
Sistemul camerei poate fi înlocuit cu alte camere digitale sau camere analogice mijlocii,
cum ar fi Rollei 6006 (format imagine 6 cm x 6 cm).
Înaintea oricărui zbor sunt necesare câteva teste, pentru a testa sistemul. Zborurile de
testare arată, de asemenea, că în modul manual, nu este posibilă menținerea punctelor
intermediare predefinite. Prin urmare, toate zborurile ar trebui efectuate în mod autonom, excluse
de la decolare și aterizare. Pilotul controlează aceste manevre.
Cu sistemul elicopterului UAV folosit, putem acoperi 90 la sută din întreaga zonă, cu
doar 5 benzi de imagine și în jur de 100 de imagini.Poziția 3D a centrelor de proiecție poate fi
realizată cu o precizie de 2 până la 5 procente din poziția prezisă.
35
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
36
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
D = (c . t) /2
în care:
D = distanţa,
t = timpul contorizat pe traseul dus-întors,
c = viteza luminii în vid (299792458 m/s).
Principiul măsurării diferenţei de fază, întâlnit şi sub denumirea de de Phase Difference
sau Phase Comparison, este acelaşi ca la o staţie totală.
Distanța de la instrument la un punct al obiectului scanat este determinate în funcție de
diferența de fază dintre semnalul emis și cel receptat, respective :
D = n * λ + Φ*λ/2π
unde termenii au următoarele semnificaţii:
D = distanţa măsurată;
n = numărul întreg de lungimi de undă întregi;
λ = lungimea de undă;
Φ = diferenţa de fază.
38
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
39
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
41
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
42
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
43
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
44
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
45
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
Figura 3.3. 500-2500 m altitudine de zbor – acoperire largă, dar mai puține caracteristici
per obiect în vederea corectării orientării
Figura 3.4. 100-300m altitudine tipica de zbor – Numar mare de masuratori GPS
corespunzand caracterisiticilor terenului furnizeaza precizie ridicata
46
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
UAV poate furniza hărți de calitate superioară acolo unde un avion la scară largă ar
deranja. UAV operează local, dar acoperă zone inaccesibile anumitor soluții aeriene ocazionale
inclusiv planoare, instalații de avion RC ad-hoc sau zmei.
Pteryx Pro are un aparat foto integrat de 10MPIX, cu lentile standard. Acest fapt se
traduce printr-un unghi orizontal de observație de 66 grade. Utilizatorul determină altitudinea de
zbor in vederea:
Evitării obstacolelor cu cel putin 80m interstițiu/degajare.
Asigurării unei distanțe unghiulare optime între obstacole (contact vizual)
Respectării legii
Precizia geometrică este asigurată de multitudinea de poze care acoperă orice
unghi astfel dând precizie. Rezoluția texturii proiecției de sol va scădea în regiunile de
munte.
Tabel 3.2. Date pentru aparatul foto digital de 10 MPIX
Altitudine Rezoluție Lățimea fotografiei la sol
[m] (picioare) [cm/pix] (inci/pix) [m] (picioare)
100 (300) 3,5 (1,4) 129 (423)
122 (400) 4,3 (1,7) 157 (515)
140 (466) 5 (2,0) 180 (590)
200 (660) 7,1 (2,8) 257 (843)
280 (920) 10 (3,9) 360 (1181)
420 (1380) 15 (5,9) 540 (1771)
560 (1840) 20 (7,9) 720 (2362)
48
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
Tot ce se află între sol și orbita satelitului apare pe hartă. De data aceasta apare o replică a
unui bombardier din al doilea război mondial în mijlocul unui oraș din Anglia. Dacă am avea
de-a face cu date UAV, pur și simplu s-ar șterge o poză.
Imagini suprapuse provenind de la un UAV duc la eliminarea automată a unor obiecte
întâmplătoare – o mașina în mișcare vizibilă doar în toate cele 4 poze consecutiv, dar pe harta
finală este vizibilă doar dacă trece cel mai aproape de axa optică. Odată cu dezvoltarea
49
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
metodelor de procesare va fi posibilă eliminarea oricărui tip de trafic folosind exact aceleași date
de intrare.
Balansul la culori are de suferit, dar contrastul și detaliile sunt încă bine definite din
moment ce aparatele foto din comerț conferă adâncimea culorii mai bună decât scanner-ul
oricărui avion de scară largă.
Imaginile disponibile furnizate de sateliți pot fi recente, dar chiar și cea mai universală
hartă va prezenta culori arbitrare. Totuși, granițele dintre hărțile furnizate în perioade diferite
sunt greu de utilizat.
In realitate, lumea se schimbă semnificativ de la anotimp la anotimp. Cheia succesului
este de a realiza o hartă a obiectului dorit la momentul potrivit.
50
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
51
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
52
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
Cu o cameră instabilă deviațiile tipice de câteva grade deja necesită planificare extra a
unor procente de suprapunere. Aceasta ia din timpul de zbor, situația înrăutățindu-se în caz de
vreme proastă.
53
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
WGS 84 Coordinates:
Latitude: 45°46’47.65271”N 45°46’31.12929”N
Quality: Sd. Lat: 0.0100 m Sd. Lon: 0.0089 m Sd. Hgt: 0.0191 m
Posn. Qlty: 0.0131 m Sd. Slope: 0.0066
WGS 84 Coordinates
Fieldbook Report
07/30/2013 16:25:30
Job Information
Job name: DRONA
Created: -
Transformation name: -
Transformation type: -
Height mode: -
Residuals: -
Local Ellipsoid: -
Projection: -
Geoid model: -
CSCS model: -
GPS Coordinates
Baseline Reference: RTCM-Ref 0000 Rover: 5
WGS 84 Coordinates:
WGS 84 Coordinates:
55
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
WGS 84 Coordinates:
WGS 84 Coordinates:
WGS 84 Coordinates:
56
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
WGS 84 Coordinates:
WGS 84 Coordinates:
WGS 84 Coordinates:
57
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
WGS 84 Coordinates:
WGS 84 Coordinates:
WGS 84 Coordinates:
WGS 84 Coordinates:
58
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
60
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
61
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
62
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
fiind unul dintre cele mai importante produse ale preluării de imagini cu sisteme
ÙAS/RPA.
Ortofotogramă
Ortofotograma este cel mai simplu produs al aero-fotografierii şi are la bază un
principiu simplu dar important: preluarea ortogonală a imaginilor. Astfel se obţin imagini
ce se numesc ortofotograme, ce au proprietatea că dimensiunile obiectelor rămân
nedeformate. De preferat este ca aceste imagini să fie preluate în orele în care soarele se află
la zenit, pentru a reduce influenţa umbrelor şi a luminozităţii reduse.
Ortofotoplan
Ortofotoplanul este produsul complex obţinut din alăturarea tuturor
ortofotogramelor preluate în teren. Realizarea ortofotoplanului se bazează pe
orientarea imaginilor şi compensarea aerotriangulaţiei. Imaginile preluate sunt unite
prin mozaicare şi astfel se realizează fotoplanul zonei respective. Pentru realizarea
ortofotoplanului, acesta se va corecta de efectele de trenare, de eventualele umbre, şi de
influenţa relieful ui din teren.
Reţeaua de sprijin
Pentru realizarea aerotriangulaţiei se vor executa premarcaje cu
muşamale reflectorizante. Din cauza lipsei staţiilor permanente în zona Deltei Dunării se
va proceda la îndesirea reţelei de sprijin, pe baza cărora se vor m ăsura premarcajele din
zonele ce urmează a fi fotografiate. Această reţea de sprijin se va îndesi prin măsurători
GNSS bazate pe staţiile permanente ale ANPCI-ului din zona Deltei Dunării.
Măsurătorile vor fi efectuate utilizând tehnologia GPS prin metoda statică, în dublă
frecvenţă, si vor fi procesate ca şi reţele constrânse pe puncte de coordonate cunoscute.
Plan de situaţie
Un alt produs fotogrammetric ce se poate obţine din exploatarea imaginilor
achiziţionate cu UAV-uri este planul de situaţie al zonei de interes. Acesta se poate realiza
prin vectorizare directă pe baza ortofotoplanului, sau prin stereorestituţie pe baza
modelelor stereoscopice obţinute prin suprapunerea fotogramelor, cu parametrii obţinuţi în
urma aerotriangulaţiei. De obicei, planul de situaţie este realizat pentru inventarierea
grafică şi contextuală, ţinând cont şi de toponimia zonei. Planul de situaţie este de regulă
corelat, alături de ortofotoplan, cu baza de date a speciilor, rezultând sistemele de tip GIS.
Preluarea imaginilor cu UAV-uri pentru exploatări fotogrammetrice.
Au fost analizate ariile de zbor in functie de marimea lor, specificitate (specii de
63
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
64
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
Când ajustarea în bloc a fost rulată şi DEM calculat, este posibil a se realiza imagini
individuale orto-rectificate.
Punctele măsurate la sol îmbunătăţesc acurateţea rezultatului final, dar acestea sunt
opţionale în cazul în care nu se doreşte realizarea unei ortofoto grame cu coordonate în
sistemul naţional. Producţia de mozaic-uri finale se poate realiza din imaginile orto-
rectificate sau din imaginile originale.
Exportul final poate fi realizat sub format *.tiff, *.sdw sau chiar sub format *.kml
pentru a fi direct vizibile în Google Earth. Fluxul de lucru pentru obţinerea
imaginilor ortofoto este următorul: introducerea parametrilor de orientare ai
camerei, corelarea automată a imaginilor(a punctelor de legătură, tie points) sau
manuală, introducerea reperilor şi compensarea în bloc a imaginilor(realizarea
aerotriangulaţiei), calcularea modelului digital de elevaţie (DEM), corectarea individuală
a imaginilor şi mozaicarea acestora pentru a obţine ortofotoplanul zonei fotografiate.
CONCLUZII ȘI PROPUNERI
În concluzie, putem afirma că utilizarea droneia este din ce în ce mai practicată atât în tări
străine , cât și la noi în tară deaoarece oferă posibilitatea utilizatorului sâ pătrundă în zone
inaccesibile, dificile sau periculoase pentru operatorii umani.
Privind siguranţa personalului, aceasta este asigurată prin efectuarea de măsurători de la o
distanţă sigură. Măsuratorile se fac printr-o maniera noninvaziva, dronele nelăsând urme sau
emisii de orice natura, în timpul sau după efectuarea măsurătorilor.
Măsurătorile sunt efectuate într-o perioadă scurtă de timp și cu o rezoluție temporală
ridicată.
Grație vitezei reduse de zbor și a posibilității de a plana, combinată cu un traseu de zbor
programabil, se pot studia zone de interes ce acoperă suprafețe relativ mari.
Autopilotul,integrat perfect cu aeronava, poate respecta cu acuratețe planul de zbor prestabilit,
controlând camera în așa fel încât să se obțină acoperirea întregii suprafețe studiate.
O prezentare sintetică a stadiului actual de dezvoltare a fotogrametriei și teledetecției, pe
baza realizărilor cunoscute pâna în prezent, permite aprecierea realistă a posibilităţilor și
65
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
66
Anca- Ioana Belciu- Utilizarea tehnologiilor moderne de măsurare aplicate în fotogrammetrie
BIBLIOGRAFIE
11. Herbei, M., Ular, R., - Întocmirea și redactarea planurilor și hărților topografice, Editura
Dalami- Caransebeș, 2011
12. Herbei, M., - Sisteme Informaționale Geografice, Editura Universitatea Petroșani, 2013
68