MANIPULATOARE I ROBOI N SISTEMELE DE MONTAJ

6.1. Introducere. Manipulatoarele i roboii industriali reprezint o direcie aparte n concepia modern a dispozitivelor de manipulare, pe linia realizrii unor mecanisme capabile s realizeze o serie de micri variate, sub conducerera unui sistem de comand. Manipulatoarele i roboii industriali reprezint module ale sistemelor de manipulare flexibile adaptabile cu uurin de la o sarcin de amnipulare la alta. Aceste sisteme reprezint elemente constructive de baz ale sistemelor flexibile de montaj, datorit n principal flexibilitii funcionale a lor, a calitii pe care o au de a efectua o mare varietate de micri printr-o reprogramare corespunztore. n aceste condiii se pot evidenia cteva avntaje privind folosirea manipulatoarelor i roboilor industriali n sistemele de fabricaie i n spe n sistemele de montaj, n comparaie cu dispozitivelespecializate de manipulare : -disponibilitate promt, respectiv timp scurt de realizare a sistemelor de manipulare, utiliznd manipulatoare i roboi din stoc disponibili, reutilizabili; -reducerea duratei de reglaj i punere n funciune a unor sisteme noi de manipulare, ca urmare a condiiilor uoare de readaptare la situaiile nou create; -siguran n funcionarea sistemelor de manipulare datorit posibilitilor de realizare modulator a roboilor industriali i de realizare a acestora n cadrul unei fabricii de serie, din elemente tipizate au mare fiabilitate. -posibiliti de reprogramare rapid a ciclului de manipulare. n generarea unui sistem nou de manipulare cu roboi sau manipulatoare reprezint o investiie iniial mai scump dect a unei automatizri specializate rigide, ns datorit avantajelor precizate anterior, n timp i n special n situia schimbrii frecvente a produciei ele devin mult mai eficiente economic. Denumirea de robot este atribuit multor tipuri de echipamente, care pot fi ncadrate n familia robot, dintre acestea evideniindu-se manipulatoarele i roboii industriali, specifici n operaiile de manipulare n sistemele de montaj. Se poate da o definiie care reflect aceast noiune, astfel: Robotul industrial este un dispozitiv cu un numr mare de grade de

mobilitate, capabil s execute automat sccesiv varii operaii de manipulare, fiind uor programabil. n paralel cu robotul, manipulatorul are un grad mai redus de mobilitate executnd mai puine operaii de manipulare i este greu de reprogramat (funcioneaz doar n programe fixe). Din definiia robotului rezult i flexibilitatea acestuia : -programabilitate -grad de libertate ridicat, eventual modificabile prin construcie modular. Flebilitatea roboilor industriali imprim flexibilitate i sistemelor de fabricaie pe care le deservesc. Se poate o clasificare funcional a roboilor industriali, innd cont de treptele de automatizare, prezentat n tabelul 6.1. Tab.6.1. Clasificarea roboilor industriali n funcie de gradul de automatizare Caracteristica Nivel I Nivel II Nivel III Efectuarea Pas cu pas Pas cu pas sau Pas cu pas i micrilor conturare conturare Controlul Limitatoare de Poziionare Complex poziiilor poziie numeric sau analogic Capacitatea Un singur program: Mai multe Nelimitat memoriei zeci de pai programe: mii de pai Modul de Reglarea Play-back:band Cu calculatorul programare limitatoarelor: sau disc magnetic matrice de Legtura cu Interblocri i Idem nivel I; n Senzori tactili i exteriorul sincronizri ntre plus senzori tactili vizuali complexi robot i poziia unor i vizuali piese, scule, elementari (totdispozitive nimic),(calcule fotoelectrice, etc) Capacitatea de Avanseaz numai Idem nivel I; n Caut obiecte difuzie dac ndeplinesc plus: capabil s mprtiate. condiiile de ocoleasc Alege obiecte interblocare i obstacole, s dup sincronizare aleag obiecte caracteristici. programate (dup contur, Aeaz obiecte mas, rugozitate, n poziie
2

etc) prin traductori corect. Alege i dispozitive de ordinea prehensiune operaiilor pe baza desenului de montaj. Alege traiectoriile optime. Manipulatoarele programabile, reprezentnd cei mai simpli roboi, se ncadreaz n nivelul I, care permit programarea unor secvene relativ scurte (20-30 pai). Controlul deplasrilor i nlnuirea secvenelor se face prin limitatoare de poziie (curs), sesizoare de proximitate sau relee de timp . Memoria propie a acestora nu permite dect investigarea unui singur program, astfel nct la fiecare schimbare de sarcin de producie trebuie efectuat din nou programarea. Roboii de nivel II, permit efectuarea unor programe mai complexe, mergnd pn la sute de pai, precum i investigarea mai multor programe. Controlul micrii se face prin traductoarede main numerice sau analogice. Roboii de nivel III, pot efectua programe care implic procese logice complexe cum ar fi: recunoaterea formelor, orientarea corect a pieselor, urmrirea pieselor n micare, etc. n prezent se execut studii i cercetri pentru implementarea inteligenei artificiale n vederea realizrii de roboi de nivel superior. ntr-un sistem de montaj, funciile unui robot sau manipulator pot fi: de manipulare a obiectelor, mbinarea obiectelor pentru asamblare, controlul montajului, evacuarea produselor asamblate, etc. Utilizarea manipulatoarelor i roboilor industriali ntr-un sistem de montaj se prezint n figura 6.1.

Fig.6.1. Structura unui sistem de montaj cu robot sau manipulator. R(M) robot sau manipulator; A sistem de alimentare cu piese; S magazie de scule; T sistem de transfer; 1...4 traseele micrilor realizate de R sau M (n plan). Un sistem de transfer T, aduce subansamblul n postul de lucru Pi (subansamblul de piese a fost realizat pn la postul Pi-1. Postul de lucru (Pi)poate fi constituit dintr-o palet (poziionat riguros) sau dintr-un dispozitiv de orientare care asigur orientarea corect a subansamblului n vederea asamblrii postului. Deoarece operaiile de montaj cu manipulator sau robot , ca de altfel orice operaie de montaj automat, nu poate face dect un subansamlu staionar, impune ca sistemul de transfer s fie de tip discontinuu, cu oprire i poziionare corect n post, fie prin intermediul paletei care intocmete subansamblul pe tot parcursul sistemului de montaj, fie prin aezarea succesiv a subansamblului realizat n dispozitivele din fiecare post de montaj. Robotul manipuleaz piesele i realizeaz mbinarea lor la un anumit post. n acest scop, n jurul postului de lucru (spaiul de lucru al robotului) sunt amplasate dispozitive de alimentare cu piese A.

n caz general, conform celor prezentate anterior un astfel de alimentator este compus dintr-o succesiune de dispozitive cu diverse funcii: - depozitare (depozite, magazine, acumulatoare); - captare-extragere; - transfer; - orientare; - livrare bucat cu bucat, etc. Numrul de sisteme de alimentare cu piese dispuse la un anumit post de lucru depinde de programul de operaii atribuit postului de montaj. Dac se utilizeaz alimentarea din magazii multiple aezate pe mese rotative indexabile, sau benzi flexibile pe care sunt prinse piesele se ajunge la posibilitatea de a alimenta un post de lucru cu zeci de piese diferite n vederea montajului. Dac piesele n vederea montajului sunt mult diferite ca form, dimensiuni i posibiliti de prindere, robotul sau manipulatorul trebuie s fie prevzut cu dispozitiv de prehensiune multiplu (revolver sau alte structuri). Efectuarea operaiilor de montaj propiuzis, cum ar fi nituire, inurubare, presare, sudare, lipire, etc se realizeaz de obicei de ctre dispozitive i maini specifice dispuse n jurul postului de lucru P. Roboii sau manipulatoarele pot prelua efectuarea direct a unor operaii, n general operaii care nu solicit excesiv structura mecenic a robotului. n aceste cazuri robotul trebuie s prind succesiv diferite unelte de lucru (clati de sudur, dispozitiv de nituie, maini de nurubat, etc.). Penrtu aceasta trebuie s se dispun de magazin de scule S, amplasat n zona de accesibilitate a robotului sau manipulatorului. n unele cazuri concrete un post de lucru poate fi deservit de doi sau mai muli roboi sau manipulatoare ale cror micri sunt sincronizate prin program. Robotul industrial poate prelua i alte funcii dect cele manionate, cum ar fi funcia de transfer, fucia de orientare, funcia de captare-extragere, etc. n alegerea unui sistem de montaj convenional sau sistem robotizat, exist o serie de condiii care acioneaz n favoarea utilizrii roboilor, conform tabelului 6.2. Primele dou condiii sunt determinante pentru realizarea unor termene scurte de proiectare-excuie-testare-dare n funciune a sistemului, deoarece avnd la dispoziie roboi de montaj cu performane verificate, durata ciclului se reduce la minim.

Nr. ctr. 1 2

Condiia Disponibilitatea unor roboi de montaj. Termen de punere n funciune. Dificulti de apucare (prindere) i manipulare. Este necesar controlul n procesul de montaj al mai multor parametri. Procesul de montaj prezint o complexitate ridicat

Parametri i cerine de luat n considerare Gabaritul i masa pieselor de asamblat (montat). Complexitatea echipamentelor speciale necesare. Capacitatea de proiectare i execuie a acestora. Fragilitatea unor piese sau ansamble. Necesitatea controlrii forelor de apucare (prindere) a pieselor. Trasee de manipulare, cu rotiri,ocoliri,etc. Natura i numrul senzorilor necesari pentru control. -Numrul posturilor de lucru; -Numrul de pai ai programului; Treceri de la un program la altul; Conexiunea cu sistemele informaionale exterioare; Diagnosticarea rapid a defectelor. Diversitatea tipurilor de produse; Diversitatea proceselor de montaj.

4 5

Flexibilitatea

Tab.6.2. Condiii care determin utilizarea roboilor n sistemele de montaj. Este de preferat obiunea sistemelor convenionale dac nu este ndeplinit prima condiie din tabel, sau dac utilizarea roboilor ar determina complicarea excesiv a echpamentelor specifice, n special a dispozitivelor de magazinare, orientare i alimentare. Roboii sunt preferai n cazul pieselor i ansamblelor deformabile, casante, precum i acolo unde traseele de manipulare sunt sinuoase i implic schimbri frecvente de poziii ale ansamblului. Pentru condiiile 4 i 5, introducnd robotul, echipamentul de comand tipizat al acestuia va putea ndeplinii de obicei i funciunile de comand pentru ansamblul sistemului de montaj nemaifiind nevoie de echipament specific. Condiia de flexibilitate este net n favoarea roboilor sub aspectul posibilitilor lui de de adaptare la o diversitate mare de tipuri de ansamble i procese de montaj.
6

6.2. Alegerea variantei pentru sistemele de montaj cu roboi i manipulatoare. Procesul de proiectare a unui sistem de montaj se prezint n schema din figura 6.2. Tema de poriectare cuprinde descrierea produselor de realizat (ansamble, subansamble), sub forma desenelor de execuie i a condiiilor tehnice de calitate, datele procesului de producie (producia, mnuirea loturilor, cadena), precum i constrngerile impuse ,cum ar fi costul montajului sau productivitatea muncii, volumul maxim de cheltuieli pentru echipamentul tehnologic nou i termenul de punere n funciune. Se elaboreaz schema de montaj pe baza documentaiei de execuie, care cuprinde succesiunea operaiilor de montaj se prezint utiliznd simboluri. n general un ansamblu admite mai multe scheme de montaj. Schema de montaj trebuie s fac obiectul optimizrii prin compararea diferitelor variante de montaj.

Fig.6.2. Etapele procesului de proiectare a unui sistem de montaj cu roboi.

Divizarea procesului de montaj, reprezint faza de repartizare a sarcinilor pe postul de montaj. Practic unele sisteme avansate de montaj nu sunt bine utilizate, astfel nct n perioadele de vrf (cerere mare) nu fac fa, iar n restul perioadelor au o capacitate de producie prea mare, nefolosit. Potenialul de lucru (de producie) al unui sistem de montaj, exprimat n timp de lucru pe o anumit perioad rezult din nlnuirea duratei de execuie a montajului unui produs cu numrul de produse care trebuie montate ntr-o peerioad dat. T=TixN Ti durata de montaj a unui produs [h] N numrul de produse [buc/perioad] T- durata fazelor de montaj potenialul de lucru. Potenialul de lucru se prezint n fig. 6.3.

Fig.6.3. potenialul unui sistem de montaj . a.- ntr-un post; b,c divizat pe posturi. De regul potenialul depete posibilitile unui singur post de montaj, nct se face o diviziune a acestuia (fig.6.3. a.b). Fig.6.3.b. reprezint o diviziune a operaiilor de montaj, iar fig.6.3.c. o diviziune a cantitii de montaj pe mai multe posturi identice. Divizarea posturilor se poate face n serie sau n paralel. Sistemele de montaj constituite din module tipizate care se pot recombina, reaeza, la schimbrile de tem, divizarea optim a produselor de montaj se realizeaz n general prin descompunerea n operaii relativ simple, aranjate n serie .
9

n cazul sistemelor cu roboi se tinde dimpotriv spre o concentrare a operaiilor, astef nct posibilitile funcionale ale robotului s fie ct mai mult utilizate (integral), cu viteze ct mai mari de lucru i cu staionri ct mai reduse. Eficiena maxim a sistemelor de montaj cu roboi se obine prin diminuarea la minim a numrului posturilor dotate cu roboi i prin cuplarea acestora cu posturi automate echipate convenional, cu module tipizate pentru operaii simple, precum i cu posturi deservite manual n anumite cazuri. Elaborarea structurii sistemului de montaj se concretizeaz ntr-un plan de situaie, denumit Lay-out (plan de amplasament). Se utilizeaz mai multe variante preliminare spre analiz i alegerea final. n vederea facilitrii acestei alegeri se recomand utilizarea unor cataloage de sisteme de montaj (realizat de proiectant pe baza lucrurilor anterioare sau a altor proiectani, precum i din literatura de specialitate, sau alte baze de date). n figura 6.4.se prezint cteva soluii mai frecvente de constituire a sistemelor de montaj cu roboi i manipulatoare. n schem s-au reprezentat componentele principale: posturile de lucru, sistemul de transfer, roboii industriali i sistemele de alimentare cu piese.

Fig.6.4. scheme caracteristice de montaj cu roboi i manipulatoare. a.-sistem staionar; b.-transfer circular; c.-transfer liniar; d.-n dreptunghi; e.-cu masa n coordonate; f.-transfer cu robocar; g.- transfer cu roboi. Fiecare schem de montaj poate fi echipat cu o mare varietate de roboi. Alegerea schemei de baz privind montajul se face n funcie de caracteristicile produselor de asamblare. n tabelul 6.3 se evalueaz pertinena diferitelor soluii innd cont de patru criterii.

10

Tab. 6.3. Evaluarea chemelor de baz din fig 6.4 Pornind de la lay-out-ul preliminar se trece la determinarea echiprii posturilor de lucru i a celorlalte subsisteme cum ar fi transfer,control, comand, funcionare. Se vor stabili componentele modulare tipizate, pe urm cele care trebuiesc proiectate specific aplicaiei date. Pentru aceasta se recurge la cataloage de produse, cataloage de soluii (baze de date) ale diferitelor firme de specialitate. n continuare se va trasa ciclograma sistemului de montaj care descrie desfurarea n timp a funcionrii sistemului de montaj. Din ciclogram rezult durata ciclului de montaj i modul de punere n paralel cu circuitul principal a unor operaii de montaj. Analiza ciclogramei reprezint i un mijloc important de optimizare a procesului de montaj. O problem important care trebuie luat n considerare n aceast faz este analiza condiiilor de apucare (prindere) care trebuie satisfcute de roboi. Pentru aceasta roboii sunt prevzui cu dispozitive de prehensiune (gripere), care trebuie s realizeze funcia de adaptare a acestora pentru piesele de manipulat n sistem. n continuarea procesului de proiectare se face o evaluare a costurilor i a termenelor de proiectare- execuie punere n exploatare a sistemului de montaj. Aceste evaluri se vor compara cu condiiile impuse prin tem. Dac rezultatele sunt corespunztoare, se trece la proiectarea de execuie i lansarea comenzilor pentru echipamentele necesare. Proiectarea sistemelor de montaj cu roboi se poate face i pe baza unui sistem de tip EXPERT de proiectare asistat de calculator CAD -. Pentru exemplificarea unor etape prezentate anterior n proiecterea sistemului de montaj se va analiza procesul de montaj al unui echipament motor electric- prezentat n fig.6.5.

11

Fig.6.5. Schema porcesului de montaj a unui motor electric. n figur se prezint schema(desenul de ansamblu) a motorului cu elementele componente. Se vor ntocmi mai multe variante de montaj. Pe baza documentaiei de execuie a motorului (ansamblului, subansamblului) se elaboreaz schema de montaj, care cuprinde succesiunea operaiilor de asamblare. Schema se reprezint prin simboluri. Pentru exemplul dat s-a ales asamblarea pe vertical a rotorului cu statorul, montarea succesiv a scuturilor de sus n jos, rulmenii se preseaz simultan pe rotor n poziie orizontal. Se poatze adopta i alte variante, de exemplu montarea simultan a celor dou scuturi etc. innd cont de tabelul 6.3, ntruct motorul electric (ansamblul dat) se situeaz n clasa de gabarit 4 i calsa de munc 1...10 kg, avnd 11 repere i neutiliznd 3 posruri de lucru, soluia corespunztoare n funcie de cele patru criterii este schema de montaj cu roboi g), din fig.6.4., cu aezarea posturilor n linie, transferul pieselor i subansamblelor fiind efectuat cu roboi industriali, conform tabel 6.4. criteriul 1 2 3 4 a b Varianta de schem de montaj c d e f g

Tabel 6.4. Alegerea schemei optime de montaj. Pe aceast baz se structureaz lay-out-tul prezentat n fig.6.6. Montajul elementelor se va desfura pe ase posturi de lucru. n tabelul 6.5 se prezint o repartizare a reperelor care se asambleaz la fiecare post i principalele utilaje i echipamente cu care acestea sunt echipate.

12

Fig.6.6 Lay-out-ul sistemului de montaj motor electric.

Posturi de Repere care lucru se asambleaz P1 1 i 2 P2 P3 P4 P5 P6 3,4 i 5 6 7 8 i 9 10 i 11

Echipamente principale Magazin de rotoare (A1) Magazin de rulmeni(A2) Sistem de alimentare cu scuturi i capace (A3,A4 magazine) Automat de nurubare (U1) Magazin pentru statoare (A5) Automat de nurubare (U2) Magazine pentru scuturi i capace (A6, A7) Automat de nurubare

Tab.6.5. Posturile de lucru i echiparea lor. Sistemul de montaj va fi echipat cu unul sau mai muli roboi, de preferat n acest exemplu roboi de tip portal, care se vor deplasa dealungul liniei (sistemului) de montaj, avnd cinematica de baz (TTT) sau(TTR) a mecanismului generator de traiectorie, iar mecanismul de orientare de tip (RR), pentru a putea rotii dispozitivul de prehensiune n dou planuri. Roboii efectuiaz operaiila de manipulare a pieselor i subansamblelor ntre operaii, precum i de aezare i mbinare a pieselor. Operaiile de alimentare cu piese i orientarea lor, nurubarea, aezarea capacelor pe scuturi sunt efectuate de dispozitive specializate. n fig.6.7.se prezint ciclograma sistemului de montaj.

Fig.6.7.Ciclograma sistemului de montaj.

13

7. ROBOI I MANIPULATOARE DE MONTAJ 7.1. Criterii de sintez. Robotul industrial aprnd la o anumit etap arevoluiei industriale, cu un dispozitiv multifuncional, caracterizat printr-un grad de flexibilitate ridicat a parcurs pn n prezent mai multe generaii. Roboii din prima generaie au avut ca destinaie nlocuirea operatorului uman n procese tehnologice care necesit eforturi fizice mari, cu condiii de muncgrele. Flexibilitatea este obinut datorit structurii de lan deschis,combinat cu posibiliti reduse de programare. La a doua generaie de roboi, nivelul de flexibilitate este mai ridicat prin dezvoltarea vizual i tactile. A treia generaie introduce caracteristica adoptiv prin dezvoltarea capacitii de inteligen artificial. Paralel cu dezvoltarea acestor trsturi comune se observ i o tendin de specializare a roboilor pe tipuri, legat de optimizarea aplicaiilor funcie de tendinele de proces, cum ar fi : roboi pentru vopsire, roboi pentru sudare n puncte, de sudare continu, roboi pentru trasare sub presiune, roboi pentru manipulare. i n domeniul montajului automatizat ce nregistreaz un proces evolutiv specific al roboilor. Au fost concepute structuri universale destinate montajului, n ipoteza c o structur ct mai apropiat de modelul antropomorfic, braul uman, rspunde cel mai bine scopului propus. Au aprut roboi de montaj cu structuri mecanice utiliznd cuple cinematice conductoare de rotaie, avnd gabarite i greuti apropiate de braul omenesc. Aceste sructuri ndeplinesc condiiile unui spaiu de lucru maxim la dimensiuni i greuti ale braelor date i a unei accesibiliti ridicate i a unor greuti i gabarite mici. Aplicaiile industriale ale asamblrii robotizate au scos n eviden c structurile clasice de tip 6R (ase cuple de rotaie) cu lan deschis au patru neajunsuri majore n asamblare: complexitatea structurii mecanice i a algoritmelor de construcie conduce la precizi sczute; mase mari n micare (dinamic redus); spaiul de lucru mare, dar n direcie vertical ceeace nu favorizeaz asamblarea de obiecte mici; micarea de baz de rotaie conduce la un amplasament al aplicaiei dezavantajos i mrete timpul total de realizare a ciclului. Studiul fcut pe un numr mare de subansamble confirm faptul c numrul maxim de deplasri n procesele tipice de montaj se efectuaz n sistem de coordonte carteziene i cilindrice.

14

innd cont de acestea rezult ca o condiie de intregrare realizarea unor sructuri de manipulatoare cu arhitectur cartezian i cilindric cu un numr de patru grade de libertate. Dezvolterea tehnicilor de proiectare asistat de calcilator (CAD), cu inteligen artificiali poziionri holografice spaiale, conjugat cu perfecionarea utilajelor de prelucrare, constitue n contaxul integrrii cu montajul robotizatun imperativ de dezvoltare continu a structurilor de manipule i montaj cu modificri eseniale de arhitectur. Cei mai semnificativi roboi care se intregreaz n cerinele precizate mai sus sunt roboii de tip: PUMA, PRAGMA, SIGMA, OLIVETTI, SCARA, etc. n figura 7.1. se prezint schemele cinematice i spaiile de lucru pentru aceste tipuri de roboi.

Fig.7.1. Scheme cinematice ale lanului de baz pentru roboii de montaj: a)PUMA, b)PRAGMA, c)SIGMA, d) SCAARA. Un set important de criterii de sintez pentru roboii de montaj este furnizat de procesele tehnologice ale asamblrii. Procesul tehnologic de asamblare cuprinde procesul de cuplare a componentelor. n mod uzual procesul de cuplare cuprinde etape de inserie, n care se realizeaz similar cu introducerea unui bol ntr-un alezaj. n afara procesului de cuplare, procesul de asamblare cuprinde i procese corelate, manipularea materialului, orientarea i recunoaterea reperelor n vederea alimentrii, controlul asamblrii, poziionarea n micare a materialului, etc. Deseori aceste procese sunt mai critice dect procesul efectiv de cuplare, conducnd de foarte multe ori la constrngeri economice i tehnice care fac neficient introducera roboilor n motaj. 7.2. Caracteristici geometrice. Caracteristicile geometrice ale roboilor se refer la mrimea spaiului de lucru i la accesibilitate. Optimizarea structurii mecanice a roboilor, n condiiile unei sarcini utile i a unor dimensiuni ale elementelor prescrise impune obinerea unui spaiu de lucru ct mai mare. Problema maximizrii spaiului de lucru are un
15

caracter specific pentru roboii de montaj, n vederea obinerii unui spaiu de lucru compact, apropiat de forma paralelipipedic. Deoarece roboii de montaj coopereaz cu un numr mare de dispozitive auxiliare cu poziie fix n spaiul de lucru, arhitecturile specifice de montaj au spaiul de lucru n afara zonei de micare a elementelor robotului. Acest lucru se observ n figura 7.1. Accesibilitatea este legat de capacitatea robotului de a lucra n interiorul unor suprafee nchise, sau ntro ambian cu un relief foarte variat. n aceste situaii este necesar s se programeze nunumai poziia i orientarea (situarea) efectorului final, ci i verificarea detaliat n fiecare punct al traiectoriei n vaderea evitrii coliziunilor dintre elementele mobile ale robotului i corpurile din mediul ambiant. Numrul de puncte de poziionare n spaiul de lucru condiioneaz de multe ori soluia constructiv de principiu. n acest sens, un domeniu larg de aplicaii n operaiile de montaj cu grad necesar de flexibilitate redus l au manipulatoarele de montaj cu acionare pneumatic, sau elecric, un numr redus de puncte de poziionare pe fiecare ax (maxim 5-6) cu control secvenial, avnd viteze maxime pn la 2m/s i precizii de poziionare 0,01 mm n puncetele caracteristice. n figura 7.2. se prezint structura unui manipulator pneumatic.

Fig.7.2. Manipulator pneumatic FESTO. 7.3.Caracteristici de micare. n operaiile de montaj relaia productivitate-timp de ciclu conduce la utiizarea unor viteze i acceleraii mari de lucru, ceea ce limiteaz vitezele i acceleraiile inferioare , tradus prin viteze medii de manipulatoare a reperelor ntre 0,4m/s i 1,5m/s. n aplicaiile de montaj se pot utiliza i roboi mai puin precii, prin folosirea unor dispozitive auxiliare de ghidare i realizri de micri oscilatorii de cutare. Aceste dispozitive scade flexibilitatea sistemului iar procesul de cutare crete timpul ciclului. n mod curent precizia roboilor de montaj utilizai n prezent variaz ntre 0,025mm 0,1mm.
16

7.4. Caracteristici dinamice. n primele aplicaii robotizate cum ar fi procesele de manipulare de tip apuc- aeaz, procesele de sudare, de vopsire, fucionalitatea acestor procese nu este legat de controlul forelor de interaciune ntre corpul condus i obiectele exterioare. n cazul procesului de cuplare, att n etapa de aezare ct i n etapa de inserie se presupune obinerea unui nivel admisibil al forelor de interaciune n vedrea evitrii deteriorrii elementelor din lanurile de acionare ale robotului i griprii pieselor asamblate cu respectarea condiionrilor impuse. O variant teoretic de obinere a unor fore de interaciune n domeniul admisibil, fr un control de fore este realizarea unor structuri cu precizii ridicate ceea ce ar conduce la structuri rigide , echipamente de comand complexe, cost ridicat. O alt variant este introducerea unor sisteme de control al forelor, cu ajutorul unor senzori, sau a unor dispozitive mecanice pasive. n general forele de interaciune nedorite n montaj apar ca efect al erorilor de poziie sau orientare i mai puin de vitez. Aceste fore pot s apar i n cazul unor erori de form ale reperelor asamblate. Capacitatea de deformaie elastic a sistemului mecanic, sub efectul forelor de interaciune este denumit complian. Apare astfel ca necesar punerea n concordan a complianei structurii mecanice cu precizia robotului astfel nct forele de interaciune din procesul de cuplare s rmn ntr-un domeniu admisibil. Compliana poate fi pasiv sau activ. n cazul complianei pasive se realizeaz proiectarea unor configuraii elastice ale efectorului final, sau a elementelor sistemului mecanic al dispozitivului de ghidare astfel nct s se obin caracteristici elastice adecvate ale acestora. n cazul complianei active se face o proiectare a unor configuraii elastice ale efectorului final ale cror deformaii proporionale cu forele sunt msurate prin senzori pentru obinerea informaiei asupra mrimii forelor de interaciune i realizarea controlului n bucl a acestor fore cu echipamentul de comand.

17

7.5. Arhitecturi ale roboilor de montaj Arhitecturile lanului cinematic al roboilor de montaj pot fi: - arhitecturi standard; - arhitecturi antropomorfe (tip 6R); - arhitecturi modulate; - arhitecturi de complian selectiv; - arhitecturi hibride; - manipulatoare de montaj.

18