Teme DAZ PDF

ANEXĂ
TEME DE PROIECT
75
Universitatea Politehnica Bucureşti
Facultatea de Inginerie Aerospaţială
2004
TEMA DE PROIECT NR 1
RACHETĂ METEOROLOGICĂ
Să se facă analiza sistemului de comandă pentru un aparat de zbor cu următoarele

caracteristici:
1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Racheta meteorologică este o rachetă o treaptă cu motor cu combustibil lichid. Dirijarea se face
prin comenzi gazodinamice. Sistemul de acţionare este hidraulic. Lansarea se face de pe
platformă la un unghi de 90 grade. Înălţimea maximă până la care racheta poate ridica aparatura
meteorologică este de aproximativ 40 Km. Viteza maximă este de 1400 m/s. Durata zborului
dirijat este de 45 s. Configuraţia aerodinamică a rachetei este cruciformă, cu ampenaj
stabilizator . Masa încărcăturii utile este de 100 Kg.
RACHETA METEOROLOGICA
Secţiunea
utilă
2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 1494 Kg; m f = 870 Kg; x0i = 0,52; x0 f = 0,49; l=8 m;

J xi =54 Kgm2 ; J xf = 44 Kgm2 ; J yi = 6563 Kgm2 ; J yf = 6163 Kgm2 .
3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziţia suprafeţelor aerodinamice pe ansamblu (vârful corzii la încastrare în raport cu vârful

fuzelajului) x s = 7.175 m
bracaj maxim al cârmei: δ cmax = 20 grade
fuzelaj:calibru etaj de marş d= 0,5 m; lungime etaj de marş l =8 m; calibru etaj de start d = 0,7
m; lungime etaj de start l = 2 m; lungime vârf lv = 2 m ( vârf de formă ogivală)
ampenaj stabilizator: c0 = 0,8 m ; ce = 0,4 m ; b= 0,8 m ; χ ba = 45 grade
4. CARACTERISTICI DE TRACŢIUNE
Motor tracţiune medie la sol: T= 3,2 Tf ; durata de funcţionare: t = 47 s
76
NOTĂ. Caracteristicile masice, geometrice şi de tracţiune sunt orientative.
5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare într-un punct cu controlul orientării rachetei (controlul abaterii
unghiulare) printr-o structură PID pe trei canale:
Procedeul de dirijare: dirijare autonomă
Comanda în ruliu prin bracaj diferenţiat al cârmelor gazodinamice.
Mp k δM Lp k ωL
~
progra- Θ D Θ Θ 2 δ ω Tω s + 1 Θ
k u s + k uΘ s + k uIΘ u k δu kωδ
mator T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s
de zbor s τδ s + 1
autopilot obiect comandat
Schema structurală a zborului autonom în planul de tangaj cu controlul unghiului de atitudine

longitudinală
N p k δN
y pD hy uy − un − δn kωδ - ωn V cos α yp
k uh kδu
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s2
− uΨ
~

−Ψ − Ψ Tω s +1
k uΨ + k s Ψ
u
s
- ΨD
Schema structurală a canalului lateral
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
Φ Φ k δul 1 Φ
k + sk
u u
τ δl s + 1 Tpδ s + 1 s
Schema structurală a canalului de ruliu
77
Universitatea Politehnică Bucureşti
2004
RACHETĂ GEOFIZICĂ

caracteristici:
Racheta geofizică este o rachetă cu o singură treaptă. Motorul este cu combustibil lichid.
Dirijarea se face pe toată durata funcţionării motorului prin comenzi în jet. Sistemul de acţionare
este hidraulic. Lansarea se face de pe platformă, la verticală. Înălţimea maximă până la care
racheta poate ridica aparatura de măsură este de aproximativ 250 Km. Viteza maximă este de
1900 m/s. Configuraţia aerodinamică a rachetei este cruciformă, în schemă fuzelaj - ampenaj.
Masa încărcăturii utile este de 700 Kg.
mi = 5900 Kg; m f = 2100 Kg; x0i = 0,52; x0 f = 0,49; J xi = 570 Kgm2 ; J xf = 200 Kgm2 ;
J yi = 61000 Kgm2 ; J yf = 21000 Kgm2 .
fuzelajului) x S = 9,8 m;
bracaj gazodinamic maxim: δ cmax = 45 grade
fuzelaj: alungire: λ = 12,22; alungire vârf : λ v = 2,33; lungime vârf l v = 2,1 m (vârf de forma
conică)
78
Tracţiune medie la sol componentă axială: T= 13,5 Tf; durata de funcţionare: t = 62 s
unghiulare ) printr-o structură PID pe trei canalele.
Procedeul de dirijare: dirijare autonomă.
Comanda în ruliu prin bracaj diferenţiat al cârmelor în jet.
Mp k δM Lp k ωL
~
k u s + k uΘ s + k uIΘ
u k δu kωδ

longitudinală
N p k δN
k h kδu
u
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s2
− uΨ
~
Ψ Ψ
−Ψ − Ψ Tω s +1
k +k s
u u
s
- ΨD
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk
u u
79
2004
APARAT DE ZBOR AUTONOM CU CONFIGURAŢIE CRUCIFORMĂ
PENTRU CERCETARE AERIANA

caracteristici:

Aparatul are configuraţie cruciformă şi este dotat cu motor rachetă cu o singură treaptă. Doua
motoare este cu combustibil solid, cu funcţionare succesivă. Comanda se realizează prin bracaje
aerodinamice. Sistemul de acţionare este cu aer preluat de la o butelie. Lansarea se efectuează de
pe rampă la un unghi de înclinare de 30 grade. Înălţimea programabilă de zbor orizontal este
cuprinsă între 700 - 1000 m. Distanţa maximă de zbor orizontal este de 15 Km. Viteza maximă
la sfârşitul perioadei active este de 500 m/s. Durata zborului dirijat este de 60 s. Configuraţia
aerodinamică este cruciformă, în schemă canard. Masa încărcăturii utile este de 10 Kg.
Motor I
Aparatură Motor II
de dirijare
Modul Modul
comenzi stabilizare
mi = 167 Kg; m f = 126 Kg; x0i =0,54; x0 f =0,48; J xi = 1,73 Kgm2 ; J xf = 1,5 Kgm2 ;
J yi = 119 Kgm2 ; J yf = 108 Kgm2 .
fuzelajului) xC = 0,58 m; x A = 2,7 m;
bracaj maxim de eleron: δ e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: λ = 18,3; alungire vârf: λ v =2,37; lungime vârf lv = 0,474 m ( vârf de formă
conică)
cârma: c0 = 0,14 m ; ce = 0,033 m ; b= 0,175 m ; χ ba = 45 grade
aripa (ampenaj stabilizator) : c0 = 0,6 m ; ce = 0,135 m ; b= 0,4 m ; χ ba = 65 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,11m; C ma = 0,055 m; y cma = 0,166 m (de la ax fuzelaj)
Tracţiune medie la sol: T= 1 Tf ; durata totală de funcţionare a celor două motoare: t = 9 s
80
Metoda de dirijare : dirijare într-un punct. Faza ascensională cu controlul orientării aparatului.
Faza de zbor orizontal cu controlul traiectoriei şi a atitudinii de zbor.
Stabilizarea în ruliu se face prin bracaj de eleroane.
Mp k δM Lp k ωL
uΘ u k δu δ k ωδ ωm Tω s + 1
τδs + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s
buclă de amortizare
k uΘ q Tω s + 1
kq u
~
Θ
buclă de control a unghiului de tangaj
Θd Θ
Schema structurală a canalului de tangaj în zbor înclinat
Mp k δM Lp kωL
hLD hL uL u δ kωδ ω h LR
kuλ s 2 + kuh s + kuI k δu V cos α
s τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s2
q
k q Tω s + 1
u
Schema structurală a mişcării longitudinale cu controlul abaterii liniare şi stabilizarea unghiului

de atitudine longitudinală
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk δ
u u
τ δl s + 1 T s +1
p
s
81
2004
TEMA DE PROIECT NR. 4
APARAT DE ZBOR AUTONOM CU CONFIGURAŢIE DE AVION
PENTRU SUPRAVEGHERE AERIANĂ
caracteristici:
1. CERINTE TEHNICE GENERALE: Aparatul este echipat cu motor rachetă cu o singură
treaptă. Motorul este cu combustibil solid. Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice.
Sistemul de acţionare este cu aer preluat de la o butelie. Lansarea se efectuează de pe rampă la
un unghi de înclinare de 30 grade. Înălţimea programabilă de zbor orizontal este cuprinsă între
700 - 1000 m. Distanţa maximă de zbor orizontal este de 15 Km. Viteza medie este de 200 m/s.
Durata zborului dirijat este de 70 s. Configuraţia aerodinamică este de tip avion, în schemă
canard, cu cârme şi ampenajul cruciforme, dispuse la 45 grade faţă de planul aripii. Aripa este de
alungire mare cu unghi diedru pozitiv. Aripa sa are două poziţii: pliată pentru lansare; depliată
pentru zbor orizontal. Masa încărcăturii utile este de 3 Kg.
Modul
comenzi Motor
Aripa
2. CARACTERISTICI MASICE: mi = 64 Kg; m f =51 Kg; x0i =0,49; x0 f =0,46; J xi = 1,64
Kgm2 ; J xf = 1,61 Kgm2 ; J yi = 26 Kgm2 ; J yf = 22 Kgm2 ; J zi = 27 Kgm2; J zf = 23 Kgm2; J ci
= 0,11 Kgm2; J cf = 0,10 Kgm2 (momentul de inerţie centrifugal).
Obs.: Starea iniţială corespunde configuraţiei pliate, iar starea finală corespunde
configuraţiei depliate.
3. CARACTERISTICI GEOMETRICE: Poziţia suprafeţelor aerodinamice pe ansamblu (vârful

corzii la încastrare în raport cu vârful fuzelajului) xC = 0,35 m; x A = 1,05 m; x s =2,0 m; bracaj
maxim de cârmă: δ cmax = 15 grade
fuzelaj: alungire: λ = 15,3;alungire vârf: λ v =2,5; lungime vârf lv = 0,350 m ( vârf de formă
conică)
cârmă cruciformă: c0 = 0,14 m ; ce = 0,033 m ; b= 0,175 m ; χ ba = 45 grade
aripă depliată: : c0 = 0,217 m ; ce = 0,120 m ; b= 1,2 m ; χ ba = 15,8 grade; unghi diedru 5 grade
(pozitiv)
ampenaj stabilizator cruciform: c0 = 0,225 m ; ce = 0,097 m ; b= 0,26 m ; χ ba = 50 grade
eleron dreptunghiular plasat pe ampenajul stabilizator: b/2 = 0,11m; C ma =0,055 m; Ycma =0,140
82
m (de la ax fuzelaj)
4. CARACTERISTICI DE TRACŢIUNE: Tracţiune medie la sol: T= 15 Kgf ; durata de
funcţionare: t = 60 s
5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE :
Metoda de dirijare : dirijare într-un punct. Faza ascensională cu controlul orientării.
Procedeul de dirijare: dirijare autonomă - cu viraj derapat
Mp k δM Lp k ωL
progra- Θ D ~
Θ u δ kωδ ω Tω s + 1 Θ
 k δu
mator k uΘ s + k uΘ
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s
de zbor
Schema structurală a mişcării longitudinale cu controlul unghiului

de atitudine longitudinală pentru zbor în urcare şi coborâre
Mp kM Lp k ωL δ
hLD hL δp
k uλ s 2 + k uh s + k uI
uL u k δu kωδ ω V cos α h LR
s τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s2

Θ Tω s + 1
k uΘ + sk uΘ
s
Schema structurală a mişcării longitudinale cu controlul abaterii liniare şi stabilizarea

unghiului de atitudine longitudinală pentru zbor orizontal
N p kδN Yp k ωY
uΨ u k δu δ k ωδ ωn Tω s + 1
τδ s + 1 T s + 2ξTs + 1
2 2 s
k uΨ r Tω s + 1
kr u
~
Ψ buclă de control a unghiului de cap
Ψd Ψ
Schema structurală a canalului de giraţie pentru controlul mişcării laterale
ΦD ~
Φ δa k pδ p 1 Φ
kδΦ δ
T s +1
p
s

kδΦ
83

2004

APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT AER-AER

caracteristici:

Aparatul de zbor este o rachetă cu o singură treaptă, cu motor de start nelargabil. Motoarele cu
combustibil solid. Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice cu controlul momentului.
Sistemul de acţionare este cu gaze fierbinţi preluate de la un generator de gaze. Lansarea se face
de pe avionul purtător cu ajutorul unui lansator de lungime „zero”. Distanţa maximă de zbor
orizontal, pentru o viteză iniţială de 260 m/s la înălţimea de 5 Km, este de peste 12 Km. Viteza
maximă pentru aceleaşi condiţii de tragere este de 750 m/s. Înălţimea maximă de utilizare este
de 20 Km. Durata zborului dirijat este de 55 s. Configuraţia aerodinamică a rachetei este
cruciformă, în schemă canard. Masa încărcăturii utile este de 5 Kg.
Modul de Motor de Motor de

comenzi start marş
Focos de
Modul de Componentă
proximitate
autodirijare de luptă
Etajul de marş (rachetă fără booster)
mi = 104 Kg; m f = 73 Kg; x0i = 0,54; x0 f = 0,48; J xi = 0,65 Kgm2 ; J xf = 0,55 Kgm2 ;
J yi = 75 Kgm2 ; J yf = 65 Kgm2 .
fuzelajului) xC = 0,2 m; x A = 2,805 m
bracaj maxim de cârmă: δ cmax = 20 grade
fuzelaj: alungire: λ = 27,5 ; alungire vârf : λ v = 2,15; lungime vârf l v = 0,28 m (vârf de forma
troncon cu sferă )
aripa (ampenaj stabilizator) : c0 = 0,65 m ; ce = 0,40 m ; b = 0,5 m ; χ ba = 45 grade
eleron dreptunghiular cu: b/2 = 0,07 m; C ma = 0,115 m; y cma = 0,258 m (de la ax fuselaj)
Motor principal:
Motor de marş tracţiune medie la sol: T= 1,32 Tf; durata de funcţionare: t = 5 s
Motor booster tracţiune medie la sol: T= 1, Tf; durata de funcţionare: t = 1 s
84
Observaţie: Între momentul opririi motorului de start şi momentul pornirii motorului de marş este o întârziere de 0,5
s.
Metoda de dirijare: dirijare în două puncte, navigaţie proporţională.
Procedeul de dirijare:autodirijare directă
Stabilizarea în ruliu se face prin sistem tip roleron
sistem de comandã Mp k δM obiect comandat k ωL Lp

u
sk uω δ k ωδ ωM
k mu
τcs + 1 δ
( τ u s + 1) H 0Cms T s + 2ξTs + 1
2 2
α
σy Cms
δ Tω
1
Cms
H c (s ) s
bloc
cinematic
f∗ γM
Schema structurală a sistemului rachetă dirijată cu comandă în moment
fp k pδ p
Tpδ s + 1
− δl kδp
T 2 s 2 + 2ξTs + 1
Schema structurală a canalului de ruliu cu stabilizare a vitezei unghiulare prin sistem tip roleron
85
2004
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT SOL -AER

caracteristici:
Aparatul de zbor este o rachetă cu o treaptă. Motorul este cu combustibil solid cu două
regimuri: regim de start şi regim marş. Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice cu
controlul unghiului. Sistemul de acţionare este electric. Lansarea se face din container. Distanţa
maximă înclinată de zbor dirijat este de 6 Km. Viteza maximă de zbor este de 640 m/s. Durata
zborului dirijat este de 11 s. Configuraţia aerodinamică a rachetei este cruciformă, în schemă
canard cu un ampenaj. Masa încărcăturii utile este de 2 Kg.
Motor
Modul de
autodirijare Focos de
proximitate
Componenta
de luptă
J yi = 6 Kgm2 ; J yf = 4 Kgm2 .
fuzelajului) xC = 0,25 m; x A = 1,45 m; xs = 1,75m
fuzelaj: alungire: λ = 15; alungire vârf : λ v = 1,666; lungime vârf l v = 0,2 m (vârf de forma
troncon cu sferă )
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,053 m; C ma = 0,017 m; y cma = 0,156 m (de la ax fuzelaj)
regim de start:tracţiune medie la sol: T= 0,95 Tf; durata de funcţionare: t = 2 s
regim de marş:tracţiune medie la sol: T= 0,26 Tf; durata de funcţionare: t = 5 s
86
Procedeul de dirijare: autodirijare directă
Sistem de comandă
L
Mp k δM Obiect comandat k ω Lp
sk uω uy 1 u k δu δ k ωδ ωM
τc s + 1 τ f s +1 τδs + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1
σy 1
H c (s ) Bloc
s
cinematic
γM
f∗
Schema structurală a sistemului rachetă dirijat pentru canalul de tangaj , navigaţie proporţională
fp k pδ p
Tpδ s + 1
− δl kδp
T 2 s 2 + 2ξTs + 1
87
2004
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT AER - SOL

caracteristici:
Aparatul de zbor este o rachetă/bombă cu booster largabil. Motoarele de start (2 buc)

sunt largabile. Motorul de marş este cu combustibil solid. Comanda se realizează prin bracaje
aerodinamice. Sistemul de acţionare este pneumatic. Lansarea se face de pe avion purtător cu
ajutorul unui lansator de lungime "zero" . Distanţa maximă înclinată de lansare este de 9 Km de
la înălţimea de 5 Km. Viteza maximă de zbor este de 400 m/s. Durata zborului dirijat este de 40
s. Configuraţia aerodinamică a rachetei este cruciformă, în schemă canard. Masa încărcăturii
utile este de 300 Kg.
Modul de Secţiune de Motor de

autodirijare luptă start
Modul de Modul de Motor de

comenzi stabilizare marş
ruliu
mi = 550 Kg; m f = 500 Kg; x0i = 0,514; x0 f = 0,495; J xi = 11 Kgm2 ; J xf = 10 Kgm2 ;
J yi =300 Kgm2 ; J yf = 280 Kgm2 .

fuzelaj: alungire: λ = 7.32; alungire vârf : λ v = 1,5; lungime vârf l v = 0,61 m (vârf de forma
tronconică cu sferă)
aripa : c0 = 0,75 m ; ce = 0,36 m ; b= 0,79 m ; χ ba = 45 grade
88
Motoarele de start: tracţiune totală medie la sol: T= 1,8 Tf; durata de funcţionare: t = 2 s
Motor de marş: tracţiune medie la sol: T= 0,4 Tf; durata de funcţionare: t = 5 s
Metoda de dirijare : dirijare în două puncte, dirijare directă.

Stabilizare în ruliu se face prin bracaj de eleroane.
Lp
Mp k δM k ωL
σy µy uy u δ k ωδ ωM
k uµ k δu
τd s + 1 τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1
q 1
HC ( s) k uq Tω s + 1 s
−a z
k ua V cos α
f∗ γM
Schema structurală a sistemului rachetă dirijată pentru canalul de tangaj în cazul dirijării directe
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk δ
u u
τ δl s + 1 T s +1
p
s
89
2004
APARAT DE ZBOR TELEDIRIJAT SOL-AER

caracteristici:
1. CERINŢE TEHNICE GENERALE
Aparatul de zbor este o rachetă cu două trepte. Motorul de start şi motorul de marş sunt
cu combustibil solid. Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice. Sistemul de acţionare
este pneumatic, alimentat de la o butelie cu aer. Lansarea se face de pe rampă înclinată.
Distanţa maximă înclinată de zbor dirijat este de 17 Km. Viteza maximă este de 850 m/s. Durata
canard cu aripi şi cârme. Etajul de start are la partea posterioară un ampenaj cruciform. Masa
încărcăturii utile este de 50 Kg. Motor de
Motor de start
mars (Booster)
Modul
comenzi
Modul de
stabilizare în
2. CARACTERISTICI MASICE ruliu
Treapta I (etajul de start şi etajul de marş) : mi = 950 Kg; m f =600 Kg; x0i =0,61;
x0 f =0,49; l=6 m; J xi = 33 Kgm2 ; J xf = 21 Kgm2 ; J yi = 2800 Kgm2 ; J yf = 1800 Kgm2 .
Treapta II (etajul de marş): mi = 420 Kg; m f = 270 Kg; x0i =0,55; x0 f =0,50; l = 4 m;
J xi = 7,5 Kgm2 ; J xf = 5,5 Kgm2 ; J yi = 604 Kgm2 ; J yf = 450 Kgm2 .
fuzelajului) xC = 0,8 m; x A = 2,8 m; x s = 4,7 m
m; lungime etaj de start l = 2 m; lungime vârf lv = 1,8 m ( vârf de formă ogivală)
aripa : c0 = 1 m ; ce = 0,24 m ; b= 0,82 m ; χ ba = 60 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,150 m; C ma =0,123 m; y cma =0,3 m (de la ax fuzelaj)
ampenaj stabilizator dreptunghiular: c = 0,8 m; b= 1,7 m .
Motor de start:tracţiune medie la sol: T= 23 Tf; durata de funcţionare: t = 3 s
90
Motor de marş: tracţiune medie la sol: T= 1,3 Tf ; durata de funcţionare: t = 17 s
Metoda de dirijare : dirijare în trei puncte cu controlul abaterii unghiulare printr-o structură
PID pe canalele de tangaj şi giraţie.
Procedeul de dirijare:teledirijare directă.
Comanda în ruliu prin bracaj de eleroane.
Mp k δM Lp k ωL
uy u k δu δ k ωδ ωM VM
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 Ps 2
k uν s 2 + k uε s + k uIε buclă de amortizare
P
s kq q Tω s + 1
u
buclă de control acceleraţie

−a z
εy k ua V cos α
buclă de ghidare
ϕy
σy
Schema structurală a zborului dirijat cu controlul abaterii unghiulare

pentru canalul de tangaj, purtător fix
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk
u u
91
2004

APARAT DE ZBOR TELEDIRIJAT AER - SOL

caracteristici:
Aparatul de zbor este o rachetă cu o singură treaptă. Motorul este cu combustibil solid.
Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice. Sistemul de acţionare este pneumatic.
Lansarea se face de pe avion purtător cu ajutorul unui lansator de lungime "zero" . Distanţa
maximă înclinată de lansare este de 8 Km. Viteza maximă de zbor este de 560 m/s. Durata
canard. Masa încărcăturii utile este de 50 Kg.
Secţiune de
Modul de
luptă Secţiunea
comenzi de dirijare
Motor
Modul de
stabilizare
ruliu
J yi =270 Kgm2 ; J yf = 260 Kgm2 .
ogivală)
Tracţiune medie la sol: T= 3,2 Tf; durata de funcţionare: t = 3,5 s

92
Procedeul de dirijare: teledirijare directă.
Mp k δM Lp k ωL
sistem de comandã f
obiect comandat
uy u k δu δ ωM
k ωδ V
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 Ps2
k uν s 2 + k uε s + k uIε
s
P k uq
q Tω s + 1 H C ( s)
elaborator comenzi −a z bloc cinematic

de ghidare k ua V cosα
εy
ϕy
σy

pentru canalul de tangaj, purtător mobil
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk δ
u u
τ δl s + 1 T s +1
p
s
93
2004
APARAT DE ZBOR TELEDIRIJAT AER -AER

caracteristici:
Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice. Sistemul de acţionare este pneumatic.
Lansarea se face de pe avion purtător cu ajutorul unui lansator de lungime "zero" . Distanţa
orizontală de zbor pentru condiţii iniţiale Vo = 400 m/s, Ho= 5 Km este de 10 Km . Viteza
maximă pentru aceleaşi condiţii de lansare este de 900 m/s. Durata zborului dirijat este de 20 s.
Configuraţia aerodinamică a rachetei este cruciformă, în schemă canard. Masa încărcăturii utile
este de 17 Kg.
Secţiunea Modul de
de luptă comenzi Secţiunea
de dirijare
Motor Modul de
stabilizare
ruliu
J yi = 24 Kgm2 ; J yf = 23 Kgm2 .
fuzelaj: alungire: λ = 12,5; alungire vârf : λ v = 4; lungime vârf l v = 0,8 m (vârf de forma
ogivală)
partea posterioară este înclinată, alungirea părţii posterioare λ p = 2,5
aripa : c0 = 0,6 m ; ce = 0,14 m ; b = 0,4 m ; χ ba = 65 grade
94
Tracţiune medie la sol: T= 1,1 Tf; durata de funcţionare: t = 4,5 s
Metoda de dirijare : dirijare în trei puncte cu controlul abaterii liniare printr-o structură PID pe
canalele de tangaj şi giraţie.
Procedeul de dirijare: teledirijare (autodirijare indirectă).
obiect
bloc
sistem de comandã Mp k M comandat Lp k ωL
δ cinematic
δ ωM
elaborator uL u k δu kωδ
comenzi de τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1
ghidare
k uλ s 2 + k uh s + k uIh q V cos α
k uq Tω s + 1
s s2
−a z
k ua V cos α
hL
-z
f hL
Schema structurală a zborului dirijat cu controlul abaterii liniare pentru canalul de tangaj
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk
u u
95
Universitatea Politehnica Bucuresti
2004

APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT LANSAT DE PE ELICOPTER (AER-SOL)

caracteristici:

Aparatul de zbor este o rachetă antitanc cu o singură treaptă. Motorul este cu combustibil solid,
cu două regimuri: regim de start si regim de marş. Comanda se realizează cu cârme
aerodinamice. Sistemul de acţionare este cu gaze fierbinţi preluate de la un generator de gaze.
Lansarea se face de pe elicopter purtător cu ajutorul unui lansator de lungime "zero". Distanţa
maxima de zbor orizontal, pentru o viteză iniţială nulă, la o înălţime de 1 Km, este de 7 Km.
Viteza maxima în aceleasi condiţii de tragere este de 300 m/s. Înălţimea maxima de utilizare
este de 6 Km. Durata zborului dirijat este de 25 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este
cruciforma, în schemă canard. Masa încărcăturii utile este de 10 Kg.
Modul de Modul de Motor

autodirijare comenzi
Secţiune de Modul de
luptă stabilizare ruliu
mi =73 Kg; m f =57 Kg; x0i =0,51; x0 f = 0,49; J xi = 0,4 Kgm2 ; J xf = 0,3 Kgm2 ;
J yi = 55 Kgm2 ; J yf = 45 Kgm2 .

96
bracaj maxim de cârma: δ cmax = 20 grade
bracaj maxim de eleron : δ emax = 15 grade
fuzelaj: alungire: λ = 10,3 ; alungire vârf: λ v = 1,5; lungime vârf lv = 0,25 m ( vârf de forma
troncon + sferă )
aripa (ampenaj stabilizator): c0 = 0,602 m ; ce = 0,196 m ; b= 0,30 m ; χ ba = 70 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,1 m; Cma = 0,05 m; ycma (de la ax fuzelaj) = 0,16 m.
4. CARACTERISTICI DE TRACTIUNE
Motor în regim de start: tracţiune medie: T= 2,0 Tf; durata de funcţionare: t = 0,7 s
Motor în regim de mars: tracţiune medie: T= 0,1 Tf ; durata de funcţionare: t = 24 s
NOTA. Caracteristicile masice, geometrice si de tracţiune sunt orientative.
Metoda de dirijare : dirijare în două puncte, dirijare directa

Procedeul de dirijare: autodirijare directa
Lp
Mp k δM k ωL
k uµ k δu
τd s + 1 τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1
q 1
−a z
k ua V cos α
f∗ γM
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk
u u
97
Universitatea Politehnică Bucuresti
2004
APARAT DE ZBOR TELEDIRIJAT SOL-SOL

caracteristici:
Să se proiecteze sistemul de comandă pentru un aparat de zbor teledirijat sol-sol cu

următoarele caracteristici:
Aparatul de zbor este o rachetă antitanc cu o singură treaptă. Motorul este cu combustibil solid
cu doua regimuri: regim de start si regim de marş. Comanda se realizează prin cârme
aerodinamice. Sistemul de acţionare este cu gaze fierbinţi. Lansarea se face de pe grindă scurtă .
Distanţa maxima de zbor orizontal, la nivelul solului, este de 4.5 Km. Viteza maxima este de
150 m/s. Durata zborului dirijat este de 30 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este
cruciforma, cu ampenaj stabilizator. Masa încărcăturii utile este de 3 Kg.
Bobină cu fir
Modul de Secţiune de
comenzi luptă
Motor
mi = 13.5Kg; m f = 10 Kg; x0i = 0,504; x0 f = 0,48; J xi = 0,03 Kgm2 ; J xf = 0,02 Kgm2 ;
J yi = 0.5 Kgm2 ; J yf = 0,4 Kgm2 .
98
fuzelajului) x A = 0,516 m
conica )
aripa (ampenaj stabilizator): c0 = 0,126 m ; ce = 0,084 m ; b= 0,268 m ; χ ba = 10,0 grade
cârma : c0 = 0,048 m ; ce = 0,013 m ; b= 0,056 m ; χ ba = 60,0 grade
Motor în regim de start:tracţiune medie: T= 230 Kgf; durata de funcţionare: t = 0,7 s
Motor în regim de mars: tracţiune medie: T= 8 Kgf ; durata de funcţionare: t = 28 s
Metoda de dirijare : dirijare în trei puncte cu controlul abaterii unghiulare
Procedeul de dirijare: teledirijare directă semiautomată prin fir, cu comenzi aerodinamice.
Racheta are o mişcare lentă de ruliu de 8 rot. / s imprimată de motorul de start şi întreţinută de
ampenajul cu unghi de calaj..
γ W∗ WδγW F p∗ k ωF f 0*
Obiect comandat Bloc
cinematic
k ωδ (1 + 2 jϑω
ˆ p Tω s ) ω∗ V ϕ∗
δ* T 2 s 2 + 2ξTs + 1 + j ( 2Tφs + χ) Ps 2
Sistem de
acţionare
k δu e j ( θ− τωx ) Elaborator comenzi de ghidare
u∗ ( k uε + sk uυ ) P ε∗ σ∗
τ1s + 1
Schema structurală pentru racheta teledirijată semiautomat, cu rotaţie lentă, monocanal
99
2004


caracteristici:

Aparatul este echipat cu booster largabil de start şi motor statorachetă de marş. Motorul de marş
este cu combustibil solid cu aport de aer. Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice
diferenţiate de cârmă. Sistemul de acţionare este cu aer preluat de la o butelie. Lansarea se
efectuează de pe rampă la un unghi de înclinare de 30 grade. Înălţimea programabilă de zbor
orizontal este cuprinsă între 700 - 1000 m. Distanţa maximă de zbor orizontal este de peste 100
Km. Viteza de zbor este de 250 m/s. Durata zborului dirijat este de 500 s. Configuraţia
aerodinamică este de tip avion, în schemă canard, cu cârme şi ampenajul cruciforme, dispuse la
45 grade faţă de planul aripii. Aripa este de alungire mare cu unghi diedru pozitiv. Masa
încărcăturii utile este de 50 Kg.
Modul de Secţiune
comenzi utilă Motor
statorachetă
mi = 275 Kg; m f =120 Kg; x0i =0,5; x0 f =0,5; J xi = 6,727 Kgm2 ; J xf = 3,25 Kgm2 ;
J yi = 268,5 Kgm2 ; J yf = 150 Kgm2 ; J zi = 350 Kgm2; J zf = 175 Kgm2; J ci = 2, Kgm2;
J cf = 1, Kgm2 (momentul de inerţie centrifugal).
fuzelajului) xC = 0,6 m; x A = 1,78 m; x s =3,3 m
fuzelaj: alungire: λ = 9,7;alungire vârf: λ v =2,36; lungime vârf lv = 0,850 m ( vârf de formă
parabolică)
cârmă cruciformă: c0 = 0,15 m ; ce = 0,115 m ; b= 0,400 m ; χ b = 9,52 grade
aripă : c0 = 0,350 m ; ce = 0,150 m ; b= 2 m ; χ ba = 10,1 grade; unghi diedru 3,3 grade (pozitiv).
unghi de calaj 1 grad.
ampenaj stabilizator cruciform: c0 = 0,2 m ; ce = 0,15 m ; b= 0,6 m ; χ ba = 9,53 grade
100
Tracţiune medie la sol: T= 70 Kgf ; durata de funcţionare: t = 500 s
Stabilizarea în ruliu se face prin bracaj diferenţiat de cârme.
Mp k δM Lp k ωL
progra- Θ D ~
Θ Θ k δu
mator k s+k
u u
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s
de zbor

Mp kM Lp k ωL δ
hLD hL δp
s τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s2

Θ Tω s + 1
k uΘ + sk uΘ
s

N p kδN Yp k ωY
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s
k uΨ r Tω s + 1
kr u
~
Ψd Ψ
ΦD ~
Φ δa k pδ p 1 Φ
kδΦ δ
T s +1
p
s

kδΦ
101
2004
caracteristici:
Aparatul este echipat cu booster largabil şi motor statorachetă de marş. Motorul de marş
este cu combustibil solid cu aport de aer. Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice
diferenţiate de cârmă. Sistemul de acţionare este cu aer preluat de la o butelie. Lansarea se
efectuează de pe rampă la un unghi de înclinare de 30 grade. Înălţimea programabilă de zbor
orizontal este cuprinsă între 700 - 1000 m. Distanţa maximă de zbor orizontal este de peste 100
Km. Viteza de zbor este de 250 m/s. Durata zborului dirijat este de 500 s. Configuraţia
aerodinamică este de tip avion, în schemă canard, cu cârme şi ampenajul cruciforme, dispuse la
45 grade faţă de planul aripii. Aripa este de alungire mică cu unghi diedru pozitiv. Masa
încărcăturii utile este de 50 Kg.
Secţiune
Modul utilă Motor
comenzi statorachetă
J yi = 268,5 Kgm2 ; J yf = 150 Kgm2 ; J zi = 350 Kgm2; J zf = 175 Kgm2; J ci = 2, Kgm2;
J cf = 1, Kgm2 (momentul de inerţie centrifugal).
fuzelajului) xC = 0,6 m; x A = 1,6 m; x s =3,3 m
fuzelaj: alungire: λ = 9,7;alungire vârf: λ v =2,36; lungime vârf lv = 0,850 m (vârf de formă
parabolica)
cârmă cruciformă: c0 = 0,15 m ; ce = 0,115 m ; b= 0,400 m ; χ b = 9,52 grade
aripă : c0 = 0,800 m ; ce = 0,205 m ; b= 1 m ; χ ba = 50 grade; unghi diedru 3,3 grade (pozitiv),
unghi de calaj 1 grad.
ampenaj stabilizator cruciform: c0 = 0,2 m ; ce = 0,15 m ; b= 0,6 m ; χ ba = 9,53 grade
4. CARACTERISTICI DE TRACŢIUNE: Tracţiune medie la sol: T= 70 Kgf ; durata de

funcţionare: t = 500 s
102
Mp k δM Lp k ωL
progra- Θ D ~
Θ Θ k δu
mator k s+k
u u
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s
de zbor

Mp kM Lp k ωL δ
hLD hL δp
s τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s2

Θ Tω s + 1
k uΘ + sk uΘ
s

N p kδN Yp k ωY
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s
k uΨ r Tω s + 1
kr u
~
Ψd Ψ
ΦD ~
Φ δa k pδ p 1 Φ
kδΦ δ
T s +1
p
s

kδΦ
103
2004


caracteristici:
Aparatul de zbor este o rachetă cu o singură treaptă. Motru este cu combustibil solid.
Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice cu controlul momentului. Sistemul de
acţionare este cu gaze fierbinţi preluate de la un generator de gaze. Lansarea se face de pe
avionul purtător cu ajutorul unui lansator de lungime „zero”. Distanţa maximă de zbor orizontal,
pentru o viteză iniţială de 260 m/s la înălţimea de 5 Km, este de peste 6 Km. Viteza maximă
pentru aceleaşi condiţii de tragere este de 750 m/s. Înălţimea maximă de utilizare este de 20 Km.
Durata zborului dirijat este de 27 s. Configuraţia aerodinamică a rachetei este cruciformă, în
schemă canard. Masa încărcăturii utile este de 3 Kg.
Modul de
Focos de Motor
comenzi
proximitate
Modul de Componentă
autodirijare de luptă
J yi = 57 Kgm2 ; J yf = 47 Kgm2 .
calotă sferică )
cârma: c0 = 0,265 m ; ce = 0,02 m ; b= 0,257 m ; χ b = 67 grade
eleron dreptunghiular cu: b/2 = 0,063 m; C ma = 0,097 m; y cma = 0,232 m (de la ax fuzelaj)
104
Motorul asigură o tracţiune medie la sol: T= 1,7 Tf; durata de funcţionare: t = 2 s
sistem de comandã Mp k δM obiect comandat k ωL Lp

u
sk ω δ k ωδ ωM
u k mu
τcs + 1 δ
( τ u s + 1) H 0Cms T 2 s 2 + 2ξTs + 1
α
σy Cms
δ Tω
1
Cms
H c (s ) s
bloc
cinematic
f∗ γM
fp k pδ p
Tpδ s + 1
− δl kδp
T 2 s 2 + 2ξTs + 1
105
2004
caracteristici:
Aparatul este echipat cu booster şi motor de marş. Motorul de marş este turboreactor. Cu
valoarea tracţiunii reglabilă. Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice de profundor,
direcţie, eleron şi modificarea valorii tracţiunii. Lansarea se efectuează de pe rampă la un unghi
de înclinare de 30 grade. Înălţimea programabilă de zbor orizontal este cuprinsă între 200 -
10000 m. Raza de acţiune este de 470 Km. Viteza maximă la sfârşitul funcţionării boosterului
este de 200 m/s. Viteza medie pe traiectorie este de 150 m/s. Durata maximă de zbor este de 1 h
şi 10 min. Configuraţia aerodinamică este de tip avion cu aripă, ampenaj vertical şi orizontal.
Aripa este de alungire mare cu unghi diedru pozitiv şi unghi de calaj.
Secţiune
utilă
Secţiune de
dirijare Motor
turboreactor
mi = 343 Kg; m f =254 Kg; x0i =0,593; x0 f =0,617; J xi = 37.3 Kgm2 ; J xf = 36.8 Kgm2 ;
J yi = 389 Kgm2 ; J yf = 336 Kgm2 ; J zi = 420 Kgm2; J zf = 349 Kgm2; J ci = 0,96 Kgm2;
J cf =0,69 Kgm2 (momentul de inerţie centrifugal).
fuzelajului) x A = 2,275 m; xO =3,85 m; xV =3,85 m; bracaj maxim de profundor şi direcţie:
δ cmax = 20 grade; bracaj maxim de eleron: δ e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: λ = 11,4;alungire vârf: λ v =2,37; lungime vârf lv = 0,91 m , raza de rotunjire a
vârfului r=0.148 m( vârf de formă parabolică cu sfera); lungimea părţii posterioare: l p = 0,7 m;
semiunghiul părţii posterioare: Θ p =6,7 grade
ampenaj (orizontal şi vertical): c0 = 0,402 m ; ce = 0,175 m ; b= 1,01 m ; χ ba = 25 grade
profundor dreptunghiular: b/2 = 0,437m; C ma =0,0875 m; Ycma =0,4725 m (de la ax fuzelaj)
Notă : Ampenajul vertical coincide ca geometrie şi poziţie cu una din consolele ampenajului
orizontal
aripă : c0 = 0,63 m ; ce = 0,35 m ; b= 2,217 m ; χ ba = 14.17 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,35m; C ma =0,07 m; Ycma =0,936 m (de la ax fuzelaj)
Unghiul diedru al aripii este de 5 grade, iar unghiul de calaj este de 1 grad.
106
Motor turboreactor cu tracţiunea la sol 150 daN
Tracţiune medie la sol: T= 1 Tf ; durata de funcţionare: 1 h 10 min s
Mp k δM Lp k ωL
progra- Θ D ~
Θ Θ k δu
mator k s+k
u u
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s
de zbor

Mp kM Lp k ωL δ
hLD hL δp
s τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s2

Θ Tω s + 1
k uΘ + sk uΘ
s

N p kδN Yp k ωY
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s
k uΨ r Tω s + 1
kr u
~
Ψd Ψ
ΦD ~
Φ δa k pδ p 1 Φ
kδΦ δ
T s +1
p
s

kδΦ

107
2004

caracteristici:
`
Aparatul de zbor este o rachetă antitanc cu o singură treaptă. Motorul este cu combustibil solid
cu doua regimuri: regim de start si regim de marş. Comanda se realizează prin cârme
gazodinamice. Sistemul de acţionare este cu gaze fierbinţi. Lansarea se face de pe grindă scurtă
.
Distanţa maxima de zbor orizontal, la nivelul solului, este de 3 Km. Viteza maxima este de 120
m/s. Durata zborului dirijat este de 30 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este cruciforma,
cu ampenaj stabilizator. Masa încărcăturii utile este de 3 Kg.
Modul de
Secţiune de comenzi
Bobină
Motor
mi = 12Kg; m f = 8.5 Kg; x0i = 0,597; x0 f = 0,485; J xi = 0,021 Kgm2 ; J xf = 0,018 Kgm2 ;
J yi = 0.387 Kgm2 ; J yf = 0,356 Kgm2 .
fuzelajului) x A = 0,516 m
conica )
108
Motor în regim de start:tracţiune medie: T= 230 Kg; durata de funcţionare: t = 0,7 s
Procedeul de dirijare: teledirijare directă semiautomată prin fir, cu comenzi gazodinamice
modulate în durată.
Racheta are o mişcare lentă de ruliu de 8 rot / s imprimată de motorul de start şi întreţinută de
ampenajul cu unghi de calaj.
cinematic
k ωδ (1 + 2 jϑω
δ* T 2 s 2 + 2ξTs + 1 + j ( 2Tφs + χ) Ps 2
Sistem de
acţionare
τ1s + 1
109
2004

caracteristici:
Aparatul de zbor este o rachetă monocanal cu rotaţie cu o treaptă. Motorul este cu

combustibil solid cu două regimuri: regim de start şi regim marş. Motorul conţine o componentă
de azvârlire care asigură şi viteza de rotire iniţială. Comanda se realizează prin bracaje
aerodinamice modulate în durată. Sistemul de acţionare este cu gaze fierbinţi. Lansarea se face
din container. Distanţa maximă înclinată de zbor dirijat este de 6 Km. Viteza maximă de zbor
este de 600 m/s. Durata zborului dirijat este de 10 s. Configuraţia aerodinamică a rachetei în
schemă canard cu un ampenaj cruciform şi un singur plan de comandă. Ampenajul are un unghi
de calaj care asigură păstrarea vitezei de rotaţie de aproximativ 10 rot/ s pe tot parcursul duratei
de zbor.
Modul de Motor
autodirijre
Modul Secţiunea de
comenzi luptă
mi = 10,2 Kg; m f = 6,62 Kg; xˆ 0i = 0,527 ; xˆ 0 f = 0,443 ; J xi = 0,07 Kgm2 ; J xf = 0,05 Kgm2 ;
J yi = 1,39 Kgm2 ; J yf = 1,04 Kgm2 .
fuzelaj: alungire: λ = 19,3 ; alungire vârf : λ v = 0,86; lungime vârf l v = 0,06 m , raza vârf
r=0,036 (vârf de forma troncon cu sferă )
ampenaj stabilizator c0 = 0,04 m ; ce = 0,04 m ; b = 0,162 m ; χ ba = 28 grade
regim de start: tracţiune medie la sol: T= 250 Kgf; durata de funcţionare: t = 2 s

regim de marş: tracţiune medie la sol: T= 20 Kgf; durata de funcţionare: t = 5 s
componenta de azvârlire :tracţiune medie la sol: T= 600 Kgf; durata de funcţionare: t = 0,4 s
110
γ W∗ WδγW Fp∗ k ωF
Obiect comandat
k ωδ (1 + 2 jϑω
ˆ p Tω s ) ω∗ 1 ϑ∗
T 2 s 2 + 2ξTs + 1 + j (2Tφs + χ ) s
δ* Sistem de
acţionare
k δu e j ( θ−τωx ) Coordonator Bloc

giroscopic cinematic
u∗ sk uω σ∗ f∗
H c (s )
τcs + 1
Schema structurală pentru racheta autodirijată cu rotaţie lentă, monocanal
111
2004

caracteristici:
Aparatul de zbor este o rachetă cu o treaptă. Comanda se realizează prin bracaje

aerodinamice. Sistemul de acţionare este pneumatic, alimentat de la o butelie cu aer. Lansarea se
face de pe rampă înclinată. Distanţa maximă înclinată de zbor dirijat este de 15 Km. Viteza
maximă este de 700 m/s. Durata zborului dirijat este de 35 s. Configuraţia aerodinamică a
rachetei este cruciformă, în schemă canard cu aripi şi cârme. Masa încărcăturii utile este de
10 Kg.
Secţiunea de Secţiune de
comandă luptă Motor
mi = 126,3 Kg; m f = 96,3 Kg; x0i =0,47; x0 f =0,44; l = 3,158 m;
J xi = 0,69 Kgm2 ; J xf = 0,56 Kgm2 ; J yi = 63,5 Kgm2 ; J yf = 58,6 Kgm2 .
fuzelaj: : alungire: λ = 15,11 ; alungire vârf : λ v = 3,97; lungime vârf lv = 0,83 m ( vârf de formă
conică)
Notă: Aripa poate avea o mişcare de rotaţie în raport cu fuzelajul.
Motor de start:tracţiune medie la sol: T= 2 Tf; durata de funcţionare: t = 3 s
Motor de marş: tracţiune medie la sol: T= 0,4 Tf ; durata de funcţionare: t = 17 s
112
Stabilizarea în ruliu se face prin bracaj diferenţiat al cârmelor.
Mp k δM Lp k ωL
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 Ps 2
P
s kq q Tω s + 1
u

−a z
εy k ua V cos α
buclă de ghidare
ϕy
σy

Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk
u u
113
2004

caracteristici:
Aparatul de zbor este o rachetă cu o treaptă echipată cu motor statorachetă. Motorul este
cu două regimuri: regim de start când funcţionează ca un motor cu combustibil solid obişnuit şi
regim marş când funcţionează ca un motor statorachetă cu aport de oxigen din atmosferă.
Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice cu controlul unghiului. Sistemul de acţionare
este pneumatic. Lansarea se face din container. Distanţa maximă înclinată de zbor dirijat este de
10 Km. Viteza maximă de zbor este de 700 m/s. Durata zborului dirijat este de 20 s.
Configuraţia aerodinamică a rachetei este cruciformă, în schemă canard cu cârmele în faţă.
Suprafeţele mobile de pe aripă brachează diferenţiat asigurând atât comenzi în ruliu cât şi în
tangaj - giraţie.
Modul de Secţiunea Motor

Modul
autodirijare de luptă comenzi
J yi = 1824,1 Kgm2 ; J yf = 1111,56 Kgm2 .
fuzelajului) xC = 2,571 m; x A = 5,011 m; xs = 1,75m
fuzelaj: alungire: λ = 15 (fără booster); alungire vârf : λ v = 1,666; lungime vârf l v = 0,2 m
(vârf de forma troncon cu sferă ) alungire booster λ b = 2
aripa : c0 = 0,575 m ; ce =0, 180 m ; b = 0,850 m ; χ ba = 43 grade
114
regim de start: tracţiune medie la sol: T= 20. Tf; durata de funcţionare: t = 2 s
regim de marş: tracţiune medie la sol: T= 1,5 Tf; durata de funcţionare: t = 8 s
Stabilizarea în ruliu se face prin bracajul suprafeţelor mobile de pe aripă
Mp Lp
k M k ωL
δ
sistem de
obiect comandat
acţionare
u δ ωM
1 uy
k δu k ωδ
τ3s + 1 τδs + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1
coordonator uc
uq buclă de Tω s + 1
k uω TVU
amortizare q
τcs + 1 ua k uq
bloc
cinematic ωy buclă de control
1 a acceleraţiei TAL
−a z
(t f s − 2)(1 − ~
p) k ua V cos(α )
buclă de ghidare
ωM
*
f 2
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk δ
u u
τ δl s + 1 T s +1
p
s
115
2004

caracteristici:
este cu gaze fierbinţi preluate de la un generator de gaze. Lansarea se face de pe avionul purtător
cu ajutorul unui lansator de lungime „zero”. Distanţa maximă de zbor orizontal, pentru o viteză
iniţială de 260 m/s la înălţimea de 5 Km, este de peste 15 Km. Viteza maximă pentru aceleaşi
condiţii de tragere este de 750 m/s. Înălţimea maximă de utilizare este de 20 Km. Durata
Secţiune de Motor
Modul de
luptă
autodirijare
Modul de
comenzi
J yi = 75 Kgm2 ; J yf = 51 Kgm2 .
fuzelajului) xD = 0,180 m; xC = 0,317 m; x A = 2,027 m
fuzelaj: alungire: λ = 17,2 ; alungire vârf : λ v = 1,05; lungime vârf l v = 0,18 m , raza sferei r
=0,056 (vârf de forma troncon cu sferă )
destabilizator: c0 = 0,126 m ; ce = 0,126 m ; b= 0,088 m ; χ b = 25 grade
eleron dreptunghiulară cur: b/2 = 0,138 m; C ma = 0,095 m; y cma = 0,170 m (de la ax fuzelaj)
116
Motor cu tracţiune medie la sol: T= 1,7 Tf; durata de funcţionare: t = 4 s
Stabilizarea în ruliu se face prin comenzi de eleron
Mp Lp
k M k ωL
δ
sistem de
obiect comandat
acţionare
u δ ωM
1 uy
k δu k ωδ
τ3s + 1 τδs + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1
coordonator uc
k uω TVU
amortizare q
τcs + 1 ua k uq
bloc
−a z
(t f s − 2)(1 − ~
p) k ua V cos(α )
buclă de ghidare
ωM
*
f 2
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk δ
u u
τ δl s + 1 T s +1
p
s
117
2004

caracteristici:
zborului dirijat este de 55 s. Configuraţia aerodinamică a rachetei este cruciformă, în schema
Secţiune de Motor
Modul de
luptă
autodirijare
Modul de
comenzi
mi = 43,5 Kg; m f = 33 Kg; x0i = 0,583; x0 f = 0,525; J xi = 0,17 Kgm2 ; J xf = 0,15 Kgm2 ;
J yi = 16 Kgm2 ; J yf = 12 Kgm2 .
aripa (ampenaj stabilizator) : c0 = 0,8284 m ; ce = 0,264 m ; b = 0,24 m ; χ ba = 77,8 grade
eleron dreptunghiular cu: b/2 = 0,062 m; C ma = 0,090 m; y cma = 0,146 m (de la ax fuzelaj)
118
Stabilizarea în ruliu se face prin roleron
Mp Lp
k M k ωL
δ
sistem de
obiect comandat
acţionare
u δ ωM
1 uy
k δu k ωδ
τ3s + 1 τδs + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1
coordonator uc
k uω TAU
τcs + 1
amortizare τ1s + 1 q
ua k uq s
bloc τ2 s + 1
1 −a z
(t f s − 2)(1 − ~
p) k ua V cos(α)
τ4s + 1
buclă de ghidare
ωM
f 2*
Schema structurală a canalului longitudinal
fp k pδ p
Tpδ s + 1
− δl kδp
T 2 s 2 + 2ξTs + 1
119
2004

caracteristici:
Aparatul de zbor este o rachetă cu o treaptă. Motorul este cu combustibil solid cu două
regimuri: regim de start şi regim marş. Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice cu
controlul unghiului. Sistemul de acţionare este electric. Lansarea se face din container. Distanţa
maximă înclinată de zbor dirijat este de 4 Km. Viteza maximă de zbor este de 500 m/s. Durata
canard cu un ampenaj. Masa încărcăturii utile este de 2 Kg.
Motor
Modul de
proximitate
Componenta
de luptă
J yi = 6,8 Kgm2 ; J yf = 4,7 Kgm2 .
fuzelaj: alungire: λ = 15 (fără booster); alungire vârf : λ v = 1,666; lungime vârf l v = 0,2 m
(vârf de forma troncon cu sferă ) alungire booster λ b = 2
120
regim de start:tracţiune medie la sol: T= 0,9 Tf; durata de funcţionare: t = 2 s
regim de marş:tracţiune medie la sol: T= 0,2 Tf; durata de funcţionare: t = 5 s
Sistem de comandă
L
Mp k δM Obiect comandat k ω Lp
sk uω uy 1 u k δu δ k ωδ ωM
τc s + 1 τ f s +1 τδs + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1
σy 1
H c (s ) Bloc
s
cinematic
γM
f∗
fp k pδ p
Tpδ s + 1
− δl kδp
T 2 s 2 + 2ξTs + 1
121
2004

caracteristici
normală. Masa încărcăturii utile este de 7 Kg.
Motor Modul
Modul de Secţiune de comenzi
autodirijare
mi = 217.27 Kg; m f = 160.91 Kg; x0i = 0,571; x0 f = 0,517; J xi = 2,971 Kgm2 ; J xf = 2,652
Kgm2 ;
J yi = 239,24 Kgm2 ; J yf = 205,22 Kgm2 .
parabolica )
122
aripa (mediana): c0 = 1,295 m ; ce = 0,200 m ; b = 0,8 m ; χ ba = 70 grade
Stabilizarea în ruliu se face prin bracare diferenţiată a cârmei.
Mp Lp
k M k ωL
δ
sistem de
obiect comandat
acţionare
u δ ωM
1 uy
k δu k ωδ
τ3s + 1 τδs + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1
coordonator uc
k uω TVU
amortizare q
τcs + 1 ua k uq
bloc
cinematic ωy
buclă de control
−a z
(t f s − 2)(1 − ~
p) k ua V cos(α )
buclă de ghidare
ωM
f 2*
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk δ
u u
τ δl s + 1 T s +1
p
s
123
2004

caracteristici
Aparatul de zbor este o rachetă cu o singură treaptă, cu motor cu combustibil solid.

Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice cu controlul momentului. Sistemul de
acţionare este cu gaze fierbinţi preluate de la un generator de gaze. Lansarea se face de pe
avionul purtător cu ajutorul unui lansator de lungime „zero”. Distanţa maximă de zbor orizontal,
pentru o viteză iniţială de 260 m/s la înălţimea de 5 Km, este de peste 12 Km. Viteza maximă
pentru aceleaşi condiţii de tragere este de 750 m/s. Înălţimea maximă de utilizare este de 20 Km.
Durata zborului dirijat este de 55 s. Configuraţia aerodinamică a rachetei este cruciformă, în
schemă canard. Masa încărcăturii utile este de 5 Kg.
Modul de Motor
proximitate
Componentă
Modul de
de luptă
comenzi
J yi = 67.44 Kgm2 ; J yf = 60.1 Kgm2 .
troncon cu sferă )
124
Tracţiune medie la sol: T= 1,32 Tf; durata de funcţionare: t = 5 s
sistem de comandã Mp kδM obiect comandat k ωL Lp

u
sk uω δ k ωδ ωM
k mu
τc s + 1 δ
( τ u s + 1) H 0 Cms T s + 2ξTs + 1
2 2
α
σy Cms
δ Tω
1
Cms
H c (s ) s
bloc
cinematic
f∗ γM
fp k pδ p
Tpδ s + 1
− δl kδp
T 2 s 2 + 2ξTs + 1
125
2004
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT SOL-SOL

caracteristici
Aparatul de zbor este o rachetă SOL-SOL /antitanc cu o singură treaptă. Motorul este cu
combustibil solid cu doua regimuri: regim de start si regim de marş. Comanda se realizează prin
cârme aerodinamice. Sistemul de acţionare este cu aer. Lansarea se face de pe grindă scurtă .
m/s. Durata zborului dirijat este de 15 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este cruciforma, în
schemă canard cu ampenaj stabilizator. Masa încărcăturii utile este de 4 Kg.
Modul de Secţiunea de Motor

autodirijare luptă
mi = 15 Kg; m f = 10 Kg; x0i = 0,591; x0 f = 0,45 J xi = 0,033 Kgm2 ; J xf = 0,024 Kgm2 ;
J yi = 3.5 Kgm2 ; J yf = 2,5 Kgm2 .
fuzelajului) xC = 0,06 m;; x A = 0,694 m
fuzelaj: alungire: λ = 7.48; alungire vârf: λ v = 0,5; lungime vârf lv = 0,065 m ( vârf de formă
semisferică )
cârmă: c0 = 0,060 m ; ce = 0,014 m ; b= 0,084 m ; χ ba = 60,0 grade
Motor în regim de start:tracţiune medie: T= 700 Kgf; durata de funcţionare: t = 1 s
Motor în regim de marş: tracţiune medie: T= 60 Kgf ; durata de funcţionare: t = 9 s
126
Metoda de dirijare : dirijare în două puncte metoda dirijării directe.

Procedeul de dirijare: autodirijare directă în infraroşu.
Lp
Mp k δM k ωL
k uµ k δu
τd s + 1 τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1
q 1
−a z
k ua V cos α
f∗ γM
127
2004

caracteristici
Aparatul de zbor este o rachetă SOL-SOL/antitanc cu o singură treaptă. Motorul este cu

cârme aerodinamice. Sistemul de acţionare este cu aer. Lansarea se face de pe grindă scurtă .
m/s. Durata zborului dirijat este de 10 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este în schemă
canard monocanal şi ampenaj stabilizator cruciform. Masa încărcăturii utile este de 4 Kg.
Modul de Secţiune de Motor
dirijare luptă
Modul de
comenzi
mi = 30 Kg; m f = 21.5 Kg; x0i = 0,533; x0 f = 0,482 J xi = 0,064 Kgm2 ; J xf = 0,045 Kgm2 ;
J yi = 6.7 Kgm2 ; J yf = 4,7 Kgm2 .
parabolică )
Motor în regim de start:tracţiune medie: T= 1200 Kgf; durata de funcţionare: t = 1 s
128
Metoda de dirijare : dirijare în trei puncte cu controlul abaterii liniare.

Procedeul de dirijare: autodirijare indirectă în fascicol laser.
ampenajul cu unghi de calaj. Bracajul este cu modulare în durată.
cinematic
∗
k ωδ (1 + 2 jϑω
ˆ p Tω s ) ω∗ V −z
δ* T 2 s 2 + 2ξTs + 1 + j ( 2Tφs + χ) s2
Sistem de
acţionare
u∗ (k uε + sk uυ ) h∗ fz
∗
τ1 s + 1
129
2004

caracteristici
Aparatul de zbor este o rachetă SOL-SOL cu o singură treaptă. Motorul este cu combustibil
solid cu doua regimuri: regim de start si regim de marş. Comanda se realizează prin cârme
aerodinamice. Sistemul de acţionare este cu aer. Lansarea se face cu tub cartuş din ţeavă
ghintuită. Distanţa maxima de zbor orizontal, la nivelul solului, este de 4 Km. Viteza maxima
este de 400 m/s. Durata zborului dirijat este de 10 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este în
schemă canard, bicanal, cu ampenaj stabilizator cruciform. Masa încărcăturii utile este de 4 Kg.
Modul Modul Motor

dirijare comenzi
Secţiune de
luptă
mi = 17 Kg; m f = 15 Kg; x0i = 0,54; x0 f = 0,53 J xi = 0,023 Kgm2 ; J xf = 0,021 Kgm2 ;
J yi = 1.8 Kgm2 ; J yf = 1,6 Kgm2 .
parabolică )
Funcţionarea în ţeavă:tracţiune medie: T= 600 Kgf; durata de funcţionare: t = 1 s
130
Racheta are o mişcare lentă de ruliu de 8 rot / s imprimată în ţeavă şi întreţinută de ampenajul cu
unghi de calaj.
obiect
bloc
δ cinematic
δ ωM
elaborator uL u k δu k ωδ
ghidare
k uq Tω s + 1
s s2
−a z
k ua V cos α
hL
-z
f hL
131
2004
caracteristici
Aparatul lansat de pe rampa înclinata cu motor de rachetă. Motorul de marş este cu
piston cu elice cu pas fix. Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice de profundor,
direcţie , eleron şi de tracţiune. Lansarea se efectuează de pe rampă la un unghi de înclinare de
15 grade. Înălţimea programabilă de zbor orizontal este cuprinsă între 200 - 1000 m. Raza de
acţiune este de 40 Km. Viteza maximă la sfârşitul funcţionării boosterului este de 100 m/s.
Viteza medie pe traiectorie este de 44 m/s. Durata maximă de zbor este de 30 min. Configuraţia
aerodinamică este de tip avion cu aripă, ampenaj orizontal şi ampenaj vertical. Aripa este de
formă dreptunghiulară cu unghi diedru pozitiv.
Aparatură de
navigaţie şi
observare
mi = 15 Kg; m f =14 Kg; x0i =0,331; x0 f =0,343 J xi = 1,56 Kgm2 ; J xf = 1,56 Kgm2 ;
J yi = 2,07 Kgm2 ; J yf = 2,07 Kgm2 ; J zi = 3,4 Kgm2; J zf = 3,4 Kgm2; J ci = 0,25 Kgm2;
fuzelajului) x A = 0,525 m; xV =1,495 m; xO =1,560 m
bracaj maxim de profundor şi direcţie: δ cmax = 25 grade
fuzelaj: alungire: λ = 9,81 alungire vârf: λ v =1,37; lungime vârf lv = 0,26 m , raza de rotunjire a
vârfului r=0.01 m( vârf de formă sferica); lungimea părţii posterioare: l p = 0,175 m;
semiunghiul părţii posterioare: Θ p =21. grade
aripă : c0 = 0,35 m ; ce = 0,35 m ; b= 2,412 m ; χ ba = 0 grade
132
Unghiul diedru al aripii este de 3 grade, iar unghiul de calaj este nul. Aripa are profil NACA
0012
ampenaj vertical: c0 = 0,325 m ; ce = 0,250 m ; b= 0,6 m ; χ ba = 14 grade
direcţie dreptunghiulară: b/2 = 0,3m; C ma =0,05 m; Ycma =0,175 m (de la ax fuzelaj)
ampenaj orizontal: c0 = 0,25 m ; ce = 0,250 m ; b= 1,0 m ; χ ba = 0 grade
profundor dreptunghiular: b/2 = 0,5m; C ma =0,05 m; Ycma =0,25 m (de la ax fuzelaj)
Motor cu piston , cu elice cu pas fix cu tracţiunea la sol 77 N, durata de funcţionare:30 min.
Metoda de dirijare : dirijare într-un punct. . Faza ascensională cu controlul orientării.
Mp k δM Lp k ωL
hLD hL δp
s τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s2

Θ Tω s + 1
k uΘ + sk uΘ
s

N p kδN Yp k ωY
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s
Ψ
k r Tω s + 1
u
kr u
~
Ψd Ψ
ΦD ~
Φ δa k pδ p 1 Φ
kδΦ δ
T s +1
p
s

kδΦ

133
2004
APARAT DE ZBOR AUTONOM CU CONFIGURAŢIE CRUCIFORMĂ
PENTRU CERCETARE AERIANA

caracteristici

Aparatul are configuraţie cruciformă şi este dotat cu două motoare rachetă identice cu
funcţionare succesivă. Motoarele sunt cu combustibil solid. Comanda se realizează prin bracaje
aerodinamice. Sistemul de acţionare este cu aer preluat de la o butelie. Lansarea se efectuează de
pe rampă la un unghi de înclinare de 30 grade. Înălţimea programabilă de zbor orizontal este
cuprinsă între 700 - 1000 m. Distanţa maximă de zbor orizontal este de 15 Km. Viteza maximă
la sfârşitul perioadei active este de 500 m/s. Durata zborului dirijat este de 60 s. Configuraţia
aerodinamică este cruciformă, în schemă canard. Masa încărcăturii utile este de 10 Kg.
Aparatură Motor II Motor I

de dirijare
Modul Modul
comenzi stabilizare
mi = 176 Kg; m f = 135 Kg; x0i =0,564; x0 f =0,536; J xi = 1,75 Kgm2 ; J xf = 1,56 Kgm2 ;
J yi = 133 Kgm2 ; J yf = 118 Kgm2 .
fuzelaj: alungire: λ = 18,3; alungire vârf: λ v =2,37; lungime vârf lv = 0,474 m ( vârf de formă
conică)
cârma: c0 = 0,164 m ; ce = 0,048 m ; b= 0,258 m ; χ b = 37.5 grade
aripa (ampenaj stabilizator) : c0 = 1,295 m ; ce = 0,160 m ; b= 0,8 m ; χ ba = 70 grade
eleron trapezoidal: : c0 = 0,100 m ; ce = 0,071 m b/2 = 0,220m; C ma = 0,086 m; y cma = 0,378 m (de
la ax fuzelaj)
Tracţiune medie la sol: T= 1 Tf ; durata totală de funcţionare a celor două motoare: t = 9 s
134
Metoda de dirijare : dirijare într-un punct. Faza ascensională cu controlul orientării aparatului.
Mp k δM Lp k ωL
uΘ u k δu δ k ωδ ωm Tω s + 1
τδs + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s
Θ
k q Tω s + 1
u
kq u
~
Θ
buclă de control a unghiului de tangaj
Θd Θ
Schema structurală a canalului de tangaj în zbor înclinat
Mp k δM Lp kωL
hLD hL uL u δ kωδ ω h LR
kuλ s 2 + kuh s + kuI k δu V cos α
s τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s2
q
kuq Tω s + 1
Schema structurală a mişcării longitudinale cu controlul abaterii liniare şi stabilizarea unghiului

de atitudine longitudinală
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk δ
u u
τ δl s + 1 T s +1
p
s
135
2004
RACHETĂ BALISTICA DIRIJATĂ ÎN PORŢIUNEA FINALĂ

caracteristici
Racheta S-S este cu o singură treaptă. Motorul este cu combustibil solid. Dirijarea se face
pe porţiunea finală a traiectoriei prin comenzi în gazodinamice. Sistemul de acţionare este
pneumatic. Lansarea se face din tub înclinat. Bătaia maximă a rachetei este de 50 Km. Viteza
maximă este de 1200 m/s. Configuraţia aerodinamică a rachetei este cruciformă, în schemă
fuzelaj - ampenaj. Masa încărcăturii utile este de 25 Kg.
Secţiune de Motor
luptă
Modul
comenzi
mi = 118 Kg; m f = 72 Kg; x0i = 0,53; x0 f = 0,44; J xi = 0.45 Kgm2 ; J xf = 0,30 Kgm2 ;
J yi = 80,4 Kgm2 ; J yf = 56 Kgm2 .

fuzelajului) x S = 3,1 m;
bracaj gazodinamic maxim: δ cmax = 45 grade
parabolica)
ampenaj stabilizator: c0 = 0.18 m ; ce = 0,18 m ; b= 0,19 m ; χ b = 0 grade
Tracţiune medie la sol componentă axială: T= 5 Tf; durata de funcţionare: t = 2,3 s
136

Racheta are o mişcare lentă de ruliu de 8 rot / s imprimată la start şi întreţinută de ampenajul cu
unghi de calaj. Bracajul este gazodinamic cu modulare în durată.
cinematic
∗
k ωδ (1 + 2 jϑω
ˆ p Tω s ) ω∗ V −z
δ* T 2 s 2 + 2ξTs + 1 + j ( 2Tφs + χ) s2
Sistem de
acţionare
u∗ (k uε + sk uυ ) h∗ fz
∗
τ1 s + 1
137
2004
caracteristici
Viteza medie pe traiectorie este de 100 m/s. Durata maximă de zbor este de 30 min.
Configuraţia aerodinamică este de tip avion cu aripă şi ampenaj vertical. Aripa este de formă
triunghiulară cu unghi diedru pozitiv.
Echipament
de dirijare şi
navigaţie
fuzelajului) x A = 0,5 m; xV =0,8 m
138
fuzelaj: alungire: λ = 5,36;alungire vârf: λ v =0,5; lungime vârf lv = 0,15 m , raza de rotunjire a
vârfului r=0.14 m( vârf de formă sferica); lungimea părţii posterioare: l p = 0,1 m; semiunghiul
părţii posterioare: Θ p =4,5 grade
direcţie dreptunghiulară: b/2 = 0,2m; C ma =0,08 m; Ycma =0,24 m (de la ax fuzelaj)
eleronul brachează şi simetric având şi rol de profundor
Unghiul diedru al aripii este de 5 grade, iar unghiul de calaj este nul..
4. CARACTERISTICI DE TRACŢIUNE: Motor turboreactor cu tracţiunea la sol 150 daN
Tracţiune medie la sol: T= 16 Kgf ; durata de funcţionare: 30 min
Metoda de dirijare : dirijare într-un punct. Faza de zbor orizontal cu controlul traiectoriei şi a
atitudinii de zbor.
Mp kM Lp k ωL δ
hLD hL δp
s τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s2

Θ Tω s + 1
k uΘ + sk uΘ
s

N p kδN Yp k ωY
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s
k uΨ r Tω s + 1
kr u
~
Ψd Ψ
ΦD ~
Φ δa k pδ p 1 Φ
Φ
k δ δ
T s +1
p
s

kδΦ
139
2003

caracteristici
este cu motor electric alimentat de la o baterie. Lansarea se face de pe avionul purtător cu
ajutorul unui lansator de lungime „zero”. Distanţa maximă de zbor orizontal, pentru o viteză
iniţială de 300 m/s la înălţimea de 6 Km, este de peste 13 Km. Durata zborului dirijat este de 25
s. Configuraţia aerodinamică a rachetei este cruciformă, în schemă canard. Masa încărcăturii
utile este de 3 Kg.
Motor
Modul de Modul de
autodirijare comenzi
J yi = 57.3 Kgm2 ; J yf = 47.3 Kgm2 .
Motor cu tracţiune medie la sol: T= 2, Tf; durata de funcţionare: t = 2 s
140
Stabilizarea în ruliu se face prin bracaj diferenţiat a unei perechi de cârme.
Mp Lp
k M k ωL
δ
sistem de
obiect comandat
acţionare
u δ ωM
1 uy
k δu k ωδ
τ3s + 1 τδs + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1
coordonator uc
k uω TVU
amortizare q
τcs + 1 ua k uq
bloc
−a z
(t f s − 2)(1 − ~
p) k ua V cos(α )
buclă de ghidare
ωM
f 2*
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk
u u
141
2004
APARAT DE ZBOR SOL-SOL CU COMBUSTIBIL LICHID CU O TREPTĂ

caracteristici

Aparatul este o rachetă cu o treapta .Aceasta este echipată cu un motor de marş cu combustibil
lichid. Dirijarea se face prin comenzi gazodinamice. Sistemul de acţionare este hidraulic.
Lansarea se face de pe rampă înclinată. Distanţa maximă de zbor este de 100 Km . Viteza
maximă este de 1100 m/s. Durata zborului dirijat este de 45 s. Configuratia aerodinamica a
rachetei este cruciforma, cu ampenaj stabilizator . Masa încărcăturii utile este de 100 Kg.
mi = 1494 Kg; m f = 870 Kg; x0i = 0,52; x0 f = 0,49; l=8 m;
fuzelajului) x s = 7.175 m
Motor tracţiune medie la sol: T= 3,2 Tf ; durata de funcţionare: t = 47 s
142
Comanda în ruliu prin bracaj diferenţiat al cârmelor gazodinamice.
Mp k δM Lp k ωL
~
u k δu kωδ

longitudinală
N p k δN
k h kδu
u
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s2
− uΨ
~
Ψ Ψ
−Ψ − Ψ Tω s +1
k +k s
u u
s
- ΨD
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk δ
u u
τ δl s + 1 T s +1
p
s
143
2004
APARAT DE ZBOR SOL-SOL CU COMBUSTIBIL LICHID CU DOUĂ TREPTE

caracteristici

Aparatul este o rachetă cu două trepte. Etajul I de start o reprezintă un accelerator cu
combustibil solid. Treapta a –II-a este echipată cu un motor de marş cu combustibil lichid.
Dirijarea se face prin comenzi aerodinamice. Sistemul de acţionare este pneumatic. Lansarea se
face de pe rampă înclinată. Distanţa maximă de zbor este de 200 Km . Viteza maximă este de
1200 m/s. Durata zborului dirijat este de 45 s. Configuraţia aerodinamică a rachetei este
cruciformă, cu ampenaj stabilizator . Masa încărcăturii utile este de 100 Kg.
Treapta I-a ( etajul de start şi etajul de marş)
mi = 2130 Kg; m f = 1525 Kg; x0i = 0,61; x0 f = 0,53; l=10,5 m;
Treapta a II-a (etajul de marş)
mi = 1494 Kg; m f = 870 Kg; x0i = 0,52; x0 f = 0,53; l=8 m;
144
ampenaj stabilizator: c0 = 1,6 m ; ce = 0,4 m ; b= 1,9 m ; χ b = 65 grade
aripa: c0 = 1,8 m ; ce = 0,4 m ; b= 1,2 m ; χ b = 65 grade
Motor de start cu combustibil solid T= 4 Tf, t=7 s
Motor de marş cu combustibil lichid tracţiune medie la sol: T= 3,2 Tf ; durata de funcţionare:
t = 47 s
Comanda în ruliu prin bracaj diferenţiat al cârmelor aerodinamice.
Mp k δM Lp k ωL
~
u k δu kωδ

longitudinală
N p k δN
k h kδu
u
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s2
− uΨ
~
Ψ Ψ
−Ψ − Ψ Tω s +1
k +k s
u u
s
- ΨD
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk δ
u u
τ δl s + 1 T s +1
p
s
145
2004
APARAT DE ZBOR SOL-SOL CU COMBUSTIBIL SOLID CU DOUĂ TREPTE

caracteristici

Aparatul este o rachetă cu două trepte . Etajul I de start o reprezintă un accelerator cu
combustibil solid. Treapta a –II-a este echipată cu un motor de marş cu combustibil solid.
face de pe rampă înclinată. Distanţa maximă de zbor este de peste 150 Km . Viteza maximă este
de 1400 m/s. Durata zborului dirijat este de 45 s. Configuraţia aerodinamică a rachetei este
cruciformă, cu ampenaj stabilizator . Masa încărcăturii utile este de 100 Kg.
mi = 3656 Kg; m f = 2854 Kg; x0i = 0,61; x0 f = 0,53; l=10,5 m;
J xi =153 Kgm2 ; J xf =127 Kgm2 ; J yi = 28550 Kgm2 ; J yf = 19447 Kgm2 .
mi = 2146Kg; m f = 1343 Kg; x0i = 0,52; x0 f = 0,53; l=8 m;
fuzelajului) xC = 7 m; x A = 3,5 m; x s = 9,0 m
146
Motor de marş cu combustibil solid tracţiune medie la sol: T= 27 Tf ; durata de funcţionare: t
= 13 s
Mp k δM Lp k ωL
~
u k δu kωδ

longitudinală
N p k δN
k h kδu
u
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s2
− uΨ
~
Ψ Ψ
−Ψ − Ψ Tω s +1
k +k s
u u
s
- ΨD
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk
u u
147
2004

caracteristici

Aparatul este o rachetă cu două trepte. Etajul I de start o reprezintă un accelerator cu
combustibil solid. Treapta a –II-a este echipată cu un motor de marş cu combustibil lichid.
face de pe rampă înclinată. Distanţa maximă înclinată de combatere a ţintei este de 60 Km .
Viteza medie este de 700 m/s. Durata zborului dirijat este de 45 s. Configuraţia aerodinamică a
rachetei este cruciformă, cu ampenaj stabilizator . Masa încărcăturii utile este de 100 Kg.
mi = 2130 Kg; m f = 1525 Kg; x0i = 0,61; x0 f = 0,53; l=10,5 m;
mi = 1494 Kg; m f = 870 Kg; x0i = 0,52; x0 f = 0,53; l=8 m;
148
Motor de marş cu combustibil lichid tracţiune medie la sol: T= 3,2 Tf ; durata de funcţionare:
t = 47 s
Mp k δM Lp k ωL
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 Ps 2
P
s kq q Tω s + 1
u

−a z
εy k ua V cos α
buclă de ghidare
ϕy
σy

Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk δ
u u
τ δl s + 1 T s +1
p
s
149
2003

caracteristici:
Aparatul de zbor este o rachetă SOL-SOL /antitanc cu o singură treaptă. Motorul este cu
cârme gazodinamice. Sistemul de acţionare este cu gaze fierbinţi. Lansarea se face de pe grindă
scurtă .
m/s. Durata zborului dirijat este de 30 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este cruciforma,
cu ampenaj stabilizator. Masa încărcăturii utile este de 3 Kg.
Bobină fir
Modul comenzi
Secţiune
de luptă
Motor
mi = 13.32 Kg; m f = 10.3 Kg; x0i = 0,684; x0 f = 0,665; J xi = 0,025 Kgm2 ; J xf = 0,019 Kgm2 ;
J yi = 0.657 Kgm2 ; J yf = 0,607 Kgm2 .
fuzelajului) x A = 0,906 m; xD = 0,255 m
înclinare maximă ajutaj: δ cmax = 15 grade
fuzelaj: alungire: λ = 9.83 ; alungire vârf: λ v = 4.03; lungime vârf lv = 0,5 m ( vârf de forma
conica )
150
destabilizator (ampenaj canard): c0 = 0,065 m ; ce = 0,03 m ; b= 0,06 m ; χ ba = 30,0 grade
Motor în regim de start:tracţiune medie: T= 230 Kgf; durata de funcţionare: t = 0,7 s
Procedeul de dirijare: teledirijare directă semiautomată prin fir, cu comenzi gazodinamice
modulate în durată.
cinematic
k ωδ (1 + 2 jϑω
δ* T 2 s 2 + 2ξTs + 1 + j ( 2Tφs + χ) Ps 2
Sistem de
acţionare
τ1s + 1
151
2003

APARAT DE ZBOR TELEDIRIJAT LANSAT DE PE ELICOPTER (AER-SOL)

caracteristici:
Aparatul de zbor este o rachetă AER-SOL /antitanc cu booster largabil. Motoarele de start si
de marş sunt cu combustibil solid. Comanda se realizează prin cârme gazodinamice în faza
iniţiala (1 s), dupa care, cu cârme aerodinamice. Sistemul de acţionare este pneumatic. Lansarea
se face de pe elicopter purtător cu ajutorul unui lansator de lungime "zero". Distanţa maximă de
zbor orizontal, pentru o viteză iniţiala nula, la o înălţime de 1 Km, este de 4 Km. Viteza maxima
pentru aceleaşi condiţii de tragere este de 210 m/s. Înălţimea maxima de utilizare este de 4.5
Km. Durata zborului dirijat este de 20 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este cruciforma,
în schemă normală (cârmă în spate). Masa încărcăturii utile este de 5 Kg.
Motor de
Secţiune start
de luptă
Motor de Modul de
mars comenzi
J yi = 8,2 Kgm2 ; J yf = 7,3 Kgm2 .
fuzelaj: alungire: λ = 10,5 ; alungire vârf: λ v = 2,8; lungime vârf lv = 0,42 m ( vârf de formă
troncon + sferă)
cârma: c0 = 0,054 m ; ce = 0,054 m ; b= 0,26 m ; χ ba = 0,0 grade
Motor de start: tracţiune medie: T= 500 Kgf; durata de funcţionare: t = 1,0 s
Motor de mars: tracţiune medie: T= 50 Kgf ; durata de funcţionare: t = 16 s
152
Metoda de dirijare : dirijare în trei puncte
Procedeul de dirijare: teledirijare în fascicol
obiect
bloc
δ cinematic
δ ωM
elaborator uL u k δu k ωδ
ghidare
k uq Tω s + 1
s s2
−a z
k ua V cos α
hL
-z
f hL
Lp k δL
ΦD ~
Φ ul δl k pδ p
k + sk δ
u u
τ δl s + 1 T s +1
p
s
153
2003

caracteristici:

Aparatul decolează prin lansare la sol pe pistă naturală. Motorul este cu piston iar elicea
cu pas fix. Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice de profundor, direcţie , eleron şi de
tracţiune. Înălţimea programabilă de zbor orizontal este cuprinsă între 200 - 1000 m. Raza de
acţiune este de 30 Km. Viteza medie pe traiectorie este de 33 m/s. Durata maximă de zbor este
de 50 min. Configuraţia aerodinamică este de tip avion cu aripă, ampenaj orizontal şi ampenaj
vertical. Aripa este de formă trapezoidală cu unghi diedru pozitiv.
Aparatură de
navigaţie şi
observare
mi = 20 Kg; m f =18 Kg; x 0i =0,745 m; x 0 f =0,745 J xi = 1,567 Kgm2 ; J xf = 1,567 Kgm2 ;
fuzelajului) x A = 0,61 m; xV =2,23 m; xo =2,02 m; bracaj maxim de profundor şi direcţie:
δ cmax = 25 grade; bracaj maxim de eleron: δ e max = 15 grade
fuzelaj: lungime: l = 2,405 lungime vârf: l v =0,24; diametrul fuzelajului d= 0,2 m raza de
rotunjire a vârfului r=0.07 m( vârf de formă sferica); lungimea părţii posterioare: l p = 0,32 m;
semiunghiul
Unghiul diedru al aripii este de 3 grade, iar unghiul de calaj este nul. Aripa are profil CY 10
154
direcţie dreptunghiulară: b/2 = 0,43m; C ma =0,187 m; Ycma =0,245 m (de la ax fuzelaj), profil
ampenaj NACA 0012.
direcţie dreptunghiulară: b/2 = 0,57m; C ma =0,08 m; Ycma =0,26 m (de la ax fuzelaj), profil
ampenaj NACA 0012.
Metoda de dirijare : dirijare într-un punct. Faza ascensională şi de zbor orizontal cu controlul
orientării, unghiurile de orientare fiind stabilite în funcţie de coordonatele impuse.
Mp kM Lp k ωL δ
hLD hL δp
s τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s2

Θ Tω s + 1
k uΘ + sk uΘ
s

N p kδN Yp k ωY
τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1 s
k uΨ r Tω s + 1
kr u
~
Ψd Ψ
ΦD ~
Φ δa k pδ p 1 Φ
kδΦ δ
T s +1
p
s

kδΦ
155
2004

caracteristici:

Viteza medie pe traiectorie este de 44 m/s. Durata maximă de zbor este de 30 min. Configuraţia
aerodinamică este de tip avion cu aripă, ampenaj orizontal şi ampenaj vertical. Aripa este de
formă dreptunghiulară cu unghi diedru pozitiv.
Aparatură de
navigaţie şi
observare
mi = 15 Kg; m f =14 Kg; x0i =0,331; x0 f =0,343 J xi = 1,56 Kgm2 ; J xf = 1,56 Kgm2 ;
fuzelajului) x A = 0,525 m; xV =1,495 m; xO =1,560 m
fuzelaj: alungire: λ = 9,81 alungire vârf: λ v =1,37; lungime vârf lv = 0,26 m , raza de rotunjire a
vârfului r=0.01 m( vârf de formă sferica); lungimea părţii posterioare: l p = 0,175 m;
semiunghiul părţii posterioare: Θ p =21. grade
156
Unghiul diedru al aripii este de 3 grade, iar unghiul de calaj este nul. Aripa are profil FX-63-137
direcţie dreptunghiulară: b/2 = 0,3m; C ma =0,05 m; Ycma =0,175 m (de la ax fuzelaj), profil NACA
0012.
profundor dreptunghiular: b/2 = 0,5m; C ma =0,05 m; Ycma =0,25 m (de la ax fuzelaj), profil NACA
0012.
Metoda de dirijare : dirijare în două puncte. Faza ascensională şi de zbor orizontal prin dirijare
directă, succesivă, pe coordonatele programate.
Lp
Mp k δM k ωL
k uµ k δu
τd s + 1 τδ s + 1 T 2 s 2 + 2ξTs + 1
q 1
−a z
k ua V cos α
f∗ γM
Schema structurală a sistemului pentru canalul longitudinal în cazul dirijării directe
ΦD ~
Φ δa k pδ p 1 Φ
kδΦ δ
T s +1
p
s

kδΦ
157
2004

caracteristici:
Aparatul de zbor este o rachetă monocanal cu rotaţie cu o treaptă. Motorul este cu

combustibil solid cu două regimuri: regim de start şi regim marş. Motorul conţine o componentă
de azvârlire care asigură şi viteza de rotire iniţială. Comanda se realizează prin bracaje
aerodinamice modulate în durată. Sistemul de acţionare este cu gaze fierbinţi. Lansarea se face
din container. Distanţa maximă înclinată de zbor dirijat este de 5 Km. Viteza maximă de zbor
este de 580 m/s. Durata zborului dirijat este de 9 s. Configuraţia aerodinamică a rachetei est în
schemă canard cu un ampenaj cruciform şi un singur plan de comandă. Ampenajul are un unghi
de calaj care asigură păstrarea vitezei de rotaţie de aproximativ 8 rot/ s pe tot parcursul duratei
de zbor.
Modul de Motor
autodirijre
Modul Secţiunea de
comenzi luptă
mi = 9,85 Kg; m f = 5,475 Kg; x0i = 0,707 ; x0 f = 0,579 ; J xi = 0,07 Kgm2 ; J xf = 0,05
Kgm2 ; J yi = 1,39 Kgm2 ; J yf = 1,0 Kgm2 .
fuzelaj: lungime: l = 1,336 m ; diametru: d=0,07 m ; lungime vârf l v = 0,066 m , raza vârf
r=0,035 (vârf de forma troncon cu sferă )
ampenaj stabilizator c0 = 0,04 m ; ce = 0,04 m ; b = 0,165 m ; χ ba = 28 grade
regim de start: tracţiune medie la sol: T= 250 Kgf; durata de funcţionare: t = 2 s

158
regim de marş: tracţiune medie la sol: T= 20 Kgf; durata de funcţionare: t = 5 s
componenta de azvârlire :tracţiune medie la sol: T= 600 Kgf; durata de funcţionare: t = 0,4 s
γ W∗ WδγW Fp∗ k ωF
Obiect comandat
k ωδ (1 + 2 jϑω
ˆ p Tω s ) ω∗ 1 ϑ∗
T 2 s 2 + 2ξTs + 1 + j (2Tφs + χ ) s
δ* Sistem de
acţionare
k δu e j ( θ−τωx ) Coordonator Bloc

giroscopic cinematic
u∗ sk uω σ∗ f∗
H c (s )
τcs + 1
Schema structurală pentru racheta autodirijată cu rotaţie lentă, monocanal
159

Teme DAZ PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teme DAZ PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

ANEXĂ

Să se facă analiza sistemului de comandă pentru un aparat de zbor cu următoarele

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

mi = 1494 Kg; m f = 870 Kg; x0i = 0,52; x0 f = 0,49; l=8 m;

Poziţia suprafeţelor aerodinamice pe ansamblu (vârful corzii la încastrare în raport cu vârful

Motor tracţiune medie la sol: T= 3,2 Tf ; durata de funcţionare: t = 47 s

Schema structurală a zborului autonom în planul de tangaj cu controlul unghiului de atitudine

Schema structurală a canalului lateral

Schema structurală a canalului de ruliu

Să se facă analiza sistemului de comandă pentru un aparat de zbor cu următoarele

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

NOTĂ. Caracteristicile masice, geometrice şi de tracţiune sunt orientative.

Schema structurală a zborului autonom în planul de tangaj cu controlul unghiului de atitudine

Schema structurală a canalului lateral

Schema structurală a canalului de ruliu

Să se facă analiza sistemului de comandă pentru un aparat de zbor cu următoarele

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

NOTĂ. Caracteristicile masice, geometrice şi de tracţiune sunt orientative.

Schema structurală a mişcării longitudinale cu controlul abaterii liniare şi stabilizarea unghiului

Schema structurală a canalului de ruliu

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE: Poziţia suprafeţelor aerodinamice pe ansamblu (vârful

NOTĂ. Caracteristicile masice, geometrice şi de tracţiune sunt orientative.

Schema structurală a mişcării longitudinale cu controlul unghiului

Schema structurală a mişcării longitudinale cu controlul abaterii liniare şi stabilizarea

Universitatea Politehnică Bucureşti

TEMA DE PROIECT NR. 5

Să se facă analiza sistemului de comandă pentru un aparat de zbor cu următoarele

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Modul de Motor de Motor de

sistem de comandã Mp k δM obiect comandat k ωL Lp

Schema structurală a sistemului rachetă dirijată cu comandă în moment

Să se facă analiza sistemului de comandă pentru un aparat de zbor cu următoarele

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

NOTĂ. Caracteristicile masice, geometrice şi de tracţiune sunt orientative.

Să se facă analiza sistemului de comandă pentru un aparat de zbor cu următoarele

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachetă/bombă cu booster largabil. Motoarele de start (2 buc)

Modul de Secţiune de Motor de

Modul de Modul de Motor de

Poziţia suprafeţelor aerodinamice pe ansamblu (vârful corzii la încastrare în raport cu vârful

Metoda de dirijare : dirijare în două puncte, dirijare directă.

Stabilizare în ruliu se face prin bracaj de eleroane.

NOTĂ. Caracteristicile masice, geometrice şi de tracţiune sunt orientative.

Schema structurală a canalului de ruliu

Să se facă analiza sistemului de comandă pentru un aparat de zbor cu următoarele

1. CERINŢE TEHNICE GENERALE

NOTĂ. Caracteristicile masice, geometrice şi de tracţiune sunt orientative.

buclă de control acceleraţie

Schema structurală a zborului dirijat cu controlul abaterii unghiulare

Schema structurală a canalului de ruliu

TEMA DE PROIECT NR. 9

Să se facă analiza sistemului de comandă pentru un aparat de zbor cu următoarele

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

NOTĂ. Caracteristicile masice, geometrice şi de tracţiune sunt orientative.

elaborator comenzi −a z bloc cinematic

Schema structurală a zborului dirijat cu controlul abaterii unghiulare

Schema structurală a canalului de ruliu

Să se facă analiza sistemului de comandă pentru un aparat de zbor cu următoarele

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

NOTĂ. Caracteristicile masice, geometrice şi de tracţiune sunt orientative.

Schema structurală a canalului de ruliu

TEMA DE PROIECT NR. 11

Să se facă analiza sistemului de comandă pentru un aparat de zbor cu următoarele