Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Caracterisiticile dimensionale ale anvelopei ( fig.2) se exprimă uzual atât in [mm] cât şi in
[inch]. Indiferent de tipul anvelopei , pe flancurile sale se inscripţionează caracterisiticile
tehnico-dimensionale şi de exploatare, in ordinea următoare :
Dacă anvelopa poate funcţiona şi jumelat , se vor inscriptiona ambele ambele valori
( respectiv pentru funcţionarea in montare simplă si jumelată) , desparţite de simbolul
„ /” ( slash).
12. Data fabricaţiei, respectiv ultimele 4 câmpuri ale codului DOT , cu simboluri sub
formă de cifre. Primele două cifre semnifică numărul de ordine al săptămânii de
fabricaţie intre săptămânile anului iar ultimele două cifre suprapunându-se cu ultimele
două cifre ale anului de fabricaţie . De exemplu codul 4318 , semnifică că respectiva
anvelopă a fost fabricată in săptămâna a 43 – a a anului 2018;
17. Detalii de exploatare a anvelopei. Reprezintă unele marcaje cu relevanţa mai redusă ,
nefiind bazate pe testări cu reglementare universală, ca de exemplu :
-TRACTION, posibil urmat de una dinsimbolurile AA, A, B sau C, relevând capacitatea de
frânare a anvelopei pe asfalt ud şi beton ud, fără a face referire insă la aderenţa
pneului in regim de accelerare sau in viraje. Anvelopa cu marcaj TRACTION AA
este creditat de producător cu abilităţi de frânare foarte bune pe suprafeţe umede;
-TREAD WEAR ( succedat de un index numeric, de regulă mai mare decât 100) se referă la
rezistenta la uzura a anvelopei. Cu cat este mai mare acest număr, cu atât anvelopa va
rezista mai bine in exploatare. Acest indicator are caracter informativ, anvelopa fiind
comparată cu una de referintă a aceluiaşi producător;
Anvelopele mai pot fi marcate şi cu alte diverse simboluri, conform unor standarde
particulare.
La autovehiculele grele, cel mai frecvent utilizate sunt anvelopele toroidale. În prezent, la
autoturisme şi autoutilitare uşoare , sunt utilizate anvelope radiale cu raport H/B=0,55...0,8.
In funcţie de presiunea interioară şi domeniile de utilizare, pneurile se clasifică în:
-pneuri de înaltă presiune, cu presiuni cuprinse între (3...8,0) [bar], care sunt folosite la
autocamioane, autobuze, remorci, semiremorci şi tractoare;
-pneuri de joasă presiune, cu presiuni cuprinse între (1,3 ...2,5) [bar] , care sunt folosite la
autoturisme şi autoutilitare uşoare;
-pneuri de foarte joasă presiune, cu presiuni cuprinse între (0,3...0,8) [bar] , care sunt folosite
la autovehicule speciale, pentru terenuri mlăştinoase, nisip sau zăpadă afânată.
Simbolul anvelopei exprimă mărimea anvelopei , sub un format din două numere. Dacă cele
două numere sunt separate printr-o liniuţă orizontală sau prin litere, primul număr indică
lăţimea nominală a secţiunii B (în [inch] sau [mm]), iar al doilea, diametrul nominal al jantei
(diametrul interior al talonului anvelopei) d, în inch. Când cele două numere sunt separate
prin semnul X, primul număr indică diametru exterior D în [inch], iar al doilea lăţimea
secţiunii B în [ inch].
d = D - 2∙ H [mm] (1)
Raza roţilor cu pneuri se modifică in funcţie de forţele şi momentele care incarcă roţile
la un moment dat şi de condiţiile concrete de exploatare. Datorită solicitărilor ( generate de
incărcarile cu sarcină , cu momente şi alte forţe , care toate sunt variabile in timp şi spaţiu ) ,
pneul elastic se deformează in exploatare pe direcţiile radială, longitudinală şi transversală.
Raportul dintre variaţia forţei (∆F) asupra pneului şi deformaţia (∆ξ) provocată de această
variaţie a incărcării pe o anumită direcţie , reprezintă elasticitatea/rigiditatea pneului pe
direcţia respectivă. Rigiditatea e similară elasticităţii ca noţiune , fiind precizată de
coeficientul de rigiditate ( pe direcţia analizată ):
Pneul, sub aspect conceptual şi constructiv , este un mediu anizotrop , in sensul ca are
prorpietăţi fizico-mecanice diferite pe direcţii diferite. Datorită anizotropiei pneului cât şi
caracterului variabil al solicitărilor ( forţe si momente ) , roata de autovehicul poate prezenta
variaţii ale diemnsiunilor şi implicit ale razei sale.
Pneurile utilizate în construcţia autovehiculelor sunt caracterizate de capacitate de deformare
mare în direcţie radială, longitudinală şi transversală. Rigiditatea de ansamblu a pneului este
caracterizată prin constantele elastice/coeficienţii de rigiditate corespunzătoare celor trei
direcţii şi depinde evident de materialul şi construcţia anvelopei, de presiunea aerului interior şi
de duritatea suprafeţei de sprijin. În tabelul 1 se prezintă valorile medii ale constantelor
elastice pentru pneurile de autovehicule, obţinute prin încercări statice pe suprafeţe tari.
Tabel 1 – Valori orientative ale coeficienţilor de rigiditate
Va
ConsCcoeficient de
Tipul autovehiculului rigiditate [N/m]
[N/m]
Radial radial Lo longitudinal Trans transversal
Autoturisme (1...2,5) ∙10 5
(7...10) ∙10 5
(0,8...1,5) ∙105
camioane şi (2,5..5) ∙105 (15...30) ∙105 (2...3) ∙105
autobuze
va
ωR
V
GR GR
rS
r0 rd
FR
Raza nominală (rn) a unui pneu este raza circumferinţei sale exterioare , dedusă prin calcul sau
extrasă din standarde de pneuri . Se calculează pe baza simbolurilor anvelopei, astfel ( cu
referire la dimensiunile precizate in fig. 1 ):
Raza liberă (r0) a unei roţi este raza cercului exterior al benzii de rulare a pneului, măsurată in
planul median al pneului , cu pneul montat pe jantă şi umflat la presiune nominală, cu roata
complet descărcată de sarcină şi aflată în stare de repaus. Această rază depinde evident numai
de presiunea aerului din interiorul pneului. Pentru calcule uzuale se poate considera r0 = rn.
Raza statică (rs) a unei roţi este distanţa dintre axa geometrică a roţii şi suprafaţa de sprijin, cu
roata in repaos dar incărcată cu sarcina nominală. Raza statică creşte la creşterea presiunii de
umflare şi scade pe măsura creşterii sarcinii de incărcare.
Raza dinamică (rd) a unei roţi este distanţa dintre axa geometrică a roţii şi suprafaţa de sprijin
atunci când autovehiculul rulează incărcat cu sarcina nominală . În timpul rulării, distanţa dintre
centrul roţii şi calea de rulare se modifică sub influenţa regimului de mişcare sub efect centrifug,
care determină o creştere a diametrului exterior al pneului. Un alt factor de influenţă al razei
dinamice rd este momentul de antrenare sau frânare aplicate roţii, care determină o reducere a
diametrului exterior. Dintre cele două tendinţe contradictorii, ultima este predominantă, astfel că
raza dinamică are valori mai mici decât raza statică (rd < rs).
Raza de rulare (rr) este in fapt o pseudorază , fiind raza unei roţi imaginare, nedeformabile,
care rulează fără alunecări/patinări , având aceiaşi viteză de translaţie cu roata reală.
Dacă se notează cu S deplasarea centrului roţii pe durata unei rotaţii complete , atunci raza de
rulare rr se determină pe baza relaţiei :
Pe baza vitezei de deplasare a centrului roţii V ( care descrie o mişcare de translaţie pură fiind
identică pentru cele două roţi , cea reală şi cea imaginară ) şi a vitezei unghiulare de rotaţie a roţii
ωR , se poate determina :
V = rr ∙ ωR sau rr = V/ ωR (5)
Mărimea razei de rulare este influenţată de o multitudine de factori care au acţiuni aleatoare în
timpul exploatării autovehiculului cum sunt momentele de antrenare şi frânare aplicate roţii şi
deformarea radială.
Rezultă că atât raza dinamică cât şi raza statică a roţii sunt influenţate de o multitudine de factori
şi este dificil de modelat cu ajutorul relaţiilor analitice. De aceea utilizarea lor practică este
redusă, fiind recomandabile doar pentru calcule foarte precise, în studii teoretice şi de cercetare
ştiinţifică. În lipsa unor date experimentale, pentru calcule uzuale se utilizează noţiunea de rază
de lucru r, care se poate exprima în funcţie de raza liberă r0 sau raza nominală rn şi de
coeficientul de deformare λ [-] , adimensional , care ia în considerare toate influenţele analizate
anterior.
Coeficientul de deformare λ depinde de presiunea aerului din interiorul pneului şi are
următoarele valori:
Dacă r este raza de lucru şi ωR este viteza unghiulară a roţii, atunci viteza de deplasare V a
autovehiculului poate fi aproximată cu relaţia:
V= r ∙ ωR (6)
Pentru calcule uzuale, raza de lucru r determinată cu relaţia (6) , poate fi utilizată în locul razei
dinamice rd sau chiar al razei de rulare rr (dacă se neglijează alunecarea/patinarea pneului faţă
de cale).
ωR<v/r ωR>v/r
MR
Mf
v>0 v≥0
În cazul roţilor echipate cu pneuri, transmiterea forţelor tangenţiale de tracţiune sau frânare este
însoţită de alunecare sau patinare. În procesul de alunecare se disting două cazuri prezentate în
figura 3. Dacă roata este frânată, figura 3 ,a, roata are o mişcare cu o turaţie mai mică decât cea
corespunzătoare vitezei de translaţie v, deci alunecă pe calea de rulare. La limită apare situaţia
blocării roţii ωR = 0. În cazul roţii antrenate, figura 3 ,b, aceasta capătă o turaţie mai mare decât
cea corespunzătoare vitezei de translaţie, patinând pe calea de rulare. La limită apare situaţia
patinării totale v=0. În ambele situaţii s-a depăşit aderenţa între pneu şi calea de rulare, datorită
unei forţe tangenţiale la roată excesiv de mari.
V
M
X
Z
Alunecarea roţii se poate explica cu ajutorul figurii 4, unde se prezintă cazul deplasării unui
autovehicul cu puntea motoare dispusă în faţă. Cele două roţi parcurg distanţe egale s. Roata din
spate se rostogoleşte cu unghiul θo, iar roata din faţă, încărcată cu momentul M, se rostogoleşte
un unghiul θ, diferit de θo. Se consideră că asupra roţii din faţă acţionează un moment de
antrenare sau un moment de frânare. La variaţia reacţiunii tangenţiale X, datorită modificării
momentului M, se modifică şi unghiul θ.
Dinamica AR – Terminologie. Caracterisitici dimensionale. Capacitate de trecere. Capacitate de virare.
1.Terminologie.
Lăţimea B – distanţa dintre două plane verticale, paralele la planul median longitudinal,
tangente la autovehicul in punctele sale extreme de o parte şi de alta ale acestuia;
Inalţimea H – distanţa dintre planul de bază ( orizontal) şi un plan orizontal tangent la
autovehicul la extremeitatea superioară a autovehicului gol.
De remarcat că pentru autocamioane inalţimea se măsoară la partea superioară a cabinei şi nu
a suprastructurilor de cabină ( paravânt, girofar, etc) sau a compartimentului de marfă ( chiar
dacă acesta este mai inalt decât cabina).
Ampatamentul L – in caz general, se defineşte ca distanţa intre axele geometrice ale punţilor
autovehiculului ( cu două punţi) , măsurată in plan orizontal. Această nuanţare este importantă
pentru autovehiculele având roţi de raze diferite pe puntea faţă comparativ cu punta spate. In
acest caz , planul care conţine axele geometrice ale celor două punţi nu este orizontal.
Cu privire la definiţia ampatamentului, sunt necesare cateva particularizari.
Pentru autovehicule cu 3 punţi ( 2 in spate), ampatamentul se defineşte ca distanţa dintre axa
geometrică a punţii faţă şi mijlocul distanţei dintre axele punţilor spate (fig.3) .
fig.3
Pentru un tren rutier articulat ( semiremorca avand 3 axe echidistante) , ampatamentul se
defineşte ca distanţa între planele verticale care conţin axa geometrică a punţii motoare a
tractorului şi axa geometrică a axei a doua a semiremorcii. (fig.4) .
Fig.4
Dacă autotractorul este prevăzut cu 2 punţi motoare, ampatamentul se va măsura către faţa
autotrenului până la mijlocul distanţei dintre punţile motoare ( fig.5).
Ecartamentul al roţilor faţă Ef sau al roţilor spate Es, se defineşte ca distanţa între planele
mediane ale roţilor care aparţin aceleiaşi punţi, respectiv faţă şi spate.
Dinamica AR – Terminologie. Caracterisitici dimensionale. Capacitate de trecere. Capacitate de virare.
Fig.5
Dacă roţile sunt jumelate ( adică duble pe fiecare parte laterală a punţii) , ecartamentul se va
măsura între planele mediane ale roţilor duble ( fig.6).
Fig.6
Consolele cf , cs -reprezintă distanţa măsurată pe direcţie orizontală între planul vertical care
conţine axele geometrice a punţii faţă respectiv a punţii spate şi punctul cel mai avansat,
respectiv cel mai devansat al autovehicului.
Unghiurile de trecere sunt :
Unghiul de atac ( sau de trecere faţă) α este unghiul diedru dintre planul orizontal al căii de
rulare şi planul definit de punctele de contact ale roţilor faţă cu calea de rulare şi punctul de
cotă minimă al părţii din faţă a autovehicului, autovehiculul fiind gol,( având in vedere că un
plan este definit de trei puncte necoliniare ).Se măsoară deci într-un plan paralel cu cel
median longitudinal al autovehicului.
Unghiul de degajare ( sau de trecere spate) β este unghiul diedru dintre planul orizontal al căii
de rulare şi planul definit de punctele de contact ale roţilor spate cu calea de rulare şi
punctul de cotă minimă al părţii din spate a autovehicului, autovehiculul fiind gol. Se
măsoară deci într-un plan paralel cu cel median longitudinal al autovehicului.
Dinamica AR – Terminologie. Caracterisitici dimensionale. Capacitate de trecere. Capacitate de virare.
Garda la sol , c, reprezintă distanţa măsurată pe direcţie verticală între planul orizontal al căii
de rulare şi punctul de cotă minimă al autovehiculului, acesta fiind complet încărcat. Garda la
sol reprezintă in fond inălţimea maximă a obstacolelor care pot fi translate de autovehiculul
incărcat fără să le atingă, atunci când autovehiculul se deplasează pe o cale de rulare
orizontală.
Punctul de cotă minimă se găseşte de regulă la partea din faţă a autovehiculului ( in zona
compartimentului motor) sau la carterul axei spate atunci când axa spate este motoare.
Pentru autobuze cota minimă se regăseşte in zona carterului inferior al motorului , având
uzual valoarea c =210 ÷ 223 [mm]. Valorile mai mari ale gărzii la sol corespund de regulă
autovehiculelor cu tracţiune integrală.
Raza longitudinală de trecere , Rl - este raza unui cilindru imaginar, tangent la roţile faţă, la
roţile spate şi punctul de cotă minimă al autovehicului între axele sale, autovehiculul fiind
complet încărcat, măsurându-se intr-un plan paralel cu planul median longitudinal. Cu cât
această rază este mai mică , cu atât capacitatea de trecere a respectivului autovehicul este mai
bună. La autoturisme de clasă mică valorile se grupează in jurul valorilor Rl = 2,5 ÷ 3,5
[mm].
Dinamica AR – Terminologie. Caracterisitici dimensionale. Capacitate de trecere. Capacitate de virare.
Raza longitudinală de trecere este relevantă asupra valorii razei de curbură a conturului
exterior al unui obstacol , care poate fi depăşit de autovehicul în sens longitudinal.
Raza transversală de trecere , Rt este raza unui cilindru imaginar tangent la roţile din faţă sau
din spate ale autovehiculului complet incărcat şi la punctul de cotă minimă al axei faţă sau
axei spate, măsurându-se intr-un plan normal pe planul median longitudinal.
In principiu , se pot deci defini două raze transversale de trecere, câte una la fiecare axă.Raza
transversală de trecere este in fapt cea cu valoare minimă , intre cele două valori măsurate.
Raza transversală de trecere este definitorie pentru gabaritul unui obstacol pe care
autovehiculul îl poate depăşi în direcţie transversală, sub aspectul razei de curbură a
conturului acestui obstacol.
Probabilitatea ca un autovehicul, parcurgând un drum cu declivităţi, să atingă solul, este cu
atât mai mare cu cât unghiurile de trecere α şi β sunt mai mici sau cu cât consolele faţă /spate
cf şi cs sunt mai mari.
Valori medii ale unghiurilor de trecere:
Unghiul α med, [˚] β med, [˚]
Autoturism 20÷30 15÷20
Autovehicul cu tracţiune min 45 min 35
integral
Tabel 1
Capacitatea de trecere este influenţată şi de caracteristicile de stabilitate, de calitatea suspensiei
şi de raportul dintre forţă de tracţiune şi aderenţă, specifice unui autovehicul.
4. Capacitatea de virare ( vezi fig.7).
Fig.7
Dinamica AR – Terminologie. Caracterisitici dimensionale. Capacitate de trecere. Capacitate de virare.
(1) Orizontală: Ft = X
(2) Verticală: GR = ZR
(3) M(O) : MR – GR∙ a – X∙rd = 0.
Ecuaţia (3) se mai scrie : X∙rd = MR – GR∙a şi având in vedere ecuaţiile (1) şi (2) , se poate
determina:
MR 𝑎 MR 𝑎
X= − ZR r => Ft = X = − ZR 𝑟 , unde rd este raza dinamică a roţii.
r𝑑 d 𝑟𝑑 𝑑
Se defineşte în mod convențional, forța la roată FR, ca fiind acea forţă care aplicată în suprafața
de contact dintre pneu și cale ar produce asupra acesteia aceleași efecte ca și momentul la roată
MR . Este in fapt o pseudo-forţă rezultantă a forţelor de frecare din suprafaţa de contact , care
respectă condiţia menţionată mai sus.
MR = FR ∙ rd şi deci FR = MR/ rd
Forţa de tracţiune devine : Ft = X = FR – f ∙ZR şi având in vedere că forţa rezistentă la rulare este
Rr = f∙ZR , atunci : Ft = X = FR – Rr , relaţie care evidenţiază că forţa de tracţiune poate fi
exprimată ca diferenţă intre forţa la roată şi rezistenţa la rulare. Forţa de tracţiune se aplică in
centrul roţii şi produce mişcarea autovehiculului in sensul mişcării.
In cazul roţilor rigide , unde contactul roţii cu calea de rulare degenerează in unul punctiform ,
adică L=0 şi a=0, implicând că reacţinea tangenţială X, va avea forma particulară X=MR / rd =
FR = Ft , deoarece Rr = f ∙ ZR = (a/rd) ∙ ZR , caz in care neglijând alunecările dintre pneu şi calea de
rulare, intreaga putere transmisă roţii motoare analizate , PR = ωR∙MR , este utilizată pentru
tracţiunea autovehiculului cu forţa Ft = FR.
În cazul pneului real, care este elastic, forţa de tracţiune utilizată pentru deplasare este inferioară
forţei la roată corespunzătoare, fiind diminuată de rezistenţa la rulare a pneului ( care reprezintă
o sumă a forţelor necesare deformării pneului şi a unor forţe de frecare interioare şi care se va
studia in detaliu ulterior).
Forţa de tracţiune totală , necesară deplasării autovehiculului reprezintă suma forţelor de
tracţiune a tuturor roţilor motoare ale autovehiculului. Precizăm că toate roţile autovehiculului
indiferent de modul lor de actionare , consumă energie pentru a învinge rezistenţa la rulare.
Cazul nestaţionar, deci al deplasării roţii cu viteză variabilă şi acceleraţie nenulă ( fig.2)
In cazul roţii frânate , asupra roţii acţionează un moment de frânare M f ,opus ca sens
vitezei unghiulare ωR a roţii şi care este produs de frecarea intre elementele de fricţiune
ale sistemului de frânare ( placuţe – disc, saboţi – tamburi ). In axul roţii, acţionează
incarcarea pe roată GR şi forţa de frănare Ff paralelă cu calea de rulare ( şi care este in fapt
o consecinţă a aplicării momentului de frânare ) , reprezentând reacţiunea autovehiculului
asupra roţii frânate. La separarea roţii de cale , se introduc reacţiunile normale a căii de
rulare asupra roţii şi cea tangenţială a căii de rulare X, paralelă cu calea şi care acţionează
asupra roţii in sens opus vitezei de deplasare/translaţie V.
Sistemul de ecuaţii care descriu analitic echilibrul roţii frânate , in regim de mişcare
uniformă , este :
(1) (o) Ft = X
(2) (v) GR = ZR
(3) m(0) Mf + ZR∙a– X∙rd = 0,
unde toate mărimile sunt deja cunoscute de la anteriorul studiu al echilibrului dinamic
al roţii motoare.
Mf a a
Din relaţia (3) X = + ZR ( r ) , = f [-], respectiv coeficientul rezistenţei la
rd d rd
rulare . In consecinţă :
Mf
X = r + ZR ∙ f dar ZR ∙ f = R r , cu Rr – forţa rezistentă la rulare [N];
d
𝐌𝐟
Din relaţia (1) => Ff = X = + 𝐑𝐫
𝐫𝐝
Aşadar , forţa de frânare Ff , orientată in acest caz in sensul opus deplasării , se manifestă la
axul roţii şi reprezintă forţa cu care roata frânată acţionează asupra autovehiculului,
producând frânarea acestuia.( de exemplu, pentru menţinerea constantă a vitezei la coborarea
unei pante uşoare).
In a doua abordare, vom analiza frânarea roţii cu decelerarea mişcării de translaţie a acesteia.
::_____ ____________ ____________ ____________ ____________ _____________ ____________ ____________ ____________ ____________ _
M𝑓 MjR a a
Din relaţia (III) X = − + ZR ∙ (R ) , cu = f; ZR ∙ f = Rr ; Rr-
rd rd d Rd
rezistenţa la rulare;
M𝑓 MjR
Rezultă că: X = − + R𝑟 ;
𝑟𝑑 rd
M𝑓 MjR
Din relaţia (I) rezultă: Ff = X - FjR = − + R 𝑟 − 𝐹𝑗𝑅 ; Dar :
𝑟𝑑 rd
dωR
MjR = IR∙ εR = IR∙ , unde εR = dωR/dt este acceleraţia unghiulară a roţii , in mişcarea de
dt
rotaţie , [rad/s2] sau [s-2] iar IR [kg∙m2] ,este momentul de inerţie al roţii in raport cu axa
normală pe planul său median şi care conţine centrul geometric al roţii ( deci axa sa de
rotaţie). Cat priveste viteza V de translaţie :
dv dωR dωR 1 dv
v = 𝑟𝑟 ∙ 𝜔R => = rr ∙ => = r ∙ dt şi conduce la :
dt dt dt r
M𝑓 dv IR dv IR
F𝑓 = + R𝑅 − (mR + ) , şi notăm (mR + ) = R i . In concluzie:
rd dt rd ∙rr dt Rd RR
M𝑓
F𝑗 = + R 𝑅 − R i . S-a ţinut cont că : FjR = mR ∙ dV/dt.
rd
__________________ ____________ ____________ ____________ ____________ ____________ ____________ ____________ ____________ ____________ ____________ _______
Rezultanta de natură inerţională are două componente, respectiv una de translaţie (R it)
şi una de natura inerţională de rotaţie (Rir):
R i = R it + R ir
dv
R it = ∙ mR
dt
dv IR
R ir = ∙
dt rd∙ rr
In concluzie, in mişcare accelerată ( uniform decelerată , ca in cazul analizat mai sus)
forţa de frânare este diminuată de forţele de inerţie ale roţii in mişcare de translaţie şi
in mişcare de rotaţie .
II.Echilibrul dinamic al roţii conduse ( neantrenate)
Acest capitol se referă la roţile punţilor nemotoare.
Pentru rularea roţii conduse este necesară o forţă de inmpingere F , paralelă cu calea de rulare
, exercitată de ax asupra roţii, in centrul său geometric. Pentru a se roti cu viteza unghiulară
ωR, generată de translaţia roţii pe calea de rulare cu viteza V , reacţiunea tangenţială X a căii
de rulare asupra roţii trebuie să fie orientată in sens invers deplasării . Intr-o primă abordare ,
se va considera roata in regim staţionar, corespunzător mişcării uniforme, cu viteză constantă
si deci acceleraţie nulă.
dv
1) Regim staţionar (v = ct, a = = 0 ), fig.3 .
dt
dv
FjR = mR∙ aR = mR dt , unde aR este acceleraţia de translaţie a roţii.
dωR
MjR = IR ∙εR = IR , unde εR = dωR/dt este acceleraţia unghiulară a roţii , in mişcarea de
dt
rotaţie , [rad/s2] sau [s-2] iar IR [kg∙m2] ,este momentul de inerţie al roţii in raport cu axa
normală pe planul său median şi care conţine centrul geometric al roţii ( deci axa sa de
rotaţie).
dv dωR dωR 1 dv
Având in vedere că : v = r𝑟 ∙ 𝜔R => = rr ∙ => = r ∙ dt , unde rr este raza de
dt dt dt r
dv dv IR
∙ mR + + Rr = F şi deci :
dt dt rd∙rr
dv IR
F= (mR + ) + Rr
dt rd ∙rr
IR
Raportul este o masă ca şi mărime fizică, astfel că, pe ansamblu, acest termen este de
rd ∙rr
Ft = (Rit + Rir ) + RR = Ri + Rr
Roata condusă în regim de accelerare , necesită o forţă de tracţiune care sa compenseze atât
rezistenţa la rulare, cât şi inerţia sa.
Intr-un al doilea exemplu, pentru roata frânată, in regim staţionar de viteză de translaţie pe
calea de rulare ( v = ct, a = 0, fig.2 ) , ecuaţia de echilibru instantaneu de momente , fată de
centru geometric al roţii O, se scrie :
m (0): Mf = X∙ rd – ZR∙ a = rd∙(X – ZR∙a/ rd)= rd ∙(X– ZR∙f) , unde f= a/ rd [-],
Si având in vedere că X ≤ Xmax , va rezulta :
Mf ≤ rd ∙ ( X max – ZR∙ f) şi ţinând seama că : X max = φ ∙ZR, se poate stabili că :
Mf ≤ Mf max = rd (ZR φ – ZR f) => Mf ≤ Mf max = rd∙ZR ∙(φ – f) .
Momentul de frânare este limitat de o valoare maximă care în condiţii precizate de
pneu, cale şi încărcare normală a roţii, reprezintă o limitare fizică. Aplicarea unui moment de
frânare superior valorii maxime conduce la blocarea roţii prin frânare şi alunecarea roţii pe
cale.
De remarcat că momentul de frânare aplicat roţii , nu este limitat inferior , astfel că :
0 ≤ M f ≤ Mf max = rd∙ZR ∙(φ – f) = rd∙ (φ∙ ZR – f∙ ZR) = rd∙ (X max – Rr) .
În concluzie aplicarea la roţile motoare sau frânate a unor incărcări de natură motoare sau de
frânare în exces , conduce la apariţia patinării , respectiv alunecării a pneului pe cale, care se
manifestă prin apariţia unei viteze relative intre pneu şi calea de rulare in zona de contact.
Aşadar, dacă roata motoare în regim de antrenare ( fiind încărcată cu momentul la roată MR )
primeşte suplimentar şi o încărcare transversală sub forma forţei FY, atunci reacţiunea
tangenţială ( sau forţa de aderenţă ) va avea , pe lângă componenta longitudinală X şi o
componentă transversală Y. Rezultanta forţelor de aderenţă , având modulul R= √X 2 + Y 2 =
(X2 + Y2)1/2 , va fi cel mult :
Xmax = φ∙ZR = √X 2 + Y 2 = (X2 + Y2)1/2 , pentru ca nu poate depăşi ca valoare aderenţa
permisă( de pneu, cale şi incărcarea normală a roţii ZR) decât cu riscul apariţiei alunecării
laterale ( derapajul) a roţii. In cazul rulării roţii cu derapaj , in suprafată de contact apare o
mişcare/viteză relativă intre pneu şi calea de rulare .
In fapt, limitarea forţelor de către aderenţă (din cazul încărcării roţii exclusiv pe direcţie
longitudinală) , se transferă în cazul de faţă rezultantei R a celor două reacţiuni, X şi Y.
R = √X 2 + Y 2 = (X2 + Y2)1/2 ≤ φ∙ZR = Xmax.
In orice raport s-ar situa forţele de aderenţă longitudinală X şi transversală Y , rezultanta lor R
va fi cel mult φ∙ZR = Xmax. La funcţionarea roţii la limita aderenţei , va fi indeplinită condiţia
Xmax = φ∙ZR = √X 2 + Y 2 = (X2 + Y2)1/2
Dacă reacțiunea longitudinală tangenţială X crește natural ca urmare a creșterii momentului
de antrenare MR pe baza legăturii analitice X = (MR/rd) – Rr ,
se poate ajunge in situaţia funcţionării la limita aderenţei , caz in care roata nu mai poate
prelua deloc incărcare transversală Fy , oricât de mică ar fi aceasta, fără să intre in derapaj.
Intr-un astfel de caz, roata şi-a consumat intreaga resursă de aderenţă in direcţie longitudinală
şi nu mai dispune de rezerve pentru a rula aderent şi in direcţie transversală. Problema se pune
similar şi în cazul roţii frânate.
Funcţionarea la limita aderenţei inseamnă X=Xmax= φ∙ZR şi implicit Y=0.
Tinând seama că la limită , φ2∙ZR2 = X2 + Y2 , se remarcă posibilitatea reprezentării aderenţei
Xmax = φ∙ZR , printr-un vector rotitor , având originea plasată in punctul de aplicaţie al
reacţiunilor X, Y şi ZR şi având vârful plasat pe un cerc de rază φ∙ZR = Xmax .Această
observaţie a generat noţiunea de cerc al aderenţei . Cercul de aderenţă reprezintă domeniul
funcţionării aderente a roţii de vehicul. La limită, vârful vectorului rezultant R se poate plasa
chiar pe circumferinţa acestui cerc, caz în care R = √X 2 + Y 2 = = (X2 + Y2)1/2 = Xmax = φ ∙ZR.
In acest caz, la limita aderenţei , o creştere oricât de mică a uneia din cele două reacţiuni
tangenţiale, va determina deplasarea vârfului vectorului rezultant R în exteriorul cercului,
funcţionarea roţii degenerând în rulare cu alunecare longitudinală sau transversală, după caz.
Forţa Y se mai numeşte forţă de ghidare laterală a roţii , menţinând autovehiculul pe
traiectorie curbilinie în viraj şi opunându-se deplasării laterale a acestuia sub efectul vântului
lateral .
Legătura dintre cele două reacţiuni tangenţiale , X şi Y , explică tendinţa la derapaj a
autotuvehiculelor în viraje , la accelerări sau frânării energice ( atunci când se aplică roţii
momente excesive şi care depăsesc limita conferită de aderenţă ) . În astfel de situaţii întreaga
resursă aderentă a roţii este epuizată în sens longitudinal. Aceaiaşi legătură dintre cele două
reacţiuni tangenţiale , X şi Y explică unele avantaje cu privire la controlul traiectoriei in
cazul autovehiculelor cu tracţiune spate. Astfel de autovehicule au roţile directoare conduse
şi pot fructifica intreaga resursă aderentă a acestora exclusiv in direcţie transversală.
Analiza anterioară s-a făcut în ipoteza izotropiei aderenţei în suprafaţa de contact dintre pneu
şi cale, respectiv s-a considerat Xmax ca fiind constantă pe toate direcţiile în această suprafaţă.
În realitate ,datorită anizotropiei constructiv-funcţionale a pneului, cât şi a unor particularităţi
a unor suprafeţe de contact, aderenţa diferă în suprafaţa de contact în funcţie de direcţie.
Respectând realitatea fizică, cercul de aderenţă degenerează într-o elipsă de aderenţă care
are centrul în acelaşi punct ca şi cercul de aderenţă , axa mare fiind orientată longitudinal, iar
axa mică având orientare transversală.
În direcţie transversală, aderenţa este mai mică Ymax ˂ Xmax şi are deci o formă particulară
Ymax = φt∙ ZR, φt [-], 0 ˂ φt ˂ φ ˂ 1.
Pe direcţie longitudinală , aderenţa este cea cunoscută : Xmax = φ ∙ZR .
y
Elipsa de
aderent ă Rmax
Y
θ
X
0
Pata de
contact
Sub efect centrifug sau aerodinamic lateral , autovehiculul se încarcă cu sarcină transversală.
Această încărcare se distribuie dinamic între axele sale şi, pentru fiecare axă , la roţile
acesteia. Încărcarea laterală/transversală Fy a roţii generează in suprafaţa de contact
reacţiunea tangenţială transversală Y . Conform realităţii fizice, punctul de aplicaţie al
reacţiunii Y este deplasat , pe axa Ox cu distanţa d , în sens opus deplasării ; d se numeşte
deportul pneului. Această particularitate constituie cauza care generează la nivelul roţii , un
moment ( denumit moment de autoaliniere sau moment stabilizator al roţii , notat Maa ) in
planul xOy , deci care acţionează in jurul axei Oz . Ca urmare a incărcării a incărcării
transversale a roţilor, rularea roţilor se va produce după o direcţie care diferă in planul căii de
rulare faţă de proiecţia pe acelaşi plan ( al căii de rulare ) a planului median longitudinal al
roţii. ( fig.1 ).
ε = Fy / K = Y / K , de unde : Fy=Y = K ∙ε
K este coeficientul de rezistenţă al pneului la deriva laterală ( sau la deviere laterală) , sau
coeficient de rigiditate/elasticitate transversală a penului. In concluzie, K = Fy/ε şi este
măsurabil în [N/ ˚] sau uzual in [daN/ ˚] , [daN/rad].
Maa acţionează astfel încât tinde să anuleze unghiul de deviere laterală ε , rotind planul
median longitudinal a roţii peste planul vertical care conţine direcţia de înaintare.
In principiu , Maa determină creşterea efortului depus la volan , necesar acţionării sistemului
de direcţie.
De remarcat că Maa are valori însemnate pentru pneurile de elasticitate mare care rulează la
viteză mare. La polul opus, pentru pneuri rigide şi la viteze de rulare reduse, valoarea lui M aa
este redusă.
Nu in ultimul rănd ,efectul momentului de autoaliniere Maa depinde şi de caracterul încărcării
roţii. În timpul frânării apare suplimentar momentul Mzf (Mzf =Ff ∙l,relativ la fig.2) generat
de particularitatea de pozitionare a punctului de aplicaţie a forţei de frânare F f ) , în suprafaţa
de contact.
In concluzie , in regim de frânare, efectul de autoaliniere se reduce, deoarece Mzf se opune
momentului Maa. În regim de tracţiune, apare suplimentar momentul Mzt (Mzt =Fft∙l,relativ
la fig.3) generat de particularitatea de pozitionare a punctului de aplicaţie a forţei de
tracţiune Fft ) , în suprafaţa de contact.Deci pentru roata în regim de antrenare, efectul de
autoaliniere este sporit cele două momente, Maa și Mzt, au același sens.
In procesul de alunecare dintre pneu si calea de rulare se disting două cazuri posibile ( fig.4).
În cazul roții motoare, este posibil ca viteza unghiulară de rotaţie ωR să fie superioară celei
corespunzătoare vitezei de translație, V/r. Acest lucru este posibil după apariția patinării.
In cazul roţii frânate, după apariția alunecării, viteza unghiulară ω R este inferioară celei
corespunzătoare vitezei de translație realizate ,V/r .Apariția patinării evidențiază că roților
analizate li se aplică momente de antrenare sau de frânare ( dupa caz) , superioare celor
impuse de aderență.
La limită,in cazul roţii motoare, se poate ajunge la patinarea absolută, când deşi roata se
roteşte ( ωR fiind deci nenulă), nu inaintează pe cale ( V=0). In cazul roţii frânate, la limită, se
poate ajunge la situaţia blocării roţii prin frânare, respectiv roata translează pe calea de rulare
( V fiind deci nenulă) deşi nu se mai roteşte (ωR =0).
Cele două roţi parcurg evident aceiaşi distanţă S. Roata axei faţă se va roti cu un unghi ϴ0, iar
roata din spate, incărcată cu momentul M , se roteşte cu unghiul ϴ, diferit de ϴ0. Se
consideră că, după caz , asupra roţii din spate acţionează fie un moment de antrenare, fie unul
de frânare. La variaţia momentului M şi implicit a reacţiunii tangenţiale longitudinale X, se va
modifica corespunzător şi unghiul ϴ. Acest aspect se reflectă in variaţia grafică din fig. 6 ,
care prezintă variaţia reacţiunii tangenţiale longitudinale X de unghiul de rotaţie ϴ , raportat
la distanţa parcursă S ( ϴ/S).
Prin urmare, cele două roţi aparţinând axelor diferite ale autovehiculului , deşi parcurg aceeaşi
distanţa ( ca roţi aparţinând aceluiaşi autovehicul) , se vor roti cu unghiuri la centru diferite.
Difernţa dintee cele două unghiuri, raportată la unghiul cel mai mare , se numeşte alunecare,
şi se notează cu a. Astfel : a f = ( ϴ0 - ϴ)/ ϴ0 reprezintă alunecarea roţii frânate iar at = ( ϴ -
ϴ0)/ ϴ , reprezintă alunecarea roţii antrenate.
at = ( ωR - ωR 0)/ ωR , unde ωR este viteza unghiulară a roţii incarcate cu momentul M iar ωR0
este viteza unghiulară a aceleiaşi roţi , condusă.
La polul opus, roata frânată va rula o distanţă (S + ΔS) , unde ΔS de această dată reprezintă
deformarea prin alungire a circumferinței pneului, la ieșirea din suprafața de contact,
corespunzătoare unghiului la centru θ0.
Relativ la acest model , se poate demonstra că alunecarea (indiferent de forma ei ) este
aproximativ egală cu raportul ΔS/S (denumit alungire specifică a circumferinței pneului sau
deformare specifică), adică :
ΔS
a = ΔS /S[ - ] , af = at = a ≈ ( deformare specifică/ alungire specifică)
S
Dacă se ţine seama că efortul longitudinal σ într-o secțiune transversală a pneului ( având aria
A) , are forma σ = X/A cu consecinţa X= A∙ σ şi de faptul că σ se poate exprima analitic pe
baza deformației specifice a = ΔS /S și a modulului de elasticitate longitudinal Young, E :
σ = a∙E = E∙ ΔS /S ,
Din cele două relații anterioare rezultă că :
x = A∙ σ = A∙ a∙ E , iar dacă ultima egalitate se multipică cu (1/ZR), se obţine :
X/ZR = A∙ a∙ E /ZR din care rezultă : ξ = a ∙ (A∙E/ZR ) , unde s-a avut in vedere că ξ = X/ZR.
Pentru o roată dată , care rulează pe o cale de rulare precizată, factorul A∙E/ZR este o
constantă şi deci : ξ = ct∙a = ct∙ ΔS /S.
Această dependență s-a stabilit cu considerarea exclusiv a deformării pneului , alunecarea
între pneu și cale fiind neglijată. Se compară această dependență stabilită analitic cu cea
determinată experimental pentru același pneu ( fig.5) . Se remarcă că, variaţia analitică se
suprapune perfect variaţiei experimentale , pentru valori reduse ale alunecării. Configurația de
ansamblu a variaţiei experimentale (reprezentată grafic) sugerează împarţirea curbei de
variaţie in 3 domenii.
În primul domeniu , în care cele două variaţii ( sub formă de drepte ) se suprapun perfect,
alunecarea pneului pe cale se produce exclusiv datorită deformației elementului.
3.AQUAPLANAREA
Este un fenomen întâlnit atât la rularea pneului pe cale cât și la translația roții blocate prin
frânare. Uzura benzii de rulare a pneului favorizează apariţia acestui fenomen , având o
capacitate mai redusă de evacuare a apei. Nu in ultimul rând , precizăm că nici pneurile noi şi
nici cele construite special pentru evacuarea apei, nu reușesc să evite total apariția
aquaplanării.
Tipul şi dimensiunile principale ale unui autovehicul determină greutatea totală a acestuia
precum şi capacitatea sa de încărcare.
Greutatea autovehiculului este un parametru important şi este obţinută ca suma greutăţii tuturor
mecanismelor şi agregatelor din construcţia acestuia şi greutatea încărcăturii. La tractoare,
greutatea este un parametru care caracterizează calităţile de tracţiune prin forţa de aderenţă
realizată, precum şi presiunea specifică pe sol.
În cazul autovehiculelor greutatea poate fi grupată în următoarele categorii.
Greutatea proprie Go care reprezintă greutatea autovehiculului complet echipat, fără
încărcătură şi fără persoane la bord.
Greutatea utilă transportată Gu este încărcătura pe care o poate transporta un autovehicul în
condiţiile concrete de exploatare. La autocamioane, greutatea conducătorului şi a persoanelor de
deservire nu se include în greutatea utilă. In cazul autovehiculelor destinate transportului de
persoane, în greutatea utilă se include greutatea conducătorului, a personalului de deservire, a
pasagerilor după numărul de locuri (n) şi bagajelor. La autobuzele urbane la numărul de locuri pe
scaune (n) se mai adaugă un număr de locuri în picioare (m) care pot fi între 5 şi 8 pentru fiecare
metru pătrat liber al podelei (fără suprafaţa ocupată de scaune). Greutatea unei persoane (Gp) se
adoptă la 75 Kg, în medie, iar greutatea bagajului (Gb) pentru fiecare persoană se apreciază la 5
Kg pentru autobuzele urbane şi autocamioane, 15 Kg la autobuze interurbane şi 20 Kg la
autoturisme şi autobuze turistice.
Greutatea totală Ga se obţine prin însumarea greutăţii proprii (Go), greutăţii încărcăturii Gu,
greutăţii persoanelor (Gp) şi a bagajelor (Gb), astfel:
- pentru autocamioane:
Ga = Go + Gu + (n + 1) (Gp + Gb)
- pentru autobuze urbane:
Ga = Go + (n + m + 1) (Gp + Gb)
- pentru autobuze turistice:
Ga = Go + (n + 1) (Gp + Gb)
- pentru autoturisme:
Ga = Go + n(Gp + Gb)
Unele caracteristici orientative de greutate pentru autoturisme sunt sintetizate în prezentate în
tabelul 1.1.
Greutatea autotrenului este greutatea obţinută prin însumarea greutăţii totale a autotractorului
cu greutatea tractată (greutatea proprie a remorcii sau semiremorcii şi greutatea încărcăturii).
Caracteristica de greutate a autocamionului sau autotrenului poate fi apreciată prin coeficientul
de utilizare a greutăţii G , care este dat de raportul dintre greutatea proprie Go şi greutatea utilă
Gu, respectiv: ηG=G0/Gu .
Greutatea totală Ga se distribuie la axele față și spate sub formă G1și G2 astfel că : G1 + G2 = Ga
Prin reacțiune, se generează în axa geometrică a punții reacțiunile căii de rulare asupra roții G1 și
G2 , corespunzător egal și de sens contrar; izolând autovehiculul de calea de rulare, acesta se va
afla în fiecare moment în stare de echilibru dinamic sub efectul forţelor Ga, G1 şi G2.
Sarcinile repartizate la punţi se deduc simplu din ecuaţii de echilibre dinamice de moment, faţă
de axele geometrice ale punţilor faţă şi spate.
Notând deci cu G1 greutatea pe puntea din faţă şi G2 cea care revine punţii din spate, conform
figurii 1.1 se poate scrie:
Ga=G1+G2 , G1=G2 ∙b/a , G2 = G1∙a/b
Relaţia pune în evidenţă o metodă experimentală pentru determinarea coordonatelor
longitudinale ale centrului de greutate respectiv prin 2 cântăriri succesive ( o dată pentru
determinarea lui Ga şi ulterior pentru determinarea lui G1 sau G2 ).
Greutatea admisă pe punte este limitată de calitatea drumului, distanţa dintre punţi şi numărul
punţilor autovehiculului.
Pentru îmbunătăţirea calităţilor de trecere şi de tracţiune, precum şi pentru obţinerea unei
conduceri mai uşoare a autovehiculului este de dorit ca G2>G1, iar pe de altă parte, în scopul
măririi confortabilităţii şi al stabilităţii G1>G2. Din punct de vedere al uniformităţii uzurii
anvelopelor ar trebui ca G1=G2 pentru autoturisme, iar la autocamioane şi autobuze să fie o
treime pe puntea din faţă şi două treimi pe puntea din spate. Rezolvarea acestei probleme se face
în funcţie de posibilităţi, de tipul şi de destinaţia autovehiculului.
Coordonatele centrului de masă al autovehiculului (a, b şi înălţimea hg) se determină
experimental conform schemei din figura 1.2.
G2’.
Valori medii ale coordonatelor centrului de masă pentru diferite tipuri de autovehicule sunt
prezentate în tabelul 1.2.
Tabel 1.2 Coordonatele centrului de masă
gol încărcat
32
Tabelul.2.1. Indici comparativi ai diverselor tipuri de motoare [9]
Tipul motorului Turaţia Raport de Presiune Putere Masa pe Consum Creşterea
motorului comprimare medie litrică unitatea de specific de de
efectivă putere combustibil moment
[rot/min] [bar] [kW/l] [kg/kW] [g/kWh] [%]
M.A.S. pentru:
Motociclete
2-timpi 4500…8000 7…9 4…6 30…50 5…2.5 600…400 5…10
4-timpi 5000…9000 8…11 7..10 30…70 4…1 350…270 5…25
Autoturisme
alimentate natural 4500…7500 8…12 8…11 35…65 3…1 350…250 15…25
supraalimentate 5000…7000 7…9 11…15 50…100 3…1 380…280 10…30
Autocamioane 2500…5000 7…9 8…10 20…30 6…3 380…270 15…25
M.A.C. pentru:
Autoturisme
alimentate natural 3500…5000 20…24 6…8 20…30 5…3 320…240 10…15
supraalimentate 3500…4500 20…24 9…12 30…40 4…2 290…240 15…25
Autocamioane
alimentate natural 2000…4000 16…18 7…10 10…15 9…4 240…210 10…15
supraalimentate 2000…3200 15…17 10…13 15…20 8…3 230…205 15…30
cu intercooler 1800…2600 14…16 13…18 20…25 5…3 225…195 30…60
P Pn P Pn
MM M MM M
M M
C C
c P c P C
C
C
cmin 1
c cmin c
no nMnec nn n1 n no nMnec nn n1 n
nn
n pentru M.A.C.
o
cd . 2-2
n1 pentru M.A.S.
no
MM
ca . 2-3
Mn
Valorile tipice pentru coeficienţii de adaptabilitate ai motoarelor cu ardere internă
cu piston utilizate în construcţia de autovehicule sunt centralizate în tabelul 2.3.
35
Tabelul 2.3. Coeficientul de adaptabilitate.
Tipul motorului Coeficientul de adaptabilitate
M.A.C. pentru Alimentare naturală 1,10…1,20
autoturisme Supraalimentate 1,20…1,35
Alimentare naturală 1,10…1,15
M.A.C. pentru
Supraalimentate 1,15…1,30
autocamioane
Cu intercooler 1,25…1,60
Alimentare naturală 1,25…1,30
M.A.S.
Supraalimentate 1,10…1,35
P 1
M M
P 2
1
3
2
4
3
5
4
no nM nn n1 n no nM nn n1 n
a) b)
Figura 2-2 Caracteristica de sarcini parţiale a M.A.S.
În condiţii normale de exploatare, autovehiculele funcţionează în majoritatea
timpului cu motorul la admisie de aer parţială, respectiv la sarcini parţiale.
Caracteristica parţială de turaţie la M.A.S. se obţine în aceleaşi condiţii ca şi
caracteristica exterioară de turaţie, dar la deschideri parţiale ale clapetei de acceleraţie.
Particularităţile curbelor de turaţie la sarcini parţiale pentru motoarele cu aprindere prin
scânteie constau în faptul că la sarcini mici ele îşi modifică în parte alura, punctele de
maxim şi minim se deplasează spre stânga, figura 2.2, cu reducerea limitelor de variaţie
a turaţiei.
În figura 2.3 sunt prezentate curbele de variaţie a puterii şi momentului la
funcţionarea la sarcini parţiale a motoarelor cu aprindere prin comprimare. Se constată
36
că spre deosebire de M.A.S. curbele caracteristice se extind pe întregul domeniu de
turaţie şi sunt aproximativ paralele (cazul regulatoarelor pentru două regimuri de
funcţionare). Dacă se analizează şi caracteristicile parţiale de consum, se constată că
M.A.C. funcţionează cu un consum specific mai mic cu circa 20…30% faţă de M.A.S.
1
P 2
M
3
4
M 1
5 2
3
P 4
5
nn n no nM nn n
no nM
a) b)
Figura 2-3 Caracteristica de sarcini parţiale a M.A.C.
E cs max
J M n2 M2
J M n2 2
1 M2
J M n2
1 ce2 , 2-5
2 2 n 2
37
Din relaţia 2.5 rezultă că la micşorarea coeficientului de elasticitate creşte
capacitatea de învingere a suprasarcinii prin utilizarea energiei cinetice.
La alegerea motorului care va echipa un autovehicul nou trebuie să se ţină
seama de caracteristicile motoarelor care echipează autovehicule similare precum şi de
tendinţele care se manifestă pe plan mondial în construcţia motoarelor pentru
autovehicule. În figura 2.4 sunt prezentate principalele caracteristici ale motoarelor cu
ardere internă şi anume puterea litrică funcţie de turaţia nominală şi lucru mecanic
specific.
Figura 2-4 Caracteristicile motoarelor care echipează autovehiculele fabricate în perioada 1982…1988: a –
motoare M.A.S. cu alimentare naturală pentru autoturisme; b - motoare M.A.S. supraalimentate pentru
autoturisme; c – motoare M.A.C. cu alimentare naturală pentru autoturisme; d - motoare M.A.C.
supraalimentate pentru autoturisme; e – motoare M.A.C. cu alimentare naturală pentru autocamioane; f -
motoare M.A.C. supraalimentate pentru autocamioane. [9]
38
redus şi a progreselor tehnice şi tehnologice care au permis eliminarea principalelor
dezavantaje ale motoarelor cu aprindere prin comprimare apare tendinţa de utilizare ,
într-o mai mare măsură a acestor motoare pentru propulsia autoturismelor.
1 2 3 1
1 2 2 3 3 0 . 2-8
2 c 0
2 e 3
39
1 1 1
1 2 3 4 ce 3 2 ce 1 2 ce 1
0 1 2 ce
1 1 1
1 0 2 3 4 ce 3
0 1 2 ce
, 2-9
1 1 1
2 1 0 3 2 c e
0 0 2 ce
1 1 1
3 1 2 0 1
0 1 0
3 4 ce 2 ce 1
1 , 2 şi 3 . 2-10
2 1 ce 2 1 c e 2 1 ce
În cazul motoarelor cu aprindere prin comprimare, deoarece maximul curbei de
putere este plasat la o turaţie mai mare de nn, valorile coeficienţilor 1, 2 şi 3 se
determină din următoarele trei condiţii: puterea motorului P(nn) la turaţia nominală nn să
fie egală cu Pn; momentul M(nM) la turaţia de moment maxim nM să fie egal cu MM;
curba de moment M(n) să prezinte maxim la turaţia nM. Acest lucru este descris de
sistemul de ecuaţii:
1 2 3 1
1 c e 2 ce 3 c a .
2
2-11
2 c 0
2 e 3
40
1 1 1
2 1 ca ce2 2 ce c a 1
0 0 2 ce
1 1 1
3 1 ce ca 1 ca
0 1 0
41
Pentru calculul consumului specific de combustibil pot fi utilizate şi relaţii de
forma:
n n
2
c cmin 4 5 6 , 2-17
nn nn
unde 4, 5 şi 6 sunt coeficienţi constanţi, a căror valoare, în funcţie de tipul motorului
sunt prezentate în tabelul 2.4.
Tabelul 2.4.
Tipul motorului Coeficientul
4 5 6
M.A.S. 1,2 -1,0 0,8
M.A.C. cu cameră unitară 1,55 -1,55 1
(cu injecţie directă)
cu cameră divizată 1,35 -1,35 1
cu cameră de vârtej 1,2 -1,2 1
P M ct.
, 2-19
M n const.
42
M
M·n=constant
P=constant
n
Figura 2-5 Caracteristica ideală de tracţiune
Caracteristica unui astfel de motor este o hiperbolă, figura 2.5, şi este cunoscută
sub denumirea de caracteristica ideală sau hiperbola ideală de tracţiune. Funcţionarea
motorului cu caracteristică ideală este întotdeauna stabilă, deoarece la reducerea
turaţiei apare o creştere de moment care echilibrează rezistenţa suplimentară care a
generat reducerea turaţiei. Un autovehicul echipat cu un astfel de motor ar avea o
transmisie fără cutie de viteze.
Analizând caracteristicile motoarelor care pot fi utilizate la autovehicule şi
comparându-le cu caracteristica ideală de tracţiune, rezultă următoarele:
Caracteristica motorului cu abur, figura 2.6,a, este cea mai apropriată de
caracteristica ideală. Acest tip de motor a avut o largă utilizare la primele
autovehicule, însă mai târziu a fost înlocuit cu motoarele acu ardere internă, care,
chiar dacă nu au o caracteristică favorabilă propulsiei sunt mai economice şi mai
compacte. Dacă debitul de abur Qa în cilindrii este constant şi dacă se consideră că
randamentul nu depinde de viteză, atunci produsul M·nconst. Prin urmare,
caracteristica motorului cu abur M=f(n) este aproximativ hiperbolică, deci se
aproprie de cea ideală. Valoarea maximă a momentului Mmax este limitată de
presiunea maximă a aburului sau de aderenţa cu calea de rulare. Dezavantajele
utilizării maşinii cu abur sunt randamentul scăzut şi greutatea mare. Perfecţionarea
în continuate a motorului cu abur şi politicile de dezvoltare în continuare a
autovehiculelor îl vor putea readuce în viitor în actualitate.
43
M Limita de aderenþã M Limita de aderenþã
Mmax Mmax
Qa1
Qa2
Qa3
Qa4
Qa1>Qa2>Qa3>Qa4
n b)
n
a)
Figura 2-6 Caracteristica motorului cu abur şi a motorului electric
Caracteristica motoarelor electrice se apropie şi ea foarte mult de caracteristica
ideală. Aceasta depinde de tipul curentului întrebuinţat (alternativ sau continuu) şi de
modul de legare al înfăşurărilor rotorului şi excitaţiei. Din punct de vedere al
caracteristicii mecanice, motorul de curent continuu cu excitaţie în serie este cel mai
potrivit pentru propulsia autovehiculelor. În figura 2,6,b este prezentată caracteristica
mecanică M=f(n) pentru un astfel de motor, din care se observă dependenţa
aproape hiperbolică a cuplului motor de turaţie. Rezultă că funcţionarea motorului
asigură reglarea automată a transmisiei, nefiind necesară utilizarea unui
transformator de cuplu în componenţa acesteia. Eficienţa economică a acestui tip de
motor este mult redusă datorită pierderilor mari care apar la transportul curentului
continuu pe distanţe mari şi a costurilor ridicate pentru redresarea curentului
alternativ. Cu toate acestea încercările de utilizare a motoarelor electrice nu au fost
abandonate, iar în ultima perioadă, datorită cercetărilor care s-au făcut pentru
găsirea unor metode economice şi eficiente de producere sau de stocare a energiei
electrice, au fost concepute noi autovehicule electrice sau hibride, dintre care unele
au fost introduse în fabricaţie.
Turbina cu gaze cu doi arbori, figura 2.7,a, prezintă de asemenea o caracteristică
stabilă, bună pentru propulsia autovehiculului, deşi aceasta diferă de caracteristica
ideală. În componenţa turbinei cu gaze cu doi arbori deosebim următoarele părţi
componente: compresorul C; camera de ardere C.A.; turbina de antrenare a
compresorului T1; turbina de antrenare a transmisiei T2. Variaţia momentului la
acest tip de motor, figura 2.7,b este aproape liniară.
44
Figura 2-7 Turbina cu gaze cu doi arbori: a) schemă; b) caracteristica mecanică
Folosirea turbinei cu gaze a căpătat o oarecare răspândire la trenurile rutiere şi la unele
autoturisme hibride (pentru antrenarea generatoarelor de curent). Dezavantajele care
limitează utilizarea acestui motor sunt: randamentul termic mai mic decât al motoarelor
cu ardere internă cu piston; randament scăzut la turaţii mici şi la sarcini parţiale;
obţinerea randamentului maxim la turaţii şi temperaturi ridicate cu influenţă nefavorabilă
asupra solicitărilor care apar în organele de lucru; zgomot ridicat.
Din analiza făcută asupra caracteristicilor motoarelor care se pot folosi pentru
propulsia autovehiculelor, rezultă că, deşi sunt cele mai utilizate, motoarele cu ardere
internă cu piston au cea mai defavorabilă caracteristică, având variaţii mici ale
45
momentului. Analize mai mult sau mai puţin complexe ale diverselor surse de energie
utilizate la vehicule sunt prezentate în [14], [23], [8], [46], [58], [77], [73], [84], [85] [80].
În figura 2.8 sunt reprezentate grafic caracteristicile mecanice ale unui motor cu
ardere internă cu piston 1 şi 1’ şi caracteristica ideală 2. Prin comparaţie se observă
deosebirea esenţială care apare între cele două caracteristici, şi anume, pentru a
acoperi întreg domeniul de rezistenţe la înaintare care apar în timpul exploatării
autovehiculului, motorul cu ardere internă cu piston trebuie supradimensionat (curba 1)
şi atunci funcţionează cu preponderenţă la sarcini parţiale cu randament scăzut şi
consum de combustibil mare sau trebuie să fie ajutat de o cutie de viteze sau o
transmisie cu raport de transmitere variabil, care asigură adaptarea momentului la
cerinţele impuse în exploatare (curba 1’). Folosirea unei cutii de viteze sau a unei
transmisii cu raport de transmitere variabil este soluţia adoptată de constructorii de
autovehicule pentru eliminarea parţială a dezavantajelor motoarelor cu ardere internă
cu piston. Principalele avantaje care au impus motorul cu ardere internă cu piston ca
principală sursă de energie pentru propulsia autovehiculelor sunt: putere specifică pe
unitate de masă şi volum mare; construcţie simplă şi fiabilă; consum de combustibil
redus.
Ca o concluzie la cele prezentate în acest subcapitol trebuie pus în evidenţă
faptul că nici unul din tipurile de motoare prezentate nu este eliminat din competiţia
pentru echiparea autovehiculului viitor. De asemenea, este posibilă şi apariţia altor
surse de energie care să poată fii folosite pentru propulsarea autovehiculelor.
46
Deformaţiile pneului
va
GR ωR δr
b δrmax F B
C
a δr2
O δr1 C
D A
ro A
a’
rs O1
b’ E
O g
R
C A B gR1 2gRmax g
a1 Z≠GR
Figura 1 Deformaţia radială a pneului.
Acest fenomen , care poate fi materializat grafic prin curba de variaţie a deformaţiei
radiale δr, funcţie de sarcina radială repartizată pe element g, prezentată în figura 1,
dreapta. Diagrama de histerezis, sau caracteristica elastică a anvelopei este
reprezentată prin dependenţa dintre deformaţia radială δr şi sarcina radială ce revine
fiecărui element de pneu ,g. În timpul încărcării cu sarcina g, curba de încărcare este
OAB, punctul de încărcare maximă B fiind atins în momentul în care elementul ab
trece prin dreptul axei verticalei OA, poziţia a’b’, figura. 1, stânga. La descărcare, se
obţine curba BCDO1, care nu se suprapune peste OAB, acest fenomen fiind denumit
histerezis. Se constată că la încărcarea cu sarcina gR2 se produce deformaţia δr1, în
timp ce la relaxare pentru aceeaşi sarcină deformaţia este δr2> δr1. Deci, pe
caracteristica de relaxare o deformaţie egală cu δr1 corespunde unei sarcini gR1 <gR2.
Se poate trage concluzia că pentru orice element în curs de deformare, pentru
aceeaşi deformaţie δr1, sarcina radială la încărcare gR2, este superioară sarcinii radiale
gR1 la revenire, ceea ce are ca efect deplasarea reacţiunii normale Z cu distanţa a1,
înaintea punctului A, în sensul de rulare al pneului. În această situaţie, se dezvoltă un
moment de rezistenţă la rulare dat de relaţia:
M r1 = Z ∙a1 (2)
Mărimea acestui moment de rezistenţă la rulare este proporţională cu suprafaţa
cuprinsă între curbele OAB şi BCDO1O (suprafaţa haşurată OABCDO1O) din diagrama
de histerezis şi depinde de construcţia şi materialele pneului. Pentru a echilibra acest
moment şi pentru a întreţine mişcarea, în cazul roţii neantrenate este necesară
aplicarea unei forţe de împingere paralelă cu calea de rulare în axul roţii, iar în cazul
roţii motoare trebuie să se aplice un moment de antrenare de valoare egală.
Lucrul mecanic Lc necesar deformării pneului, în faza de comprimare, este proporţional
cu suprafaţa OABFO:
Lc=K ∙AOABFO (3)
δr1 p1 p2
δr2
δr3 p3
GR
va
GR ωR Δθ p1<p2<p3
Δθ1 F p1
MR
O Δθ2 p2
a’
k’ b’
j’i’ c’ Δθ3 p3
h’g’ f’ e’d’ a
k
b
j i e dc
h
g A f X MR
a2 Z
g’’ f’’
Figura 3 Deformaţia tangenţială a pneului
Mr2 =Z∙a2 (6)
Y Fy
O2 O1
O
Pneu 7,00-16
50
Rigiditatea laterală
O δ
Figura 6 Rularea roţii cu deviere laterală
Pneu radial
0 4 8 12 16δ˚
0 1 2 3 4 5 GR [kN]
1 Rezistenţa la rulare
Conform relaţiei (7) , rezultă că reacţiunea tangenţială X, care este de fapt forţa
efectivă ce se transmite prin lagărele roţii la caroseria autovehiculului este mai mică
decât forţa la roată FR. Această forţă este tocmai rezistenţa la rulare Fr şi se poate
exprima astfel: Fr=Mrul/rd =(a/rd)∙Z (8)
În mod similar este generată forţa de rezistenţă la rulare şi pentru celelalte regimuri de
mişcare, relaţia (8) fiind valabilă şi pentru mişcarea accelerată sau frânată.
Datorită faptului că determinarea deplasării a este foarte dificil de făcut, ea
depinzând de foarte mulţi factori, în mod uzual pentru calculul rezistenţei la rulare se
utilizează o mărime relativă numită coeficient de rezistenţă la rulare. Coeficientul de
rezistenţă la rulare este definit de relaţia (9) :
a
r ,
f=
d
Figura 8 Influenţa presiunii aerului din pneu asupra coeficientului de rezistenţa la rulare, la deplasarea pe un
drum nedeformabil
După cum s-a mai arătat, pentru calculul rezistenţei la rulare trebuie stabilit în
prealabil coeficientul de rezistenţă la rulare. Acesta depinde de un număr mare de
factori, care determină dificultăţi mari pentru elaborarea unei metode teoretice general
valabile de calcul a coeficientului de rezistenţă la rulare. Din aceste motive, coeficientul
de rezistenţă la rulare se determină pe cale experimentală, iar pe baza rezultatelor
obţinute au fost propuse o serie de relaţii empirice.
Unele relaţii empirice recomandate în literatura de specialitate pentru stabilirea
coeficientului de rezistenţă la rulare ţin seama de viteza de deplasare. Astfel după
Kuhner se poate utiliza relaţia (15) :
f=0,0125 + 0,0085 ∙( Va/100)2,5
unde va - este viteza de deplasare a autovehiculului în km/h. Sau relaţii generalizate
de forma:
Radial Cord metalic 1,3295 10-2 -2,8664 10-5 1,8036 10-7 0,00
Cord textil 1,3854 10-2 -1,2137 10-5 1,6830 10-7 0,00
Diagonal Secţiune foarte joasă 1,6115 10-2 -0,9813 10-5 2,3214 10-7 0,00
Secţiune joasă 1,6110 10-2 -1,0002 10-5 2,9152 10-7 0,00
Superbalon 1,8360 10-2 -1,8725 10-5 2,9554 10-7 0,00
S-au pus la punct şi alte relații empirice, de forma polinomială, care exprimă legătura dintre
coeficientul rezistenţei la rulare f și viteza V. Printre cele mai importante sunt :
-relaţiile WONG (17) : f = 0,0136 + 0,04 x 10-6 V2 – pentru pneu de autoturism
f = 0,006 + 0,23 x 10-6 V2 - pentru pneu de camion
unde: λs - coeficient adimensional care are valoarea 4,0 pentru autoturisme şi 5,5
pentru autocamioane; hd - este indicatorul neregularităţilor drumului, ale cărui valori
sunt centralizate în tabelul 3; f0 - este coeficientul de rezistenţă la rulare pentru viteză
de deplasare redusă şi ale cărui valori au fost prezentate în tabelul 2.
Figura 1 - Generarea rezistenţei aerului: a – reprezentarea liniilor de curent care apar la deplasarea
autovehiculelor; b – apariţia rezistenţei aerului cauzate de presiune (săgeţi continue) şi de forţele de frecare
(săgeţi întrerupte)
în care:
vv
tg
va
30 30
20 20
10 10
0
v a
0
0 10 20 30 40 50
v
[m/s]
0 10 20 30 40 50 [m/s] a
Figura 5 Viteza de impact şi unghiul de incidenţă, funcţie de viteza de deplasare pentru diferite viteze ale
vântului
Dacă sunt alte condiţii climaterice, densitatea aerului se poate calcula cu relaţia:
B 288
o , (20)
760 T
în care B - este presiunea atmosferică, în mmHg (torr).
Deşi densitatea aerului depinde de altitudine, în condiţiile în care circulă în general
autovehiculele se poate considera densitatea aerului constantă.
Figura 6 Coeficientul rezistenţei aerului cx pentru diferite forme în funcţie de forme în funcţie de raportul
lungime, latime
coeficienţi se determină pe cale experimentală în tunele aerodinamice pe modele la
scară redusă sau pe autovehicule reale. S-a constatat experimental că pentru
autovehicule, coeficienţii aerodinamici depind foarte puţin de numărul Reynolds, putând
fi consideraţi practic independenţi de cifra Reynolds.
În figura 6 sunt prezentate diferite forme de corpuri şi variaţia coeficienţilor
rezistenţei aerului cx corespunzători, funcţie de raportul lungime, lăţime. Astfel se pot
trage următoarele concluzii:
corpurile cu rotunjiri frontale (corpurile 3 şi 4) au un coeficient de rezistenţă a aerului
mai mic decât corpurile nerotunjite (1 şi 2);
un spate de formă aerodinamică micşorează coeficientul rezistenţei aerului, dar
numai atunci când spatele este destul de lung, astfel încât curentul să se poată
forma;
forma frontală rotunjită şi un spate aerodinamic poate corecta puţin coeficientul cx
deoarece în faţă curentul se separă şi astfel spatele aerodinamic devine eficient;
valorile coeficientului cx depind de lungimea corpului.
Din figura 7 se observă că, la corpurile scurte, rezistenţa de formă este mai
mare decât la corpurile mai lungi, datorită zonei de vârtej care este mai pronunţată. La
corpurile mai lungi apare deci o reducere a rezistenţei de formă, dar în acelaşi timp
apare o creştere a rezistenţei cauzate de frecare. Acesta este motivul pentru care
rezistenţa la frecare a fost pusă în evidenţă la autovehiculele lungi, de exemplu la
autovehiculele cu remorci.
Tot în anii interbelici, mai exact în 1933, Lay publică cercetări asupra diferitelor
forme pentru partea frontală şi din spate ale autoturismelor şi combinaţii ale acestora
[Astfel, în figura 9 sunt date rezultatele obţinute, care conduc la următoarele
concluzii:
forma curbată C nu aduce îmbunătăţiri în comparaţie cu forma D, la care
parbrizul este înclinat cu 45o. Acest rezultat este foarte important deoarece
forma curbată C asigură o vizibilitate mult mai scăzută;
formele abrupte ale parbrizului E şi F înrăutăţesc valoarea coeficientului cx;
forma spatelui alungită şi subţire Z în raport cu W va genera o reducere a
coeficientului de rezistenţă a aerului.
Forma Z, necesită însă un spate lung ceea ce contravine cerinţelor impuse de
transport, în ceea ce priveşte folosirea raţională a spaţiului interior. Din această cauză,
Kamm a propus executarea unei caroserii favorabile din punct de vedere aerodinamic,
dar micşorarea sa la o lungime convenabilă, conform figurii 10 a.
Aşa cum s-a arătat, rezistenţa aerului, necesară în calculele dinamice obişnuite,
este componenta longitudinală a forţei de interacţiune a autovehiculului cu aerul.
Particularizând relaţia (3) , rezultă că rezistenţa aerodnamică a autovehiculelor este
definită de relaţia:
1
Fa 2
cx A va (21)
2 ,
Dacă autovehiculele circulă la altitudini reduse, densitatea aerului variază relativ
puţin şi se pot considera condiţii atmosferice standard, iar relaţia 4.69 devine:
1,226
Fa 2
c x A va (22)
2 ,
când viteza este exprimată în m/s şi vrez=va, viteza de impact este aproximativ egală cu
viteza de deplasare a autovehiculului.
Dacă viteza este exprimată în km/h, relaţia (22) va avea următoarea formă:
Fa 0,0473 c x A v a2 (23)
,
Simplificarea expresiilor se mai realizează folosind noţiunea de coeficient aerodinamic
dat de următoarea relaţie:
1
k cx , (24)
2
în care k se măsoară în kg/m3.
Deci, relaţiile pentru calculul rezistenţei aerului se vor prezenta sub forma:
Fa k A v a2 , (25)
în care, viteza va este exprimată în m/s, sau:
k A v a2 k A v 2a
Fa , (26)
3,6 2 13
în care viteza se exprimă în m/s în prima relaţie şi în km/h în cea de a doua, iar este
un coeficient care ţine seama de influenţa remorcii sau semiremorcii asupra rezistenţei
aerului şi are următoarele valori:
= 1,2 … 1,4 – pentru autovehiculele cu remorcă;
= 1,2 … 1,3 – pentru autovehiculele cu semiremorcă;
Suprafaţa secţiunii transversale A, cu aproximaţie, poate fi determinată cu ajutorul
relaţiei :
A H E,
în care H - este înălţimea autovehiculului; E – ecartamentul roţilor autovehiculului.
Rezistenţa la urcarea rampei
unde, semnul (+) se foloseşte la urcarea rampei, iar semnul (-) la coborârea pantei.
În cazul în care autovehiculul tractează o remorcă sau semiremorcă rezistenţa la
urcarea ramei se calculează cu relaţiile:
N
Fp a r Ga Gr Fp a r Ga Gs sin( ) . (2)
1 sin( );
respectiv:
N
Pp a r Ga Gr v a sin( ); Pp a r G G v sin( ) . (4)
1 a s a
respectiv:
N
Ga Gr v a sin( )
1 Ga Gs v a sin( )
Pp a r ; Pp a r . (6)
3600 3600
Dacă pantele au înclinaţii mai mici de 8o, se poate considera:
h
sin( ) tg( ) , (7)
l
respectiv:
N
Fp a r Ga Gr Fp a r G G h% . (9)
1 h%; a s
respectiv:
N
Pp a r Ga Gr v a h%; Pp a r G G v h% . (11)
1 a s a
respectiv:
N
Ga Gr v a h%
1 Ga Gs v a h%
Pp a r ; Pp a r . (13)
3600 3600
Rezistenţa la demaraj este compusă din suma rezistenţei datorită inerţiei masei
totale a autovehiculului în mişcarea de translaţie şi a roţilor conduse Fd1 şi din rezistenţa
datorită inerţiei organelor în mişcarea de rotaţie Fd2:
Fd Fd1 Fd 2 . (1)
Rezistenţa la demarare datorită inerţiei masei totale aflate în mişcarea de translaţie şi a
roţilor conduse, Fd1 se determină cu ajutorul relaţiei:
dv a d 1 d 1
Fd1 ma J R1 R
ma a a J R
, (2)
dt dt r R1 dt r
în care: ma=Ga/g - este masa totală a autovehiculului; aa=dva/dt - este acceleraţia
autovehiculului în mişcarea de translaţie; JR1 - este momentul de inerţie al unei roţi
conduse; d R/dt - este acceleraţia unghiulară a roţilor autovehiculului.
În timpul unei mişcări neuniforme a autovehiculului, o parte din energia
dezvoltată de motor se pierde la accelerarea rotirii volantului şi a celorlalte elemente ale
transmisiei, precum şi la accelerarea rotirii roţilor motoare ale autovehiculului. Pentru
piesele aflate în mişcarea de rotaţie, inerţia se manifestă sub forma unui moment
rezistent Mi, care se opune sensului acceleraţiei unghiulare, iar rezistenţa datorită
inerţiei pieselor cu mişcare de rotaţie Fd2 se poate reduce la o forţă tangenţială la roţile
motoare, care evident micşorează forţa la roată. Rezultă că momentul rezistent, datorită
pieselor care se rotesc cu turaţia motorului şi datorită inerţiei roţilor motoare, redus la
roata motoare, este:
d d R
Mi JM M
itr tr J , (3)
dt R2 dt
în care: JM - este momentul de inerţie a pieselor care se rotesc cu turaţia motorului; itr -
este raportul de transmitere al întregii transmisii; tr - este randamentul transmisiei; JR2 -
este momentul de inerţie al unei roţi motoare; d R/dt - este acceleraţia unghiulară a
roţilor.
Dependenţa dintre viteza de deplasare va a autovehiculului şi vitezele unghiulare
ale motorului M şi ale roţilor R este dată de următoarele relaţii:
va va
va R r; R ; M R i tr i , (4)
r r tr
de unde:
d R dv a 1
(5)
dt dt r
şi
d dv a itr
M
, (6)
dt dt r
unde: r - este raza de lucru a roţii motoare.
Ţinând cont de relaţiile (5) şi (6), relaţia (1)/(2) capătă următoarea formă:
dv a i 2 dv a 1
Mi JM tr
tr J . (7)
dt R2 dt r
r
Cunoscând valoarea acestui moment, se poate determina rezistenţa datorită inerţiei
pieselor cu mişcare de rotaţie, Fd2:
Mi dv a i 2 tr
dv a 1
F d2 JM tr
J . (8)
r dt r2 R2 dt r2
Ţinând seama de relaţia (5) , expresia (2) se poate scrie sub următoarea formă:
G a dv a d R 1 Ga dv dv a 1
a
Fd1 J R1 J . (9)
g dt dt r g dt R1 dt r 2
sau:
Fd dv a Ga 2
tr tr
1
J M dv a i 2 J R1 J , (11)
dt g dt r R2 r
2
Fd dv a Ga dv a i 2
dt
JM tr 2 tr J 1 . (12)
g dt r R r2
de unde:
Ga dv a itr2 tr Ga 1
JM şi J R1 J R2 , (14)
g dt r2 g r2
v 2 v1 dva v 2 v1
vm , respectiv, a m (23)
2 dt t
În relaţia (22) , prin particularizare pentru regimul de mers cu viteză scăzută, în rulare
liberă pe drum orizontal vom avea FR=0, Fp=0, Fa =0. Prin urmare din (22) si (23) :
vom obţine:
Fr Fd 0 (24)
f ma g ma a m (25)
(v1 v2 )
f (26)
g t
Dacă se aproximează, pentru rularea liberă δ=1, relaţia (25) , devine:
am
f (27)
g
La determinarea coeficientului de aerodinamicitate se va accelera autovehiculul
până la o viteză aproape de viteza maximă v1 şi se va lăsa să ruleze liber până la viteza
v2. Pierderea de viteză pe parcursul rulării libere trebuie să fie de aproximativ 20 km/h.
În relaţia 4.100 prin particularizare pentru regimul de mers cu viteză ridicată, în rulare
liberă pe drum orizontal vom avea FR=0, Fp=0. Prin urmare din (22) si (23) vom
obţine:
Fr Fd Fa 0 (28)
1 2
f ma g m am a cx A v (29)
a 2 m
de unde rezultă:
2 ma f g am
cx (30)
A vm 2
2 ma a m
cx (31)
A vm 2
PERFORMANŢELE DINAMICE ALE AUTOVEHICULULUI
[
Studiul performanţelor autovehiculelor se face cu ajutorul ecuaţiei generale de
mişcare, al bilanţului de tracţiune şi al bilanţului de putere, al caracteristicilor de
tracţiune, dinamică, de viteze şi al capacităţii de frânare.Pe baza ecuaţie generale de
mişcare se obţin parametrii şi indicii caracteristici deplasării în regim de accelerare şi
frânare.
Performanţele sunt date de capacitatea maximă a autovehiculului în privinţa vitezei,
demarajului şi capacităţii de frânare, exprimate prin indici de apreciere corespunzători.
Stabilirea performanţelor autovehiculului este necesară în primul rând în cursul
proiectării prototipului pentru ca la nevoie să se îmbunătăţească aceste calităţi prin
reluarea calculului de tracţiune, înainte de a se trece la dimensionarea
subansamblurilor. În al doilea rând determinarea prin calcul a performanţelor, este
necesară la studierea comportării în exploatare a autovehiculului.
în care Fr1 şi Fr2 sunt forţele de rezistenţă la rulare la cele două punţi ale
autovehiculului. Prin însumarea lor rezultă forţa de rezistenţă la rulare a întregului
autovehicul Fr. Deci, relaţia de mai sus se poate scrie:
FR
Fr F p F a F d
0 (2)
Fa
ha
Fd
Gasinα
hg
FR Ga
Gacosα
Fr1
Z1
Fr2
α
Z2
F F r F p F (3)
a
de unde:
Fd FR F (5)
de unde:
dva g
FR F (7)
dt Ga
sau:
F G a k
Ava2 (9)
sau:
dva
g
FR Ga
k
A
2
v a (11)
dt Ga
FR I
II
III Fr+Fp+F
a
Fa
IV
Fp
Fr
O
va
Figura 2 Caracteristica de tracţiune a unui autovehicul cu motor fără limitator de turaţie
FR I
II
III
Fr+Fp+Fa
IV
Fa
Fp
Fr
O
va
Fa Fa
Fr Fr
Fp Fp
O O
v v
Figura 4 Exemplu de caracteristica de tracţiune ţinând cont de variaţia coeficientului de rezistenţă la rulare
în funcţie de viteză
3 Caracteristica dinamică
atunci, pentru o treaptă de viteze cu raportul de transmisie ik, pentru aceeaşi turaţie a
motorului, forţa la roată FR se amplifică de ik ori şi viteza autovehiculului se micşorează
de ik ori, deci factorul devine:
FR k A v2a
ik
i k2
Dk ; (20)
Ga
Prin explicitarea lui FR din relaţia (19) şi înlocuirea în relaţia 7.20 se obţine:
k
Ava2 i k31
D k D
ik ; (21)
Ga i2
k
Z
D m (27)
Ga
Din acestă relaţie rezultă că aderenţa cea mai bună o au autovehiculele la care toate
punţile sunt motoare. La aceste autovehicule, pentru aceleaşi valori ale coeficientului de
aderenţă, curbele factorului dinamic sunt situate mai sus pe diagrama limitelor de
utilizare. În tabelul 1. sunt date valorile factorului dinamic în treapta întâi şi priză
directă pentru principalele tipuri de autovehicule.
Tabelul (1)
Dmax
Treapta întâi Priza directă
Autoturisme:
capacitate mică 0,25 - 0,30 0,08 - 0,10
capacitate medie şi mare 0,35 - 0,40 0,15 - 1,18
Autobuze:
urbane 0,30 - 0,35 0,05 - 0,07
interurbane 0,28 - 0,32 0,05 – 0,06
Autocamioane:
tonaj mic 0,35 - 0,45 0,07 - 0,l0
tonaj mediu şi mare 0,32 - 0.40 0,05 – 0,06
Autotrenuri 0,20 - 0,25 0,035 - 0,045
PROCESUL DE AUTOPROPULSARE AL AUTOVEHICULELOR
Figura-1 Principalele elemente componente ale grupului motopropulsor (prelucrare după [17])
Transmisia unui autovehicul este alcătuită din: ambreiaj mecanic sau convertizor
hidrodinamic; cutie de viteze manuală sau automată; cutie de distribuţie, numai pentru
autovehiculele cu mai multe punţi motoare; transmisie longitudinală pentru cazul în care
puntea motoare sau punţile motoare sunt amplasate la distanţă de cutia de viteze sau
cutia de distribuţie; punte sau punţi motoare.
1 Pierderile de putere din transmisia autovehiculelor
unde: 1 - este viteza unghiulară din zona anterioară alunecării; 2 - este viteza
unghiulară din zona posterioară alunecării; ial - raportul de transmitere corespunzător
alunecării. În unele situaţii, spre exemplu la transmiterea momentului prin intermediul
roţilor de curea, în expresia alunecării poate să intervină în locul vitezelor unghiulare
vitezele liniare. Din relaţia 2 rezultă următoarea relaţie pentru determinarea raportului
de transmitere corespunzător alunecării:
1
i , (3)
al 1 s
care depinde în principal de momentul transmis şi de legile specifice alunecării.
La realizarea raportului total de transmitere participă mai multe ansambluri ale
transmisiei, deci în cazul în care se consideră că nu există alunecare sau patinare între
componentele transmisiei raportul total de transmitere va fi:
itr icv icd io ir , (4)
unde: icv - este raportul de transmitere al cutiei de viteze; icd - este raportul de
transmitere al cutiei de distribuţie; io - este raportul de transmitere al reductorului
central; ir - este raportul de transmitere al transmisiei finale. În cazul în care în m
puncte ale transmisie apare alunecare relaţia (4) devine:
m
itr icv icd io ir i ali , (5)
1
PR P Ptr Ptr
tr 1 , (6)
P P P
Tabelul .1. Valorile medii ale randamentelor pentru principalele subansambluri ale
transmisiei
Subansamblul transmisiei Randamentul
Cutia de viteze Priza directă 0,97…0,98
Celelalte trepte 0,92…0,94
Cutia de distribuţie 0,92…0,94
Transmisia longitudinală 0,99…0,995
Transmisia principală Simplă 0,92…0,94
Dublă 0,90…0,92
unde M - este momentul pierdut prin frecare, care poate fi aproximat cu o relaţie de
forma:
M bo b1 n b2 n 2 b 3 n 3 b4 n 4 co c1 n c 2 n 2 c 3 n 3 c 4 n 4 M 2 , (11)
în care: bo, b1, b2, b3, b4, co, c1, c2, c3, c4 sunt coeficienţii polinoamelor de aproximare,
dependenţi de construcţia transmisiei cu roţi dinţate şi de temperatura uleiului din
transmisie; n - este turaţia de antrenare a transmisiei cu roţi dinţate.
Notând cu:
2 3 4
Bn bo b 1 n b 2 n b 3 n b 4 n şi C n c o c 1n c2 n 2 c3n3 c4 n 4 ,
polinoamele de ordin patru utilizate pentru aproximarea momentului pierdut în
transmisie M se obţine pentru momentul la ieşire din transmisie M2, relaţia:
i M1 B n
M2 , (12)
1 Cn
Bn Cn
M M1 i . (13)
1 Cn 1 Cn
M2 1 Bn 1
. (14)
i M1 1 Cn 1 Cn M1 i
B(n)
1 tg 1 M i , (15)
1
unde: B(n) - reprezintă pierderile la mersul în gol; - este unghiul format de dreapta
momentului pierdut prin frecare şi axa momentului de antrenare.
Analizând relaţiile 14 şi 15, rezultă că pentru cazul funcţionării în regim termic
şi de turaţie constant, randamentul transmisiei mecanice cu roţi dinţate are o variaţie,
figura 2, şi anume valoarea randamentului se reduce prin micşorarea cuplului
transmis. Calitatea şi temperatura uleiului, influenţează în mare măsură atât pierderile
mecanice cât şi pe cele hidraulice. Randamentul transmisiei mai depinde şi de nivelul
uleiului din carter.
Cutie cu patru trepte pentru autoturism treapta a III a Cutie cu patru trepte pentru autoturism treapta a IV a
n=2000 rot/min
n=2000 rot/min
n=3000 rot/min
n=3000 rot/min
n=3000 rot/min
n=2000 rot/min
n=1000 rot/min
0 40 80 120 160 200 0 40 80 120 160 200
M1cv[Nm] M1cv[Nm]
Figura 2 Variaţia momentului pierdut prin frecare şi a randamentului în cazul unei cutii de viteze cu trei
arbori pentru autoturism, treapta a III a şi treapta a IV .
Momentul de torsiune se transmite prin mai multe perechi de roţi dinţate, cilindrice şi
conice, randamentul transmisiei se exprimă prin produsul randamentelor perechilor de
roţi aflate concomitent în angrenare:
tr
k
cil
k
,
con (16)
unde kcil - este numărul de perechi de roţi cilindrice aflate în angrenare; kcon - este
numărul de perechi de roţi conice aflate în angrenare.
La autovehiculele pe şenile, randamentul transmisiei include şi pierderile din
ramurile motoare ale şenilelor, şi se determină cu relaţia:
'
tr tr s , (17)
unde: tr’ - este randamentul transmisiei cu roţi dinţate; s - este randamentul ramurilor
motoare ale şenilelor, a cărui valoare este cuprinsă între 0,95…0,97. Valorile medii ale
randamentului transmisiei mecanice sunt centralizate în tabelul 3.2.
Tabelul 2. Valorile medii ale randamentului transmisiei pentru diferite tipuri de
autovehicule.
Nr. crt. Tipul autovehiculului Randamentul
transmisiei
1 Autoturisme 0,92
2 Autocamioane 4x2 şi autobuze cu transmisie 0,90
principală simplă
3 Autocamioane 4x4 şi autobuze cu transmisie 0,85
principală dublă
4 Autocamion cu trei punţi 0,80
5 Tractoare pe roţi 0,90…0,92
6 Tractoare pe şenile 0,86…0,88
Randamentul transmisiei şi rapoartele de transmitere caracterizează împreună
influenţa transmisiei asupra calităţilor dinamice şi economice ale autovehiculului.
Trebuie avută în vedere şi variaţia randamentului transmisiei în timpul procesului de
exploatare a autovehiculului, care aste ilustrată grafic în figura 3. Pe durata
exploatării, pe măsura apariţiei uzurii pieselor, cresc jocurile din angrenaje şi apar
angrenările incorecte, care sunt însoţite de creşterea pierderilor datorate frecărilor din
transmisie. Din figură se observă că în perioada rodajului randamentul creşte, apoi se
menţine constant, după care urmează o scădere accentuată a acestuia până la o
valoare minimă admisibilă. După efectuarea reparaţiei, ciclul prezentat anterior se reia,
dar randamentul maxim (porţiunea constantă din diagramă) va avea o valoare mai
mică decât cea obţinută după rodajul autovehiculului nou.
R – Rodaj
E – Exploatare (randament
constant)
U – Uzura rapidă a pieselor
R’ – Rodaj după reparaţie
R
Distanţa parcursă [km]
E U R’
Dintre toate tipurile de transmisii, randamentul cel mai ridicat se obţine în cazul
transmisiilor mecanice cu angrenaje, la care pierderile de putere se datorează, după
cum s-a mai arătat, numai învingerii frecărilor dintre roţile dinţate, din lagăre şi garnituri
de etanşare, precum şi frecărilor hidraulice la barbotarea uleiului. Randamentul
transmisiilor mecanice cu fricţiune, hidraulice şi electrice sau al celor hidromecanice şi
electromecanice este mai mic decât al celor mecanice din cauza pierderilor din
transformatoarele hidraulice, respectiv a celor de la transformarea energiei mecanice în
energie electrică şi apoi a energiei electrice în energie mecanică.
2 Transformarea momentului motor în forţă de tracţiune la roată
GR
R O F
o
v
rd
ZR
F F
A R
o
Figura 4 Schema forţelor care acţionează asupra roţii motoare nedeformabile la deplasarea pe drum
nedeformabil
Din partea transmisiei acţionează asupra roţii motoare momentul MR, reprezentat
în figură prin cuplul de forţe (Fo,Fo), care are braţul egal cu raza dinamică a roţii rd. La
interacţiunea dintre drum şi roată, în punctul de tangenţă al roţii cu drumul, ia naştere
reacţiunea FR, numită forţă motoare sau forţă la roată. Valoarea maximă a forţei la
roată FRmax se determină din condiţia de aderenţă. În axa de rotaţie a roţii, notată în
figură cu O, din partea autovehiculului acţionează reacţiunea R, care care are aceiaşi
direcţie cu Fo, dar sens opus. Forţa de împingere maximă, corespunzătoare cuplului
maxim, o notăm cu Fomax. Reacţiunea R depinde de mărimea rezistenţelor la înaintarea
autovehiculului şi de acceleraţia instantanee a acestuia.
Asupra roţii motoare mai acţionează şi greutatea repartizată pe roată GR (în care
este inclusă şi greutatea proprie, deoarece aici nu este studiată mişcarea verticală a
roţii), căreia i se opune reacţiunea normală a drumului ZR.
Din analiza echilibrului de forţe pe direcţia deplasării, rezultă că sunt posibile
patru cazuri de mişcare a roţii, şi anume:
R>Fomax, FRmax>Fomax – mişcarea este imposibilă, motorul cu ardere internă
se opreşte;
R≥Fomax, FRmax<Fomax – patinare totală;
R≤Fomax, FRmax≥Fomax – rostogolire ideală, fără patinare sau alunecare;
R≤Fomax, FRmax≤Fomax – deplasare cu patinare parţială.
Valoarea forţei Fo sub acţiunea căreia autovehiculul execută mişcarea de
translaţie se determină pornind de la momentul la roată cu relaţia:
MR
Fo , (19)
rd
sau, ţinând seama de relaţia 18, cu relaţia:
M e itr tr
FR Fo . (20)
rd
În acest caz, reacţiunile tangenţiale la roţile din faţă (X1s, pentru roata din stânga
şi X1d, pentru roata din dreapta) sunt forţele de rezistenţă la rulare, care se determină la
deplasarea uniformă cu relaţiile:
X 1s f Z1s ; X 1d f Z1d , (25)
în care: Z1s şi Z1d - sunt reacţiunile normale la roţile din faţă stânga, respectiv dreapta; f
- este coeficientul de rezistenţă la rulare.
Reacţiunile tangenţiale la roţile din spate, roţile punţii motoare, (X2s, pentru roata
din stânga şi X2d, pentru roata din dreapta), depind de momentul efectiv al motorului Me ,
rapoartele de transmitere, construcţia diferenţialului (simplu sau autoblocabil) şi de
dimensiunile roţilor.
Momentul efectiv al motorului Me, se amplifică în cutia de viteze cu raportul de
transmitere icv. Dacă se neglijează pierderile de putere din cutia de viteze (ηtr=1)
expresia momentului Mcv este:
M cv M e icv . (26)
în care MRs şi MRd sunt momentele repartizare roţii din stânga, respectiv din dreapta.
Considerând raportul dintre momentul la roata din stânga MRs şi momentul total
la puntea motoare MR:
M Rs
, (29)
MR
(numit coeficientul repartizării momentului la roţile motoare de către diferenţial) forţele
tangenţiale de tracţiune X2s şi X2d,repartizate la roţile din stânga, respectiv din dreapta,
se calculează cu relaţiile:
MR M i i
X 2s e cv o ;
rd rd
(30)
1 MR 1 M e icv io
X 2d ,
rd rd
unde rd este raza dinamică a roţii motoare.
Deoarece coeficientul de repartizare al momentului are valori cuprinse între
0,55 şi 0,6, în cazul diferenţialelor conice simple rezultă că la deplasarea pe traiectorie
curbă sau în cazul deplasării pe drumuri cu aderenţă diferită, pentru roţile din stânga şi
din dreapta arborii planetari pot fi încărcaţi diferit. De acest fapt trebuie să se ţină
seama la dimensionarea şi verificarea arborilor planetari şi la simularea funcţionării
transmisiei în condiţiile mai sus menţionate.
Momentul transmis de cutia de viteze Mcv produce un moment reactiv M egal şi
de sens contrar cu acesta:
M M cv . (31)
sau:
Z1d Z 2d Z1s Z 2s . (40)
Din relaţia 39 se poate trage concluzia că roata din dreapta de la puntea din
faţă este mai încărcată decât cea din stânga, iar roata din stânga de la puntea din spate
este mai încărcată decât cea din dreapta. Această diferenţă de încărcare radială trebuie
avută în vedere la determinarea uzurii pneurilor şi a saboţilor de frână. Conform relaţiei
40 rezultă că suma reacţiunilor normale care acţionează asupra roţilor din stânga este
egală cu cea care acţionează asupra roţilor din dreapta.
62
MANIABILITATEA ŞI STABILITATEA AUTOVEHICULULUI
Y1
Fy
F
θ
Fx
X1
Y1
Fy
F
θ
Fx
X1
O
Figura 2 Schema de viraj pe drum orizontal al autovehiculului singular
Se consideră că la începutul virajului cele două roţi sunt bracate cu unghiuri egale
(θe = θi = θ), astfel încât forţele la cele două roţi vor fi egale:
Re
D
A
E b
B
C
R
θi
Ri
θ
θe
θi˚
ctg(θe)- ctg(θi)=b/L
25
Dependenta
reala
20
10 15
θe=θi
5
0 5 10 15 20 25 θ e˚
L E−b L E
Ri = − − (9)
tg( i ) 2 tg( i ) 2
Dacă forţa transversală Fy este mai mică decât forţa de aderenţă a roţii GR
pneul nu poate derapa ci va fi deformat puternic în zona de contact cu solul. Ca rezultat
pneul intră în contact cu drumul cu o înclinare oarecare faţă de planul median al roţii
figura 5 a, iar rularea este caracterizată de unghiul δ, numit unghi de deviere laterală al
pneului.
În figura 5 b, fenomenul este pus în evidenţă prin marcarea pe circumferinţa
pneului a unor puncte (A, B, C, D...) urmând amprenta acestora în cazul rulării sub
acţiunea forţei Fy . Se constată că amprentele (A1,B1,C1,D1...) determină o traiectorie
care se abate faţă de direcţia paralelă cu planul median al roţii cu unghiul de deviere.
Unghiul de deviere laterală al pneului δ depinde de mărimea forţelor transversale,
normale, tangenţiale şi de elasticitatea transversală a pneului.
Pentru o anumită încărcare radială a roţii, unghiul δ creşte la început aproximativ
proporţional cu forţa laterală Fy, adică:
Fy = K (11)
dar apoi creşterea este tot mai accentuată până când se atinge valoarea forţei de
aderenţă GR , moment în care se produce deraparea. În relaţia (11) , K este denumit
coeficient de rezistenţă al pneului la deviere laterală. Valoarea lui depinde de:
încărcarea radială a roţi GR, presiunea din pneu, valoarea reacţiunii tangenţiale şi de
dimensiunile pneului. În general K=30 - 75 daN/grad pentru autoturisme şi K=50-150
daN/grad pentru autocamioane şi autobuze , conform literaturii de specialitate. Dacă
devierea laterală depăşeşte 12-18 grade, atunci aderenţa pneului începe să scadă şi
deraparea este iminentă.
Devierea laterală a pneurilor influenţează puternic maniabilitatea atât la
deplasarea în curbă cît şi la deplasarea rectilinie.
În figura 6 se prezintă schema teoretică de viraj, situaţie în care toate roţile descriu
cercuri concentrice cu centrul în punctul O (centrul instantaneu de viraj) . Virajul
autovehiculului este caracterizat de raza de viraj R, determinată de traiectoria punctului
B din centrul punţii spate.
Din triunghiul OAB se poate scrie:
R=L/tg(ϴ)
(12)
unde: θ - unghiul mediu de bracare, obţinut ca medie aritmetică a unghiurilor de bracaj ale roţilor
directoare :
e+ i
=
2
Aria generată de autovehicul în timpul deplasării, pe calea de rulare, se numeşte
fâşie de gabarit. În cazul virajului, lăţimea fâşiei de gabarit Bg este determinată de
diferenţa dintre raza de viraj exterioară Re şi raza de viraj interioară Ri.
Considerând că mişcarea are loc pe un drum orizontal, fără vânt lateral, forţa
laterală care acţionează asupra autovehiculului va fi reprezentată de forţa de inerţie Fiy
aplicată în centrul de greutate. Reacţiunile provocate de această forţă la cele două punţi
determină devierea laterală a pneurilor caracterizată de unghiurile δ1 şi δ2.
Prin urmare autovehiculul îşi va modifica traiectoria. Noua traiectorie este
determinată de direcţiile de mişcare a centrelor celor două punţi ( prin vitezele v1 şi v2 ).
Vectorul
vitezei punctului A din centrul punţii faţă V al punţii din faţă (ale cărei roţi sunt bracate
1
cu unghiul mediu θ), va deveni înclinat cu unghiul θ – δ1 , iar vectorul, vitezei punctului
B din centrul punţii spate V2 va fi înclinat cu unghiul δ2 faţă de planul longitudinal al
autovehiculului. Ca rezultat centrul instantaneu al virajului se va deplasa din punctul 0 în
punctul 0δ , numit centrul real al virajului, determinat de intersecţia perpendicularelor
duse la vectorii V1 şi V2 în A şi B. Distanţa dintre centrul real al virajului 0δ şi planul
longitudinal de simetrie se numeşte raza de viraj reală, se notează cu Rδ , şi
caracterizează virajul real efectuat de autovehicul.
δ2
δ1
Fjy
v2
δ2 E C Av
1
B
Y2 Y1
δ1 θ
δ2
Rδ δ1
δ2
θ-δ1
θi
θ
θe
O Oδ
Prin adunare membru cu membru a relatiilor (13) şi ţinând cont că AE + BE = L rezultă relaţia (14) :
L
Rδ =
tg( − 1) + tg
2
Fcy
Fcy
Fcy
L1
Fjy
vB
B δ2 E C Av
A
Fjy1 θ-δ1
θ1 Y2 Y1
δ3
vC
Y3 Rδ
C
R1δ
δ2
θ-δ1
δ3 θ1-δ2
O Oδ
Re=L/sin(ϴe)+(E-b)/2
Ri=L1/tg(ϴ1)-(E-b)/2 (17)
Bg=Re-Ri=L/sin(ϴe)-L1/tg(ϴ1)+(E-b) (18) -
sau pentru valori mici ale unghiurilor de bracare şi deviere laterală a pneurilor (relaţia 20) :
L L1
R = ; R =
1
+ 2 − 1 1 + 3 − 2