Sunteți pe pagina 1din 75

Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Universitatea Maritimă din Constanţa


Facultatea de Electromecanică Navală

Lucrare de licenţă

Coordonator stiinţific:
Prof.univ:: Nicolae Iliesiu

Absolvent

-2010-

Pagina 1 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Universitatea Maritimă din Constanţa


Facultatea de Electromecanică Navală
Specializare Sisteme Electrice

PROIECTAREA SISTEMULUI DE ACTIONARE A


CARMEI ELECTROHIDRAULICE FRYDENBÖ LA O
NAVA DE 7800 TDW

Coordonator stiinţific:
Prof.univ: Nicolaie Iliesu

Absolvent

-2010-

Pagina 2 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

DATE ASUPRA NAVEI

- Lungimea la linia de plutire: LCWL  92m ;

- Lăţimea: B  25m ;

- Pescajul maxim: T  5m ;

- Coeficientul bloc de fineţe:   0.687 ;

- Viteza medie a navei la pescajul de plină încărcare: v med  15Nd ;

- Tip de cârmă: semisuspendată.

Pagina 3 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Cuprins

Capitolul 1: Acţionarea instalaţiilor de guvernare pg 7


1.1 Condiţii impuse maşinii de cârmă. Puterea şi momentul ei nominal.
1.2 Instalaţii de guvernare cu acţionare electromecanică
1.3 Instalaţii de guvernare cu acţionare electrohidrostatică
1.4 Maşini de cârmă cu hidromotor liniar
1.5 Modelul motorului hidraulic liniar (M.H.L)
1.6 Maşina de cârmă cu hidromotor oscilant
Capitolul II : GENERALITĂŢI pg 14
2.1 Condiţii generale impuse instalaţiei de guvernare
2.2 Schema bloc a instalaţiei de guvernare
2.3 Caracteristicile hidrodinamice ale cârmei
2.4 Calculul hidrodinamic al cârmei
2.4.2 Caracteristicile geometrice ale cârmei
2.4.3 Alungirea relativă a cârmei
2.4.4 Coeficienţii hidrodinamici ai profilului NACA 0018 cu  m  6 :
2.4.5 Determinarea curentului de lichid la intrarea in discul elicei:
2.4.6.Determinarea coeficientului de încărcare al elicei:
2.4.7.Determinarea vitezei curentului de lichid pe pana cârmei:
2.4.8.Coefcienţii hidrodinamici ai forţei normale şi ai momentului faţă de muchia de atac:
2.4.9 Determinarea lui Fn şi Q  :
2.4.10 Determinarea abscisei relative a axului cârmei
2.4.11 Determinarea coeficientului hidrodinamic al momentului faţă de ax
2.4.12 Determinarea momentului maxim corectat faţă de axul cârmei:
2.5 Condiţii speciale pe care trebuie să le îndeplinească produsul şi diferite piese sau subansamble ale lui
2.6 Prescripţii pentru unele materiale speciale din care se execută produsul şi pentru lubrefianţi
2.7 Condiţii care trebuie respectate în timpul executării produsului
2.8.Enumerarea în ordinea lor de execuţie a tuturor probelor şi verificărilor la omologarea produselor
2.9.Condiţiile în care se fac probele, durata probelor, metode de încercare, abateri admise la valorile caracteristicilor
netolerate

Pagina 4 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Capitolul III : CALCULUL MOMENTULUI HIDRODINAMIC LA AXUL


CÂRMEI pg 28
3.1.Mers înainte
3.2.Mers înapoi
3.3.Calculul momentului la axul cârmei după A.N.R.
Capitolul IV : DETERMINAREA TRAIECTORIEI DE MIŞCARE A NAVEI pg 29
Capitolul V : DETERMINAREA MOMENTULUI ECHIVALENT. ALEGEREA POMPELOR ŞI
MOTOARELOR DE ANTRENARE A CÂRMEI pg 31
5.1 Calculul cinematic
5.2 Determinarea puterii necesare pentru antrenarea maşinii de cârmă
5.3 Alegerea pompei

Capitolul VI : VERIFICAREA MOTORULUI ALES LA ÎNCĂLZIRE pg 48


Capitolul VII : DESCRIEREA SCHEMEI HIDRAULICE DE ACŢIONARE pg 50
Capitolul VIII : CALCULUL DE ALEGERE A ELEMENTELOR SCHEMEI ELECTRICE DE
ACŢIONARE A MOTOARELOR ELECTRICE DE ACŢIONARE A POMPEI pg 53
Capitolul IX : INSTALAŢIA DE GUVERNARE ELECTROHIDRAULICĂ FRYDEMBO 59
9.1 Generalităţi
9.2 Funcţionarea transmisiei hidraulice a cârmei
9.3 Funcţionarea schemei electrice a instalaţiei de guvernare FRYDEMBO
9.4. Funcţionarea de principiu a instalaţiei de guvernare
9.5. Activităţi de întreţinere a instalaţiei de guvernare FRYDEMBO
Capitolul X : DATE SUPLIMENTARE PRIVIND INSTALAŢIA DE GUVERNARE pg 67
Capitolul X : IFUNCŢIONAREA SCHEMEI ELECTRICE A INSTALAŢIEI DE GUVERNARE
FRYDEMBO pg 69

Bibliografie: pg 70

Pagina 5 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Capitolul I

ACŢIONAREA INSTALAŢIILOR DE GUVERNARE

În funcţie de mărimea momentului M max necesar la arborele cârmei, acţionarea instalaţiilor


de guvernare poate fi manuală, electromecanică sau electrohidraulică. În cazul acţionării manuale
lipsesc transmisia de comandă şi maşina de cârmă, între timonă şi cârmă existând doar o transmisie
de forţă care poate fi mecanică (lanţuri, pârghii), la navele mici sau hidraulică cu hidromotor
acţionat direct de la timonă (instalaţia de guvernare de avarie) la navele mari.

1.1 Condiţii impuse maşinii de cârmă. Puterea şi momentul ei


nominal.

Maşina de cârmă are rolul de a realiza momentul necesar de acţionare a cârmei conform
comenzilor primite de la timonă. Trebuie să satisfacă următoarele cerinţe:
- să aibă siguranţă mare în funcţionare;
- să poată fi comandată din mai multe locuri;
- în poziţiile extreme (unghiurile maxime de bandare) maşina de cârmă trebuie să se
oprească automat;
- la oprirea timonei trebuie să înceteze deplasarea cârmei şi maşina de cârmă trebuie să se
oprească;
- cârma trebuie să se rotească în acelaşi sens cu timona;
- trebuie să fie reversibilă pentru a permite deplasarea cârmei în cele două borduri;
- pornirea maşinii de cârmă trebuie să se realizeze cu ajutorul timonei indiferent de poziţia
cârmei.

Pagina 6 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Momentul la arborele maşinii de cârmă:


Ma
Mm  unde:
i
-  = randamentul total al transmisiei;
- i = raportul de transmisie total între arborele cârmei şi cel al maşinii cârmei;
-  = 0.5-0.7 pentru acţionări normale;
-  = 0.35-0.45 pentru acţionări electromecanice;

nm
i ;
na
60  a L max 3   nm
na   i ;
2 3 L max
L max  M a
Mm  ;
3     nm
Puterea necesară la arborele cârmei este:
 2L max  M a
Pa  M a  a   ;
180 
Puterea la arborele maşinii de cârmă este:
Pa  2L max  M a
Pm    ;
 180 

1.2 Instalaţii de guvernare cu acţionare electromecanică

Se folosesc motoare de c.a. sau asincrone cu raportul total de transmisie I  2000  4000 .
Este preferată acţionarea cu motoare asincrone datorită maselor, gabaritelor reduse şi
exploatarea uşoară.
Transmisiile de comandă sunt electrice, iar legătura inversă se realizează cu selsine. În
borduri sunt limitatori electrici care opresc maşina cârmei cu 2-3 grade înainte de limitatorii
mecanici.
Transmisiile de forţă sunt mecanice cu arbori, pârghii sau roţi dinţate.

Pagina 7 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

1.3 Instalaţii de guvernare cu acţionare electrohidrostatică

Pe lângă avantajele instalaţiilor electromecanice, acţionarea electrohidrostatică are fiabilitate


mare şi se pot transmite momente mult mai mari ( 500  2500)hM m faţă de (10  400)hM m la cele
electromecanice.
Acţionarea se realizează cu hidromotoare liniare orizontale sau verticale (cu piston şi şurub)
şi cu hidromotoare oscilante, pompe hidrostatice cu pistoane axiale sau radiale cu debit variabil
antrenate de motoare electrice asincrone fără inversarea sensului de rotaţie.
Excentricitatea necesară pompei cu debit variabil se obţine prin intermediul transmisiilor
mecanice, electromecanice sau hidrostatice.

Instalaţia de guvernare, conform R.N.R, trebuie să asigure:


a) bandarea cârmei de la  max  35 dintr-un bord la  max  5 în celălalt bord la marş
înainte cu toată viteza, timpul T  28s utilizând o singură pompă şi T  14s când se utilizează 2
pompe.
b) motorul electric să fie dimensionat astfel încât să reziste timp de un minut cu rotorul calat
sub tensiune din stare caldă.
c) modificarea cuplului la axul motorului în limitele (0  2)M m ;
d) timpul de bandare a cârmei cu 20  dintr-un bord în altul la acţionarea cu timona şi pompa
de avarie să fie  60s la marş înainte cu jumătate din viteza de exploatare a navei.
e) funcţionarea normală la mers înapoi cu turaţia motorului principal corespunzătoare vitezei
maxime.
f) funcţionarea continuă în timpul marşului (cu menţinerea drumului)în regim de 350
bandări pe timp de o oră (bandarea nu se face din bord în bord).
g) funcţionarea continuă în regim de bandare dintr-un bord în altul timp de 30 minute pentru
fiecare pompă.
Motorul electric de antrenare al pompei cu debit variabil este S1(continuu).
Sensul şi viteza de bandare a cârmei sunt determinate de sensul de circulaţie al uleiului şi de
debitul pompei.
Pagina 8 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

1.4 Maşini de cârmă cu hidromotor liniar

Sunt realizate cu ajutorul unor perechi de hidromotoare cu simplu efect cu axe orizontale,
care acţionează asupra echei de cârmă prin intermediul unor pietre de culise.

Fig.1 Maşina cârmei cu o pereche de hidromotoare liniare cu efect simplu

1 - piston
2 - cilindru
3 - eche
4 - piatra de culisă
5 - pompa cu debit variabil
6 - motor electric
7 - bară de comandă
8 - cârma
9 - conducte
10 - bară de legătură inversă
11 - tija de comandă a pompei
c - element de comandă

Pagina 9 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Elementul c primeşte comanda de la timonă deplasându-se în c´ şi face cursa c/d. Articulaţia


d de pe bara 7 ajunge în d´, iar tija 11 realizează la pompă excentricitatea e = edd ´. Pompa cu debit
variabil 5 începe să debiteze în ramura Bd (în sensul săgeţilor), alimentând hidromotorul din Bd, iar
hidromotorul din Td refulează în pompa 5.
Echea 3 se roteşte în sensul acelor de ceasornic, deplasând punctul b de pe bara de legătură
inversă 10 în b´, ceea ce înseamnă că d´ ajunge în d.
În această situaţie e = dd´ = 0, pompa funcţionează cu debit nul şi echea de cârmă se opreşte.
Instalaţia de guvernare românească este realizată cu hidromotoare liniare, pompe cu debit
variabil. Este prevăzută cu acţionare auxiliară (comandă pe butoane) cu grup de pompare cu debit
constant şi elemente de comandă hidraulică cu sertar (schema hidraulică şi funcţionarea în
“Instalaţii de bord navale” Ioniţă şi Apostolache – pagina 334).

1.5 Modelul motorului hidraulic liniar (M.H.L)

F – forţa rezistentă [N]


A1 şi A2 – ariile ale pistonului [m2]
Q1 şi Q2 – debitele de intrare respectiv de ieşire [m3/s]
P şi P0 – presiunile de intrare respectiv de ieşire [N/m2]
M – masa (redusă la tija pistonului) [kg]

 V    A1 dP
Q1  A  Q M (P  P0 )  0 
t E dt
d 2  
M  bM  cfp (A P  A 2 P0 )  F  PA 1  P0 A 2
dt 2
t   1

aM – coeficient liniarizat de pierderi de debit la piston proporţional cu presiunea;


V0 – volumul iniţial de lichid aflat în camera motorului sub presiunea P;
bM – coeficient liniarizat al pierderilor de forţă proporţionale cu viteza;
cfp – coeficient de frecare uscat.

Pentru a evita neliniaritatea provenită din produsul a două variabile se înlocuieşte:

Pagina 10 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

L
V0  A1 '
V0  A1 2 V
  0
E E E
L – cursa pistonului
'
V0
Q1 (s)  v(s)A1  a M [ P(s)  P0 (s)]   P(s)  s
E
x (s)
Mv (s)  s  b M  v(s)  cfp [A1  P(s)  A 2  P0 (s)]  F(s)  P(s)  A1  P0  A 2
x s

v
t

1.6 Maşina de cârmă cu hidromotor oscilant

Hidromotorul este cu 2-4 perechi de paleţi rigizi încastraţi pe rotor şi stator.

Fig. 1.6.1
1 – hidromotor oscilant
2 – pompă cu debit variabil cu pistonaşe radiale
3 – pompă liniară de reacţie
4 – pompă liniară a transmisiei de comandă
5 – transmisie liniară de comandă cu cremalieră
6 – armături de avarie
7 – timonă

Pagina 11 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

8 – hidromotor liniar al transmisiei de comandă

Armăturile de avarie 6 se deschid manual în regim de avarie, când acţionarea instalaţiei se


face manual, pompa liniară 4 devine pompă a transmisiei de forţă.
dm – diametrul mediu
dm - (D+d)/2
Pentru două perechi de palete, asupra cărora acţionează lichidul de presiune P 1 la admisie şi
P2 la refulare se poate scrie:

 P1  P2  (D  d) b 2   2M a 
4M a
 2 dm Dd
P1 = 40 – 60 bari
Debitul de lichid de lucru al maşinii se obţine cu ajutorul volumului format de cele două
palete mobile, prin rotirea cu unghiul 2d max .
 D 2  d 2 b z  d max
Q  
180 4 

Capitolul II

GENERALITĂŢI

Instalaţiile de guvernare a navei au rolul de a asigura respectarea drumului impus navei, prin
aplicarea la comandă a unor momente verticale de rotire, care acţionează simultan cu forţa axială de
propulsie.
O instalaţie de guvernare este formată dintr-un element de comandă (timona), o transmisie
de comandă, o maşină de forţă (maşina cârmei), o transmisie de forţă şi unul sau mai multe
elemente de execuţie, organele (de exemplu cârmei).

2.1 Condiţii generale impuse instalaţiei de guvernare

Pagina 12 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

- să asigure forţa laterală necesară giraţiei navei şi să menţină valoarea ei până la următoarea
comandă;
- valoarea forţei laterale trebuie să fie obţinută într-un anumit timp impus;
- la organele de comandă trebuie să fie asigurat controlul elementului de execuţie (de
exemplu unghiul de bandă al cârmei);
- în transmisia de forţă trebuie prevăzută posibilitatea limitării forţei laterale, pentru a nu se
distruge organele de transmitere;
- să aibă siguranţă mare în funcţionare, realizată şi prin existenţa unei acţionări.

2.2 Schema bloc a instalaţiei de guvernare

1 - timona de comandă
2 – masina de carma(amplicficatorul)
3 - maşina de cârmă
4 – transmisia de forta
5 -carma
6 – transmisia de control
7 - axiometrul

Prin transmisia de control de comandă , timonierul comandă unghiul de bandare  .Prin


rotirea timonei la unghiul dorit, această mărime unghiulară de intrare 1 este păstrată în forma ei
Pagina 13 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

iniţială, sau este transformată în altă mărime mecanică, electrică sau hidraulică cu care va apare
elementul comparator .
La acelaşi element comparator este racordată şi legătura inversă , care constituie mărimea
de ieşire  e ,pe care legătura inversă trebuie să furnizeze într-o formă de energie de aceeaşi natură
(mecanică, electrică sau hidraulică) pentru a putea calcula diferenţa  i   e .
Elementul comparator permite transmiterea comenzii spre maşina de cârmă 3, atât timp cât
 i   e diferit de zero, anulând-o atunci când aceasta este egală cu zero.

Cârma se opreşte la unghiul de bandare comandat  i fără intervenţia suplimentară a


timonierului.

2.3 Caracteristicile hidrodinamice ale cârmei

La deplasarea cârmei în apă, toate forţele hidrodinamice care acţionează asupra ei, pot fi
reduse la o rezultantă P, aplicată în centrul de presiune CP, care este situată în planul de simetrie al

cârmei.
Între forţele dintre cele două sisteme de axe, există relaţiile de transformare:
Pn  Py cos  e  Px sin  e

Pt  Py sin  e  Px cos  e ;

unde  e este unghiul transformat de bandare al cârmei, sau unghiul de atac.


Rezultanta forţelor hidrodinamice:

Pagina 14 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

2 2 2 2
P  Px  Py  Pn  Pt

este utilizată pentru determinarea momentului de încovoiere al arborelui cârmei.


Forţa normală Pn poate fi utilizată pentru determinarea forţelor hidrodinamice faţă de
arborele cârmei , în plan orizontal (care provoacă tensiunea arborelui şi dă forţa tangenţială de
acţionare a cârmei) numit moment la arborele cârmei M ah  Pn    a 
unde:
 - distanţa dintre centrul de presiune CP şi bordul de atac

a - distanţa dintre axa arborelui şi bordul de atac

Din relaţia de mai sus se observă că mărimea a reduce momentul la arborele cârmei, prin
compensarea momentelor celor două zone din prova şi din pupa arborelui.

2.4 Calculul hidrodinamic al cârmei

2.4.1 Determinarea ariei minime necesară penei cârmei

T  
2
L  B 
S p min  eL 1  25  
100  n c   L CWL  

unde:
nc = numărul de cârme utilizate
nc = 1
Spmin = 2.84605 m2

2.4.2 Caracteristicile geometrice ale cârmei

Se alege modelul de profil hidrodinamic NACA 0018, cu următoarele caracteristici:


 m  6 – alungirea relativă
Emax = 0.18 – grosimea maximă relativă
b = 10m – înălţimea
bi = 5m
bs = 5m

Pagina 15 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Cmed = 4.25m – lungimea medie


Cmedi = 4.6m
Cmeds = 3.9m
Sp = 45.93m2
Spi = 23.5m2
Sps = 22.43m2
xa = 1.05
Condiţie: S p  S p min

2.4.3 Alungirea relativă a cârmei

b
  2.353
C med

bi
i   1.087
C medi
bs
s   1.282
C meds

2.4.4 Coeficienţii hidrodinamici ai profilului NACA 0018 cu  m  6 :

C x - coeficientul rezistenţei la înaintare


C y - coeficientul portanţei

C p - coeficientul centrului de presiune

xm%1 0 5 10 15 20 25 30 40 50 60 70 80 90 95 100
ym%1 0 5,3 7,0 8,0 8,6 8,9 9,0 8,7 7,9 6,8 5,4 3,9 2,1 1,2 0
y [m] 0 0,3 0,4 0,5 0,6 0,6 0,6 0,6 0,3 0,4 0,3 0,2 0,1 0,1 0

2.4.5 Determinarea curentului de lichid la intrarea in discul elicei:

v a  v1  ; v a  5.035 m/s


va=15Nd=7.71m/s
 =coeficient de reglaj
 =0.347
Pagina 16 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

2.4.6.Determinarea coeficientului de încărcare al elicei:

 
 
Te
CT     2.95
 v
2 
   Ao  A 
 2 

Te=1310KN
 =1.025t/m3
Ao=34.195m2.

2.4.7.Determinarea vitezei curentului de lichid pe pana cârmei:

 Spc 
vc  va 1     C  8.604 m / s
S  T
 p 
Sp=45.93m2
Spe=29.9m2.

2.4.8.Coefcienţii hidrodinamici ai forţei normale şi ai momentului faţă de muchia de atac:

C n =coeficientul forţei normale faţă de muchia de atac


C n  C x  sin   C y  cos 

C Q  coeficientul momentului faţă de muchia de atac

C Q  C n  C p

i C Qi C n i
0 0 0
4 0,0038 0,301
8 0,0077 0,611
12 0,0113 0,889
16 0,0147 1,136
20 0,0185 1,406
24 0,0193 1,314
30 0,0175 0,782

2.4.9 Determinarea lui Fn şi Q  :

Pagina 17 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Fn - forţa normală ce acţionează pe pana cârmei


Q  - momentul faţă de muchia de atac a cârmei

   vc 2 
Fn  C n  Sp  KN 
2 
 
   vc2 
Q   C Q  Spc  KNm
2 
 

i Fni Q i
0 0 0
4 524,625 585,256
8 1065,82 1170,45
12 1549,77 1716,20
16 1980,29 2223,49
20 2451,39 2809,02
24 2291,21 2926,08
30 1364,34 2653,02

2.4.10 Determinarea abscisei relative a axului cârmei

 x
x a  a  0.247
C med

2.4.11 Determinarea coeficientului hidrodinamic al momentului faţă de ax

   vc2 
Q R  C QR  Spc  KNm
2 
 

i C QRi Q R i

Pagina 18 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

0 0 0
4 0,004 34,39
8 0,006 51,34
12 0,012 88,94
16 0,019 144,18
20 0,031 234,52
24 0,07 520,31
30 0,0164 1220,46

2.4.12 Determinarea momentului maxim corectat faţă de axul cârmei:

Q R max c  K1  K 2  Q R max
Q R max - valoarea maximă a momentului faţă de axul cârmei
K1 = 1.2 coeficientul de siguranţă pentru eforturi neprevăzute
K2 = 1.2 coeficientul de siguranţă pentru şocuri cu obiecte tari
Q R max  1757.46 KNm

2.5 Condiţii speciale pe care trebuie să le îndeplinească produsul


şi diferite piese sau subansamble ale lui

 Produsul se execută sub supravegherea R.N.R


 Furniturile se vor executa de asemenea sub supravegherea R.N.R
 Elementele de etanşare se vor executa din materiale rezistente la produse petroliere
 Furniturile vor fi de înaltă presiune cu patru inserţii metalice şi rezistente la foc

2.6 Prescripţii pentru unele materiale speciale din care se


execută produsul şi pentru lubrefianţi

Pagina 19 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

 Materialele pentru eche, cilindrii de forţă şi cadrul maşinii vor avea energia medie
absorbită la încovoiere prin şoc pe epruvete longitudinale Charpy cu crestătura in V de minim 27J la
temperatura de 0  C.
 Ca agent hidraulic de lucru se recomandă uleiul H46A STAS 9691-80. Cantitatea de ulei
pentru umplerea instalaţiei şi asigurarea plinurilor este de 4800l repartizată astfel:
- 2 x 650l – grup comandă împrospătare
- 600l – grup pompare auxiliar
- 2200l – tanc de rezervă
- 700l – rest instalaţie (cilindri, pompe, conducte)
Sistemul de filtrare trebuie să asigure o fineţe de 25m.
 Articulaţiile cilindrilor şi cele ale mecanismului de urmărire se ung cu unsoare UM 175
LiCaPb tip 3M STAS 9874-75. Cantitatea necesară pentru prima ungere este de 10 kg

2.7 Condiţii care trebuie respectate în timpul executării


produsului

 Condiţii pentru prelucrări mecanice


- întreprinderea executantă va asigura calitatea prelucrării mecanice impusă în
documentaţia de execuţie;
- modificările dimensionale, înlocuirile de materiale şi schimbarea calităţii sunt
admise numai cu acordul unităţii de proiectare avizat de R.N.R
 Condiţii pentru piese turnate
- piesele turnate trebuie să corespundă standardelor şi normelor tehnice în vigoare şi
condiţiilor tehnice din desenele de execuţie;
- remedierea defectelor de turnare este admisă numai cu acordul unităţii de proiectare
şi avizat de R.N.R;
 Condiţii pentru piese sudate
- tehnologia de sudare şi control a sudurilor va fi avizată de R.N.R;
- sudarea se va executa numai de sudori autorizaţi de R.N.R;
Pagina 20 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

- materialele pentru sudare (electrozi, sârme) vor avea certificat de acceptare eliberat
de R.N.R;
- execuţia, controlul şi recepţia construcţiilor metalice sudate se vor face conform
prescripţiilor STAS 768-66, respectând condiţiile suplimentare indicate în desenele de execuţie.
- Dispozitivele de asamblare trebuie să permită aşezarea şi stingerea elementelor de
îmbinat astfel că deformaţiile şi dimensiunile să fie cât posibil eliminate.
- sudarea se va executa în încăperi închise; nu se admite executarea sudării la
temperaturi sub  15  C. Sudurile se vor lăsa să se răcească lent.
- la executarea sudurilor se verifică :
- dacă materialul de bază este cel prescris în desenul de execuţie
- calitatea electrozilor corespunde materialului de bază
- aplicarea corectă a procedeului tehnologic de sudare prescrisă.
 observaţii:
- la toate reperele, indiferent de procedeul de realizare, se vor executa probele
prescrise în documentaţia tehnică de execuţie avizată de R.N.R. cât şi cele solicitate suplimentar de
inspectorii R.N.R. asupra semifabricatelor cât şi asupra unor piese finite.

2.8.Enumerarea în ordinea lor de execuţie a tuturor probelor şi


verificărilor la omologarea produselor

2.8.1.Probe de omologare
Probe şi verificări de laborator
a) parametrii geometrici (dimensiunile maşinii de cârmă)
b) parametrii gravimetrici (masa netă a maşinii de cârmă)
c) parametrii hidraulici
d) parametrii cinetici
- corespondenţa dintre unghiul comandat şi cel realizat la eche
- timpul de bandare a cârmei cu acţionare principală
- timpul de bandare cu grupul de pompare auxiliar
e)parametrii dinamici
Pagina 21 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Probe de anduranţă:
- simularea apariţiei unei defecţiuni
- simularea defectării unui cilindru
- măsurători termice
Probe şi verificări de recepţie:
- verificarea corectitudinii montajului şi reglajelor conform documentaţiei de
execuţie
- verificarea corespondenţei dintre unghiul de bandare si unghiul efectiv realizat la
cârmă
- verificarea în sarcină timp de 90 minute cu fiecare grup de acţionare principal şi 30
minute cu grupul auxiliar
- verificarea timpului de bandare
- verificarea momentului nominal
- verificarea timpului de redobândire a capacităţii de funcţionare în cazul apariţiei
unei singure defecţiuni.

2.9.Condiţiile în care se fac probele, durata probelor, metode de


încercare, abateri admise la valorile caracteristicilor netolerate

Maşina de cârmă în ansamblu se verifică pe un stand care trebuie să simuleze funcţionarea


maşinii în sarcină variabilă după legea de variaţie din breviarul de calcul. Standul trebuie prevăzut
cu aparatura de comandă şi control necesară efectuării verificărilor şi probelor de anduranţă.
Aparatura hidraulică şi cilindrii hidraulici se vor verifica înainte de montarea pe maşină
conform condiţiilor tehnice înscrise în documentaţia de execuţie.
Înainte de începerea probelor pe stand se execută următoarele lucrări pregătitoare:
- se montează maşina pe stand şi se montează la instalaţia electrică şi de comandă
- se sincronizează cele două pompe reglând pârghiile mecanismului de urmărire
- se verifică sensul de rotire a motoarelor
- se evacuează aerul
Pagina 22 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

- se efectuează o verificare funcţională in gol prin câteva manervre de bandare


Abaterile limită de la valorile caracteristicilor netolerate sunt:
a)  2 % pentru lungimi
b)  5 % pentru forţe, momente, presiuni.

Capitolul III

CALCULUL MOMENTULUI HIDRODINAMIC LA


AXUL CÂRMEI

3.1.Mers înainte

Momentul hidrodinamic la axul cârmei se calculează cu formula lui Jossel:

DM 
5.29  D  4  v 2
a

sin   ab 2  bb1
Deoarece forma suprafeţei cârmei nu este dreptunghiulară, s-a împărţit suprafaţa pe
înălţime în 10 elemente având fiecare o înălţime Dh=1.06m.

Absc b(m) b1(m) b1(m) bxb1

0 5.925 35.105 1.950 4.147


1 5.925 35.105 0.700 4.147
2 5.925 35.105 0.700 4.147
3 5.925 35.105 0.700 4.147
4 5.925 35.105 0.700 4.147
5 b1 500 42.250 1.375 0.937
6 b1 609 43.678 1.515 10.012
7 b1 715 45.091 1.635 10.979
Pagina 23 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

8 b1 803 46.280 1.752 11.918


9 b1 918 47.858 1.825 12.625
10 7.075 50.055 1.950 13.796
Suma 70.245 450.437 b 2 b1  13.552 bb1  89.009

Pentru un element de suprafaţă a cârmei:

DM 
5.29  D  4  v 2
a

sin   ab 2  bb1 
Momentul total:

DM 
5.29  D  4  v 2
a
 
sin   ab 2  bb1

a  0.195  0.305 sin 


v  7.725m / s .

 5 10 15 20 25 30 35
Oef(  ) 0.222 0.248 0.244 0.299 0.324 0.340 0.340
sin( / a ) 0.394 0.703 0.945 1.145 1.30 1.44 1.55
zn zn 11.041 22.780 34.499 45.768 57.036 67.854 77.77
A  b   bb1
2

a a
M kgf  1455.6 5368.8 1090.3 17535.6 24811.4 3269 40336

3.2.Mers înapoi

Braţul rezultantei forţelor hidrodinamice de presiune la marş înapoi este:


ba = (1-a)b-b1
Momentul la axul cârmei la mers înapoi se calculează cu relaţia:
5.29  v2  zn zn

M  sin  1  a   b 2   bb1 D  4 kgm
a  a a 
La marş înapoi, viteza maximă a navei aparţine intervalului (0.5-0.67)v
Considerăm v  8 Nd .

 5 10 15 20 25 30 35
Oef(  ) 0.222 0.248 0.244 0.299 0.324 0.340 0.340
Pagina 24 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

sin( / a ) 0.394 0.703 0.945 1.145 1.30 1.44 1.55


zn zn 261.67 249.95 238.23 226.96 215.69 204.84 194.9
A  b   bb1
2

a a
M kgf  36999 63059 80792 93260 100627 105872 108447

3.3.Calculul momentului la axul cârmei după A.N.R.

Conform R.N.R.1986,vol II, momentul de torsiune de calcul convenţional M tc care


acţionează asupra cârmei la marş înainte se calculează cu formula:
F F
M tc  N  0.35  1  tfm
h F
F1-parte din aria safranului amplasată spre prova axului de rotaţie n 2  
F  A  t  57.92m 2
F1  S  n  6.375m 2

h=10.6

 0 0.740 13.572 20.130 26.413 32.971 30.702


M tf  0 1100.0 2200.1 3714.2 4135.1 5156.1 -
Mtdfa 0 1442.2 2884.4 4213.9 5421.3 6760.1 -

Conform R.N.R. 1996, momentul de torsiune de calcul convenţional M 3tc care acţionează
asupra instalaţiei cârmei la marş înapoi se calculează cu relaţia :
F2  F
 0.7  1  3t  tfm
2
M 3 tc  K y
h F
unde:
Ky=0.0185
Pagina 25 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

V3t=viteza maximă specifică la marş înapoi  Nd   0.5v


V3t= V  =8Nd
57.92 2
  0.7  0.1108  221 tfm  .
2
M 3 tc  0.0185
10.6

Capitolul IV

DETERMINAREA TRAIECTORIEI DE MIŞCARE A NAVEI

Centrul de greutate al navei după bandarea cârmei, se va deplasa după o traiectorie, curba de
giraţie. Se disting trei perioade în procesul de giraţie:
- perioada de manevră
- perioada de evoluţie
- perioada de stabilizare.
Fiecare perioada se caracterizează printr-o anumită interdependenţă a forţelor şi cuplurilor
care acţionează asupra navei după bandarea cârmei.
În figură este reprezentată traiectoria navei după deplasarea cârmei sub un unghi .

Pagina 26 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

a) Perioada de manevră – coincide în timp cu durata deplasării cârmei din planul diametral până la
un unghi .
Acest interval de timp este scurt şi se caracterizează printr-o creştere continuă a forţei N.
Unghiul de derivă creşte ca urmare a deplasării navei în partea opusă.
Ca urmare apare o viteză unghiulară  orientată în sensul de rotaţie al navei. La sfârşitul
acestei perioade forţa hidrodinamică pe cârmă devine maximă.
b) Perioada de evoluţie – începe odată cu terminarea perioadei de evoluţie şi continuă atât
timp cât cârma rămâne deplasată sub unghiul .
În această perioadă toate forţele ce acţionează asupra navei se găsesc într-un echilibru
dinamic.
Unghiul de derivă  şi viteza unghiulară  nu variază, iar nava execută o mişcare
circulară cu raza constantă R.
Traiectoria de mişcare în această perioadă se numeşte giraţia stabilizată.

Determinarea diametrului de giraţie şi a unghiului de derivă

Suprafaţa părţii imerse planului longitudinal diametral este A PD [m 2 ].

 
APD  0.9  LcwL  T  0.9  92  5  414 m 2

Se determină raportul:
V
 0.139  K1  0.35
A PD  L cwL

V = volum carenă [m3].


V
K1 = coeficient ce depinde de raportul .
A PD  L cwL

Pagina 27 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

K1 V
K2 = coeficientul ce depinde de unghiul de bandare al cârmei D g  2  
K 2 A PD

 10 15 20 25 30 35
K2 0,55 0,73 0,85 0,95 1 1,05
Dg[m] 55,6 41,88 35,9 32,1 30,57 29,12

Capitolul V

DETERMINAREA MOMENTULUI ECHIVALENT.


ALEGEREA POMPELOR ŞI MOTOARELOR DE
ANTRENARE A CÂRMEI

Conform calculelor anterioare şi prevederilor C.R. trebuie să alegem pompele şi motoarele


electrice care să asigure următoarele performanţe:
- momentul nominal 125 tfm
- unghiul maxim de rotire al echei maşinii
- presiunea nominală de 16 MPa
- timpul maxim de rotire al echei de la  20 la  20  cu timona normală de avarie
sau cu agregat de avarie auxiliar de 80s
- timpul maxim de rotire al echei de la  35 la  30  cu un agregat de pompare egal
28s.
- două pompe pe o parte şi două pe cealaltă parte.

5.1 Calculul cinematic

a) schema cinematică a mecanismului de forţă cu cilindru


Pagina 28 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

b) determinarea mărimii cilindrilor

Se adoptă lungimea echei (distanţa între bolţuri)


H = 2r
r  Cpb  a  0.372  7.075  0.37  2.262m

H = 2r = 4.524m = 4524mm
Cp max   pentru 35

Cilindrii sunt amplasaţi astfel încât la un unghi de bandare de 30 grade să fie paraleli. În
această poziţie ei trebuie să dezvolte momentul nominal:
M n  Fn  h  Fn  r  cos 
Forţa necesară în cilindri pentru obţinerea momentului nominal:
Mn Mn
Fn  
2  r  cos  H  cos 
125000
Fn   35063.5[daN]
4.524  cos 38

Suprafaţa necesară a pistonului se calculează cu formula:


Fn 35063.5
A nec    219.65cm 2
Pn 160

Pagina 29 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Deoarece o asemenea arie nu poate fi standardizată, atunci vom folosi două pistoane, deci
doi cilindri care vor fi acţionaţi de acelaşi ax. Deci avem doi cilindri cu suprafaţă efectivă A c = 285
cm2.
Cursa maximă a pistonului de la  40  la  40 se calculează astfel:
C  H  sin 40  4524  sin 40  2907.9mm .

c) variaţia momentului activ la eche


Momentul activ dezvoltat de mecanismul cu cilindri are o valoare minimă când unghiul cârmei
este maxim şi o valoare maximă când unghiul cârmei nul.
Pentru determinarea legii de variaţie a momentului activ în funcţie de unghiul cârmei s-a
întocmit modelul matematic de mai jos:

Fie d  OP ; d   OP distanţele de la origine la dreptele (AM) respectiv ( A M  ) şi


  mas YOM   mas M OY  .
Dacă OM  OM   r; OB  b; AB  A B  a , atunci coordonatele punctelor A,
A , M şi M  sunt:
A(b, a ); M   r  sin , r  cos  

A (b,a ); M     r  sin , r  cos  

Ecuaţiile dreptelor (AM), respectiv (AM) sunt:

 AM  : y  r cos   x  r cos 
a  r cos  b  r cos 

 AM : y  r cos   x  r cos 


a  r cos  b  r cos 
Rezultă:

Pagina 30 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

 AM :  b  r sin    y   a  r cos    x  r b cos   a sin    0


 AM :  b  r sin    y   a  r cos    x  r b cos   a sin    0
Distanţa de la un punct fix M(x0,y0) la dreapta (D):Ax + By + C = 0, scrisă sub formă
generală este:
Ax 0  By 0  C

A 2  B2

În cazul nostru avem:


r  b cos   a sin  
d 
 b  r sin   2   a  r cos   2
r  b cos   a sin  
d
a 2  b 2  r 2  2r  b sin   a cos  
r  b cos   a sin  
d  
 b  r sin   2   a  r cos   2
r  b cos   a sin  
d 
a  b  r 2  2r   b sin   a cos  
2 2

deci:
M cm1  Fn  d; M cm 2  Fn  d ;

M cm  Fn   d  d 

Deci:
 r  b cos   a sin   
M cm  Fn  r  
 a 2  b 2  r 2  2r  b sin   a cos   

 r  b cos   a sin   
 Fn  r  
 a 2  b 2  r 2  2r   b sin   a cos   

Fn = 70127daN (pentru pn = 10bar)


r = 2,262 m
b = 7,075 m
a = 0,37 m
Pagina 31 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

 Mn
0 199,29
5 198,56
10 196,72
15 193,90
20 189,773
25 184,27
30 177,50
35 162,75
38 163,93
40 159,95

Valorile momentului sunt calculate în Nm


d) determinarea mărimii unităţilor de pompare pentru acţionarea principală

Cursa pistoanelor la modificarea unghiului cârmei de la 35 într-un bord la 30  în celălalt


bord

Pagina 32 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Coordonatele punctelor din figură:


A(b, a ); N(r sin 1 , r cos 1 ); M (r sin  2 , r cos  2 );

A(b,a ); N(r sin 1 ,r cos 1 ); M (r sin  2 ,r cos  2 );


Distanţa dintre două puncte este dată de relaţia:

d  M1 , M 2    x1  x 2  2   y1  y 2  2

În cazul nostru avem:

AN   b  r sin 1  2   a  r cos 1  2
AM   b  r sin  2  2   a  r cos  2  2
În mod analog vom avea:

AN   b  r sin 1  2   a  r cos 1  2


A M    b  r sin  2  2   a  r cos  2  2
În acest context vom avea:
MN=AM-AN=C1 şi
MN=AM-AN=C2.

Cunoscând a,b,r, 1  35 ,  2  30  rezultă următoarele valori pentru C1,C2 şi C:


C1=2,394m
C2=2,350m
C = C1+C2 = 4,744

e) volumul total al cilindrilor corespunzător cursei calculate.


V  C  A 0  4.744  28500  135.204[l]

f) debitul necesar pentru realizarea timpului impus:

Pagina 33 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

b 0  v 135.204  b 0
Q 20    289.7[l / min]
t 20

g) alegerea pompelor
Se adoptă turaţia de antrenare a pompei (turaţia motorului electric)
n=2900 rot/min.
Debitul specific necesar pentru realizarea timpului t = 28s este:
Q 28 289.7
q 28    0.111[l / rot]
n  y v 2900  0.9
Din NTR10222-83I.M Plopeni se alege tipul şi mărimea pompei:
- unitate cu pistoane axiale cu cilindree variabilă F220 cu cilindreea maximă q =
0,125 l/rot.
Debitul efectiv la turaţia de antrenare este:
Q max  q  n   v  0.125  2900  0.9  326.25[l / min].

5.2 Determinarea puterii necesare pentru antrenarea maşinii de


cârmă

Puterea necesară pentru bandarea cârmei de la  35 la  35 în timp de 28s se calculează cu
relaţia:
Pmax  Q
Pe   k moe
612
unde kmoe = 0,6925 – coeficient ce depinde de unghiul de bandare impus
200  326.25
Pe  0.6925  73.83[kW ]
612

Se alege motorul electric de 90kW şi 33000 de rot/min, tip B 3tB5 - N 180Lx90x3000 cu


gradul de protecţie IP44 şi serviciul nominal S1.

Calculul acţionării auxiliare


Pagina 34 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Cursa pistoanelor la modificarea unghiului cârmei de la 15  într-un bord la 15  în celălalt


bord cu relaţiile de la punctul d pentru 1   2  15 se obţin următoarele valori:
15
C1  1.594m
15
C2  1.594m
15
C  3.188m

Volumul total al cilindrilor corespunzător cursei pistonului este:


V15  C15  A c  90.8l

Debitul necesar pentru realizarea timpului t = 60s are valoarea:


60  V15
Q 60   90.8[l / min] .
t0

5.3 Alegerea pompei

Se adoptă turaţia de antrenare a pompei (turaţia motorului electric).


n=1500 rot/min.
a) Debitul specific necesar pentru realizarea timpului t = 28s este:
Q 28 289.7
q 28    0.111[l / rot]
n  y v 2900  0.9
Din NTR10222-83I.M Plopeni se alege tipul şi mărimea pompei:
- unitate cu pistoane axiale cu cilindree variabilă F116-250 cu cilindreea maximă q =
0,1321 l/rot.
Partea electrică sete formată dintr-un selsin şi o serie de contacte electrice.
Partea hidraulică este compusă din :
- pompele de compensare şi comandă (Pc)
- distribuitoarele hidraulice comandate electric (De)
- cilindri hidraulici de comandă (Cc).
Partea mecanică este formată dintr-o serie de pârghii articulate care leagă între ele pompele
principale (Pp), echea (E), selsinul (S) şi cilindrii de comandă (Cc).
Mecanismul de urmărire funcţionează în felul următor:
Pagina 35 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

- la comanda de la timonă la realizarea unui unghi  de către cârmă se conectează


electromagnetul distribuitorului hidraulic comandat electric (De).
- pompa de compensare şi comandă (Pc) alimentează prin distribuitorul hidraulic (De),
cilindrul de comandă (Cc).
- tija cilindrului de comandă acţionează asupra articulaţiei Al, de unde prin pârghiile P 1, R4 şi
manivela R6 fixată rigid de axul basculare al pompei principale Pp face ca acesta să debiteze ulei în
cilindri principali Cp ai maşinii de cârmă; la realizarea de către cilindrul de comandă a unei curse C a
corespunzătoare unghiului de basculare maxim al pompei principale , pompa principală Pp
ajunge să pompeze la debitul maxim şi cârma să se rotească cu viteză mare.
- mişcându-se cârma, cilindrul de comandă acţionează prin pârghia R2 şi manivela R11 fixată
rigid pe axul selsinului asupra acestuia, pe care îl roteşte la realizarea de către manivela R 1 a unui
unghi    .
- comandat de timonă se întrerupe automat alimentarea electromagnetului distribuitorului
hidraulic (De), tija elementului de comandă se opreşte la cursa C realizată în acel moment; până în
acest moment cârma s-a rotit cu viteză mare realizând un unghi.
- la oprirea articulaţiei A1 după realizarea cursei C pompa principală P p este basculată cu
unghiul S continuând să debiteze ulei în cilindrii principali C p echea continuând să se rotească
antrenează articulaţia A2 care acţionează prin pârghiile P 1, R4 şi manivela Rb asupra basculării
pompei principale Pp aducând-o la 0 în timp ce pompa principală P p este basculată de la unghiul
maxim  la 0, cârma se roteşte încetinindu-şi viteza până se opreşte, cu un unghi  c .
În cele ce urmează sunt arătate relaţiile existente între diferitele elemente geometrice ale
mecanismului de urmărire.

b)Relaţia dintre unghiul  de rotire a manivelei Ri şi cursa C a tijei cilindrului de comandă


Cc.

L1   R  L 2    L1  R 1 sin   C    R 1 cos   L 2 
2 2 2 2

Pagina 36 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

c) Relaţia dintre cursa C a tijei cilindrului de comandă Ce şi unghiul de rotire  al cârmei.



  1   2  3 
2
L4
1  arctg
L3  C

 4   L3  C  L5  L 6   L3  L6    L5  L 4 
2 2 2 2 2 2
2  arccos
L 4
2 2

  L3  C   L5  L6 
2

L6
3  arctg
L5

R 5  sin   C   L 7  R 5 cos    tg

Pagina 37 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

d) Relaţia dintre cursa C a tijei cilindrului de comandă C c şi unghiul de rotire rapidă a cârmei
r .

 r  1r   2 r  3r 
2
L 4  R 6  1  cos  
1r  arctg
L 3  R 6 sin   C

 2r  arccos
 L 4  R 6 1  cos      L 3  R 6 sin   C 2  L 5 2  L 6 2  L 3  L 6  2   L 5  L 4  2 L
3r  arctg 6
2 [L 4  R 6 1  cos   ]   L 3  R 6 sin   C   L 5  L 6 L5
2 2 2 2

R 5  sin   C   L 7  R 5 cos    tg r

e) Valoarea cursei minime C0 a tijei cilindrului de comandă Cc pentru care pompa principală
se basculează cu unghiul maxim

Pagina 38 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800


0   10   20  30
2
L 4  R 6  1  cos  
10  arctg
L 3  R 6 sin   C 0

 20  arccos
 L 4  R 6 1  cos     L 3  R 6 sin   C 0  2  L 5 2  L 6 2  L 3  L 6  2   L 5  L 4  2 L
30  arctg 6
2 [L 4  R 6 1  cos   ]   L 3  R 6 sin   C 0   L 5  L 6 L5
2 2 2 2

C0
tg0 
L7  L5

Introducând valoarea C0 determinată cu relaţiile de mai sus în relaţia dintre cursa C a tijei
cilindrului de comandă Cc şi unghiul de rotire  0 , respectiv unghiul maxim de rotire lentă a cârmei.
În tabelul următor sunt trecute dimensiunile pârghiilor.
Notarea pârghiilor este conformă cu figura.

Pagina 39 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Eleme L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7 R4 R5 R6
nt
Dim[mm 500 170 500 555 570 20 565 170 265 80
]

f) Unghiurile de rotire a cârmei  , 1 ,  2 pentru unghiurile comandate  la maşina de


cârmă de 40 tfm:

Pagina 40 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

 C(mm)  T

e

 T
 

Pagina 41 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

0 1 2 3 4 5 6
-35 -96.7 -36.4 -30.4 -6.04 1.040 0.834
-30 -84.6 -30.7 -25.4 5.28 1.020 0.828
-25 -71.6 -25.2 -20.5 -4.74 1.010 0.812
-20 -58.1 -19.9 -15.6 -4.37 0.997 0.781
-15 -44.0 -14.8 -10.7 -4.11 0.984 0.723
-10 -27.5 -9.83 -5.88 -3.95 0.983 0.598
-5 -14.8 -4.90 -1.03 -3.87 0.980 0.209
-4 -11.9 -3.92 -0.09 -3.87 0.980 0.013
-3.95 -11.7 -3.87 0 -3.87 0.980 0
-3 -8.9 -2.94 0 -2.94 0.979 0
-2 -5.93 -1.96 0 -1.96 0.929 0
-1 -2.97 -0.929 0 -0.939 0.979 0
0 0 0 0 0 0 0
1 2.97 0.979 0 0.979 0.979 0
2 5.93 1.96 0 1.96 0.979 0
3 8.90 2.94 0 2.94 0.979 0
3.92 11.6 3.84 0 3.84 0.980 0
4 11.9 3.92 0.08 3.84 0.980 0.021
5 14.8 4.90 1.06 3.84 0.980 0.216
10 29.5 9.84 5.92 3.91 0.984 0.602
15 44.0 14.90 10.80 4.07 0.990 0.726
20 58.1 20.00 15.70 4.33 1.000 0.704
25 72.1 25.40 20.60 4.71 1.010 0.814
30 85.4 31.00 25.80 5.27 1.030 0.830
35 98.3 37.10 31.10 6.09 1.060 0.836

g) Determinarea timpului de bandare al cârmei de la 35 într-un bord la 35 în celălalt


bord.
În tabelul de mai sus se observă că unghiurile  T şi  e diferă pentru acelaşi unghi de
bandare comandat al cârmei într-un bord sau altul.
Deoarece la o comandă mişcarea cârmei se face cu tot debitul, până se realizează 1 , al
unghiului comandat, după care scade după legea:

Pagina 42 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

sin 
Q  Q0 
sin 25
şi timpul de bandare total va fi compus din 2 timpi:
- timpul rapid
- timpul lent.
Timpul rapid şi timpul lent se calculează cu relaţia:
S L c10  L c1r  L c 20  L c 2 r 
Tr 
Q 0 sin 25

S R c1     R c 2   
  r
Te   Q0

sin   
 0

unde: Tr – timpul rapid de realizare a unui unghi de bandare comandat


Te – timpul lent de realizare a unui unghi de bandare comandat
S – secţiunea unui cilindru hidraulic
Q0 – debitul pompei la 25 împărţit la sin 25
Lc10 – lungimea cilindrului 1 în momentul iniţial
Lc1r – lungimea cilindrului 1 în momentul realizării unghiului  t
Lc20 – lungimea cilindrului 2 în momentul iniţial
Lc2r – lungimea cilindrului 2 în momentul realizării unghiului  t
Rc1    - distanţa de la cilindrul 1 la axa de rotire a echei la un moment dat în timpul
realizării unghiului .
Rc2    - distanţa de la cilindrul 2 la axa de rotire a echei la un moment dat în timpul
realizării unghiului .

Cunoscând că cilindri sunt paraleli, pentru unghiul de bandare 0 avem următoarele date:
Lc0 = 7075mm
Rc = 2262mm
S = 28509.952mm2
Q0 = 192500000mm3/s

Lungimea cilindrilor la   0 este raza echei.

Pagina 43 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Timpii de bandare calculaţi corespunzători unei bandări totale de 65 grade


sunt cuprinşi în tabelul următor:

de la  la  timp rapid Tr timp lent Te timp total T


 35 
30 
24,2 2,8 27,1
 30 
35  24,3 3,2 27,8
30   35 24,3 2,9 27,2
35   30  24,5 2,1 26,8

Se observă că în toate cazurile, timpul total de bandare nu depăşeşte timpul de 28s impus de
R.N.R. 1986 (volumul II, partea a-III a, paragraf 2.9.2.).
În concluzie, motorul ales satisface condiţiile impuse în regim dinamic.

Capitolul VI

VERIFICAREA MOTORULUI ALES LA ÎNCĂLZIRE

Se verifică motorul ales la încălzire prin metoda cuplului echivalent. Pentru asta se
construieşte în prealabil diagrama de sarcină M(f).

a) Calculul timpului de bandare pentru realizarea unui unghi de bandare 

Timpul de bandare pentru realizarea unui unghi de bandare  sete dat de formula:
S L c10  L c1r  L c 20  L c 2 r 
t
Q 0 sin 25

unde:
S – secţiunea unui cilindru hidraulic
S=28509.952mm2
Lc10 = Lc20-lungimea cilindrilor la   0
Pagina 44 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Q0 – debitul pompei la 25 împărţit la sin25


Q0 = 192500000mm3/s
Lc1r = Lc2r – lungimea cilidrului 1, respectiv 2, în momentul realizării unghiului .
L c1r   b  r sin   2   a  r cos   2
L c2r   b  r sin   2   a  r cos   2
unde:
a = 0,370m
b = 7075mm
r = 2,262mm.

Momentul total cerut de maşina de cârmă este:


M = Mtc+ 0.12Mn
unde:
Mtc – momentul de torsiune de calcul convenţional la axul cârmei conform R.N.R
0.12Mn – momentul necesar învingerii pierderilor la mersul în gol.

Calculul se face sub formă tabelară, trasându-se apoi diagrama de sarcină.

 Lc1r [mm] Lc2r [mm] t [s] N [tfm]


-33.64 6015.35 8464.4 0.85 32.3
-31.08 6111.6 8390.4 0.79 30.21
-25.94 6300.98 8234.59 0.67 26.5
-20.75 6511.83 8067.4 0.54 22.8
-15.56 6716.45 7891.92 0.41 17.9
-10.37 6921.06 7708.7 0.27 12.4
-5.19 7123.61 7519.14 0.172 8.72
0 7529.64 7323.61 0.174 4.8
5.19 7519.14 7123.677 0.172 8.72
10.39 7708.7 6721.06 0.27 13.4
15.56 7891.92 6716.46 0.41 17.9
20.75 8067.4 6511.03 0.54 22.8
25.94 8234.57 6308.9 0.67 26.5
31.08 8390.4 6111.6 0.79 30.21
33.64 8464.4 6015.3 0.85 32.3

Pagina 45 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

c) Calculul momentului echivalent

Din diagrama de sarcină trasată se observă că momentul cerut de maşina de cârmă variază
liniar în funcţie de timp. Momentul echivalent se poate calcula cu formula:

 
1
2 2
M ech  M min  M min  M max  M max 2

M ech  4.8 2  4.8  32.3  32.32

Se observă că:
M ech  M n  125tfm .
Deci motorul ales satisface condiţia de încălzire în regim de manevră a navei.

Capitolul VII

DESCRIEREA SCHEMEI HIDRAULICE DE ACŢIONARE

Funcţionarea normală

- Funcţionarea principală pe întreg domeniul unghiurilor de rotire a cârmei - toţi cilindrii


hidraulici de forţă sunt acţionaţi de un singur grup de pompare principal.
- Funcţionarea suplimentară – toţi cilindrii hidraulici de forţă sunt acţionaţi de ambele
grupuri de pompare principale. Funcţionarea principală sete admisă numai în apele teritoriale în
care autorităţile o impun.

Funcţionarea de avarie
Pagina 46 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

- Funcţionarea auxiliară – cu grupul de pompe principal, pe întreg domeniul unghiurilor de


rotire a cârmei, acţionarea unui singur cilindru hidraulic de forţă cu un singur grup de pompare
principal.
Viteza navei trebuie redusă la jumătate.
- Funcţionarea de avarie cu grupul de pompare de avarie – cilindrii hidraulici de forţă sunt
acţionaţi de grupul de avarie.
Viteza unghiurilor de mişcare a cârmei este:
  15 .

Mod de funcţionare

a) Regim normal de funcţionare

Constă în acţionarea celor doi cilindrii hidraulici, al doilea fiind de rezervă.


Ambele grupuri de pompare trebuie să lucreze alternativ câte 24 ore. În acest regim de
funcţionare maşina realizează parametrii impuşi.
Pornirea unui grup de pompare principal este simultană cu pornirea grupului de comandă
împrospătare. Creşterea presiunii în circuitul de comandă împrospătare este practic instantanee dacă
sistemul hidraulic este corect dezaxat.
Controlul presiunii pe acest circuit este făcut de presostatul PS1 sau PS2 (funcţie de grupul
care lucrează).
La presiunea sub 0.5MPa, presostatul semnalizează avarie. la atingerea presiunii de
minimum 0.8MPa semnalul de avarie încetează.
Comanda pornirii grupului de comandă împrospătare se face simultan cu punerea sub
tensiune a electroventilelor S1 şi S2 care permit creşterea presiunii în circuit.
Realizarea presiunii de comandă împrospătare determină comutarea distribuitoarelor (H1
sau H2), care conectează pompele principale (P1 sau P2) la circuitul de forţă.
În lipsa unui semnal electric de comandă pompa principală, deci este în rotaţie, nu debitează
ulei către cilindrii de forţă, deci echea nu se mişcă.
La aplicarea unui semnal la mecanismul de comandă electrică a cârmei, electroventilul S3
trece într-o poziţie de lucru şi permite accesul uleiului în cilindrul de comandă.

Pagina 47 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Pompa se basculează şi începe să debiteze. Uleiul este presat prin blocul hidraulic principal
şi prin blocurile de închidere în cilindrul de forţă.
Echea sete rotită. Dacă semnalul electric dispare, electroventilul S3 trece pe poziţia de mijloc,
accesul uleiului spre cilindrul de comandă este oprit, cilindrul de comandă rămâne fix.
Pompa fiind basculantă, continuă să debiteze uleiul în cilindrii de forţă, rotind echea.
Pârghia centrală a mecanismului de urmărire este rotită de către eche în jurul punctului fix de pe tija
cilindrului de comandă, basculând spre 0 pompa, care încetează să mai debiteze ulei şi echea se
opreşte.
Maşina de cârmă poate funcţiona şi cu ambele grupuri de pompare simultan.
În această situaţie viteza de rotaţie a cârmei se dublează, iar timpul de bandare al cârmei se
reduce la jumătate.

b) Regim de funcţionare de rezervă cu agregatul principal

În cazul unei defecţiuni pe circuitul de comandă electric, electroventilul S3 poate fi acţionat


manual trecând astfel în poziţie de lucru şi permiţând accesul uleiului în circuitul de comanda.
În continuare funcţionarea este identică cu cea din regim normal.

c) Regimul de funcţionare de avarie cu agregatul principal

Acest regim consta în acţionarea cu un grup de pompare principal al unui singur cilindru. În
acest caz viteza de mişcare a echei se dublează, iar momentul nominal şi timpul de bandare al
cârmei se reduce la jumătate.
Nu se admite funcţionarea cu un cilindru şi ambele grupuri de pompare în funcţiune.

d) Regimul de funcţionare de avarie cu agregatul de avarie

Pentru situaţii de avarie când nici unul din grupurile de pompare principale nu poate fi pus
în funcţiune, maşina poate funcţiona prin cuplarea grupului de pompare de avarie.
Pornirea acestui grup se poate face de la distanţa, iar comanda unghiurilor de bandare de la
mecanismul de comanda electrica a cârmei.

Pagina 48 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Cu grupul de pompare de avarie nu se poate lucra în sistem de reacţie inversa. Semnalizarea


avariei este dată de presostatul PS1 sau PS2 la scăderea presiunii în sistem sub 0,5 MPa.
La apariţia semnalului de avarie se inspectează maşina, se depistează şi se izolează
defecţiunea manevrând robineţii cu cep de pe blocul hidraulic principal şi de pe blocul de închidere.

Capitolul VIII

CALCULUL DE ALEGERE A ELEMENTELOR SCHEMEI


ELECTRICE DE ACŢIONARE A MOTOARELOR
ELECTRICE DE ACŢIONARE A POMPEI

Determinarea secţiunii cablurilor de alimentare şi verificarea la căderi de tensiune.


Cabluri de alimentare a pompei principale

Determinarea curentului de calcul:


K i  Pn 1  90000
Ic    189.9A
3  U n  cos  y 3  380  0.8  0.9

Se aleg conductori din cupru cu secţiunea 16mm2.


IN = 190A; UN = 380V.

Conductorul ales trebuie să satisfacă şi condiţia de stabilitate termică în regim de scurtă


durată la pornire:
Ip
S
J PM
I p  5  I N  950A

J PM  35A / mm 2 pentru conductoare de cupru

Pagina 49 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Ip
 27.14mm 2  16mm 2
J PM

Calculul pierderilor de tensiune:


100 P1 10  90000  100
U%     6 .8 %
 s U 2N 1 2
 16  300
1.748  102
U%  7% (pierderile permise de R.N.R)

ALEGEREA CONTACTOARELOR, SIGURANŢELOR FUZIBILE ŞI


RELEELOR TERMICE

Alegerea aparatelor din schema electrică a pornitorului pompei grupului


de pompare principal

- Alegerea separatorului de sarcină:


I re  K pe  I c

I re  226A

Rezultă că se va alege un întrerupător automat USOL 300 cu următorii parametrii


principali:
UN = 380V
IN = 300A
f = 50Hz

- Alegerea contactoarelor tripolare


La alegerea lor folosim regimul de funcţionare AC3 caracterizat prin următoarele:
- se alică la pornirea motoarelor cu rotor în scurtcircuit la care întreruperea
circuitului se face cu motorul lansat. La închiderea contactorului se stabileşte curentul de pornire
Pagina 50 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

care este de 5-9 ori curentul nominal al motorului. La deschidere contactorul întrerupe curentul
nominal al motorului.
- tensiunea de restabilire este cca. 20% din tensiunea reţelei.
- regimul AC3 se poate echivala cu regimul de lucru al motoarelor cu rotorul în
scurtcircuit la care întreruperea se face asupra motorului lansat.
- la închidere, contactorul stabileşte curentul de pornire, iar la deschidere contactorul
stabileşte curentul nominal al motorului.
- tensiunea care apare la bornele contactorului este în funcţie de valoarea tensiunii
electromotoare.
În general valoarea de restabilire este 40% din tensiunea nominală a reţelei.

Calculul de alegere a contactorului pentru pompa principală

Curentul nominal de utilizare s-a calculat cu relaţia:


P
Im   189.9A
3  U y  cos 

I m 189.9
IC    158.25A
K1 1.2
b
K1   1.2
5
Astfel alegem un contactor TCA 250 cf. caracteristicilor.
Ip = 9 > 6 deci, Im se corectează cu factorul K1.

Vom face o verificare cu relaţia:

I12  t1  I 22  t 2
 I termic
t1  t 2  t 3

Durata ciclului T2 = t1 + t2 + t3 = 30s


Durata de mers t1 = 12s

Deci, rezultă că:


- timpul de pornire t1 = 5s
- timpul de mers în regim t2 = 7s
Pagina 51 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

- timpul pauzei t3 = 18s

534.09 2  1  189.9 2  7
 236.5A  250A
5  7  18

9  Im
I1   534.09A
3.2
În urma verificării a rezultat că alegerea unui contactor TCA 250 satisface şi condiţia
termică.
Deci, pentru acest contactor s-a ales din caracteristici durata de viaţă electrică a
contactoarelor TCA în regim AC3, deci IP9 pentru pompa principală a maşinii cârmei (90kW;
300rot/min).

Calculul de alegere al contactorului pentru acţionare auxiliară

Pentru pompe auxiliare de Pm = 35kW şi nm = 1500rot/min; curentul nominal de utilizare s-a


calculat cu relaţia:
P
Im   7.38A
3  U y  cos 

Ţinând cont de faptul că raportul dintre curentul de pornire şi curentul nominal al motorului
de 35kW este de 8,4 rezultă un curent echivalent:
I m 7.38
IC    10.39A
K1 0.71
b
K1   0.71
8.4
K1 = coeficientul de corecţie

Se alege un TCA 16A. Vom face o verificare cu relaţia:

I12  t 1  I 22  t 2
 I termic
t1  t 2  t 3

Durata ciclului T = t1 + t2 + t3 = 6s
Durata de mers t1 = TDA = 2.4s

Pagina 52 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Deci, rezultă că:


- timpul de pornire t1 = 2s
- timpul de mers în regim t2 = 2s
- timpul pauzei t3 = 2s
- timpul pentru porniri uşoare tp > 2s
K2 = 3.2
8.4  I m
I1   19.37A
3.2
19.37 2  2  7.382  2
 11 .9A  16A
222

În urma verificării a rezultat că alegerea unui contactor TCA 16A satisface şi condiţia
termică.

TCA 16A
Închidere
U1 = 380V
Ip = 95.16A
cos  = 0.65

600 de conectări/h

Deschidere
Ur = 64.6V
Ir = 15.86A
cos  = 0.65
106 manevre
Alegerea releelor termice

Releu termic pentru protecţia pompei principale


Ib > Ic = 189.9A

Pagina 53 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Se alege un releu termic TSA w 200 cu următorii parametri:


IN = 200A
Ib = 100A
M = 1.550kg
secţiunea conductorului de racord (120-185)mm2
dimensiunea şurubului bornei M12

ALEGEREA CELORLALTE ELEMENTE DIN SCHEMA ELECTRICĂ


DE ACŢIONARE

Se aleg:

1. Contactor (C1) principal, tip TCA 250, Contactoare Buzău, 250A, AC3, 380V, 50Hz
2. Relee de timp (d1, d2), Electromagnetica Bucureşti, tip RTP-7, 6A, 380V, 50Hz
3. Relee intermediare (d3, d4), Contactoare Buzău, tip Cc44, 6A, 110Vcc
4. Releu termic (e1), Electroputere Craiova, tip TSA w 200, gama 180-280V
5. Siguranţe fuzibile (13,14,15,16,17), IAE Titu, tip LFI 25.4A
6. Lămpi de semnalizare (h2, h3), IAE Titu, 24Vcc.
7. Condensatori (K1), electrolitic, 2200F/25V, EG7335NAV, IPRS Băneasa
8. Punte redresoare (n1, n4), 10 şi 10, 20 şi 12, IPRS Băneasa
9. Diode (n2, n3) IPRS Băneasa, IN4007
10. Rezistenţe (R1, R2, R3), IPEE, RPM 3050 NAV, 150k
11. Valvule electromecanice (s1, s2)
12. Butoane cu becuri (h1, b1, h2, b2, h3, b3), Electroconductoare Botoşani
13. Potenţiometru (r1) IPRS Băneasa
14. Buzzer

Pagina 54 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Capitolul IX

INSTALAŢIA DE GUVERNARE ELECTROHIDRAULICĂ


FRYDEMBO

9.1 Generalităţi

Destinaţie: asigură manevrabilitatea navei


Manevrabilitatea este posibilitatea navei de a-şi menţine un drum fixat când forţele externe
tind să abată nava sau de a-şi schimba drumul conform cerinţelor impuse (conducerea precisă şi
sigură a navei pe o anumită rută, cu cheltuieli de exploatare minimă).
Hidropilotul este format din trei părţi:
1. Timona – care realizează transmisia comenzii electric sau hidraulic
2. Dispozitivul pompei de putere împreună cu valvula de comandă hidraulică şi valvula
elecromagnetică (ultimele două aparţinând maşinii cârmei).
3. Servomotorul cârmei este plasat direct pe axul cârmei şi realizează cuplul necesar pentru
deplasarea penei cârmei.

Date tehnice:
- presiunea în valvule (de siguranţă) 50kgf/cm2
- presiunea maximă admisă 75kgf/cm2
- unghiul realizat de pana cârmei din bordul Bd în bordul Td este 70 .

9.2 Funcţionarea transmisiei hidraulice a cârmei

A) Dispozitivul pompei de putere de tip PE3

Motorul electric şi cu pompă acţionată de aceasta sunt executate pe o placă suport comună.
Pagina 55 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Pompa cu maşina cârmei şi valvulele necesare sunt într-un singur bloc, cuprinzând
următoarele elemente:
- pompa propriu-zisă
- maşina cârmei – cu următoarele elemente:
- valvula de comandă
- valvula electromagnetică
- valvula de siguranţă
- valvula egalizatoare de presiune

9.3 Funcţionarea schemei electrice a instalaţiei de guvernare


FRYDEMBO

Se urmăreşte după schema de acţionare electrică FRYDEMBO.

OBSERVAŢIE: Explicarea funcţionării se poate face numai cu ajutorul ambelor scheme


electrice de acţionare a celor două motoare electrice de antrenare a pompelor de putere.

A. Funcţionarea

- se apasă pe butonul de pornire “ON”


- releul d1 este alimentat şi îşi închide contactul brusc alimentând bobina contactorului C1
care comandă pornirea motorului de acţionare a pompei de putere.
Acelaşi releu d1 îşi închide cu temporizare contactul ND de pe linia 4.
În caz de suprasarcină la pana cârmei, intră în funcţiune releul termic e1 care îşi închide
contactul e1 permiţând funcţionarea releului intermediar d4.
- releul intermediar d4 îşi închide brusc contactul d4 de pe linia care impune funcţionarea
condiţionată a celor două pompe, permiţând alimentarea releului de timp d1 care în final prin
contactorul C1 alimentează pompa nr.2 (în acest moment aflându-se în funcţiune ambele pompe).
- funcţionarea pompei nr.2 este limitată pentru că după un anumit timp este deschis contactul
d1-ND (53-56) oprind alimentarea releului de timp d1 şi în final pompa numărul 2 este oprită.
Pagina 56 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

- dacă avem suprasarcină în continuare, acţiunea se repetă.


- acelaşi releu intermediar d4 îşi închide contactul d4-6,7 şi prin terminalul 36 – linia se
alimentează, hupa h4 care nu semnalizează acustic defectul la tabloul comandă-semnalizare şi
pentru sistemul de alarmă.
Pentru înlăturarea semnalului acustic se apasă pe un buton de la acelaşi tablou, care permite
alimentarea releelor intermediare d1, d2 şi care prin contactele NÎ (1-2) întrerupe alimentarea hupei
h4.
În cazul în care vrem să eliminăm condiţionarea funcţionării celor două motoare se apasă pe
butonul “ON” alimentându-se motorul pompei nr.2, trecându-se la înlăturarea defectului apărut în
schema electrică de acţionare a motorului pompei nr.1.
La intrarea în funcţiune a motorului pompei nr.2 prin închiderea contactului CI-ND (13-14)
lampa verde ne semnalizează optic funcţionarea acestui grup (lampa roşie nu funcţionează datorită
contactului d3-NÎ (1-4) care se va deschide la funcţionarea grupului).
Pentru un scurtcircuit în grupul de comandă al valvulei electromagnetice, releul intermediar
d3 ne mai fiind alimentat la o tensiune corespunzătoare (tensiunea nominală) îşi va închide
contactul d3 (1-4) realizându-se următoarele:
- lampa roşie h2 ne semnalizează iar terminalele 34, 35 şi liniile respective avem alimentată
hupa h4, care ne atenţionează acustic de acest deranjament în funcţionarea instalaţiei.
- pentru înlăturarea semnalului acustic se procedează la fel ca în cazul precedent.

B) Acţionarea cârmei manual

Acţionarea cârmei manual se face prin butoane de la pupitrul comenzii de navigaţie


deplasându-se pana cârmei într-un bord sau în altul, prin alimentarea valvulei electromagnetice de
sens (comutatorul de pe pupitrul instalaţiei de guvernare este trecut pe poziţia MANUAL)

9.4. Funcţionarea de principiu a instalaţiei de guvernare

Pagina 57 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

a) Situaţia în care pompa se află în funcţiune şi nu primeşte semnal electrica valvula


electromagnetica.
Uleiul va circula prin conducta stângă a dispozitivului hidraulic principal şi ajunge la
dispozitivul hidraulic de comandă fără să realizeze nici o acţiune la funcţionarea în gol.
b) Situaţia în care se alimentează circuitul valvulei electromagnetice pentru deplasarea navei
într-un bord.
(Exemplu: se primeşte semnal electric la valvula electromagnetică aflată în poziţia dreaptă a
schemei.)
Dispozitivul hidraulic de comanda se deplasează spre dreapta şi va avea loc continuitatea
uleiului în sensul indicat de săgeţi. Astfel uleiul din conducta stânga a schemei circulă prin
dispozitivul hidraulic principal deplasându-se spre dreapta. Conform săgeţilor de la acest dispozitiv,
permiţând circulaţia uleiului de la pompă prin conducta de tur spre valvula de blocare. Exercitându-
se o presiune suficientă se deschide supapa de sens şi de asemenea se acţionează şi asupra supapei
pilotate care va permite circulata uleiului pe tur. În continuare uleiul va circula prin servomotor
ajungând in cele trei compartimente acţionând rotorul şi implicit axul cârmei.
Uleiul din compartimentele ce îşi micşorează volumul se va deplasa prin servomotor –
supapa pilotată – tubulatura de tur şi în continuare se va realiza circuitul închis.
În situaţia când presiunea uleiului este mai mare de 75 kgf/cm 2 se va deschide supapa de
siguranţa care se afla în apropierea grupului motor – pompa şi va permite deplasarea uleiului în
circuitul închis.
Completarea uleiului în circuitul de lucru hidraulic se face prin cele două supape de sens din
apropierea dispozitivului principal de lucru.
Când se doreşte menţinerea penei cârmei într-o anumită poziţie se opreşte alimentarea
valvulei electromagnetice şi dispozitivele hidraulice revin în poziţia centrală.
Neexercitându-se presiune asupra valvulei de blocare, aceasta se închide şi nu mai permite
circulaţia uleiului pe ambele conducte.

9.5. Activităţi de întreţinere a instalaţiei de guvernare


FRYDEMBO

Pagina 58 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Funcţionarea continuă şi fără defecţiuni a dispozitivului HYDROPILOT livrat depinde în special de


două elemente simple. Astfel este de cea mai mare importanţa
– să se folosească cantitatea de ulei corectă, pentru instalaţia cu pompa automată, mecanic
combinată cu motor la distanţă.
Se va folosi un ulei având o vâscozitate de aproximativ 100 C la 200 C, ca de exemplu:
CALTEX REGAL AA
E SSO NUTOH 44
MOBIL OIL DTE LC
SHELL TELLUS 23 sau T 27
BP THB – 68
sau asemănătoare acestora.
- să se menţină uleiul şi interiorul sistemului hidraulic absolut curat şi lipsit de orice
impurităţi şi de aer.
Daca aceste puncte sunt riguros respectate, întreţinerea corectă se va efectua după cum
urmează:

ANUAL:

a) se va deschide şi se va curăţa filtrul de ulei


b) se vor verifica şi se vor strânge presetupele de la servomotorul cârmei

LA FIECARE TREI ANI:

a) se va verifica etanşarea arborelui pompei hidraulice pentru a constata dacă are scurgeri
b) se va verifica ventilul acţionat prin electromagnet
c) se vor verifica etanşările de ulei şi presetupele servomotorului cârmei spre a constata
existenţa uzurii
d) se va verifica pompa cu roţi dinţate pentru a constata dacă are scurgeri

FILTRUL DE ULEI

Pagina 59 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

După primele ore de funcţionare se va deschide filtrul de ulei pentru control şi curăţire.
Daca se constată existenţa unei materii străine, curăţirea filtrului trebuie repetată la intervale
frecvente până în momentul în care filtrul rămâne curat.
Acesta va indica faptul că sistemul hidraulic este curat şi filtrul va fi lăsat pentru controlul
obişnuit odată pe an.
Dacă, pentru un motiv oarecare se schimbă uleiul, se înlocuiesc sau se modifica conductele
hidraulice, se va verifica filtrul după o funcţionare după câteva ore si daca se va constata existenta
unor impurităţi, va trebui sa se repete curăţarea la intervale reduse pana filtrul va rămână din nou
curat.

CURATAREA FILTRULUI

1. Se va închide conducta de expansiune (fie prin aplicarea de buşoane la conducte, fie prin
folosirea ventilului de închidere, in cazul când acesta este montat).
2. Se va goli uleiul prin demontarea buşonului de scurgere de la baza filtrului (o parte din
impurităţi va fi antrenata din acest ulei care nu trebuie folosit din nou)
3. Se va demonta capacul filtrului împreuna cu garnitura membranei, placa de presiune si
arcul de siguranţa.
4. Se va scoate filtrul de ulei, se vor curata toate piesele demontate, precum si interiorul
carcasei filtrului. Se vor folosi cârpe curate si se va spăla cu motorina.
Se vor asambla piesele in următoarea ordine:
- buşonul de golire înşurubat strâns
- elementul filtrant
- arcul
- placa de presiune
- garnitura membranei
- capacul filtrului se pune in poziţie, dar nu se strânge
- se va deschide conducta de expansiune care a fost strânsa
- înainte de a strânge capacul filtrului se va aştepta pana ce filtrul se umple cu ulei din
conducta de expansiune pana la revărsarea acestuia.
Instalaţia de cârmă este in acest moment gata pentru probe. După efectuarea probei se vor
deschide şuruburile de aerisire pentru a stabili daca pistonul este complet lipsit de aer.
Pagina 60 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

a. garnitura de etanşare a arborelui pompei hidraulice


In mod normal aceasta va avea o durata de funcţionare de aproximativ 3 ani, in funcţie de
centrarea arborelui pompei si a motorului de acţionare.
Uleiul va putea sa se scurgă printr-o garnitura de etanşare uzata sau sa aspire aer si sa
reverse uleiul din rezervorul de expansiune pe pupitrul de comanda al cârmei in cazul unei garnituri
ne etanşe.
Si intr-un caz si in celalalt garnitura trebuie schimbată conform instrucţiunilor.

b. pompa hidraulică
În mod normal aceasta va avea o durată de funcţionare de peste 10 ani.
Uzura pompei are ca rezultat un debit mai mic care este indicat printr-o viteză mai mică la
manevrarea cârmei.
O pompă uzată va trebui să fie înlocuită sau reparată.

c. servomotorul cârmei
Garniturile de la rotor şi de la presetupe sunt practic singurele piese de uzură.
Uzura garniturilor rotorului este indicată de faptul că, cârma revine în poziţie axială când se
navigă înainte. Durata nominală a garniturilor rotorului este 5-10 ani.

d. pompele de acţionare
Pompa hidraulică de acţionare este o pompă simplă cu şurub în partea de aspiraţie se află o
conductă de expansiune la rezervorul de la pupitrul de comandă. Această conductă permite
expansiunea în cazul fluctuaţiilor de temperatură şi are grijă ca instalaţia să fie plină de ulei.
Arborele este etanşat prin 3 garnituri de etanşare; garnitura din exterior evită aspirarea
aerului în instalaţie.

PORNIREA ŞI AMORSAREA

Electropompa va putea fi pusă în funcţiune.


NOTA: înainte de umplere se va verifica sensul corect de rotire: pompa trebuie să se
rotească în sensul acelor de ceasornic când este privită de la capătul arborelui pompei.

Pagina 61 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Se recomandă să se evacueze aerul pătruns în pompă şi în sistemul de conducte. Pentru


aceasta se vor deşuruba şuruburile de aerisire de la partea superioară a servomotorului cârmei. Se va
acţiona cârma manual, cu ajutorul mânerelor pentru manevra cârmei în caz de avarie.
Se va da cârmei un unghi de 10 0-150 mai întâi într-un bord şi apoi în bordul opus. Aerul din
conductă va intra în servomotorul cârmei şi va ieşi prin şuruburile de aerisire.
Se va continua până când uleiul curge în mod continuu prin şuruburile de aerisire. Se va
menţine nivelul uleiului din rezervorul de expansiune.
După ce transmisia cârmei a fost pusă în funcţiune pentru o perioadă scurtă de timp, se va
opri funcţionarea şi se va verifica din nou aerisirea instalaţiei.

Capitolul X

DATE SUPLIMENTARE PRIVIND INSTALAŢIA DE


GUVERNARE

Pagina 62 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Funcţionarea de avarie a servomotorului

a) tubulatura prin care intră uleiul sub presiune în servomotor este spartă. Valvula de blocare
se închide imediat dacă există o pierdere de presiune cauzată de fisurarea oricărei tubulaturi din
parte aflată sub presiune. Cârma este blocată atâta timp cât nu se trimite presiune pentru a deschide
valvula pilotată pentru evacuarea uleiului.

b) tubulatura prin care iese uleiul din servomotor este spartă.


Fisurarea tubulaturilor pe calea de întoarcere a uleiului produce scăderea presiunii debitate de
pompă datorită pierderii de ulei din întregul sistem.
Acest lucru produce, de asemenea, pierderea presiunii ce comandă valvula pilotată A, iar
valvula de blocare se închide automat prin ambele borduri menţinând servomotorul blocat.

Capitolul XI
Sistemul De Control

Transmisiei de cârmă, pompe acţionate solenoid


Acest sistem constă intr-o pompă care rulează constant acţionată de un motor electric.

Semnalele de comandă de la cârma pentru una din valvele solenoizidiale de manevra va opera bobinei
principal şi va determina debitul de ulei de la pompa corespunzătoare în camerele de acţionare. Cârma va

Pagina 63 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

transforma în direcţia corespunzătoare semnal de comandă. Atunci când ordinul selectat este atins, supapa
va bloca poziţia cârmei.
Supapa de manevrare este fie cu flanşă la cârma de acţionare sau cu pompa.

Servomotorul este alimentată în mod normal cu două unităţi independente, fiecare pompă acţionată de un
motoar electric. Controlerul de motor pentru un motor electric pe fiecare unitate de pompa de alimentare e
separat şi independent de placile switch.
Alimentare pentru sistemul de control se face de la controlerul motorului corespunzătoare. Cele două
sisteme sunt, prin urmare, atât hidraulice cat si electric separat.
Prin urmare aparitia unei defectiuni intr-un sistem nu va interfera cu functionarea altor unitati.

Transmisia de carma, pompelor de frecventa cu comanda


Acest sistem utilizeaza un motor reversibil cu pompampă hidraulică, împreună cu un convertor de
frecvenţă pentru a schimba viteza şi direcţia a pompei. Designul oferă o pornire lină şi o oprire a
transmisiei de cârmă şi permite si un sistem precis de control analog.

Unitatea de putere consta dintr-o staţie de pompare reversibila, cuplaj elastic şi motor electric cu flanşă la
partea de sus a servomotorului.
Semnalele de comandă operează cârma pompei de manevră şi da direct debitul de ulei de la pompa
corespunzătoare din camerele de acţionare. Cârma va transforma apoi în
ordinea direcţie corespunzător semnalului. Atunci când ordinul selectat este atins,
pompa de manevrare se va opri şi supapa va bloca poziţia cârmei.

Servomotorul este alimentată în mod normal cu două unităţi independente, fiecare pompă acţionată de un
motoar electric. Controlerul motorului (convertizor de frecvenţă) pentru un motor electric pe fiecare
unitate pompa de alimentare e separat şi independent de placi switch.
Alimentare pentru sistemul de control se face de la controlerul motor corespunzător.
Cele două sisteme sunt, prin urmare, atât hidraulic si electric separate si independente. Un defect într-un
singur sistem nu va interveni, prin urmare, funcţionarea alte unităţi.

Diagrama Tip Block


*Prezentare generală a sistemelor pentru transmisia de cârmă acţionate cu electrovalve

Pagina 64 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

*Prezentare generală a sistemelor pentru transmisia de cârmă cu pompe reversibile

Pagina 65 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Capitolul XII
Power Unit
Pagina 66 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

7.1Metode de pornire:

Directă start-On-Line (D.O.L) 

Cel mai comun mod de a porni un motor cu rotorul în scurt circuit este de a conecta aprovizionarea principaal direct la
motor. Curentul de pornire pentru această metodă este ridicat (vezi diagrama), aceasta nu are nici o limitare. (Start
curent = 6-8 * In).

Y / D - start (star-delta)
Dacă este necesar, pentru a reduce curentul de pornire al unui motor din cauza ofertei de prescripţie, este posibil să se
utilizeze stea / triunghi de pornire. (Start curent = 1.3 - 2.6 * In).

Auto-transformator
Curentul de pornire al unui motor poate fi, de asemenea, reduse cu auto-transformator.
Tensiunea va fi apoi crescută în trepte în cazul în care motorul este de pornire. Aceasta este o

Pagina 67 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

metodă costisitoare de pornire.


(Start curent = 1.7 - 4 * În).
Driverul Solenoid SD100:

-Scopul:
SD100C a fost dezvoltat pentru a evita problemele cu comutare de mare solenoizi inductive curent. Cele două probleme
principale sunt:

1) Căderea de tensiune pe liniile de alimentare din cauza distanţei foarte mari între pod
şi transmisia de cârmă compartiment.

2) de sudare şi uzura grele de contacte releu-şi trece din cauza inductiv mare
de solenoizi.

Sistemul de indicare al carmei

Pagina 68 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

1Generalitati:

Unghiul cârmei sistemul de indicaţii oferă indicaţii continuă a transmisiei de cârmei


real poziţia cârmei. Fiecare transmisie de cârmă au două sisteme de indicaţie.
componente principale sunt:
- Cârmei unghi indicator.
- Cârmei indicator de unghi amplificator tip 5801-RI05-00. - Feed back unitate (a se vedea
secţiunea pentru unitatea de feed-back).

Cea mai mare parte a sistemului este unghiul cârmei poziţia amplificator. Un maxim de 5
cârmei indicatori pot fi conectate la fiecare unitate. Aparatul este conectat la un potenţiometru de
precizie
în unitatea de feed back. Alimentare la unitatea este 24VDC de la sursa principală navei.
O izolate galvanic +-10V semnal de poziţia cârmei, este disponibil pentru echipament extern.

Feed-back

Pagina 69 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

9.1 Descriere generală


Unitatea de feedback-ul conţine emiţător pentru sistemul cârmei indicând, switch-uri pentru
limitare a cârmei de călătorie şi transmiţător pentru sistemul de control. Unitatea este montat pe
un
suport cu flanşă la partea de sus a servomotorului. Unitate pentru unitatea de feedback-ul este
furnizată fie de un regim de legătură sau un lanţ / curea de transmisie la rotor. Lanţul / centura
este pre-tensionată de o
primăvară pentru a elimina juca.

Unitatea de feedback pot fi, de asemenea, livrate pentru montat separat.

Arbore de acţionare urmează cotitură a cârmei şi se transferă mişcarea la potenţiometru (e) şi


declanşatorul declanşare pentru întrerupătoare de limită. Potenţiometru (e) pot fi single, duble
sau triple, în funcţie de instalare.

Came de declanşare sunt ajustate pentru a întrerupe semnalul de direcţie aproximativ 2 grade
înainte de a ajunge la rotorul stop mecanic.
Unitatea de feedback-ul este pre-stabilit în mijlocul a poziţiei navei în timpul testarea finală în
fabrică.
2 Adunarea feed back desen unitate FB40 de tip ....

Pagina 70 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Funcţionarea de principiu a instalaţiei de guvernare

a) Situaţia în care pompa se află în funcţiune şi nu primeşte semnal electrica valvula


electromagnetica.
Uleiul va circula prin conducta stângă a dispozitivului hidraulic principal şi ajunge la
dispozitivul hidraulic de comandă fără să realizeze nici o acţiune la funcţionarea în gol.
b) Situaţia în care se alimentează circuitul valvulei electromagnetice pentru deplasarea navei
într-un bord.
(Exemplu: se primeşte semnal electric la valvula electromagnetică aflată în poziţia dreaptă a
schemei.)
Dispozitivul hidraulic de comanda se deplasează spre dreapta şi va avea loc continuitatea
uleiului în sensul indicat de săgeţi. Astfel uleiul din conducta stânga a schemei circulă prin
dispozitivul hidraulic principal deplasându-se spre dreapta. Conform săgeţilor de la acest dispozitiv,
permiţând circulaţia uleiului de la pompă prin conducta de tur spre valvula de blocare. Exercitându-

Pagina 71 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

se o presiune suficientă se deschide supapa de sens şi de asemenea se acţionează şi asupra supapei


pilotate care va permite circulata uleiului pe tur. În continuare uleiul va circula prin servomotor
ajungând in cele trei compartimente acţionând rotorul şi implicit axul cârmei.
Uleiul din compartimentele ce îşi micşorează volumul se va deplasa prin servomotor –
supapa pilotată – tubulatura de tur şi în continuare se va realiza circuitul închis.
În situaţia când presiunea uleiului este mai mare de 75 kgf/cm 2 se va deschide supapa de
siguranţa care se afla în apropierea grupului motor – pompa şi va permite deplasarea uleiului în
circuitul închis.
Completarea uleiului în circuitul de lucru hidraulic se face prin cele două supape de sens din
apropierea dispozitivului principal de lucru.
Când se doreşte menţinerea penei cârmei într-o anumită poziţie se opreşte alimentarea
valvulei electromagnetice şi dispozitivele hidraulice revin în poziţia centrală.
Neexercitându-se presiune asupra valvulei de blocare, aceasta se închide şi nu mai permite
circulaţia uleiului pe ambele conducte.

Capitolul XIII

FUNCŢIONAREA SCHEMEI ELECTRICE A INSTALAŢIEI


DE GUVERNARE FRYDEMBO

Pagina 72 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

Pentru pompa 1 simbolurile sunt notate cu ghilimele


Pentru pompa 2 simbolurile sunt fără ghilimele
Contactele de la tabloul pompei 1 care se folosesc în schema electrică a pompei 2 sunt
conectate prin linie punctată şi încadrate cu linie punctată. Linia punctată arată că aparatul nu este
conectat în tabloul de comandă al pompei.
Butoanele ,,ON,, (h1,b1) şi ,,OF,, b2) sunt cu lămpi de semnalizare şi se află în timonerie
(comanda de la distanţă).
Comanda locală se face prin întrerupătoarele ,,ON,, şi ,,OF,,.
Se apasă pe butonul de pornire al pompei 1 (h1, b1-ON) şi se alimentează bobina şi se alimentează
bobina releului d1 care îşi închide contactul ND (d1, 13-14). Acest contact permite alimentarea
bobinei contactorului C1 care îşi închide contactele din circuitul de forţă C1 (1-2, 3-4, 4-6). Aceste
contacte alimentează motorul electric M al pompei 1, releul d1 67-68 de pe linia 4 din circuitul de
comandă al pompei.
În cazul în care apare o suprasarcină la pana cârmei întră în funcţiune releul termic C1 care
îşi închide contactul e1 (13-14) şi se alimentează intermediar d4 (8-11) de pe linia 4 în circuitul
pompei 2 care permite funcţionarea condiţionată a celor două pompe.
Închiderea contactului d4 (8-11) permite alimentarea bobinei releului d1 care la rândul său
prin contactul d1 (13-14) alimentează bobina contactorului C1, care prin contactele sale alimentează
motorul electric al pompei 2.
În acest moment se află în funcţiune cele 2 pompe.
Funcţionarea pompei 2 este limitată de temporizarea la deschidere a contactului d1 (55-56).
Se întrerupe alimentarea bobinei releului d1 şi în final pompa 2 este oprită. Dacă suprasarcina
persistă acţiunea se repetă.
Releul d4 care primeşte alimentarea la suprasarcină îşi închide contactul d4 (6-7) de pe linia
8, care prin conectorul 36 alimentează hupa h4 care semnalizează acustic în pupitrul de comandă
din timonerie.
Pentru înlăturarea semnalului acustic se apasă pe butonul cu lampă (h3, b3), care permite
alimentarea releului intermediar d2 care întrerupe alimentarea hupei prin contactul d2 NÎ (1-
2).Rămâne aprinsă doar lampa de semnalizare a butonului.

Pagina 73 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

În cazul in care vrem să înlăturăm defectul din schema electrică a pompei 1 se apasă pe (h1,
b2) (ON-START) al pompei 2 şi apoi pe (h2, b2) (OFF-START) al pompei 1 (pompa 2 în funcţiune,
pompa 1 oprită)
În cazul că suprasarcina persistă sau vrem să lucreze ambele pompe (la manevre, pe canale)
se apasă pe butonul START (h1, b1) al pompei 2, pompa 1 fiind deja în funcţiune.
Când funcţionează pompa 2, de exemplu se aprinde lampa verde h3 din tabloul de comandă
în compartimentul maşina cârmei. Când este oprită, se aprinde lampa roşie h2.
Hupa se opreşte prin apăsarea pe butonul de anulare semnal acustic, lampa h3 nu se va
aprinde deoarece nu este alimentat. Cu ajutorul comutatorului MAN-AUTO se poate deplasa cârma
prin sistemul automat sau manual prin comutatorul BUTOANE. Deplasarea la Bd sau Td se
realizează prin alimentarea valvulei electromagnetice S1, respectiv S2. Sistemul de alimentare al
valvulelor electromagnetice este prin fiecare pompă; fiecare pompă are 2 valvule electomagnetice.
În cazul care se defectează valvulele electromagnetice se pot acţiona manual prin apăsarea
plonjoarelor.
Partea de comandă a sistemului de guvernare este comună pentru ambele pompe.

BIBLIOGRAFIE

Pagina 74 din 75
Proiectarea sistemului de actionare electro hidraulic frydembo la o nava de 7800

1. I.D. FREIDZON – Acţionarea electrică a mecanismelor navale


2. I.IONIŢĂ – Acţionarea mecanismelor navale
3. S. STAN – Instalaţii electrice navale
4. C.VLAVIAN – Instalaţia electrică a navelor
5. D.CĂLUIANU, S.STAN – Instalaţii electrice la bordul navelor
6. V.MAIER – Mecanica şi construcţia navelor
7. R.N.R. – Reguli privind instalaţiile electrice la bordul navei
8. I. ZAHARIA – Sisteme de acţionări electrice la bordul navelor

Pagina 75 din 75